JPH11198840A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
- Publication number
- JPH11198840A JPH11198840A JP10005334A JP533498A JPH11198840A JP H11198840 A JPH11198840 A JP H11198840A JP 10005334 A JP10005334 A JP 10005334A JP 533498 A JP533498 A JP 533498A JP H11198840 A JPH11198840 A JP H11198840A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- detecting means
- actuator
- vehicle
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動操舵装置の転舵角検出手段が故障したと
きに、車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止す
る。 【解決手段】 自動操舵制御を行うために車輪の実転舵
角を検出する転舵角検出手段Ｓ1 は、それぞれポテンシ
ョメータ等から構成された第１転舵角検出手段１３ａお
よび第２転舵角検出手段１３ｂから成り、第１、第２転
舵角検出手段１３ａ，１３ｂは比較手段１４に接続され
る。比較手段１４は第１、第２転舵角検出手段１３ａ，
１３ｂでそれぞれ検出した転舵角θａ，θｂを比較し、
両者の誤差が例えば５°以上であるときには、自動操舵
制御中止手段１６がステアリングアクチュエータ駆動手
段１７に自動操舵制御中止指令信号を出力する。
きに、車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止す
る。 【解決手段】 自動操舵制御を行うために車輪の実転舵
角を検出する転舵角検出手段Ｓ1 は、それぞれポテンシ
ョメータ等から構成された第１転舵角検出手段１３ａお
よび第２転舵角検出手段１３ｂから成り、第１、第２転
舵角検出手段１３ａ，１３ｂは比較手段１４に接続され
る。比較手段１４は第１、第２転舵角検出手段１３ａ，
１３ｂでそれぞれ検出した転舵角θａ，θｂを比較し、
両者の誤差が例えば５°以上であるときには、自動操舵
制御中止手段１６がステアリングアクチュエータ駆動手
段１７に自動操舵制御中止指令信号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
は車両の転舵角が予め記憶した規範転舵角に一致するよ
うにアクチュエータの駆動を制御するようになっている
が、車両の転舵角を検出する転舵角検出手段が故障する
と、車両を目的の移動軌跡に沿って移動させることがで
きなくなり、車両が予期せぬ方向に移動する可能性があ
る。
は車両の転舵角が予め記憶した規範転舵角に一致するよ
うにアクチュエータの駆動を制御するようになっている
が、車両の転舵角を検出する転舵角検出手段が故障する
と、車両を目的の移動軌跡に沿って移動させることがで
きなくなり、車両が予期せぬ方向に移動する可能性があ
る。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵装置の転舵角検出手段が故障したときに、
車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止すること
を目的とする。
で、自動操舵装置の転舵角検出手段が故障したときに、
車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に防止すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、車輪の転舵角を検出
する転舵角検出手段と、転舵角検出手段で検出した転舵
角が前記移動軌跡に対応する規範転舵角に一致するよう
にアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御
手段とを備えた車両の自動操舵装置において、転舵角検
出手段が第１転舵角検出手段および第２転舵角検出手段
から成り、前記アクチュエータ制御手段は、前記第１、
第２転舵角検出手段の出力が不一致のときに前記移動軌
跡に基づくアクチュエータの制御を中止することを特徴
とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、車輪の転舵角を検出
する転舵角検出手段と、転舵角検出手段で検出した転舵
角が前記移動軌跡に対応する規範転舵角に一致するよう
にアクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御
手段とを備えた車両の自動操舵装置において、転舵角検
出手段が第１転舵角検出手段および第２転舵角検出手段
から成り、前記アクチュエータ制御手段は、前記第１、
第２転舵角検出手段の出力が不一致のときに前記移動軌
跡に基づくアクチュエータの制御を中止することを特徴
とする。
【０００６】上記構成によれば、第１転舵角検出手段お
よび第２転舵角検出手段でそれぞれ車輪の転舵角を検出
し、両転舵角検出手段の出力が不一致のときに、何れか
の転舵角検出手段が故障していると判定して移動軌跡に
基づくアクチュエータの制御を中止するので、誤った転
舵角に基づく自動操舵制御が行われて車両が予期せぬ方
向に移動するのを確実に防止することができる。
よび第２転舵角検出手段でそれぞれ車輪の転舵角を検出
し、両転舵角検出手段の出力が不一致のときに、何れか
の転舵角検出手段が故障していると判定して移動軌跡に
基づくアクチュエータの制御を中止するので、誤った転
舵角に基づく自動操舵制御が行われて車両が予期せぬ方
向に移動するのを確実に防止することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記アクチュエータは電気モータで
あり、前記第１、第２転舵角検出手段の何れか一方は、
アクチュエータの端子電圧を検出する電圧検出手段と、
アクチュエータの通電電流を検出する電流検出手段と、
前記端子電圧および通電電流に基づいてアクチュエータ
の回転角を算出する回転角算出手段と、アクチュエータ
の回転角に基づいて転舵角を算出する転舵角算出手段と
を備えたことを特徴とする。
１の構成に加えて、前記アクチュエータは電気モータで
あり、前記第１、第２転舵角検出手段の何れか一方は、
アクチュエータの端子電圧を検出する電圧検出手段と、
アクチュエータの通電電流を検出する電流検出手段と、
前記端子電圧および通電電流に基づいてアクチュエータ
の回転角を算出する回転角算出手段と、アクチュエータ
の回転角に基づいて転舵角を算出する転舵角算出手段と
を備えたことを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、アクチュエータの端子
電圧および通電電流から回転角を算出し、このアクチュ
エータの回転角から車輪の転舵角を算出するので、電動
パワーステアリング装置に標準的に装備されている電圧
検出手段および電流検出手段を利用して転舵角を検出す
ることが可能となり、特別の転舵角検出手段を設ける必
要がなくなってコストの削減に寄与することができる。
電圧および通電電流から回転角を算出し、このアクチュ
エータの回転角から車輪の転舵角を算出するので、電動
パワーステアリング装置に標準的に装備されている電圧
検出手段および電流検出手段を利用して転舵角を検出す
ることが可能となり、特別の転舵角検出手段を設ける必
要がなくなってコストの削減に寄与することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１〜図４は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は制御系のブロック図である。
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は制御系のブロック図である。
【００１１】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。
【００１２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θａｃｔを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリ
ングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する
前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の
操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレ
クトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」
レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ
等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの
前部、中央部および後部に設けられた合計８個の物体検
出手段Ｓ6 …とからの信号が入力される。物体検出手段
Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から
構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ6 …と制御部２
２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省
略してある。制御部２２は本発明のアクチュエータ制御
手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段
を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θａｃｔを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリ
ングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する
前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の
操作量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレ
クトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」
レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ
等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの
前部、中央部および後部に設けられた合計８個の物体検
出手段Ｓ6 …とからの信号が入力される。物体検出手段
Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から
構成される。尚、８個の物体検出手段Ｓ6 …と制御部２
２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省
略してある。制御部２２は本発明のアクチュエータ制御
手段を構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段
を構成する。
【００１３】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ7 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ8 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ7 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ8 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１４】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。
【００１５】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6
およびスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。
およびスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。
【００１６】図４は、制御部２２のうちステアリングア
クチュエータ７の制御を司る部分の構成を示すものであ
る。
クチュエータ７の制御を司る部分の構成を示すものであ
る。
【００１７】前記転舵角検出手段Ｓ1 はそれぞれポテン
ショメータ等から構成された第１転舵角検出手段１３ａ
および第２転舵角検出手段１３ｂから成り、第１、第２
転舵角検出手段１３ａ，１３ｂは比較手段１４に接続さ
れる。比較手段１４は第１、第２転舵角検出手段１３
ａ，１３ｂでそれぞれ検出した転舵角θａ，θｂを比較
し、両転舵角θａ，θｂの誤差が例えば５°未満である
ときに、そのハイセレクト値、ローセレクト値、あるい
は平均値を実転舵角θａｃｔとして偏差算出手段１５に
出力する。一方、両転舵角θａ，θｂの誤差が５°以上
であるときには、自動操舵制御中止手段１６がステアリ
ングアクチュエータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指
令信号を出力する。
ショメータ等から構成された第１転舵角検出手段１３ａ
および第２転舵角検出手段１３ｂから成り、第１、第２
転舵角検出手段１３ａ，１３ｂは比較手段１４に接続さ
れる。比較手段１４は第１、第２転舵角検出手段１３
ａ，１３ｂでそれぞれ検出した転舵角θａ，θｂを比較
し、両転舵角θａ，θｂの誤差が例えば５°未満である
ときに、そのハイセレクト値、ローセレクト値、あるい
は平均値を実転舵角θａｃｔとして偏差算出手段１５に
出力する。一方、両転舵角θａ，θｂの誤差が５°以上
であるときには、自動操舵制御中止手段１６がステアリ
ングアクチュエータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指
令信号を出力する。
【００１８】前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した
前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角は移動距離検出手段１８に入力
され、移動距離検出手段１８は既知である前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前
輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を乗算することにより車両Ｖの移
動距離Ｘが求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出に
は、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力の
ハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使
用される。
前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角は移動距離検出手段１８に入力
され、移動距離検出手段１８は既知である前輪Ｗｆ，Ｗ
ｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 で検出した前
輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を乗算することにより車両Ｖの移
動距離Ｘが求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出に
は、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力の
ハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使
用される。
【００１９】移動距離検出手段１８で検出した車両Ｖの
移動距離Ｘに基づいて記憶部２３から読み出した規範転
舵角θｒｅｆ（図２（Ｂ）参照）は前記偏差算出手段１
５に入力され、偏差算出手段１５は規範転舵角θｒｅｆ
と実転舵角θａｃｔとの偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θａｃ
ｔ）を算出し、ステアリングアクチュエータ駆動手段１
７は前記偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュ
エータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒ
ｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定され
ているため、クリープ走行の車速に多少の変動があって
も車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
移動距離Ｘに基づいて記憶部２３から読み出した規範転
舵角θｒｅｆ（図２（Ｂ）参照）は前記偏差算出手段１
５に入力され、偏差算出手段１５は規範転舵角θｒｅｆ
と実転舵角θａｃｔとの偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θａｃ
ｔ）を算出し、ステアリングアクチュエータ駆動手段１
７は前記偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュ
エータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒ
ｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定され
ているため、クリープ走行の車速に多少の変動があって
も車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することになる。
【００２０】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２１】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに
基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御す
る。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力
によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバー
のステアリング操作がアシストされる。
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トルクに
基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制御す
る。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力
によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライバー
のステアリング操作がアシストされる。
【００２２】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２３】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、が開始され
る。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置
１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、ス
タート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前
進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併
せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位
置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や
警報が行われる。
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、が開始され
る。自動操舵制御が行われている間、操作段階教示装置
１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、ス
タート位置から目標位置までの自車の予想移動軌跡、前
進から後進に切り換える折り返し位置等が表示され、併
せてスピーカからの音声でドライバーに前記折り返し位
置におけるセレクトレバー１０の操作等の各種の指示や
警報が行われる。
【００２４】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００２５】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、第
１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの出力から求め
た実転舵角θａｃｔとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θａｃｔ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステ
アリングアクチュエータ７の作動を制御する。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、第
１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの出力から求め
た実転舵角θａｃｔとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θａｃｔ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステ
アリングアクチュエータ７の作動を制御する。
【００２６】ところで、上記自動操舵制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。
【００２７】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂ
の出力が不一致になった場合に解除され、通常のパワー
ステアリング制御に復帰する。
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂ
の出力が不一致になった場合に解除され、通常のパワー
ステアリング制御に復帰する。
【００２８】次に、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，
１３ｂの出力が不一致になった場合の自動操舵制御の中
止について更に説明する。
１３ｂの出力が不一致になった場合の自動操舵制御の中
止について更に説明する。
【００２９】図４において、第１転舵角検出手段１３ａ
で検出した転舵角θａおよび第２転舵角検出手段１３ｂ
で検出した転舵角θｂが入力された比較手段１４は両転
舵角θａ，θｂを比較し、両者の誤差が５°以上である
ときには、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの
何れかが故障したと判定する。このような場合、両転舵
角θａ，θｂのハイセレクト値、ローセレクト値、ある
いは平均値を実転舵角θａｃｔとして使用すると、その
実転舵角θａｃｔの誤差により自動操舵制御を正確に行
うことができなくなり、車両Ｖの移動軌跡が規範移動軌
跡からずれてしまう可能性がある。
で検出した転舵角θａおよび第２転舵角検出手段１３ｂ
で検出した転舵角θｂが入力された比較手段１４は両転
舵角θａ，θｂを比較し、両者の誤差が５°以上である
ときには、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの
何れかが故障したと判定する。このような場合、両転舵
角θａ，θｂのハイセレクト値、ローセレクト値、ある
いは平均値を実転舵角θａｃｔとして使用すると、その
実転舵角θａｃｔの誤差により自動操舵制御を正確に行
うことができなくなり、車両Ｖの移動軌跡が規範移動軌
跡からずれてしまう可能性がある。
【００３０】そこで、このような場合に、自動操舵制御
中止手段１６がステアリングアクチュエータ駆動手段１
７に自動操舵制御中止指令信号を出力して自動操舵制御
を中止することにより、車両Ｖが予期せぬ方向に移動す
るのを防止することができる。このとき、操作段階教示
装置１１が、スピーカからの音声で自動操舵制御が中止
されたことをドライバーに報知する。
中止手段１６がステアリングアクチュエータ駆動手段１
７に自動操舵制御中止指令信号を出力して自動操舵制御
を中止することにより、車両Ｖが予期せぬ方向に移動す
るのを防止することができる。このとき、操作段階教示
装置１１が、スピーカからの音声で自動操舵制御が中止
されたことをドライバーに報知する。
【００３１】尚、第１、第２転舵角検出手段１３ａ，１
３ｂが出力する両転舵角θａ，θｂが不一致になったと
きだけでなく、それらの変化率ｄθａ／ｄｔ，ｄθｂ／
ｄｔの誤差が例えば１ｒａｄ／ｓｅｃ以上になった場
合、あるいは両転舵角θａ，θｂの一方が変化している
のに他方が変化しない（一定値）場合にも、自動操舵制
御を中止することができる。
３ｂが出力する両転舵角θａ，θｂが不一致になったと
きだけでなく、それらの変化率ｄθａ／ｄｔ，ｄθｂ／
ｄｔの誤差が例えば１ｒａｄ／ｓｅｃ以上になった場
合、あるいは両転舵角θａ，θｂの一方が変化している
のに他方が変化しない（一定値）場合にも、自動操舵制
御を中止することができる。
【００３２】次に、図５および図６に基づいて本発明の
第２実施例を説明する。
第２実施例を説明する。
【００３３】第２実施例は、第１実施例の第２転舵角検
出手段１３ｂ（図４参照）を備えておらず、その代わり
に電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７の
回転角αに基づいて転舵角θｂを検出するようになって
いる。第２転舵角検出手段１３ｂは、ステアリングアク
チュエータ７の端子電圧ｕを検出する電圧検出手段３１
と、ステアリングアクチュエータ７の通電電流ｉを検出
する電流検出手段３２と、端子電圧ｕおよび通電電流ｉ
に基づいてステアリングアクチュエータ７の回転角αを
算出する回転角算出手段３３と、ステアリングアクチュ
エータ７の回転角αに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ転舵角θ
ｂを算出する転舵角算出手段３４とから構成される（図
５参照）。
出手段１３ｂ（図４参照）を備えておらず、その代わり
に電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７の
回転角αに基づいて転舵角θｂを検出するようになって
いる。第２転舵角検出手段１３ｂは、ステアリングアク
チュエータ７の端子電圧ｕを検出する電圧検出手段３１
と、ステアリングアクチュエータ７の通電電流ｉを検出
する電流検出手段３２と、端子電圧ｕおよび通電電流ｉ
に基づいてステアリングアクチュエータ７の回転角αを
算出する回転角算出手段３３と、ステアリングアクチュ
エータ７の回転角αに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ転舵角θ
ｂを算出する転舵角算出手段３４とから構成される（図
５参照）。
【００３４】図６に示す電気モータ７のモデルにおい
て、端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダク
タンスをＬ、逆起電力をｅ、回転角をαとすると、端子
電圧ｕは、
て、端子電圧をｕ、通電電流をｉ、抵抗をＲ、インダク
タンスをＬ、逆起電力をｅ、回転角をαとすると、端子
電圧ｕは、
【００３５】
【数１】
【００３６】
【数２】
【００３７】により表される。ここでＫはステアリング
アクチュエータ７の特性により決まる定数である。
アクチュエータ７の特性により決まる定数である。
【００３８】前記（１）式および（２）式から回転角α
は、
は、
【００３９】
【数３】
【００４０】により算出される。（３）式においてイン
ダクタンスＬは一般に小さいから省略可能であり、その
結果（３）式は次のようになる。
ダクタンスＬは一般に小さいから省略可能であり、その
結果（３）式は次のようになる。
【００４１】
【数４】
【００４２】（４）式から明らかなように、定数Ｒ，Ｋ
が定まれば端子電圧ｕおよび通電電流ｉに基づいてステ
アリングアクチュエータ７の回転角αを算出することが
できる。そしてステアリングアクチュエータ７の回転角
αと前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θｂとは一定の関係がある
ことから、ステアリングアクチュエータ７の回転角αに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θｂを算出することが
でき、しかも電圧検出手段３１および電流検出手段３２
は電動パワーステアリング装置に標準的に装備されてい
るため、それを装備するための特別のコストが不要であ
る。
が定まれば端子電圧ｕおよび通電電流ｉに基づいてステ
アリングアクチュエータ７の回転角αを算出することが
できる。そしてステアリングアクチュエータ７の回転角
αと前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θｂとは一定の関係がある
ことから、ステアリングアクチュエータ７の回転角αに
基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θｂを算出することが
でき、しかも電圧検出手段３１および電流検出手段３２
は電動パワーステアリング装置に標準的に装備されてい
るため、それを装備するための特別のコストが不要であ
る。
【００４３】而して、第１実施例と同様に、ポテンショ
メータよりなる第１転舵角検出手段１３ａで検出した転
舵角θａと本実施例の第２転舵角検出手段１３ｂで検出
した転舵角θｂとの誤差が５°以上であれば、第１、第
２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの何れかが故障したと
判定し、自動操舵制御中止手段１６がステアリングアク
チュエータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指令信号を
出力して自動操舵制御を中止する。尚、第１、第２転舵
角検出手段１３ａ，１３ｂが出力する両転舵角θａ，θ
ｂの変化率ｄθａ／ｄｔ，ｄθｂ／ｄｔの誤差が例えば
１ｒａｄ／ｓｅｃ以上になった場合、あるいは両転舵角
θａ，θｂの一方が変化しているのに他方が変化しない
場合にも、自動操舵制御を中止することができる。
メータよりなる第１転舵角検出手段１３ａで検出した転
舵角θａと本実施例の第２転舵角検出手段１３ｂで検出
した転舵角θｂとの誤差が５°以上であれば、第１、第
２転舵角検出手段１３ａ，１３ｂの何れかが故障したと
判定し、自動操舵制御中止手段１６がステアリングアク
チュエータ駆動手段１７に自動操舵制御中止指令信号を
出力して自動操舵制御を中止する。尚、第１、第２転舵
角検出手段１３ａ，１３ｂが出力する両転舵角θａ，θ
ｂの変化率ｄθａ／ｄｔ，ｄθｂ／ｄｔの誤差が例えば
１ｒａｄ／ｓｅｃ以上になった場合、あるいは両転舵角
θａ，θｂの一方が変化しているのに他方が変化しない
場合にも、自動操舵制御を中止することができる。
【００４４】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４５】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。
【００４６】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、第１転舵角検出手段および第２転舵角検出手
段でそれぞれ車輪の転舵角を検出し、両転舵角検出手段
の出力が不一致のときに、何れかの転舵角検出手段が故
障していると判定して移動軌跡に基づくアクチュエータ
の制御を中止するので、誤った転舵角に基づく自動操舵
制御が行われて車両が予期せぬ方向に移動するのを確実
に防止することができる。
によれば、第１転舵角検出手段および第２転舵角検出手
段でそれぞれ車輪の転舵角を検出し、両転舵角検出手段
の出力が不一致のときに、何れかの転舵角検出手段が故
障していると判定して移動軌跡に基づくアクチュエータ
の制御を中止するので、誤った転舵角に基づく自動操舵
制御が行われて車両が予期せぬ方向に移動するのを確実
に防止することができる。
【００４７】また請求項２に記載された発明によれば、
アクチュエータの端子電圧および通電電流から回転角を
算出し、このアクチュエータの回転角から車輪の転舵角
を算出するので、電動パワーステアリング装置に標準的
に装備されている電圧検出手段および電流検出手段を利
用して転舵角を検出することが可能となり、特別の転舵
角検出手段を設ける必要がなくなってコストの削減に寄
与することができる。
アクチュエータの端子電圧および通電電流から回転角を
算出し、このアクチュエータの回転角から車輪の転舵角
を算出するので、電動パワーステアリング装置に標準的
に装備されている電圧検出手段および電流検出手段を利
用して転舵角を検出することが可能となり、特別の転舵
角検出手段を設ける必要がなくなってコストの削減に寄
与することができる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図
イッチを示す図
【図４】制御系のブロック図
【図５】第２実施例に係る第２転舵角検出手段のブロッ
ク図
ク図
【図６】アクチュエータのモデルを示す図
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） １３ａ 第１転舵角検出手段 １３ｂ 第２転舵角検出手段 ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ３１ 電圧検出手段 ３２ 電流検出手段 ３３ 回転角算出手段 ３４ 転舵角算出手段 ｉ 通電電流 Ｓ1 転舵角検出手段 ｕ 端子電圧 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θａｃｔ 転舵角 θｂ 転舵角 θｒｅｆ 規範転舵角 α 回転角
ータ） １３ａ 第１転舵角検出手段 １３ｂ 第２転舵角検出手段 ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） ３１ 電圧検出手段 ３２ 電流検出手段 ３３ 回転角算出手段 ３４ 転舵角算出手段 ｉ 通電電流 Ｓ1 転舵角検出手段 ｕ 端子電圧 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） θａｃｔ 転舵角 θｂ 転舵角 θｒｅｆ 規範転舵角 α 回転角
Claims (2)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 車輪（Ｗｆ）の転舵角（θａｃｔ）を検出する転舵角検
出手段（Ｓ1 ）と、 転舵角検出手段（Ｓ1 ）で検出した転舵角（θａｃｔ）
が前記移動軌跡に対応する規範転舵角（θｒｅｆ）に一
致するようにアクチュエータ（７）の駆動を制御するア
クチュエータ制御手段（２２）と、を備えた車両の自動
操舵装置において、 転舵角検出手段（Ｓ1 ）が第１転舵角検出手段（１３
ａ）および第２転舵角検出手段（１３ａ）から成り、前
記アクチュエータ制御手段（２２）は、前記第１、第２
転舵角検出手段（１３ａ，１３ｂ）の出力が不一致のと
きに前記移動軌跡に基づくアクチュエータ（７）の制御
を中止することを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記アクチュエータ（７）は電気モータ
であり、前記第１、第２転舵角検出手段（１３ａ，１３
ｂ）の何れか一方は、アクチュエータ（７）の端子電圧
（ｕ）を検出する電圧検出手段（３１）と、アクチュエ
ータ（７）の通電電流（ｉ）を検出する電流検出手段
（３２）と、前記端子電圧（ｕ）および通電電流（ｉ）
に基づいてアクチュエータ（７）の回転角（α）を算出
する回転角算出手段（３３）と、アクチュエータ（７）
の回転角（α）に基づいて転舵角（θｂ）を算出する転
舵角算出手段（３４）とを備えたことを特徴とする、請
求項１に記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10005334A JPH11198840A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 車両の自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10005334A JPH11198840A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198840A true JPH11198840A (ja) | 1999-07-27 |
Family
ID=11608348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10005334A Pending JPH11198840A (ja) | 1998-01-14 | 1998-01-14 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11198840A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003341543A (ja) * | 2002-05-30 | 2003-12-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動操舵制御装置 |
| WO2005100134A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-10-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Einparkassistenzsystem und verfahren zum einparken |
| JP2009286211A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012081963A (ja) * | 2012-01-27 | 2012-04-26 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 航空機の地上操向装置、地上操向方法、及び航空機 |
| FR2981035A1 (fr) * | 2011-10-06 | 2013-04-12 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif et procede pour augmenter la securite de fonctionnement d'un systeme d'aide aux manoeuvres de stationnement |
| DE102005017360B4 (de) * | 2004-04-16 | 2020-07-09 | Volkswagen Ag | Einparkassistent mit einer Anzeigeeinrichtung |
| DE102005017362B4 (de) * | 2004-04-16 | 2020-10-29 | Volkswagen Ag | Einparkassistent und Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten |
| DE102005017361B4 (de) * | 2004-04-16 | 2021-04-01 | Volkswagen Ag | Bedieneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem |
-
1998
- 1998-01-14 JP JP10005334A patent/JPH11198840A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003341543A (ja) * | 2002-05-30 | 2003-12-03 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動操舵制御装置 |
| WO2005100134A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-10-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Einparkassistenzsystem und verfahren zum einparken |
| DE102005017360B4 (de) * | 2004-04-16 | 2020-07-09 | Volkswagen Ag | Einparkassistent mit einer Anzeigeeinrichtung |
| DE102005017362B4 (de) * | 2004-04-16 | 2020-10-29 | Volkswagen Ag | Einparkassistent und Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten |
| DE102005017361B4 (de) * | 2004-04-16 | 2021-04-01 | Volkswagen Ag | Bedieneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem |
| JP2009286211A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| FR2981035A1 (fr) * | 2011-10-06 | 2013-04-12 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif et procede pour augmenter la securite de fonctionnement d'un systeme d'aide aux manoeuvres de stationnement |
| GB2495612A (en) * | 2011-10-06 | 2013-04-17 | Bosch Gmbh Robert | Device and process for increasing functional safety of parking system |
| GB2495612B (en) * | 2011-10-06 | 2018-02-21 | Bosch Gmbh Robert | Device and process for increasing the functional safety of a parking system |
| JP2012081963A (ja) * | 2012-01-27 | 2012-04-26 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | 航空機の地上操向装置、地上操向方法、及び航空機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6170591B1 (en) | Automatic steering apparatus for vehicles | |
| JP3223244B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3311277B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| US6212452B1 (en) | Automatic steering system for vehicle | |
| US5957232A (en) | Automatic steering system for vehicle | |
| US6016881A (en) | Automatic steering apparatus for vehicles | |
| JP3881775B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2001063597A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| US6186259B1 (en) | Automatic steering device for vehicles | |
| JP3881776B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4057743B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3569621B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JPH11198840A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4104252B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3420581B2 (ja) | 車両の駐車支援装置 | |
| JP3138804B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4110040B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| US5931253A (en) | Automatic steering system for vehicle | |
| JP4129100B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4092044B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3881766B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JPH11198843A (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4283199B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP3828654B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP4188346B2 (ja) | 車両の操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060726 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060728 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061115 |