JPS6228194A - 工業用ロボツトの動作範囲規制装置 - Google Patents

工業用ロボツトの動作範囲規制装置

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JPS6228194A
JPS6228194A JP60167029A JP16702985A JPS6228194A JP S6228194 A JPS6228194 A JP S6228194A JP 60167029 A JP60167029 A JP 60167029A JP 16702985 A JP16702985 A JP 16702985A JP S6228194 A JPS6228194 A JP S6228194A
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JP
Japan
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industrial robot
axis
stopper
dog
movable side
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JP60167029A
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信利 鳥居
亮 二瓶
均 水野
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボットに関し、特にその回転角度を規
制する工業用ロボットの動作範囲規制装置に関する。
（従来の技術） 工業用ロボットは床面に固定されるか、あるいは床面に
沿って移動可能な基台に回転可能に設けられた、θ軸、
θ軸に取付けられた揺動可能なＷ軸、Ｗ軸の先端に設け
られた揺動可能なＵ袖、Ｕ軸先端に設けられた手首など
よりなる。
各軸の旋回部分には、オーバートラベル用のリミットス
イッチとストッパー機構が設けられ、各軸が規定の回転
範囲を越えて回転しようとするとき、軸承部分の一方に
設けられた突起状部材が、他方の回転軸承部分に設けら
れたオーバートラベル検出用のリミットスイッチを踏ん
で、回転軸が所定の回転角より多く回動したことを警告
し、イナーシャなどによりさらに回動すると、回転部に
設けられた干渉部材が他方の軸承部分に設けられたスト
ッパをと当接して、それ以上の回動を防止するようにな
っている。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、と述の如き従来の動作範囲規制装置は、各ロ
ボットの使用状態に応じて個々にス）　ツバ−なロボッ
トの回転角度に応じた位置に取付けていた。また、オー
バートラベルを検出するための突起状部材もストッパー
と同様、ロボットの回転角度に応じた位置に取付けてい
た。ところが、これらストッパーや突起状部材を取付け
る位置には取付は位置を表示するための目印もなく、そ
の設定に多くの手間を要していた。
本発明は上述の如き従来の欠点を改善するためのもので
あり、その目的は、工業用ロボットの回転軸承部分にお
いて、ストッパー機構を含む、その回転範囲を規制する
機構の取付位置を簡単に変更でき、かつその取付位置が
明確になるような工業用ロボットの動作範囲規制装置を
提供することにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明では、動作範囲を制限し得る軸を有する工業用ロ
ボットにおいて、旋回し得る軸部分の固定側にオーバー
トラベル検出用のドグとストッパーとを設けた範囲規制
部材を移動可能に取付けるとともに、旋回し得る軸部分
の可動側に前記ドグと接触したときオーバートラベルを
検出するリミット部材と前記ストッパーと当接したとき
旋回し得る軸の過旋回を防止する突起とを有する固定部
材を設け、さらに前記範囲規制部材の取付部に設定位置
を明示する表示部を設けた工業用ロボットの動作範囲規
制装置が提供される。
また本発明では、前記固定部材の突起をゴムからなる緩
衝材から構成した工業川口ボットの動作範囲規制装置が
提供される。
（作用） 本発明では、工業用ロボットの旋回し得る軸の旋回部分
の固定側には表示部を設けて、例えば回転角度の表示を
なし、該表示部にドグおよびストッパーを有する範囲規
制部材を移動可能に配設し、また、旋回部分の可動側に
は前記ドグと接触したときオーバートラベルを検出する
リミット部材と、前記ストッパーと当接したとき過旋回
を防止するゴムからなる緩衝材の突起を設けである。
したがって、工業用ロボットの作動中に規定の回転範囲
を越えて回転しようとするとき、可動側に設けたリミッ
ト部材が固定側のドグと接触してオーバートラベルを検
出して、規定の回転範囲を越えたことを警告する。そし
て、イナーシャなどよりさらに回動しようとすると、ス
トッパーに緩衝材が当接して過旋回が防止される。
（実施例） つぎに本発明の実施例について、図面を用いて詳細に説
明する。
第１図は本発明に係る工業用ロボットの動作範囲規制装
置の一実施例を示す分解斜視図であり、第２図は本実施
例を配設した工業用ロボットの全体を示す斜視図である
。
第２図に示す工業用ロボットにおいて、１は床面に固定
される工業用ロボットのＯ軸固定側（固定側）であり、
その上部には所定の回転範囲内は回動可能な０軸可動側
（可動側）２が搭載されている。そして、該θ軸可動側
２には所定の回転角度内は揺動可能なＷ軸３が取付けら
れ、該Ｗ軸３の先端には、所定の回転角度内は揺動可能
なＵ軸４が設けられ、ざらに、該Ｕ軸４の先端には手首
５が設けられている。
第１図において、固定側１の下部は床面に固定用の複数
個のボルト穴１１を有する台座１２が構成され、可動側
２どの旋回部分となる環状円柱の断面状のに面の取付部
１３には、θ軸の回転角度を示す表示１４と後述する範
囲規制部材６を固定するネジ穴１５が設けられ、表示部
７を構成している。
第３図は表示部７の上面図を示し、第４図（Ａ）は表示
部７の一部拡大斜視図を示すが、例えばθ軸の回転角度
は１５°毎に角度表示と、１５°毎に範囲規制部材６の
固定用ネジ穴１５を設けている。
第４図（Ｂ）はオーバートラベル検出用のドグ６１とス
トッパー６２とを設けた範囲規制部材６の斜視図であり
、該範囲規制部材６は前記表示部７上の所望の位置にネ
ジ６３にて移動して取付けることが可能である。
第５図はθ軸可動側２に設けた固定部材８の斜視図であ
り、該固定部材８はドグ６１と接触したときオーバート
ラベルを検出するリミット部材８１と、ストッパー６２
と当接して過旋回を防止する緩衝材８２とを有している
。緩衝材８２は例えば、円柱形の硬質ゴムにて構成され
て口状の固定部材枠８３の両側に突起を形成するよう接
着されており、また、リミット部材８１は例えば、僅か
な突起物の接触にても、その接触を検出して電気回路の
開閉を行うマイクロスイッチ（オーバートラベルを検出
するスイッチで、以下ＯＴスイッチという）で構成され
、該接触の検出部位８４が、前記表示部７上のドグ６１
の存在を検出するように固定部材枠８３に取付けられて
いる。なお、両側に緩衝材８２の突起を有する固定部材
枠８３は、ストッパー６２に緩衝材８・２が当接したと
き、可動側２を過旋回させないような十分な強度をもっ
て可動側２の旋回部分の外側に取付けられている。
つぎに以上のようなＮＩＩ成の本実施例の作動を説明す
ると、θ軸の動作範囲が例えば３０００の回転角度の工
業用ロボットでは、第６図に示す如くＯ″を中心にして
左右に３０″の位置にストッパー６２が位置するように
表示部７上に範囲規制部材６が取付けられている。図に
おいて、可動側２が反時計回転、すなわち可動側２に設
けた固定部材８が矢印Ａの方向に進んで、まず、ドグ６
１の左端をリミット部材８１の検出部位８４が検出して
ＯＴスイッチを作動させて可動側２の回転を停止するよ
うに制御する。そして、可動側２は回転のイナーシャな
どにより、直ちに停止せずに所定の回転角度を進んで、
ストッパー６２に緩衝材８２が当接して可動側２が停止
し、動作範囲のオーバートラベルが防止される。
なお、第６図において、８′は可動側２が時計回転して
同図の右側より固定部材８が進んできたときの固定部材
位置であり、ス）−／バー６２と緩衝材８２とが当接し
て可動側２の過旋回を防止する事は前記と同様である。
また、上述の説Ｂ１１１ｊ士ρ軸の動作範囲を３００゜
の回転角度としたので、第６図に示す如くθ′″を挟ん
で左右の３０″の位置に範囲規制部材６を取付けたが、
表示部７上には表示１４およびネジ穴１５を設けたので
所望の位置に範囲規制部材６を設けることが可能である
。
なお１本発明を一実施例により説明したが、本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明
の範囲から排除するものではない。
（発明の効果） 本発明は、工業用ロボットの回転軸承部分において、回
転範囲を規制するドグや過旋回を防止する機構を有する
範囲規制部材を設け、かつ、取付位置が明確で所望する
位置に取付得る表示部を設けたので、該表示部に従って
動作範囲を設定すれば、手間を要せず容易に、確実に工
業用ロボットの動作範囲を規制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工業用ロボットの動作範囲規制装
置の一実施例を示す分解斜視図、第２図は本実施例を設
けた工業用ロボットの全体を示す斜視図、第３図は本実
施例の表示部の上面図、第４図は表示部の一部拡大斜視
図、第５図は本実施例の固定部材の斜視図、第６図は本
実施例の動作説明図である。 ｌ・・・Ｏ軸固定側、２・・・０軸可動側、６・・・範
囲規制部材、７・・・表示部、８・・・固定部材、６１
・・・ドグ、６２・・・ストッパー、８１・・・リミッ
ト部材、８２・・・緩衝材。 特許出願人　ファナック株式会社 代　　理　　人　　弁理士　　辻　　　　　實第３図 第４図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）動作範囲を制限し得る軸を有する工業用ロボット
    において、旋回し得る軸部分の固定側にオーバートラベ
    ル検出用のドグとストッパーとを設けた範囲規制部材を
    移動可能に取付けるとともに、旋回し得る軸部分の可動
    側に前記ドグと接触したときオーバートラベルを検出す
    るリミット部材と前記ストッパーと当接したとき旋回し
    得る軸の過旋回を防止する突起とを有する固定部材を設
    け、さらに前記範囲規制部材の取付部に設定位置を明示
    する表示部を設けたことを特徴とする工業用ロボットの
    動作範囲規制装置。
  2. （２）前記固定部材の突起をゴムからなる緩衝材から構
    成したことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載
    の工業用ロボットの動作範囲規制装置。
JP60167029A 1985-07-29 1985-07-29 工業用ロボツトの動作範囲規制装置 Pending JPS6228194A (ja)

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