WO2006061950A1 - 落下検知装置および磁気ディスク装置 - Google Patents

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Chikahiro Horiguchi
Jun Tabota
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Murata Manufacturing Co., Ltd.
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    • G11B21/12—Raising and lowering; Back-spacing or forward-spacing along track; Returning to starting position otherwise than during transducing operation

Definitions

  • the present invention relates to a drop detection device that detects whether or not a device is in a falling state based on acceleration, and a magnetic disk device including the same.
  • Patent Documents 1 to 3 have been disclosed as devices for detecting a falling state of a device.
  • the device of Patent Document 1 detects whether or not the fall detection device is in a free fall state based on whether or not the differential output signal of the detection signal of the acceleration sensor is substantially zero.
  • the device of Patent Document 2 integrates the output signal of the acceleration sensor once to obtain a velocity signal, and determines that the vehicle is in a falling state when the velocity exceeds a reference.
  • the device of Patent Document 3 determines the fall state based on the output of the acceleration sensor, the velocity signal integrated once and the distance signal integrated twice! .
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2000-241442
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 08-221886
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 2000-298136
  • an acceleration sensor capable of detecting DC acceleration is essential.
  • the DC acceleration output is adjusted so that it is at least approximately 0 or less when OG is applied (ie, when it is dropped), and is also approximately 0 or less for external factors such as temperature and humidity and changes over time. It is necessary to adjust it so that it is output. For this reason, the acceleration sensor and the circuit using the same become complicated and the cost increases.
  • the acceleration sensor output at the time of dropping needs to be adjusted to at least a threshold value or less, and is similarly 0. It is necessary to set it to be 2G or less.
  • an object of the present invention is to provide a drop detection device that eliminates the need for detecting DC acceleration, accelerates the fall determination, and solves the above-mentioned various problems, and a magnetic disk device including the same. There is to do.
  • a fall detection device includes an acceleration sensor that outputs a signal corresponding to acceleration, a differentiation unit that differentiates the output signal of the acceleration sensor, and an integration unit that integrates the output signal of the acceleration sensor. And a state determining means for determining whether or not the differential signal exceeds a predetermined threshold value, a value exceeding a value, and whether the integrated signal by the integrating means exceeds a predetermined threshold value.
  • Three acceleration sensors are arranged, for example, so that the acceleration detection directions of the respective acceleration sensors are oriented in three axial directions orthogonal to each other, and the state determination means outputs the outputs of the three acceleration sensors.
  • Each of the signals is used to determine the specific state, and when the state determining means determines the specific state for any one of the output signals of the three acceleration sensors, a signal indicating that the state is falling It is characterized by having detection result output means for outputting.
  • the integration means performs, for example, integration once or twice.
  • the acceleration sensor is, for example, a piezoelectric acceleration sensor in which a piezoelectric effect is generated by a stress corresponding to the acceleration.
  • the integration means starts integration when the differential signal exceeds a predetermined threshold value.
  • the magnetic disk device includes a drop detection device having any one of the above configurations, a head for recording or reading data on the magnetic disk, and the drop detection device in a fall state. And a head retracting means for retracting the head to the retracting area when the head is detected.
  • the fall state is determined based on whether or not each exceeds a predetermined threshold value. It is not necessary to use a possible acceleration sensor, and the cost can be reduced.
  • an acceleration sensor is provided so as to detect the acceleration in the axial direction that is desired to be detected without the need to detect the acceleration in the three axial directions orthogonal to each other. Therefore, it is sufficient to detect the fall based on the output signal, and it is not always necessary to detect the acceleration in three axis directions. In this case, only the direction completely perpendicular to the axis of the acceleration detection direction becomes the dead axis. If the direction of the applied acceleration is slightly deviated from this dead axis, the fall can be detected. Therefore, low cost can be achieved.
  • Three acceleration sensors are arranged so that their respective acceleration detection directions are directed in three axial directions orthogonal to each other, and the specific state for each of them (the differential signal and the integral signal are both predetermined) If it is configured to determine (a state exceeding the value), the dead axis is not generated, and fall detection in all directions is possible.
  • the integrating means integrates once, the speed exceeds a predetermined threshold and exceeds a value. If the integration is performed twice, the displacement exceeds a predetermined threshold value.
  • One condition is whether power is used. If the former “speed” is one of the conditions, the change in the integrated output is relatively fast, so the fall detection response can be accelerated. If the latter “displacement amount” is one of the conditions, it is possible to further reduce the probability of erroneously detecting the movement of the device over a relatively short distance as a fall.
  • a piezoelectric acceleration sensor As the acceleration sensor, a small and low-cost drop detection device can be configured.
  • the integration means is configured to start integration when the differential signal exceeds a predetermined threshold and exceeds a value, so that the integration means always integrates with a predetermined time constant. Therefore, it will be affected by the low-frequency vibration and rotation of the device, and correct fall detection will be possible.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a fall detection device according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a waveform of each part of FIG.
  • FIG. 3 is a diagram showing waveforms at various parts in FIG.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of motion by a user.
  • FIG. 6 is a waveform diagram of each part of FIG. 1 due to the motion.
  • FIG. 7 is a diagram showing a configuration of an entire fall detection device according to a second embodiment and an arrangement relationship of three fall detection devices.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a fall detection device according to a third embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a magnetic disk device according to a fourth embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the fall detection device.
  • the acceleration sensor 1 is a piezoelectric acceleration sensor in which a piezoelectric effect is generated by a stress corresponding to the acceleration.
  • the output signal P1 of the acceleration sensor 1 is output as a voltage signal proportional to the acceleration within a predetermined detectable range.
  • it since it is a piezoelectric acceleration sensor, it does not include signals of DC components or extremely low frequency components! / ⁇ . In other words, DC force speed is not detected.
  • the differentiator 2 is a circuit that differentiates the output signal P1 of the acceleration sensor 1 and outputs a differential signal P2.
  • a differential signal P2 For example, it consists of an operational amplifier and a CR time constant circuit. Since this differential signal P2 is a differential signal of the acceleration signal, it is a signal corresponding to jerk.
  • the comparator 3 compares a predetermined threshold THd determined in advance with the differential signal P2, and when the differential signal P2 exceeds the threshold THd, the state of the output signal P3 is inverted.
  • the output signal P3 of the comparator 3 is a logic level signal, that is, a signal that takes one of high level (Hi) and low level (Lo).
  • the monostable multivibrator 4 is such that the state of the output signal P3 of the comparator 3 is opposite to the steady state.
  • the rotated timing force also outputs a signal P4 that maintains that state for a certain period of time.
  • the integrator 5 is a circuit that integrates the output signal P1 of the acceleration sensor 1 twice and outputs an integrated signal P5.
  • This integrator 5 is a two-stage integrating circuit consisting of an operational amplifier and a CR time constant circuit.
  • This integral signal P5 is a signal corresponding to the position (displacement amount) of the device because it is a two-time integral of the output signal P1 of the acceleration sensor.
  • Comparator 6 compares predetermined threshold THi set in advance with integration signal P5 of integrator 5, and inverts the state of output signal P6 when integration signal P5 exceeds threshold THi. Let The output signal of the comparator 6 is a logic level signal.
  • the fall determination processing unit 7 determines whether the force is in a fall state based on the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 and the output signal P6 of the comparator 6, and outputs an output signal out. .
  • This drop judgment processing unit 7 is in a state where the state of the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 is inverted from the steady state, and the output signal P6 of the comparator 6 is the integrated signal from the value Tm as described above. It is determined whether or not the force is in a state (specific state) exceeding P5, and in that specific state, the device is considered to be falling and outputs a signal of a corresponding logic level.
  • (A) in FIG. 2 is a diagram showing the time change of acceleration received by the acceleration sensor 1, with the horizontal axis representing time and the vertical axis representing input acceleration.
  • the time when the fall started is set to zero.
  • FIG. 2B shows a waveform of the output signal P1 of the acceleration sensor 1 shown in FIG. (C) in Fig. 2 is the waveform of the output signal (differentiated signal P2) of the differentiator 2 shown in Fig. 1.
  • the acceleration in the falling direction is set upward on the vertical axis.
  • the output signal P1 of the acceleration sensor 1 rises at the moment when it starts to fall, and then gradually decreases with a time constant determined by the circuit configuration of the acceleration sensor 1. Therefore, the differential signal P2 falls at the moment when it starts to fall, and immediately after that, it rises according to the time constant of the differentiator 2.
  • the jerk direction in the drop direction is the downward direction of the vertical axis.
  • the absolute value of the differential signal P2 exceeds the threshold THd.
  • the threshold THd is determined so that the output signal P2 of the differentiator 2 exceeds the threshold THd during free fall.
  • FIG. 2D is a waveform diagram of the output signal (integrated signal) P5 of the integrator 5 shown in FIG.
  • This signal is a two-time integral waveform of the output signal P1 of the acceleration sensor 1 shown in (B), indicating a change along the force parabola (quadratic curve) after starting to fall, and a predetermined threshold value. Over THi. Thereafter, the signal magnitude decreases again according to the time constant of the integrator.
  • the threshold THi exceeds the drop start force after 0.15s.
  • the value THi is set so that the threshold THi is exceeded within the required response time (for example, 0.2 s) after the drop starts.
  • FIG. 3A shows the waveform of the output signal P3 of the comparator 3 shown in FIG. 1
  • FIG. 3B shows the waveform of the output signal P4 of the monostable multivibrator 4.
  • the output signal P3 of the comparator 3 becomes low level (Lo) for the time that the differential signal P2 exceeds the threshold TH!
  • the output signal P4 of 4 rises at the timing of tm after a certain time (T) after the output signal P3 of the comparator 3 falls.
  • FIG. 3C is a waveform diagram of the output signal P6 of the comparator 6 shown in FIG. As shown in (D) of Fig. 2, since the integral signal P5 exceeds the threshold THi at ti, the output signal P6 of the comparator 6 is inverted to the low level (Lo) at this timing ti.
  • FIG. 3D is a waveform diagram of the output signal out of the drop determination processing unit 7 shown in FIG.
  • the fall detection processing unit 7 acts as a NOR gate with positive logic, and outputs a high level when both the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 and the output signal P6 of the comparator 6 are in the low level (Lo) state. . Therefore, as shown in (D) of Fig. 3, a signal that starts falling at 0, rises at the timing of force ti, and falls at tm is output. The occurrence of this high level means that a fall has been detected. Therefore, a device using this drop detection device may take measures against dropping when the output signal out rises.
  • the direction of acceleration is one direction.
  • the output signal P1 of the acceleration sensor 1 is bipolar, the direction of drop is Detection is possible in both directions. Therefore, the threshold THd of comparator 3 is provided for both positive and negative polarities. Similarly, the threshold of comparator 6 is also provided for both positive and negative polarities.
  • the output gradually decreases immediately after the output signal P1 of the acceleration sensor 1 rises after the drop starts. This is due to the frequency cut-off frequency characteristics.
  • G is the gravitational acceleration
  • t is the response time required from the start of the fall to the detection of the force.
  • the acceleration applied to the acceleration sensor 1 other than when it falls is an impact when a device equipped with this drop detection device hits another object.
  • the operation of the fall detection device will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4A shows the input acceleration due to the impact.
  • This acceleration is a burst-like acceleration that swings in both plus and minus directions centered on 0 [G] and is repeated, for example, in a cycle of about 0.2 s.
  • FIG. 4B is a waveform diagram of the output signal P 2 of the differentiator 2. Since the input acceleration is a large acceleration exceeding 2G, the differential signal also exceeds the bipolar thresholds THdn and THdp each time.
  • FIG. 4C is a waveform diagram of the output signal P 4 of the monostable multivibrator 4.
  • the output signal P3 of the comparator 3 is a force that forms a waveform that inverts the positive and negative levels every time the differential signal P2 exceeds the thresholds THdn and THdp.
  • the output of the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 The time T is not shorter than the one waveform output by the monostable multivibrator 4, and the waveform is as shown in (C).
  • the output signal P5 of the integrator 5 remains substantially 0 as shown in (D) of Fig. 4, and therefore does not exceed the threshold values THin and THip. Therefore, the output signal P6 of the comparator 6 maintains the high level that is the normal state as shown in FIG.
  • FIG. 4F is a waveform diagram of the output signal out of the drop determination processing unit 7. Since the output signal P6 of the comparator 6 is kept at the high level, the output signal out remains at the low level (Lo). Therefore, it is normally detected as not falling.
  • FIG. 5 shows a drop detection device 100 or a device equipped with the drop detection device 100 as shown by an arrow R in FIG.
  • the acceleration detection axis z of 0 is directed in the vertical direction V, and the two axes X are orthogonal to the z axis.
  • G represents the direction of gravitational acceleration.
  • FIG. 6A is a waveform diagram of the input acceleration applied to the acceleration sensor 1 in such a situation.
  • FIG. 6B is a waveform diagram of the output signal (differential signal) P2 of the differentiator 2. Unlike falling, the change in the differential signal does not exceed the thresholds THdn and THdp when the applied acceleration changes slowly.
  • FIG. 6C is a waveform diagram of the output signal P 4 of the monostable multivibrator 4. Since the output signal P3 of the comparator 3 is kept at the high level, the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 is thus kept at the high level.
  • FIG. 6D is a waveform diagram of the output signal (integral signal) P5 of the integrator 5. As the input acceleration changes slowly, the integral signal P5 also changes slowly and greatly, exceeding the threshold values THin and THip.
  • FIG. 6E is a waveform diagram of the output signal P 6 of the comparator 6.
  • the integration signal P5 is low during the period when it exceeds the thresholds THin and THip.
  • the output signal out of the drop determination processing unit 7 is set to the low level as in FIG. keep. In other words, it outputs the detection result correctly as if it was not falling.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the entire fall detection device.
  • the X-axis drop detection device ⁇ is a drop detection device in which the acceleration detection direction of the internal acceleration sensor faces the X-axis.
  • the y-axis fall detection device 100y is equipped with an internal acceleration sensor. This is a fall detection device with the direction facing the y-axis.
  • the z-axis fall detection device ⁇ is a fall detection device that faces the acceleration detection direction force ⁇ axis of the internal acceleration sensor.
  • the configuration of each of these three drop detection devices lOOx, lOOy, and ⁇ is the same as that shown in Fig. 1.
  • the OR circuit OR is a logic circuit that outputs a logical sum signal of the output signals out (X), out (y), and out ( ⁇ ) of the three fall detection devices lOOx, lOOy, and ⁇ .
  • ( ⁇ ) in FIG. 7 shows an arrangement relationship of the three fall detection devices lOOx, lOOy, and ⁇ . If the direction of the fall direction in the horizontal plane is ⁇ and the inclination with respect to the z-axis (vertical) is ⁇ , the acceleration received by the acceleration sensors of the three fall detection devices is expressed by the following relationship.
  • Gy lG X I sin 0-sin
  • G is the gravitational acceleration.
  • Gmax is the maximum value of Gx, Gy, Gz
  • This is equivalent to applying 0.5G stepwise acceleration of 0.577G force to any acceleration sensor on the X, y, or z axis, no matter which direction it falls.
  • the threshold value THd of the comparator 3 of each of the fall detection devices lOOx, lOOy, and ⁇ shown in FIG. 7A is set to the maximum of the differential signal generated with respect to the step input of 0.577G.
  • the threshold value THi of comparator 6 is set to be equal to or less than the value of the integral signal when time t has elapsed from the step input of 0G force 0.577G.
  • time t is the maximum value of the response time to detect the fall, where 0 [s] is the moment of fall.
  • the direction of acceleration application is set to one direction, and the threshold value V ⁇ of comparators 3 and 6 is determined. Tsu! Therefore, the threshold values set for comparators 3 and 6 are also set for both polarities in the same way as the examples shown in Figs.
  • the axes of the acceleration sensors are arranged in three axis directions orthogonal to each other.
  • Three drop detection devices are used to face each other, but when it is not necessary to detect a fall in a specific direction, the fall detection device is only used in two orthogonal directions so that it has a dead axis in that specific direction. It may be provided.
  • the remaining two fall detection devices ⁇ ⁇ and ⁇ can be used without using the fall detection device lOOy. That's fine. In this case, only a fall in a conical range with a predetermined spread angle centered on the y-axis direction cannot be detected, but a drop in the remaining wide range can be detected.
  • This fall detection device integrates the acceleration detection signal for a certain period of time after the acceleration differential signal exceeds the predetermined threshold 1, which is regarded as a fall state when the integrated signal exceeds the predetermined threshold! It is.
  • the acceleration sensor 1 outputs a voltage signal corresponding to the acceleration.
  • Differentiator 2 outputs differential signal P2 of output signal P1 of acceleration sensor 1.
  • Comparator 3 compares predetermined threshold! /, Value THd with differential signal P2, and when differential signal P2 exceeds threshold THd, the state of output signal P3 is inverted.
  • the monostable multivibrator 4 outputs a signal P4 that maintains the state for a certain period of time when the state of the output signal P3 of the comparator 3 is inverted from the steady state.
  • the integrator 5 integrates the output signal P1 of the acceleration sensor 1 twice and outputs an integration signal P5.
  • the comparator 6 compares the predetermined threshold THi with the integral signal P5 of the integrator 5, and inverts the state of the output signal P6 when the integral signal P5 exceeds the threshold THi.
  • the output signal out of the comparator 6 is a fall detection signal.
  • the output signal P2 of the differentiator 2 drops sharply and exceeds the threshold THd, so that the output signal P3 of the comparator 3 falls as shown in (A) of Fig. 3. After starting, it goes low almost at the same time. For this reason, the output P4 of the monostable multivibrator 4 is kept at the low level for a certain time T as shown in (3) in FIG.
  • the waveform of the integration signal P5 of the integrator 5 changes as shown in (D) of Fig. 2, and the integration signal P5 exceeds the threshold THi during the time T of the monostable multivibrator 4. As shown in (D) of Fig. 3, output out is set to high level.
  • the drop detection device according to the third embodiment differs from the drop detection device according to the first embodiment in the following points.
  • the integrator 5 always integrates the output signal P1 of the acceleration sensor 1 twice with a predetermined time constant, whereas in the configuration shown in FIG. 8, the integrator 5 is monostable. Integrate the output signal P1 of the acceleration sensor 1 for the time that the output signal P4 of the multivibrator 4 is output (period when it is low level), and when the output signal P4 of the monostable multivibrator 4 returns to high level Reset.
  • the output signal P5 of integrator 5 According to the configuration in Fig.
  • the comparison result of the comparator 6 that compares the integrated signals becomes a low level (active state) for most of the time as shown in (E) of FIG. If an impact as shown in Fig. 4 (A) is applied in such a state, the output of the monostable multivibrator 4 will be low at that time, resulting in a false detection as a falling state. Become.
  • the output signal P2 of the differentiator 2 is integrated for a certain time after the threshold THd is exceeded (the monostable time of the monostable multivibrator 4). Since the integral output rises only during that time, the above-mentioned erroneous detection can be reliably prevented.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a magnetic disk device such as a hard disk drive device.
  • the read / write circuit 202 uses the head 201 to read or write the data written to the track on the magnetic disk.
  • the control circuit 200 performs data read / write control via the read / write circuit 202, and communicates the read / write data with the host device via the interface 205.
  • the control circuit 200 controls the spindle motor 204 and controls the voice coil motor 203.
  • the control circuit 200 reads the fall detection signal from the fall detection device 100, and when in the fall state, controls the voice coil motor 203.
  • the head 201 is retracted to the retreat area by controlling.
  • the head force of the magnetic disk is also retracted to the retraction area until the portable device touches the ground (crash). Can prevent damage to the recording surface of the magnetic disk.

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Abstract

　加速度センサ（１）は加速度に応じた信号Ｐ１を出力し、微分器（２）はその微分信号Ｐ２を出力し、比較器（３）はこの微分信号Ｐ２がしきい値ＴＨｄを超えた時、出力Ｐ３の状態を反転させる。単安定マルチバイブレータ（４）は比較器（３）の出力Ｐ３の状態反転信号を一定時間継続する。積分器（５）は加速度検出信号Ｐ１を積分し、比較器（６）はその積分信号Ｐ５がしきい値ＴＨｉを超えた時、出力信号Ｐ６の状態を反転させる。落下判定処理部（７）は単安定マルチバイブレータ（４）の出力Ｐ４がアクティブである時に比較器（６）の出力Ｐ６が状態反転すれば落下検知状態を示す信号ｏｕｔを出力する。

Description

明 細 書
落下検知装置および磁気ディスク装置
技術分野
[0001] この発明は、装置が落下状態である力否かを、加速度を基に検知する落下検知装 置およびそれを備えた磁気ディスク装置に関するものである。
背景技術
[0002] 従来、装置の落下状態を検知する装置として特許文献 1〜3が開示されている。
特許文献 1の装置は、加速度センサの検出信号の微分出力信号が略 0であるか否 力によって、その落下検知装置が自由落下状態であるか否かを検知するようにして いる。
[0003] 特許文献 2の装置は、加速度センサの出力信号を 1回積分して速度信号を求め、 その速度が基準以上となった場合に落下状態であるものと判定するようにしている。
[0004] 特許文献 3の装置は、加速度センサの出力とそれを 1回積分した速度信号および 2 回積分した距離信号とに基づ!/、て落下状態を判定するようにして!/、る。
特許文献 1：特開 2000— 241442公報
特許文献 2：特開平 08 - 221886号公報
特許文献 3：特開 2000— 298136公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] ところが、特許文献 1に示されて 、る構成では、加速度が略 0であることを検知する 必要があるため、直流加速度 (DC加速度）の検知可能な加速度センサが必須となる 。また、その DC加速度の出力は OG印加時 (すなわち落下時）に少なくとも略 0以下と なるように調整し、且つ温度，湿度などの外的要因や経時変化に対しても同様に略 0 以下が出力されるように調整しておく必要がある。そのため、加速度センサおよびそ れを用いる回路が複雑になりコスト高となる。
[0006] 特許文献 2の装置では、加速度を 1回（1次)積分して落下時の速度を求め、その速 度が基準値以上となったか否かによって落下を検知するものであるので、また、特許 文献 3の装置では、 DC加速とその出力を 1回積分した速度信号と、 2回積分した距 離信号とにより落下を検知するものであるので、いずれの場合も次に述べるように、そ の落下検知装置が組み込まれた携帯機器の傾きを変えた場合でも、それを落下状 態と判断するといつた誤検知が多くなるという問題がある。
[0007] すなわち重力加速度の方向と加速度の検知軸方向の傾きが Θ変わると出力は（1
-cos 0 )だけ変化する。たとえば、加速度検出軸が重力加速度方向に向いている 状態から、加速度検出軸が重力加速度方向から 90° 傾いた場合でも「落下」と判断 されてしまう。
[0008] また特許文献 3の場合、落下時の加速度センサ出力は少なくともしきい値以下に調 整する必要があり、且つ温度 *湿度などの外的要因や経時変化に対しても同様に 0. 2G以下となるように設定しておく必要がある。
このような制約は装置の低コストィ匕を阻むものであった。
[0009] また、特許文献 1に示されている装置では、加速度検出信号の微分出力と加速度 検出出力が共に略 0である状態が一定期間継続した状態を落下状態と判定するが、 微分出力は落下開始時に加速度センサが受ける重力加速度分瞬間的に出力され、 その後微分器の時定数に従って 0まで収束する。そのため、その時定数分だけ落下 状態の判定が遅くなるという問題があった。
[0010] また、特許文献 1や特許文献 3の装置のように、 DC加速度を検知する必要があるも のでは、その加速度センサに加わる加速度方向にっ 、て DC加速度である力否かを 検出しなければならないので、検知対象である装置がどのような向きで落下するか特 定できない環境では、互いに直交する 3軸方向の加速度を検知する必要がある。一 方、ハードディスク装置などの磁気ディスク装置においては、磁気ディスクの記録面 に対して垂直方向の加速度に弱いため、その方向にのみ落下検知できればよい。し かし、上述のように DC加速度を検知する方法では理論上 3つの加速度センサおよび センサ出力を信号処理する回路が必要となるため、全体にコスト高となるという問題 かあつた。
[0011] そこで、この発明の目的は、 DC加速度の検出を不要とし、また落下判定を早め、上 述の各種問題を解消した落下検知装置およびそれを備えた磁気ディスク装置を提供 することにある。
課題を解決するための手段
[0012] (1)この発明の落下検知装置は、加速度に応じた信号を出力する加速度センサと、 該加速度センサの出力信号を微分する微分手段と、前記加速度センサの出力信号 を積分する積分手段と、前記微分信号が所定のしき!、値を超え且つ前記積分手段 による積分信号が所定のしきい値を超える特定状態である力否かを判定する状態判 定手段とを備えたことを特徴として 、る。
[0013] (2)前記加速度センサは、たとえばそれぞれの加速度センサの加速度検出方向が互 いに直交する 3軸方向を向くように 3つ配置し、前記状態判定手段が 3つの加速度セ ンサの出力信号のそれぞれにつ!、て前記特定状態を判定するようにし、該状態判定 手段が前記 3つの加速度センサの出力信号のいずれかについて前記特定状態を判 定したとき落下状態であることを示す信号を出力する検知結果出力手段を備えたこと を特徴としている。
[0014] (3)前記積分手段はたとえば 1回積分または 2回積分を行うものとする。
[0015] (4)前記加速度センサは、たとえば加速度に応じた応力により圧電効果が生じる圧 電式の加速度センサとする。
[0016] (5)前記積分手段は、前記微分信号が所定のしき!、値を超えた時から積分を開始す るちのとする。
[0017] (6)また、この発明の磁気ディスク装置は、上記いずれかの構成の落下検知装置と、 磁気ディスクに対してデータの記録または読み出しを行うヘッドと、前記落下検知装 置が落下状態を検知したとき、前記ヘッドを退避領域に退避させるヘッド退避手段と を備える。
発明の効果
[0018] (1)加速度センサの出力信号の微分信号と積分信号の両方に基づいてそれぞれが 所定のしき 、値を超えるか否かによって落下状態の判定を行うようにしたので、 DC 加速度検出が可能な加速度センサを用いる必要がなくなり、低コストィ匕が図れる。
[0019] また、微分出力の収束に要する時間を待たなくてよいので、微分出力と加速度出力 が共に略 0である状態が一定時間 ¾|続したことで落下を判定するものに比べて、落 下検知に要する時間が短縮ィ匕できる。
[0020] さらに、加速度が 0であることを検出することが条件ではないので、互いに直交する 3軸方向の加速度を検出する必要がなぐ検出したい軸方向の加速度を検出するよ うに加速度センサを設けて、その出力信号を基に落下検知を行えばよぐ必ずしも 3 軸方向に分けて加速度を検出しなくてもよい。この場合、加速度検出方向の軸に完 全に直交する方向のみが不感軸となる力 この不感軸から印加加速度の方向が少し でもずれていれば落下検知が可能となる。そのため、低コストィ匕が図れる。
[0021] (2)前記加速度センサをそれぞれの加速度検出方向が互!、に直交する 3軸方向を 向くように 3つ配置してそれぞれについての前記特定状態 (微分信号および積分信 号が共に所定のしき 、値を超える状態)を判定するように構成すれば、上記不感軸 が生じなくなり、全方向の落下検知が可能となる。
[0022] (3)前記積分手段が 1回積分するものとすれば、速度が所定のしき 、値を超えること 力 つの条件となり、 2回積分を行えば変位量が所定のしきい値を超える力否かが 1 つの条件となる。前者の「速度」を条件の 1つとすれば、積分出力変化が比較的速い ので落下検知の応答性を速めることができる。また後者の「変位量」を条件の 1つとす れば、比較的短距離での装置の移動を誤って落下として誤検知する確率をより下げ ることがでさる。
[0023] (4)前記加速度センサを圧電式の加速度センサとすることによって、小型且つ低コス トな落下検知装置が構成できる。
[0024] (5)前記積分手段を、前記微分信号が所定のしき!、値を超えた時から積分を開始す るように構成することによって、常に所定の時定数で積分するものに比べて、装置の 低周波振動や回転などの影響を受けに《なり、正しい落下検知が可能となる。
[0025] (6)このような落下検知装置を備え、落下を検知した際にヘッドを磁気ディスク力 退 避させるように構成したことにより、その磁気ディスク装置を内蔵する携帯機器の落下 時の磁気ディスク装置の保護を行うことができ、且つ誤検知が少ないので、使用中で の磁気ディスク装置のアクセス応答速度の低下の問題が解消できる。
図面の簡単な説明
[0026] [図 1]第 1の実施形態に係る落下検知装置の構成を示すブロック図である。 [図 2]落下時に生じる図 1の各部の波形を示す図である。
[図 3]落下時に生じる図 1の各部の波形を示す図である。
[図 4]衝撃時に生じる図 1各部の波形図である。
[図 5]利用者によるモーションの例を示す図である。
[図 6]同モーションによる図 1各部の波形図である。
[図 7]第 2の実施形態に係る落下検知装置全体の構成と、 3つの落下検知装置の配 置関係を示す図である。
[図 8]第 3の実施形態に係る落下検知装置の構成を示すブロック図である。
[図 9]第 4の実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
符号の説明
[0027] 1 加速度センサ
10—状態判定手段
100—落下検知装置
発明を実施するための最良の形態
[0028] 第 1の実施形態に係る落下検知装置の構成を図 1〜図 7を基に説明する。
図 1は、落下検知装置の構成を示すブロック図である。加速度センサ 1は、加速度 に応じた応力により圧電効果が生じる圧電式の加速度センサである。この加速度セ ンサ 1の出力信号 P1は、検出可能な所定範囲で加速度に比例した電圧信号として 出力する。ただし圧電式の加速度センサであるので、直流成分およびごく低周波成 分の信号は含まな！/ヽ。すなわち DC力卩速は検出しな 、。
[0029] 微分器 2は加速度センサ 1の出力信号 P1を微分して微分信号 P2を出力する回路 である。たとえばオペアンプと CRの時定数回路とから構成する。この微分信号 P2は 加速度信号の微分信号であるので加加速度に相当する信号である。
[0030] 比較器 3は予め定めた所定のしきい値 THdと上記微分信号 P2とを比較し、微分信 号 P2がしきい値 THdを超えた時、出力信号 P3の状態を反転する。この比較器 3の 出力信号 P3は論理レベルの信号、すなわちハイレベル（Hi)力ローレベル（Lo)の!ヽ ずれかを採る信号である。
[0031] 単安定マルチバイブレータ 4は、比較器 3の出力信号 P3の状態が定常状態より反 転したタイミング力も一定時間その状態を保つ信号 P4を出力する。
[0032] 一方、積分器 5は加速度センサ 1の出力信号 P1を 2回積分して積分信号 P5を出力 する回路である。この積分器 5はオペアンプと CR時定数回路とによる積分回路を 2段 にしたものである。この積分信号 P5は加速度センサの出力信号 P1の 2回積分である ので、装置の位置 (変位量）に相当する信号である。
[0033] 比較器 6は予め定めた所定のしきい値 THiと積分器 5の積分信号 P5とを比較して、 積分信号 P5がしきい値 THiを上回った時、出力信号 P6の状態を反転させる。この比 較器 6の出力信号は論理レベルの信号である。
[0034] 落下判定処理部 7は、単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4と比較器 6の出 力信号 P6とに基づいて、落下状態である力否かを判定して出力信号 outを出力する 。この落下判定処理部 7は、単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4の状態が定 常状態から反転して ヽる状態で、且つ比較器 6の出力信号 P6が上記しき 、値 Tmよ り積分信号 P5が上回って 、る状態 (特定状態)である力否かを判定し、その特定状 態の時、装置は落下中であるものと見なして、それに対応する論理レベルの信号を 出力する。
[0035] 次に、図 1に示した落下検知装置の各部の波形と落下判定処理部 7の動作につい て図 2を参照して説明する。
〈落下時の動作〉
図 2の (A)は加速度センサ 1が受ける加速度の時間変化を示す図であり、横軸に時 間、縦軸に入力加速度をとつている。ここでは、落下を開始した時刻を 0としている。
[0036] 図 2の（B)は、図 1に示した加速度センサ 1の出力信号 P1の波形である。図 2の（C )は図 1に示した微分器 2の出力信号 (微分信号 P2)の波形である。ここでは落下方 向の加速度を縦軸の上方向にとっている。加速度センサ 1の出力信号 P1は落下を 開始した瞬間に立ち上がり、その後、加速度センサ 1の回路構成により定まる時定数 で次第に低下していく。したがって、微分信号 P2は落下を開始した瞬間に立ち下が りその直後、微分器 2の時定数に応じて上昇する。ここでは落下方向の加加速度方 向を縦軸の下方向にとって 、る。
[0037] 自由落下の時、この微分信号 P2の絶対値はしきい値 THdを超える。言い換えると 、 自由落下時に微分器 2の出力信号 P2がしきい値 THdを超えるように、このしきい値 THdを定めておく。
[0038] 図 2の (D)は図 1に示した積分器 5の出力信号 (積分信号) P5の波形図である。こ の信号は (B)に示した加速度センサ 1の出力信号 P1の 2回積分波形であり、落下を 開始して力 放物線（2次曲線）に沿った変化を示し、予め定めたしきい値 THiを超 える。その後は積分器の時定数に応じて信号の大きさは再び減少する。
[0039] この例では上記しきい値 THiを落下開始力も 0. 15sの後に超えている。言い換え ると、落下を開始して力 必要な応答時間（たとえば 0. 2s)以内にしきい値 THiを超 えるようにそのしき 、値 THiを定めておく。
[0040] 図 3の (A)は図 1に示した比較器 3の出力信号 P3の波形、図 3の（B)は単安定マル チバイブレータ 4の出力信号 P4の波形である。図 2の（C)に示したように、微分信号 P2がしき!/、値 THdを超えて!/、る時間だけ比較器 3の出力信号 P3はローレベル (Lo) となり、単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4は比較器 3の出力信号 P3が立ち 下がってから一定時間（T)の後、 tmのタイミングで立ち上がる。
[0041] 図 3の（C)は図 1に示した比較器 6の出力信号 P6の波形図である。図 2の（D)に示 したように、積分信号 P5が tiでしきい値 THiを上回るので、比較器 6の出力信号 P6 はこのタイミング tiでローレベル（Lo)に反転する。
[0042] 図 3の（D)は図 1に示した落下判定処理部 7の出力信号 outの波形図である。落下 判定処理部 7は正論理での NORゲートとして作用し、単安定マルチバイブレータ 4 の出力信号 P4と比較器 6の出力信号 P6が共にローレベル (Lo)状態の時、ハイレべ ルを出力する。したがって図 3の（D)に示したように、 0で落下を開始して力も tiのタイ ミングで立ち上がり、 tmで立ち下がる信号を出力する。このハイレベルの発生がすな わち落下を検知したことを意味する。したがって、この落下検知装置を用いる機器は 、出力信号 outが立ち上がった時に落下対策を行えばよい。
[0043] なお、図 2·図 3に示した例では説明上、加速度の方向が 1方向であるものとして説 明したが、加速度センサ 1の出力信号 P1は両極性であるので、落下方向は両方向 に検知可能である。したがって、比較器 3のしきい値 THdは正負両極性用にそれぞ れ設ける。同様に比較器 6のしき 、値 THiも正負両極性用に設ける。 [0044] なお、図 2の（B)に示したように、落下を開始して加速度センサ 1の出力信号 P1が 立ち上がった直後から出力が徐々に低下しているのは、加速度センサ 1の低域遮断 周波数特性によるものである。この低域遮断周波数は、検知したい時間内（落下距 離 Lに換算すると、 L= lZ2G't2)で、出力変化が殆どないように極力低くする。この 例では 0. 4Hzとした。ここで、 Gは重力加速度、 tは落下を開始して力もそれを検知 するまでの必要な応答時間である。
[0045] 〈落下時以外の動作 (その 1) >
落下時以外に加速度センサ 1に印加される加速度としては、この落下検知装置が 搭載された機器が他の物体にぶっかる際の衝撃がある。この場合につ ヽて図 4を基 に落下検知装置の動作にっ 、て説明する。
[0046] 図 4の (A)は上記衝撃による入力加速度である。この加速度は、 0[G]を中心として プラスマイナスの両方向に振れるバースト状の加速度がたとえば 0. 2s周期程度で繰 り返されたものである。
[0047] 図 4の（B)は微分器 2の出力信号 P2の波形図である。入力加速度は士 2Gを超える 大きな加速度であるので、その微分信号も両極性のしきい値 THdn, THdpをその都 度超える。
[0048] 図 4の（C)は単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4の波形図である。比較器 3 の出力信号 P3は微分信号 P2がしきい値 THdn, THdpを超える毎にノ、ィレベルと口 一レベルを反転する波形となる力 単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4の口 一レベルの時間 Tはこの単安定マルチバイブレータ 4の出力する 1波形分より短くな らず、（C)に示すような波形になる。
[0049] 一方、積分器 5の出力信号 P5は、図 4の（D)に示すように略 0を保つので、しきい 値 THin、 THipを超えることはない。そのため、比較器 6の出力信号 P6は図 4の（E) に示すように通常状態であるハイレベルを保つ。
[0050] 図 4の (F)は落下判定処理部 7の出力信号 outの波形図である。比較器 6の出力信 号 P6はハイレベルを保っているので、この出力信号 outはローレベル（Lo)のままで ある。したがって落下状態でないものとして正常に検知される。
[0051] 〈落下時以外の動作 (その 2) > 落下時以外に加速度センサに加速度が印加される状態としては、その他に機器利 用者のモーションがある。その例につ 、て図 5 ·図 6を基に説明する。
[0052] 図 5は落下検知装置 100またはそれを搭載した装置に、図中矢印 Rで示すように 9
0° 繰り返し変化するモーションが加わった例を示している。ここで落下検知装置 10
0の加速度検出軸 zが鉛直方向 Vを向 、て 、て、この z軸に互いに直交する 2つの軸 X
, yが水平面の面内を向いている。また、 Gは重力加速度の方向を表している。
[0053] このような状況で図 6の (A)は加速度センサ 1に加わる入力加速度の波形図である
。図 5の落下検知装置 100が実線で示す状態にある時、入力加速度は 1. 0[G]、破 線で示す状態で静止している時、重力加速度は 0[G]となるので、この (A)に示すよ うに lGppの加速度が印加されることになる。
[0054] 図 6の (B)は微分器 2の出力信号 (微分信号) P2の波形図である。落下時と異なり、 このような印加加速度が緩やかに変化する状態では微分信号の変化が小さぐしき い値 THdn, THdpを超えない。
[0055] 図 6の（C)は単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4の波形図である。比較器 3 の出力信号 P3はハイレベルを保っため、このように単安定マルチバイブレータ 4の 出力信号 P4はハイレベルを保つ。
[0056] 図 6の (D)は積分器 5の出力信号 (積分信号) P5の波形図である。このように入力 加速度が緩やかに変化することにより、積分信号 P5も緩やかに且つ大きく変化し、し きい値 THin, THipを超える。
[0057] 図 6の (E)は比較器 6の出力信号 P6の波形図である。図 6の（D)に示したように、 積分信号 P5がしきい値 THin, THipを超えている期間ローレベルとなる。し力し、上 述のように単安定マルチバイブレータ 4の出力信号 P4はハイレベルのままであるの で、落下判定処理部 7の出力信号 outは図 4の（F)と同様にローレベルを保つ。すな わち落下状態でな 、ものとして正しく検知結果を出力する。
[0058] 次に、第 2の実施形態に係る落下検知装置について図 7を基に説明する。
図 7の (A)は落下検知装置全体の構成を示すブロック図である。ここで X軸落下検 知装置 ΙΟΟχは、その内部の加速度センサの加速度検出方向が X軸を向いた落下検 知装置である。 y軸落下検知装置 100yは、その内部の加速度センサの加速度検出 方向が y軸を向いた落下検知装置である。また、 z軸落下検知装置 ΙΟΟζは、その内 部の加速度センサの加速度検出方向力 ^軸を向いた落下検知装置である。これら 3 つの落下検知装置 lOOx, lOOy, ΙΟΟζのそれぞれの構成は図 1に示したものと同様 である。論理和回路 ORは 3つの落下検知装置 lOOx, lOOy, ΙΟΟζの出力信号 out (X) , out (y) , out (ζ)の論理和信号を出力する論理回路である。
[0059] 図 7の（Β)は、上記 3つの落下検知装置 lOOx, lOOy, ΙΟΟζの配置関係を示して いる。落下方向の水平面内の方位を φ、 z軸 (鉛直）に対する傾きを Θとすれば、 3つ の落下検知装置の加速度センサが受ける加速度は次の関係で表される。
[0060] Gx= lG X I sin 0 -cos |
Gy= lG X I sin 0 - sin |
Gz= lG X I cos 0 I
ここで Gは重力加速度である。 Gx, Gy, Gzの最大値を Gmaxとすると、 Gmaxが最 小となる落下方向は（θ , φ ) = (± 54. 7° , ±45° ) , (± 54. 7° , ± 135° ) , ( ± 125. 3° , ±45° ；)、（± 125. 3° , ± 135° )であり、その時の Gmaxは 0. 577 Gとなる。これは、どの方向を向いて落下したとしても、 X, y, zの軸のいずれかの加速 度センサには 0. 577G力も 0Gのステップ状の加速度が印加されることに相当する。
[0061] そこで、図 7の（A)に示した各落下検知装置 lOOx, lOOy, ΙΟΟζの比較器 3のしき い値 THdを、 0G力も 0. 577Gのステップ入力に対して生じる微分信号の最大値以 下とする。また、比較器 6のしきい値 THiを、 0G力 0. 577Gのステップ入力から時 間 t経過時における積分信号の値以下とする。ここで時間 tは落下の瞬間を 0[s]とし て、落下を検知したい応答時間の最大値である。
[0062] このように比較器 3, 6のしきい値 THd, THiを定めることによって全方向に落下の 検知を行えるようになる。
[0063] 上述の例では説明の都合上、加速度の印加方向を 1方向として比較器 3, 6のしき Vヽ値を定めるようにしたが、実際には加速度の印加方向の両極性の加速度につ！、て 検出するので、比較器 3, 6に定めるしきい値も図 4や図 6に示した例と同様に両極性 用にそれぞれ定める。
[0064] なお、この第 2の実施形態では、互いに直交する 3軸方向に加速度センサの軸が 向くように 3つの落下検知装置を用いたが、特定方向への落下検知が不要である場 合には、その特定方向に不感軸を有するように、直交する 2軸方向にのみ落下検知 装置を設けてもよい。たとえば図 7の（B)に示した y軸方向への落下に対して特別な 対策が不要である場合、落下検知装置 lOOyを用いないで、残る 2つの落下検知装 置 ΙΟΟχ, ΙΟΟζのみを用いればよい。この場合、 y軸方向を中心とする所定広がり角 度の円錐形範囲への落下だけが検知できないことになるが、残る広範囲の方向への 落下は検知可能となる。
[0065] 次に、第 3の実施形態に係る落下検知装置の構成を、図 8を基に説明する。
この落下検知装置は、加速度微分信号が所定のしき 1、値を超えた後の一定時間 だけ加速度検出信号を積分し、その積分信号が所定のしき!、値を超えた時に落下 状態と見なすものである。
[0066] 図 8において、加速度センサ 1は、加速度に応じた電圧信号を出力する。微分器 2 は加速度センサ 1の出力信号 P1の微分信号 P2を出力する。比較器 3は予め定めた 所定のしき!/、値 THdと微分信号 P2とを比較し、微分信号 P2がしき 、値 THdを超え た時、出力信号 P3の状態を反転する。単安定マルチバイブレータ 4は、比較器 3の 出力信号 P3の状態が定常状態より反転したタイミング力 一定時間その状態を保つ 信号 P4を出力する。積分器 5は加速度センサ 1の出力信号 P1を 2回積分して積分 信号 P5を出力する。比較器 6は予め定めた所定のしきい値 THiと積分器 5の積分信 号 P5とを比較して、積分信号 P5がしきい値 THiを上回った時、出力信号 P6の状態 を反転させる。この比較器 6の出力信号 outが落下検知信号である。
[0067] ここで図 8の動作を再び図 2を用いて説明する。時刻 0で落下を開始すると、図 2の
(C)に示したように微分器 2の出力信号 P2は急激に低下し、しきい値 THdを超える ので、図 3の (A)に示したように比較器 3の出力信号 P3は落下を開始した後、ほとん ど同時にローレベルとなる。そのため、単安定マルチバイブレータ 4の出力 P4は図 3 の ）に示したように一定時間 Tだけローレベルを維持する。一方、積分器 5の積分 信号 P5の波形は図 2の（D)に示したように変化し、単安定マルチバイブレータ 4の時 間 Tの間に積分信号 P5がしきい値 THiを超えることにより、図 3の（D)に示したように 出力 outをハイレベルとする。その後、タイミング Tmで単安定マルチバイブレータ 4の 出力 P4がハイレベルに戻ると、積分器 5はそれによりリセットされ、比較器 6の出力は ローレベルに戻る。したがって出力 outの波形は図 3の（D)に示したものと同一となる
[0068] 但し、この第 3の実施形態に係る落下検知装置と第 1の実施形態に係る落下検知 装置とは次の点で作用効果が異なる。
すなわち、図 1に示した構成では、積分器 5は加速度センサ 1の出力信号 P1を常に 所定の時定数で 2回積分するのに対し、図 8に示した構成では、積分器 5は単安定 マルチバイブレータ 4の出力信号 P4が出力されている時間（ローレベルである期間） だけ加速度センサ 1の出力信号 P1を積分し、単安定マルチバイブレータ 4の出力信 号 P4がハイレベルに戻った段階でリセットする。そのため、落下検知装置を搭載した 機器の利用者によるモーションの結果、図 6の (A)などに示したように低周波の振動 や回転などによる加速度変化が生じると、積分器 5の出力信号 P5は、図 1の構成に よれば図 6の（D)のように大きく変化する。その結果、積分信号の比較を行う比較器 6 の比較結果は図 6の（E)に示したようにほとんどの時間においてローレベル (ァクティ ブ状態）となってしまう。このような状態で図 4の (A)に示したような衝撃が加わると、そ の時点で単安定マルチバイブレータ 4の出力がローレベルとなり、その結果、落下状 態として誤検知されることになる。これに対して、図 8に示した構成によれば、微分器 2 の出力信号 P2はしきい値 THdを超えた後の一定時間（単安定マルチバイブレータ 4 の単安定時間)だけ積分を行い、その時間だけで積分出力が上昇するので上記の 誤検知についても確実に防止できる。
[0069] 次に、第 4の実施形態に係る磁気ディスク装置について図 9を基に説明する。
図 9はハードディスクドライブ装置などの磁気ディスク装置の構成を示すブロック図 である。ここで、読み書き回路 202はヘッド 201を用いて磁気ディスク上のトラックに、 書き込まれて 、るデータの読み取りまたは書き込みを行う。制御回路 200は読み書き 回路 202を介してデータの読み書き制御を行、、この読み書きデータをインタフヱ一 ス 205を介してホスト装置との間で通信する。また制御回路 200はスピンドルモータ 2 04を制御し、ボイスコイルモータ 203を制御する。また制御回路 200は落下検知装 置 100による落下検知信号を読み取って、落下状態の時、ボイスコイルモータ 203を 制御してヘッド 201を退避領域に退避させる。これにより、たとえば、ハードディスク装 置が搭載された携帯機器を落下させた際に、携帯機器が地面に接地 (激突)するま でにヘッドを磁気ディスクの領域力も退避領域へ退避させるので、ヘッド 201の磁気 ディスクの記録面に対する接触による損傷が防止できる。

Claims

請求の範囲
[1] 加速度に応じた信号を出力する加速度センサと、該加速度センサの出力信号を微 分する微分手段と、前記加速度センサの出力信号を積分する積分手段と、前記微分 信号が所定のしきい値を超え且つ前記積分手段による積分信号が所定のしきい値 を超える特定状態であるか否かを判定する状態判定手段と、を備えた落下検知装置
[2] 前記加速度センサを、それぞれの加速度センサの加速度検出方向が互いに直交 する 3軸方向を向くように 3つ配置し、前記状態判定手段が前記 3つの加速度センサ の出力信号のそれぞれにつ!、て前記特定状態を判定するようにし、該状態判定手 段が前記 3つの加速度センサの出力信号のいずれかについて前記特定状態を判定 したとき落下状態であることを示す信号を出力する検知結果出力手段を備えた請求 項 1に記載の落下検知装置。
[3] 前記積分手段は 1回積分または 2回積分を行うものである請求項 1または 2に記載 の落下検知装置。
[4] 前記加速度センサは、加速度に応じた応力により圧電効果が生じる圧電式の加速 度センサである請求項 1, 2または 3に記載の落下検知装置。
[5] 前記積分手段は、前記微分信号が所定のしき!、値を超えたときから一定時間積分 するものである請求項 1〜4のいずれかに記載の落下検知装置。
[6] 請求項 1〜5のいずれかに記載の落下検知装置と、磁気ディスクに対してデータの 記録または読み出しを行うヘッドと、前記落下検知装置が落下状態を検知したとき、 前記ヘッドを退避領域に退避させるヘッド退避手段とを備えた磁気ディスク装置。
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