DE3447015A1 - Vorrichtung zur erfassung des zustandes einer strassenoberflaeche - Google Patents

Vorrichtung zur erfassung des zustandes einer strassenoberflaeche

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DE3447015A1 DE19843447015 DE3447015A DE3447015A1 DE 3447015 A1 DE3447015 A1 DE 3447015A1 DE 19843447015 DE19843447015 DE 19843447015 DE 3447015 A DE3447015 A DE 3447015A DE 3447015 A1 DE3447015 A1 DE 3447015A1
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Description

Vorrichtung zur Erfassung des Zustandes einer Straßenoberfläche
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erfassung von Unebenheiten der Straßenoberfläche vor einem fahrenden Fahrzeug.
Neuerdings ist ein System zur Einstellung der Stärke einer Aufhängung eines Fahrzeugs entsprechend Ein- oder Ausbuchtungen auf einer Straßenoberfläche ermittelt worden. Das Aufhängungseinstellsystem gemäß diesem Stand der Technik ist so konstruiert, daß der unebene Zustand der Straßenoberfläche mittels eines Vibrationssensors oder dgl. erfaßt wird, um ein Erfassungssignal zu erzeugen und das auf diese Weise erzeugte Signal wird zur Aufhängung zurückgeführt, um deren Stärke bzw. Stoßfestigkeit zu steuern. Dieses System weist eine Schwäche darin auf, daß eine Verzögerung bei der Steuerung der Stoßfestigkeit der Aufhängung entsprechend dem unebenen Zustand der Straßenoberfläche notwendig ist.
Die vorliegende Erfindung zielt ab auf die Vermeidung einer derartigen Schwäche beim Stand der Technik.
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Erfassen des Zustandes der Straßenoberfläche anzugeben, bei welcher der unebene Zustand der Straßenoberfläche vor dem fahrenden Fahrzeug vorausgesagt wird, so daß die Aufhängung oder ein anderer das Fahrzeug tragender Mechanismus auf optimale Weise gesteuert werden kann, ohne daß eine Verzögerung bei der Steuerung involviert wird, infolge einer Vorwärtszufuhr.
■ ο-
Eine zweite Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine optische Abstandsmeßeinrichtung anzugeben, die in der Vorrichtung zur Erfassung des Zustandes der Straßenoberfläche vor einem fahrenden Fahrzeug sehr vorteilhaft anwendbar ist.
Bezüglich der ersten genannten Aufgabe sieht die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Erfassen des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug vor, die eine Einrichtung zum Messen der Abstandslänge durch Aussendung eines gerichteten Strahls auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug und dann den Empfang des von dem Punkt reflektierten Strahls und eine Einrichtung zur Bestimmung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche auf der Basis des Resultats der Messung der Abstandslänge aufweist.
Bezüglich der zweiten genannten Aufgabe sieht die Erfindung eine Vorrichtung zum Erfassen des Straßenoberflächenzustandes vor einem fahrenden Fahrzeug vor, bei welcher die Einrichtung zum Messen der Abstandslänge einen Strahlgenerator zur Aussendung eines gerichteten Lichtstrahls, einen optischen Positionssensor mit mehreren auf einer optischen Achse angeordneten fotoelektrischen Wandlerelementen zum Empfang des ausgesandten, modulierten und dann von der Straßenoberfläche durch eine Lichtempfangslinse reflektierten Lichtstrahls, einen Verstärker und Demodulator zum Verstärken und Demodulieren des Ausgangssignals des Sensors und einen Kodierer zum Kodieren der Ausgabeposition des demodulieten Signals in dem Sensor aufweist.
Die Erfindung wird jetzt anhand der Zeichnungen beschrieben. Von den Figuren zeigen:
• Ό-
Figuren la, b und c das Prinzip der Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
5
Figur 2 ein Blockdiagramm, welches ein Beispiel der
Konstruktion der Vorrichtung gemäß der gleichen Ausführungsform zeigt;
Figur 3 ein Beispiel der Erfassung des unebenen
Zustandes der Straßenoberfläche vor einem Fahrzeug, die bei einem tatsächlichen Fahrzeug ausgeführt wird;
Figur 4 eine schematische Darstellung, welche eine
andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigt;
Figur 5 ein Schema, welches ein Beispiel des Zustandes des Strahls zeigt, der so wirkt, daß er die
Flachheit der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug gemäß der Ausführungsform nach Figur 4 erfaßt; und
Figur 6 ein Schema, welches den Zustand der Änderung des ausgesandten Strahls während einer stampfenden oder steigenden Bewegung des Fahrzeugs in der Ausführungsform nach Figur 4 zeigt.
Die Figur 1 illustriert das Prinzip der Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug, die durch die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bewirkt wird. Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt einen optischen Abstandssensor 2, der auf der Vorderseite eines Fahrzeugs 1 zur Messung der Ab-
-A-
standslänge durch ein trigonometrisches Vermessungsverfahren angeordnet ist, wobei der Sensor einen lichtemittierenden Teil zur Aussendung eines gerichteten Laserstrahls auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug und einen Lichtstrahlsempfangsteil zum Empfang des von dem Punkt reflektierten gerichteten Laserstrahls sowie eine Einrichtung zur Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche aufweist, wobei die Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug als eine flache Oberfläche (Figur la), als eine eingebuchtete Oberfläche (Figur Ib) und als eine ausgebuchtete Oberfläche (Figur Ic) bestimmt wird, wenn die durch den Abstandssensor 2 gemessene Abstandslänge konstant gleich einer, langer als eine bzw. kurzer als eine vorbestimmte Länge ist.
Die Figur 2 zeigt die Vorrichtung zum Erfassen des Oberflächenzsutandes einer Straßenoberfläche vor einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung, die einen optisehen Abstandssensor 2 zum Messen eines Abstandes zwischen dem lichtemittierenden Teil und einem Ziel (in diesem Fall eine Straßenoberfläche) durch Aussendung eines gerichteten Laserstrahls in einer vorbestimmten Richtung zum Ziel und durch Empfang des von dem Ziel reflektierten Strahls sowie einen Schaltkreis 4 zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes auf der Basis des Ergebnisses der Messung des Abstandes aufweist.
Der optische Abstandssensor 2 umfaßt einen iaser_ treibenden Teil mit einer Energiequelle 20 zur Erzeugung eines Laserantriebssignals, einen Impulsgenerator 21 zur Erzeugung von Impulssignalen mit konstanter Periode, einen Modulator 22 zur Modulation des Laserantriebssignals mit den Impulssignalen, einen Laseremitter 23 (Halbleiterlaser), der durch das modulierte
Signal angetrieben wird, und eine Kollimatorlinse 24 zur Aussendung eines modulierten gerichteten Laserstrahls; einen optischen Positionssensor 27 mit einem Feld aus mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen, beispielsweise ein Fotodioden-CCD oder dgl., in das der durch das Ziel 3 reflektierte modulierte Strahl durch eine Empfangslinse 25 und ein optisches Filter 26 geführt wird; einen Verstärker und Demodulator 28 zur Verstärkung der Zeitreihe von Signalen, die aus dem optischen Positionssensor 27 ausgegeben werden; und einen Kodierer 29 zur Kodierung, welches die Zahl des Wandlerelements des optischen Positionssensors 27, von dem das demodulierte Signal ausgegeben worden ist, ist, und zur Erzeugung einer Ausgabe von Daten, die dem Abstand zwischen dem Ziel und dem Strahl aussendenden Teil entsprechen. Der optische Positionssensor 27 umfaßt ein Feld aus mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen Pl bis Pn, die in einer zur optischen Achse normalen Linie angeordnet sind. Diese Elemente sind so angeordnet, daß die Position des fotoelektrischen Wandlerelements, welches den reflektierten Strahl empfängt, entsprechend der Variation des Abstandes zwischen dem Ziel 3 und dem laseraussendenden Teil variiert.
Bei dem wie oben konstruierten optischen Abstandssensor 2 wird der gerichtete Strahl moduliert und von dem Lasergenerator 23 durch die Kollimatorlinse 24 in der vorbestimmten Richtung ausgesandt, und der Strahl wird durch das Ziel 3 reflektiert. Der reflektierte Strahl wird selektiv durch den optischen Positionssensor 27 durch die Empfangslinse 25 und das optische Filter 26 empfangen, das dazu dient, nur das Lichtsignal durchzulassen, das ein vorbestimmtes Frequenzband aufweist. Die Position, bei dem der optische Positionssensor 27 den von dem Ziel 3 reflektierten Strahl empfängt, hängt
von der Länge des Abstandes zwischen der Kollimatorlinse 24 und dem Ziel 3 ab, so wie es in der Zeichnung gezeigt ist. Dementsprechend ist es möglich, den Abstand zwischen dem Ziel 3 und dem lichtemittierenden Teil durch die Zuführung der Zeitserie von aus den fotoelektrischen Wandlerelementen Pl bis Pn des optischen Positionssensors 27 ausgelesenen Signalen zu dem Kodierer 29 durch den Verstärker und Demodulator 28 und dann durch durch die Bewirkung, daß der Kodierer bestimmt, welches die Zahl des fotoelektrischen Wandlerelements Pi (i = 1 bis n) ist, von dem das spezielle demodulierte Signal erzeugt worden ist, zu erfassen. Folglich ist die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung so konstruiert, daß sie von ihrem lichtemittierenden Teil einen modulierten Laserstrahl ausstrahlt und dann den von dem Ziel 3 reflektierten Laserstrahl durch ihren Lichtempfangsteil empfängt, der den modulierten Strahl demoduliert und dadurch die Abstandsmessung bewirkt, und folglich ist diese Vorrichtung nicht dem Einfluß von irgendeinem störenden Licht ausgesetzt. Außerdem wendet die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung eine lineare Anordnung von fotoelektrischen Wandlerelementen als ihren optischen Positionssensor 27 an, und folglich kann diese Vorrichtung den Abstand zwischen dem lichtemittierenden Teil und dem Ziel 3 mit hoher Genauigkeit messen, selbst wenn die Ausgangsleistung des Strahls relativ niedrig ist.
Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die wie oben erklärt konstruiert ist, kann in einer solchen Weise angewendet werden, daß der optische Abstandssensor 2 auf der Vorderseite des Fahrzeugs 1 befestigt ist, um einen modulierten Laserstrahl auf einen Punkt auf der Straßbenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug auszustrahlen, dann den von dem Punkt
reflektierten Strahl zu empfangen und Verstärkungs-, und Kodierungsbehandlungen an dem modulierten Strahl auszuführen, um die Messung der Abstandslänge zu bewirken. Dadurch kann der unebene Zustand der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug 1 durch den Oberflächenzustandsbestimmungsschaltkreis 4 auf der Basis der Daten erfaßt werden, welche die Messung des Abstandes betreffen.
Die Figur 3 zeigt ein Beispiel, bei dem zwei optische Abstandssensoren 2 auf der Vorderseite eines Fahrzeugs 1 an den Positionen befestigt sind, die zwei Reifen 11 bzw. 12 der Vorderräder entsprechen, um Strahlen auf die Punkte X auf der Straßenoberfläche auszustrahlen, die den jeweiligen Reifen 11 und 12 in einem vorbestimmten Abstand L vor dem Fahrzeug 1 ensprechen, wobei die unebenen Zustände der Straßenoberfläche auf der linken und rechten Seite vor dem Fahrzeug durch den Schaltkreis 4 auf der Basis der Meßdaten bestimmt werden. Folglich ist es möglich, die unebenen Zustände der Straßenoberfläche an den Positionen, wo der linke und rechte Reifen 11 und 12 durchlaufen, getrennt zu erfassen. Demgemäß ist es möglich, die Vorwärtszufuhrsteuerung der Stoßfestigkeit oder Stärke der linken und rechten Aufhängung des Fahrzeugs entsprechend den Zuständen der Erfassung beim linken und rechten Reifen separat zu bewirken. In diesem Fall ist ,es natürlich möglich, einen einzigen Abstandssensor 2 vom optischen Typ vorzusehen, um die Stärkeoder Stoßfestigkeitseinstellung der linken und rechten Aufhängung gemeinsam zu bewirken.
Eine solche gemeinsame Einstellung der Stoßfestigkeit der linken und rechten Aufhängung kann durch die Präparation eines Aufhängungsstärke-Einstellungssignals, welches dem Ergebnis der durch den Schaltkreis 4 ge-
• An ■
-V-
machten Bestimmung entspricht, und durch die Zufuhr des Signals zu einem Betätigungsglied zur Betätigung eines Stärkeeinstellmechanismus erhalten werden. Der Schaltkreis 4 zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes kann einen Mikrocomputer enthalten. Zusätzlich zur Aufhängungsstärkeeinstellung kann ein Mikrocomputer dazu benutzt werden, eine Vorwärtszufuhrsteuerung zu bewirken, bei welcher dann, wenn der unebene Zustand der Straßenoberfläche erfaßt wird, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erzeugt wird und ein richtiger Bremsbefehl, der dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zugeordnet ist, einem Betätigungsglied eines automatischen Bremsmechanismus zur Absenkung der Fahrzeuggeschwindigkeit zugeführt wird. Es ist auch leicht möglich, eine Einrichtung zum automatischen Anhalten der Emission des Laserstrahls des optischen Abstandssensors 2 bei angehaltenem Fahrzeug vorzusehen. Es ist auch möglich, einen Abstandssensor zu verwenden, bei welchem Radiowellen, Ultraschallwellen oder dgl. anderes mehr anstelle des Laserstrahls verwendet wird.
Die Figur 4 zeigt eine andere Ausführungsform, bei welcher ein optischer Abstandssensor 21 auf der Vorderseite des Körpers oder Rumpfes eines Fahrzeugs befestigt ist, und dieser Sensor 21 so konstruiert ist, daß er wenigstens drei Laserstrahlen aussendet, die unter verschiedenen Winkeln auf Punkte P, Q und R gerichtet sind, die auf der gleichen Linie auf der Straßenoberfläche vor seiner Laufrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, wobei die Abstandsmessung der Abstände zwischen 0 und P, 0 und Q bzw. 0 und R gemacht wird. Ein Schaltkreis 41 zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes ist im Fahrzeug 1 befestigt, um arithmetische Operationen auf der Basis der gemessenen Abstände I^ I2 bzw. I^
zwischen O und P, O und Q bzw. O und R zwecks Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug zu machen.
Bei der Anordnung nach Figur 4 sind dann, wenn die Straßenoberfläche flach ist, die Punkt P, Q und R auf einer geraden Linie angeordnet und die Höhe h der Laserstrahlquelle O über der Straßenoberfläche bleibt konstant. Unter solchen Umständen besteht eine Relation, welche durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird.
QR _ AOQR .... (i) ! PQ" AOPQ
Die folgende Gleichung ist von der durch die Gleichung (1) ausgedrückten Relation abgeleitet.
1/9 ζ .L ι ζ _ <n ι ω \1/ ^ . ,
(I2 2 + I3 2 - 21,I3 cosjg)/ = I2I3
/·, ζ tz ο-,-, ν 1/2 I1I2 sin α
(I1 2 + I2 2 - 2I1I2 cos α)
In der Praxis wird jede der Differenzen im Winkel X und (h zwischen den jeweiligen Laserstrahlen so ausgewählt, daß sie kleiner als 5° ist. Demgemäß kann angenommen werden, daß cosoC = cos^ = 1 ist, und folglich kann die Gleichung (2) wie folgt geändert werden.
2I1], = 1, (I1+ IJ (3)
Folglich zeigt die Gleichung (3) den Zustand einer flachen Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug an.
Die Figur 5 zeigt den Zustand des Strahls, wenn die Flachheit der Straßenoberfläche erfaßt wird. Die arithmetische Operation wird durch Schaltkreis 41 bewirkt, auf der Basis der Abstände 1·., 1~ und 1,, die durch den
optischen Abstandssensor 21 gemessen werden. Die Flachheit der Straßenoberfläche wird so bestimmt, daß, wenn X gleich 0 ist, die Straßenoberfläche flach ist, und wenn X ungleich 0 ist, die Straßenoberfläche uneben ist. Selbst wenn eine Variation im Winkel und der Höhe der ausgestrahlten Laserstrahlen relativ zur Straßenoberfläche aufgrund der Stampfbewegung oder Auf- und Abbewegung des auf der Straßenoberfläche sich bewegenden Fahrzeugs, wie in Figur 6 gezeigt, bewirkt wird, wird dadurch keine Variation in den relativen Positionen der jeweiligen Strahlen bewirkt, so daß die Erfassung der Flachheit vor dem Fahrzeug nicht dem Einfluß der Auf- und Abbewegung des Fahrzeugs ausgesetzt ist.
Folglich macht es die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, eine kontinuierliche Erfassung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug 1 während dessen Fahrt zu bewirken, so daß sie zum Steuern der Aufhängung oder dgl. des Fahrzeugs 1 effektiv dann angewendet werden kann, wenn eine Verbindungsstelle, ein kleiner Stein oder dgl. die zufällig auf der befestigten oder gepflasterten Straßenoberfläche existieren, erfaßt wird.
Der optische Abstandssensor 2' kann aus drei Sätzen des optischen Abstandssensors 2 gemäß der früher erklärten und gezeigten Ausführungsform zusammengesetzt sein.
Bei der Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung ist es so, daß je mehr Strahlen von dem optischen Abstandssensor 2' ausgesandt werden, desto höher die Genauigkeit der Erfassung der Flachheit der Straßenoberfläche ist. Es ist auch leicht möglich, eine Einrichtung zum Ablenken eines einzigen Laserstrahls mit
hoher Geschwindigkeit in der Vorwärtsrichtung des fahrenden Fahrzeugs 1 zur sequentiellen Messung des Abstandes zwischen mehreren Punkten auf der Straßenoberfläche und der Strahlaussendungsposition anstelle des Sensors 21 zur gleichzeitigen Aussendung mehrerer Laserstrahlen vorzusehen. Es ist des weiteren möglich, einen Mikroprozessor vorzusehen, der zur Erfüllung der Funktion des Schaltkreises 41 für die Bestimmung des Straßenoberflachenzsutandes dient. Zusätzliche Funktionen, wie beispielsweise die Funktion des automatischen Stoppens der Emission des Laserstrahls des optischen Abstandssensors 2' dann, wenn der Stopp des Fahrzeugs auf der Basis des Signals erfaßt wird, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zugeführt wird, können hinzugefügt werden.
Es sei darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Erfassung des Straßenoberflächenzustandes vor einem laufenden oder fahrenden Fahrzeug bereitstellt, bei welcher ein gerichteter Strahl auf einen Punkt auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeugkörper ausgesandt wird, und der von diesem Punkt reflektierte Strahl zur Messung der Länge des Abstandes empfangen wird, wobei bzw. wodurch der unebene Zustand der Straßenoberfläche auf der Basis des Ergebnisses der Messung des Abstandes bestimmt wird. Diese Vorrichtung weist einen Supervorteil darin auf, daß sie es möglich macht, den unebenen Zustand einer Straßenoberfläche vor dem fahrenden Fahrzeug vorherzusagen, so daß die Steuerung der Aufhängung oder eines anderen Mechanismus auf optimale Weise ohne irgendwelche Verzögerung wegen der Vorwärtszufuhr bewirkt werden kann.
Die vorstehend beschriebene Vorrichtung zur Erfassung des Zustandes einer Straßenoberfläche vor einem fahrenden Fahrzeug umfaßt eine Abstandsmeßeinrichtung zur Messung einer oder mehrerer Abständslängen durch Aussendung eines oder mehrerer gerichteter Strahlen auf einen oder mehrere Punkte auf der Straßenoberfläche in einem oder mehreren vorbestimmten Abständen vor dem Fahrzeugkörper und zum Empfang des oder der von dem oder den Punkten reflektierten Strahls bzw. Strahlen, und eine Einrichtung zur Bestimmung des Straßenoberflächenzustandes auf der Basis des Ergebnisses der Messung des oder der Abstände.

Claims (6)

Patentanwälte Dipl.-Ing. H. "Wejck^a-nn, DiPL-1PhY*, Dr. K. Fincke Dipl.-Ing. F. A.Weickmann, Dipl.-Chem. B. Huber Dr.-Ing. H. Liska, Dipl.-Phys. Dr. J. Prechtel 8000 MÜNCHEN 86 fo l" L- POSTFACH 860 820 MÖHLSTRASSE22 Q / / 7 (Ί 1 "i D/20 TELEFON (089) 980352O H- M- / U I J TELEFON (089) 980352 TELEX 522621 TELEGRAMM PATENTWEICKMANN MÜNCHEN HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA 27-8, 6-chome, Jingumae, Shibuya-ku, Tokio, Japan Vorrichtung zur Erfassung des Zustandes einer Straßenoberfläche Patentansprüche
1. Vorrichtung zur Erfasssung des Zustandes einer Straßenoberfläche vor einem Fahrzeug, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (2) zur Messung der Abstandslänge durch Aussendung eines gerichteten Strahls auf einen Punkt (P, Q, R) auf der Straßenoberfläche in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeugkörper und zum Empfang des von dem Punkt reflektierten Strahls und durch eine Einrichtung (4, 41) zur Bestimmung des unebenen Zustandes der Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug (1) auf der Basis des Resultats des gemessenen Abstandes.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung (2, 21) zum Messen der Abstandslänge so konstruiert ist, daß sie wenigstens einen gerichteten Strahl aussendet.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung (21) zum Messen der Abstandslänge eine Einrichtung zum Messen von Abstandslängen durch Aussendung gerichteter Strahlen auf wenigstens drei Punkten auf der gleichen Linie auf der Straßenoberfläche in der Fahrtrichtung vor dem Fahrzeugkörper und eine Einrichtung (41) zur Bestimmung des unebenen Zustandes der STraßenoberfläche vor dem Fahrzeugkörper durch Bewirkung einer auf den Daten der gemessenen Abstände basierenden arithmetischen Operation aufweist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung (21) zum Messen der Abstandslänge so konstruiert ist, daß sie wenigstens drei gerichtete Strahlen aussendet.
5. Vorrichtung nach anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Einrichtung (21) zum Messen der Abstandslänge so konstruiert ist, daß sie einen einzigen Strahl aussendet und diesen in der Fahrtrichtung vor dem Fahrzeugkörper auslenkt.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (2, 21) zum Messen der Abstandslänge einen Strahlgenerator (23) zum Aussenden eines gerichteten Lichtstrahls, einen Modulator (22) zur Modulation des ausgesandten Strahls, einen optischen Positionssensor (27) mit mehreren fotoelektrischen Wandlerelementen (Pl,
P2, ... Pn), die auf einer optischen Achse zum Empfang des durch ein Ziel (3) reflektierten und durch eine
Empfangslinse (25) hindurchtretenden modulierten Strahls angeordnet sind, einen Verstärker und Demodulator (28) zur Verstärkung und zur Demodulation des Ausgangssignals des Sensors (27), und einen Kodierer (29) zur
Kodierung der Position der Ausgabe des verstärkten und demodulierten Ausgangssignals des Sensors (27).
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