WO2020196144A1 - 物品搬送車（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） - Google Patents

物品搬送車（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｖｅｈｉｃｌｅ） Download PDF

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guide
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exit
pair
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木村和誠
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株式会社ダイフク
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Definitions

  • a traveling carriage that travels along a storage shelf that accommodates an article and a contact portion that is mounted on the traveling carriage and that comes into contact with the article are projected and moved from a retirement position to a protruding position along the exit / exit direction.
  • the present invention relates to an article carrier provided with a transfer device for transferring articles to the storage shelf.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-050112 describes an article transport vehicle including a traveling trolley that travels along a storage shelf that stores articles and a transfer device that moves in and out of the storage shelf to transfer articles. It is described (in the description of the background art, the code or name in parentheses is the code or name in the document).
  • This article transport vehicle is a pair of first guide portions (guide bodies (28)) located on both sides in the width direction (shelf width direction (X)) with respect to the articles transferred by the transfer device (11). It has.
  • the first guide unit guides the article in the exit / exit direction (shelf front-back direction (Y)).
  • This article transport vehicle is provided with a pair of second guide portions (mounting support (2b)) on the storage shelf on which the transfer device transfers articles.
  • the second guide unit is located on both sides in the width direction with respect to the article transferred by the transfer device, and can guide the article in the transfer direction. In this way, by providing the storage shelf with the second guide unit, when the article is transferred from the transfer device to the storage shelf, the article is transferred from the transfer device to the storage shelf by the first guide unit and the second guide unit. Can guide you until you are accommodated in.
  • these guides may interfere with the proper transfer of the article by the transfer device.
  • a guide surface inclined in a direction in which the distance from each other increases toward the transfer device side can be formed at the end of the pair of second guide portions on the side where the transfer device exists.
  • the article is guided by the guide surface of the second guide portion to widen the article. It can be moved to an appropriate position with respect to the pair of second guide portions in the direction.
  • the article being transferred is guided not only by the second guide section but also by the first guide section, and the movement in the width direction is restricted. Therefore, when the deviation between the first guide portion and the second guide portion in the width direction is large, the article is sandwiched between the first guide portion and the second guide portion, and the transfer device appropriately puts the article on the storage shelf. It may not be possible to transfer to.
  • the article transport vehicle has a traveling carriage that travels along the storage shelf that accommodates the articles and a contact portion that is mounted on the traveling carriage and that comes into contact with the articles and protrudes from the retirement position along the exit / exit direction.
  • the transfer device is provided with a transfer device that projects and moves the article to a position to transfer the article to the storage shelf, and the width direction is a direction orthogonal to the exit / exit direction in a vertical direction along the vertical direction.
  • a pair of first guide portions that are located on both sides of the article transferred in the width direction and guide the article in the exit / exit direction, and a pair of first guide portions that are spaced apart from each other in the width direction.
  • the guide drive device Further includes a guide drive device for changing the guide drive device and a control unit for controlling the guide drive device, the control unit from the start to the completion of the movement of the contact portion from the retired position to the protruding position. In the meantime, the guide drive device is controlled so as to widen the distance between the pair of the first guide portions in the width direction.
  • the distance between the pair of first guide portions in the width direction does not widen until the contact portion moves from the retracted position to the protruding position. Therefore, when the article is transferred from the transfer device to the storage shelf, the article can be appropriately guided in the exit / exit direction by the pair of first guide portions. Then, from the middle of the contact portion moving from the retracted position to the protruding position, the distance between the pair of first guide portions in the width direction is widened. Therefore, the regulation on the movement of the article in the width direction by the first guide portion is relaxed.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of an article transport vehicle 2 and a storage shelf 1 accommodating a container W as an article
  • FIG. 1 is a vertical direction of a transport facility 100 including the article transport vehicle 2 and the storage shelf 1. It is a top view in the vertical direction along Z (see FIG. 2).
  • the plurality of article transport vehicles 2 travel along the travel path R of the transport facility 100 to transport the container W as an article.
  • the transport facility 100 includes a plurality of storage shelves 1 for accommodating containers W as articles, and a carry-in / carry-out section 3 for carrying in and out a container group WG in which containers W are stacked in the vertical direction Z.
  • the article transport vehicle 2 has a traveling carriage 21 traveling along the storage shelf 1 accommodating the container W, and an engaging portion 46 (contact portion) mounted on the traveling carriage 21 and in contact with the container W in the exit / exit direction A. It is provided with a transfer device 24 for transferring the container W to the storage shelf 1 by projecting the container W from the retired position to the protruding position along the above.
  • first direction X and the second direction Y the directions orthogonal to each other in the vertical direction along the vertical direction Z.
  • first direction X one side of the first direction X is referred to as the first side X1 in the first direction
  • the opposite side thereof is referred to as the second side X2 in the first direction
  • second side X2 one side of the second direction Y is referred to as the first side Y1 in the second direction and the opposite side.
  • the side is referred to as the second side Y2 in the second direction.
  • the direction along the traveling direction of the article transport vehicle 2 in the vertical direction is referred to as the front-rear direction V
  • the direction orthogonal to the front-rear direction V in the vertical view is referred to as the lateral direction U.
  • the storage shelf 1 is provided with a plurality of shelves 11 for supporting the container W in the vertical direction Z.
  • a plurality of unstacked containers W are supported on the shelf 11 in a state of being lined up in the first direction X of the storage shelf 1.
  • the containers W that are not stacked are supported one by one on the shelf portion 11 in the direction along the second direction Y of the storage shelf 1. Therefore, the direction along the longitudinal direction of the storage shelf 1 corresponds to the first direction X.
  • the plurality of storage shelves 1 are installed in a posture along the first direction X.
  • two storage shelves 1 whose front surfaces face each other are adjacent to each other in the second direction Y with a space between the first shelves in which an inter-shelf passage 12 described later can be formed, and the rear surfaces face each other.
  • the two storage shelves 1 are installed adjacent to each other in the second direction Y with a second shelf interval shorter than the first shelf interval. It should be noted that the distance between the second shelves is zero, which does not prevent the two storage shelves 1 from being installed with the rear surfaces in contact with each other.
  • An inter-shelf passage 12 is formed between two storage shelves 1 adjacent to each other with a space between the first shelves, and the inter-shelf passage 12 is used as a passage through which the article transport vehicle 2 travels. When the article transport vehicle 2 travels in the inter-shelf passage 12, the article transport vehicle 2 travels along the front surface of the storage shelf 1.
  • the inter-shelf passage 12 is not formed between the two storage shelves 1 whose rear surfaces face each other.
  • the storage shelves 1 adjacent to the Y1 on the first side in the second direction with respect to the inter-shelf passage 12 will be described.
  • the storage shelves 1 adjacent to the second side Y2 in the second direction with respect to the inter-shelf passage 12 are installed in different directions from the storage shelves 1 adjacent to the first side Y1 in the second direction with respect to the inter-shelf passage 12. Is configured in the same manner, so the description thereof will be omitted.
  • the transfer device 24 includes a pair of first guide portions 28 that guide the container W when the container W is transferred.
  • Each of the pair of first guide portions 28 includes a first guide surface F1 for guiding the container W, and the first guide surface F1 includes a first parallel portion 28A and a first inclined portion 28B.
  • the storage shelf 1 includes a second guide unit 14 that cooperates with the first guide unit 28.
  • the storage shelves 1 are located on both sides of the first direction X with respect to the container W transferred by the transfer device 24, and the container W is moved to the second direction Y (described later).
  • a pair of second guide portions 14 for guiding in the exit / exit direction A) are provided.
  • the pair of second guide portions 14 is provided on the shelf portion 11.
  • Each of the pair of second guide portions 14 includes a second guide surface F2 for guiding the container W, and the second guide surface F2 includes a second parallel portion 14A and a second inclined portion 14B.
  • the second parallel portion 14A is a portion of the second guide surface F2 that forms a surface along a direction parallel to the second direction Y.
  • the second inclined portion 14B is a portion of the second guide surface F2 that forms an inclined surface along the direction away from each other in the first direction X toward the second side Y2 in the second direction.
  • the second inclined portion 14B is provided at the end of the second guide portion 14 on the second side Y2 in the second direction, and the second parallel portion 14A is on the second side Y2 in the second direction with respect to the second parallel portion 14A. It is provided in a continuous state.
  • the second parallel portion 14A is formed longer than the length of the container W in the second direction Y, and is in the second direction, the first side Y1 and the second direction with respect to the container W in the accommodation position. It extends so as to protrude from both the second side Y2.
  • the container W is formed by erecting a side wall portion 40 along the peripheral edge portion of the bottom portion 41, and is formed in a box shape having an open upper surface.
  • the upper end of the container W and the lower end of another container W are configured to be fitted in the vertical direction Z, and the container W is configured to be stackable in the vertical direction Z.
  • a storage space is formed between the bottom of the container W and the bottom of another container W stacked above the container W, and the container W contains the container W.
  • the container W can be stacked in a state where the container W is housed. As shown in FIG. 2, FIG.
  • FIG. 6 shows the container W and the lift mechanism 25 described later in a state of being stacked in the support area 22 of the conveyor 23 (described later with reference to FIGS. 2, 3 and the like).
  • FIG. 6 shows a direction with reference to the article transport vehicle 2.
  • the container W is an engaged portion with which the engaging portion 46 (see FIGS. 5, 15 and the like) of the transfer device 24 is engaged when the transfer device 24 of the article transport vehicle 2 transfers the container W.
  • the engaged portion 5 is formed on a side wall portion 40 (first side wall portion 40a) including a surface facing the transfer device 24.
  • the engaged portion 5 has a surface (FIGS. 2, 3, 3, 11 to 15) on the side of the inter-shelf passage 12 (article carrier 2) in a state where the container W is housed in the storage shelf 1. It is arranged on the surface facing Y2 on the second side in the second direction in the state shown).
  • the engaged portion 5 is on the side of the transfer device 24 in a state where the container W is supported by the conveyor 23 of the article transport vehicle 2 (described later with reference to FIGS. 2, 3 and the like). It is arranged on a surface (a surface facing one side of the front-rear direction V) (see FIG. 3).
  • the engaged portion 5 is formed so that the transfer device 24 can be engaged from below.
  • the container W can be moved in the second direction Y between the transfer device 24 and the storage shelf 1. Further, the container W can be moved in the front-rear direction V between the container group WG supported and stacked on the conveyor 23 and the transfer device 24.
  • the container W is formed with a protrusion 6 projecting from the side wall portion 40 in the horizontal direction (direction along the first direction X and the second direction Y, the direction along the front-rear direction V and the lateral direction U).
  • the support portion 31 of the lift mechanism 25 is provided on the protrusions 6 protruding from the two second side wall portions 40b facing in the direction in which the first side wall portion 40a faces in a plan view.
  • the container W can be lifted by the lift mechanism 25 by abutting from below.
  • the transport facility 100 includes a carry-in / out section 3 for carrying in / out a container group WG in which containers W are stacked in the vertical direction Z.
  • the carry-in / out section 3 includes a carry-in section 16 and a carry-out section 18.
  • a container group WG in which a plurality of containers W are stacked in the vertical direction Z is carried into the carry-in unit 16.
  • the containers W constituting the container group WG carried into the carry-in unit 16 are stored in a plurality of storage shelves 1 by the article transport vehicle 2. Further, the article transport vehicle 2 stacks the containers W taken out from the plurality of storage shelves 1 in the vertical direction Z to form a container group WG, and transports the container group WG to the carry-out unit 18.
  • the article transport vehicle 2 is mounted on the traveling carriage 21 and the traveling carriage 21 traveling along the storage shelf 1, and the container W is transferred between the storage shelves 1.
  • the transfer device 24 and the like are provided.
  • the transfer device 24 moves the engaging portion 46 as a contact portion in contact with the container W from the retreat position to the protruding position along the exit / exit direction A, which is the direction in which the transfer device 24 exits / retracts. Is transferred from the transfer device 24 to the storage shelf 1. Further, the transfer device 24 moves the engaging portion 46 from the protruding position to the retracted position along the exit / exit direction A to transfer the container W from the storage shelf 1 to the transfer device 24.
  • the direction orthogonal to the exit / exit direction A in the vertical direction Z is referred to as the width direction B of the transfer device 24.
  • the direction in which the article transport vehicle 2 travels (front-rear direction V) will be described as the first direction X.
  • the exit / exit direction A is the second direction Y (horizontal direction U) and the width direction.
  • B is the first direction X.
  • the first side Y1 in the second direction becomes the protruding side A1
  • the second side Y2 in the second direction becomes the retreating side A2.
  • the right side facing the protruding side A1 is referred to as the first side B1 in the width direction
  • the left side facing the protruding side A1 is referred to as the second side B2 in the width direction (see FIGS. 7, 16 and the like).
  • the article transport vehicle 2 in addition to the traveling carriage 21 and the transfer device 24, the article transport vehicle 2 includes a turning device 26 for turning the transfer device 24 with respect to the traveling carriage 21, a transfer device 24, and a turning device. It is provided with an elevating body 27 that supports 26 and moves along the vertical direction Z. Further, in the present embodiment, the article transport vehicle 2 includes a conveyor 23 (see FIGS. 2 and 3) that supports the containers W in a stacked state in the support area 22 and a container group WG stacked in the support area 22. It is provided with a lifting mechanism 25 (see FIGS. 2 and 6) for lifting a container W of an arbitrary height with respect to a container W below it. The conveyor 23 moves along the exit / exit direction A while supporting the container group WG, and the lift mechanism 25 moves in the vertical direction Z along the first mast 37.
  • the article transport vehicle 2 is further located on both sides of the container W transferred by the transfer device 24 in the first direction X (width direction B), and moves the container W in the second direction Y (movement / exit direction).
  • a guide drive device 29 (FIG. 4) that changes the distance D between the pair of first guide portions 28 (see FIG. 3 and the like) guided to A) and the first direction X (width direction B) of the pair of first guide portions 28. , FIG. 5 and the like) and a control unit H (see FIG. 9 and the like) that controls a drive device such as the guide drive device 29.
  • the control unit H includes a traveling carriage 21, a conveyor 23, a first motor 36 for driving the lifting mechanism 25, a second motor 51 for driving the elevating body 27, a third motor 53 for driving the swivel device 26, and an engaging unit. It controls the fourth motor 59 and the fifth motor 61 that form the transfer drive unit 47 that moves the 46 out and out, and the sixth motor 71 that constitutes the guide drive device 29.
  • the conveyor 23 is installed so as to transport the container group WG along the second direction Y (horizontal direction U when the article transport vehicle 2 is used as a reference) in a state where the article transport vehicle 2 is located in the inter-shelf passage 12. (See Fig. 1). Therefore, by operating the conveyor 23 while the article transport vehicle 2 is stopped so that the carry-in portion 16 is adjacent to the lateral direction U of the article transport vehicle 2, the container group WG of the carry-in portion 16 is placed on the conveyor 23. Can be transported. Further, by operating the conveyor 23 in a state where the article transport vehicle 2 is stopped so that the carry-out portion 18 is adjacent to the lateral direction U of the article transport vehicle 2, the container group WG on the conveyor 23 is transferred to the carry-out portion 18. Can be transported.
  • the elevating body 27 moves in the vertical direction Z along the second mast 52 by being driven by the second motor 51.
  • the transfer device 24 is supported by the elevating body 27 via the swivel device 26, and is provided in the transfer device 24 and the transfer device 24 by moving the elevating body 27 along the vertical direction Z.
  • the engaging portion 46 moves along the vertical direction Z. That is, the second motor 51 functions as a driving unit that raises and lowers the engaging portion 46.
  • the turning device 26 turns the transfer device 24 with respect to the traveling carriage 21 so as to change the exit / exit direction A of the engaging portion 46 in the vertical direction Z.
  • the turning device 26 changes the directions of the protruding side A1 and the retreating side A2 in the exit / exit direction A by rotating the transfer device 24 with respect to the traveling carriage 21.
  • the transfer device 24 is supported by the elevating body 27.
  • the swivel device 26 swivels the transfer device 24 around the swivel axis P1 (see FIG. 3) along the vertical direction Z with respect to the elevating body 27 by driving the third motor 53. It is configured to turn with respect to the traveling carriage 21.
  • the state of the transfer device 24 is such that the protruding side A1 becomes the first side Y1 in the second direction and the retreating side A2.
  • the first shelf transfer state see FIG. 3
  • the protruding side A1 is in the second direction second direction.
  • the second shelf transfer state in which the second side Y2 and the retirement side A2 are the first side Y1 in the second direction, and the protrusion side A1 is the first by rotating 90 degrees around the turning axis P1 from the first shelf transfer state.
  • the first shelf transfer state is a state in which the container W is transferred to and from the storage shelf 1 on the first side Y1 in the second direction with respect to the article transport vehicle 2.
  • the second shelf transfer state is a state in which the container W is transferred to and from the storage shelf 1 on the second side Y2 in the second direction with respect to the article transport vehicle 2.
  • the stacking transfer state is a state in which the container W is transferred to and from the support area 22.
  • the exit / exit direction A is the direction along the lateral direction U of the article transport vehicle 2, and in the stacking transfer state, the exit / exit direction A is the article transport. It can be said that the direction is along the front-rear direction V of the car 2.
  • the traveling carriage 21 when the traveling carriage 21 is stopped at a position adjacent to the second direction Y with respect to the storage shelf 1, the direction along the traveling direction of the traveling carriage 21 is inclined with respect to the first direction X. Swives the transfer device 24 by the swivel device 26 so that the exit / exit direction A is parallel to the second direction Y. That is, the swivel device 26 also fulfills a function of adjusting the deviation of the transfer device 24 around the swivel axis P1 in the moving-out direction A.
  • the transfer device 24 includes an engaging portion 46 as a contact portion that contacts the container W, and a transfer driving portion 47 that moves the engaging portion 46 along the exit / exit direction A.
  • a support 48 that supports the bottom surface of the container W from below is provided.
  • the transfer device 24 projects the engaging portion 46 from the retreat position (see FIGS. 4 and 11) to the projecting position (see FIG. 15) along the exit / exit direction A by the transfer drive unit 47, and causes the container W to project. Is transferred from the transfer device 24 to the storage shelf 1.
  • the transfer device 24 retires the engaging portion 46 from the protruding position to the retired position along the exit / exit direction A by the transfer drive unit 47, and transfers the container W from the storage shelf 1 to the transfer device 24. To put. In this way, the transfer device 24 moves the engaging portion 46 in and out along the exit / exit direction A to transfer the container W between the transfer device 24 and the storage shelf 1.
  • the transfer drive unit 47 includes a first exit / exit portion 56 that supports the engagement portion 46, a second exit / exit portion 57 that movably supports the first exit / exit portion 56 along the exit / exit direction A, and a second. 2 A base 58 that movably supports the exit / exit portion 57 along the exit / exit direction A, and a fourth motor 59 that moves the second exit / exit portion 57 in the exit / exit direction A with respect to the base 58 (see FIG. 9). And the exit / exit interlocking unit 60 that interlocks the first exit / exit unit 56 with the movement of the second exit / exit unit 57.
  • the transfer drive unit 47 moves the second exit / exit portion 57 to the protruding side A1 with respect to the base portion 58 by driving the fourth motor 59, so that the first transfer drive unit 47 is linked to the movement of the second exit / exit portion 57.
  • the exit / exit portion 56 is configured to move to the protruding side A1 with respect to the second exit / exit portion 57.
  • the transfer drive unit 47 moves the second exit / exit portion 57 to the retreat side A2 with respect to the base portion 58 by driving the fourth motor 59, and is linked to the movement of the second exit / exit portion 57.
  • the first exit / exit portion 56 is configured to move to the retirement side A2 with respect to the second exit / exit portion 57.
  • the transfer drive unit 47 further has a fifth motor 61 (see FIG. 9) that moves the base 58 with respect to the elevating unit 32 along the exit / exit direction A.
  • the transfer drive unit 47 moves the base portion 58 to the projecting side A1 with respect to the elevating body 27 by driving the fifth motor 61, and moves the first exit / exit unit 56 to the projecting side A1 by driving the fourth motor 59.
  • the engaging portion 46 is moved to the protruding position.
  • the transfer drive unit 47 moves the base portion 58 to the retreat side A2 with respect to the elevating body 27 by driving the fifth motor 61, and moves the first exit / retreat unit 56 to the retreat side A2 by driving the fourth motor 59.
  • the engaging portion 46 By moving, the engaging portion 46 is moved to the retired position.
  • the support 48 is fixed to the base 58, and the transfer drive unit 47 moves the base 58 with respect to the elevating body 27 along the exit / exit direction A by driving the fifth motor 61.
  • the support 48 is integrally moved with the base 58 to the first position (see FIG. 11) and the second position (see FIG. 12) along the exit / exit direction A.
  • the amount of movement of the support 48 between the first position and the second position is smaller than the amount of movement between the retracted position and the protruding position of the engaging portion 46.
  • a shaft support portion 63 that rotatably supports the engaging portion 46 around the rotation axis P2 along the vertical direction Z at the connection portion between the engaging portion 46 and the transfer drive portion 47.
  • the shaft support 63 is, in addition to the shaft support body 63A that rotatably supports the engaging portion 46, a resistance that gives rotational resistance to the relative rotation between the engaging portion 46 and the transfer drive portion 47. It has a unit 64 and a return operation unit 65 that returns the engaging unit 46 to a predetermined rotation phase.
  • the shaft support portion 63 is provided at the connecting portion between the engaging portion 46 and the first exit / exit portion 56.
  • the resistance portion 64 includes a contact member 67 that contacts the engaging portion 46, an urging member 68 that urges the contact member 67 in a direction of pressing the contact member 67 against the engaging portion 46, and a holding member 69 that holds the urging member 68.
  • the engaging portion 46 is formed with an insertion hole 46A penetrating in the vertical direction Z.
  • the holding member 69 is provided at a rod-shaped portion 69A fixed to the first exit / exit portion 56 and inserted in the vertical direction Z with respect to the insertion hole 46A, and provided at the upper end portion of the rod-shaped portion 69A in the vertical direction Z. It has an enlarged diameter portion 69B extending in the intersecting direction.
  • An urging member 68 composed of a coil spring is arranged in a compressed state between the enlarged diameter portion 69B of the holding member 69 and the contact member 67, and contacts between the urging member 68 and the engaging portion 46.
  • a member 67 is interposed.
  • the resistance portion 64 applies a rotational resistance to the engaging portion 46 by pressing the contact member 67 against the engaging portion 46 by the urging force of the urging member 68.
  • the return operation unit 65 performs an operation of returning the rotation phase of the engagement portion 46 to the reference phase when the engagement portion 46 deviates from the reference phase which is the reference position of the rotation phase centered on the rotation axis P2. Do. In the present embodiment, the return operation unit 65 comes into contact with the engaging portion 46 when the engaging portion 46 moves from the protruding position to the retreating position and the engaging portion 46 is out of phase with the reference phase. The posture of the engaging portion 46 is regulated so that the rotation phase of the engaging portion 46 becomes the reference phase. In the present embodiment, the return operation unit 65 is configured to come into contact with the engagement unit 46 from the retreat side A2. Here, the return operation unit 65 has a first operation unit 65A and a second operation unit 65B.
  • the first operating portion 65A comes into contact with the first operated portion 46B on the first side B1 in the width direction with respect to the rotation axis P2 in the engaging portion 46 from the retreating side A2.
  • the second operating portion 65B abuts on the second operated portion 46C on the second side B2 in the width direction with respect to the rotation axis P2 in the engaging portion 46 from the retreating side A2.
  • the second operating portion 65B is transferred to the second operated portion 46C.
  • the engaging portion 46 is rotated clockwise and returned to the reference phase.
  • the first operating portion 65A retires side A2 with respect to the first operated portion 46B.
  • the engaging portion 46 is rotated counterclockwise and returned to the reference phase by abutting from.
  • the return operation unit 65 is the first operation unit 65A or the second operation unit 65A when the rotation phase of the engagement unit 46 deviates from the reference phase when the engagement unit 46 moves from the protruding position to the retirement position.
  • the operating portion 65B abuts on the engaging portion 46 from the retreating side A2
  • the rotational phase of the engaging portion 46 is returned to the reference phase.
  • the engaging end portion 46D that engages with the engaged portion 5 of the container W in the engaging portion 46 is formed in a plate shape along the vertical direction Z, and the reference phase is the engaging end portion.
  • the phase in which 46D is parallel to the width direction B is set.
  • each of the pair of first guide portions 28 has a distance D from each other in the width direction B (first direction X) of the pair of second guide portions 14 (accommodation portion width E).
  • the first interval D1 (see FIG. 4) corresponding to the above and the second interval D2 (see FIG. 5) wider than the first interval D1 can be changed.
  • each of the pair of first guide portions 28 is configured to swing around the swing axis P3 along the vertical direction Z, and the swing causes the first spacing D1 and the second spacing. It changes to D2.
  • the swing axis P3 is arranged on the retreat side A2 from the guide center position, which is the center position of the first guide portion 28 in the exit / exit direction A.
  • the ends of the protruding side A1 of the pair of first guide portions 28 swing in the direction away from each other around the swing axis P3 to become the second interval D2, and approach each other around the swing axis P3.
  • the first interval D1 is obtained by swinging in the direction of swinging.
  • the swing axis P3 is arranged at the end of the retirement side A2 of each of the first guide portions 28 in the exit / exit direction A. Therefore, even when the pair of first guide portions 28 swings, the distance between the ends of the retreating side A2 of each first guide portion 28 is maintained.
  • Each of the pair of first guide portions 28 includes a first parallel portion 28A and a first inclined portion 28B as portions constituting the first guide surface F1 for guiding the container W.
  • the first parallel portion 28A is a portion that forms a first guide surface F1 along a direction parallel to the exit / exit direction A in a state where the interval D of the pair of first guide portions 28 is the first interval D1.
  • the first inclined portion 28B is a first guide surface inclined so as to be separated from each other in the width direction B toward the protruding side A1 in a state where the interval D of the pair of first guide portions 28 is the first interval D1. This is the part that forms F1.
  • the first inclined portion 28B is provided at the end of the protruding side A1 of the first guide portion 28, and is provided on the protruding side A1 with respect to the first parallel portion 28A in a state of being continuous with the first parallel portion 28A.
  • the first guide surfaces F1 facing each other in the pair of first parallel portions 28A are parallel to each other and move in and out.
  • the posture is parallel to the direction A. Further, in a state where the distance D between the pair of first guide portions 28 is the second distance D2, the first guide surfaces F1 in the pair of first parallel portions 28A are separated from each other toward the protruding side A1.
  • the posture is inclined with respect to A.
  • the guide drive device 29 is connected to the protruding side A1 from the guide center position of the pair of first guide portions 28.
  • the guide drive device 29 is connected to the sixth motor 71, the rotating body 72 rotated by the drive of the sixth motor 71, and the rotating body 72. It is provided with a pair of link bodies 73 and the like.
  • the base end portion of the pair of link bodies 73 is connected to the rotating body 72, and the tip end portion is connected to a portion of the first guide portion 28 on the protruding side A1 from the guide center position.
  • the guide drive device 29 rotates the rotating body 72 by driving the sixth motor 71, and extends the pair of link bodies 73 along the width direction B so that the pair of first guide portions 28 are separated from each other ( By pushing the pair of link bodies 73 (outside the width direction B) and retracting the pair of link bodies 73 along the width direction B, the pair of first guide portions 28 are pulled toward each other (inside the width direction B) with respect to the viewpoint.
  • the pair of first guide portions 28 are configured to swing around the swing axis P3.
  • FIGS. 4 and 5 exemplify the distance D between the pair of first guide portions 28 with reference to the end portion of the protruding side A1 of the pair of first guide portions 28.
  • the first guide portion 28 includes a first parallel portion 28A and a first inclined portion 28B as portions constituting the first guide surface F1 for guiding the container W.
  • the first parallel portion 28A is in a direction parallel to the exit / exit direction A in a state where the interval D of the pair of first guide portions 28 is the first interval D1.
  • the first inclined portion 28B is inclined so as to be separated from each other in the width direction B toward the protruding side A1 in a state where the interval D of the pair of first guide portions 28 is the first interval D1. ..
  • the interval D of the pair of first guide portions 28 is defined with reference to the end portion of the protruding side A1 of the first inclined portion 28B.
  • the distance D between the pair of first guide portions 28 may be defined with reference to the end portion of the protruding side A1 of the first parallel portion 28A (the boundary portion between the first parallel portion 28A and the first inclined portion 28B). ..
  • the lift mechanism 25 includes a support portion 31 that supports the container W, an elevating portion 32 that supports the support portion 31 and moves in the vertical direction Z, and a third guide that guides the container W.
  • a unit 33 is provided.
  • the elevating unit 32 is driven by the first motor 36 (see FIG. 9) and moves in the vertical direction Z along the first mast 37 (see FIG. 2) erected on the traveling carriage 21.
  • the support portion 31 contacts the protrusion 6 of the container W from below to support the container W.
  • the third guide portion 33 guides the side wall portion 40 of the container W when the support portion 31 supports the container W.
  • the support portion 31 has a support position (see FIG. 6) that overlaps the protrusion 6 of the container W in the support region 22 in the vertical Z view and a retracted position that does not overlap the container W in the support region 22 in the vertical Z view (shown). It is configured so that the posture can be changed.
  • the support portion 31 is rotated by a drive unit 44 configured by a motor or the like, and as shown in FIG.
  • the support portion 31 has a support position in which the tip portion of the support portion 31 faces the lateral direction U, and the tip portion of the support portion 31 moves up and down.
  • the posture is changed from the retracted position (not shown) facing the direction Z.
  • the drive unit 44 is also controlled by the control unit H. By setting the support portion 31 in the retracted position, the lift mechanism 25 can prevent the support portion 31 from coming into contact with the container group WG in the support region 22 when the elevating portion 32 is moved in the vertical direction Z.
  • the lift mechanism 25 moves the support portion 31 from the retracted position to the support position in a state where the elevating portion 32 is moved to a height corresponding to an arbitrary container W in the container group WG of the support region 22. After that, the elevating part 32 is raised. As a result, the support portion 31 engages with the protrusion 6 of the arbitrary container W, and the arbitrary container W can be lifted. At this time, when another container W is stacked above the arbitrary container W, the container W stacked above the arbitrary container W can be lifted together with the arbitrary container W. In this way, the lifting mechanism 25 can collectively lift any container W in the container group WG stacked in the support region 22 and the container W above the arbitrary container W.
  • the transfer device 24 in the stacked transfer state moves the transfer device 24 to the support area 22. It is possible to transfer the container W, and it is also possible to transfer the container W from the support area 22 to the transfer device 24.
  • the lift mechanism 25 can lower the container W onto the conveyor 23 when the container W does not exist in the support area 22, and when the container W exists in the support area 22, the container W can be lowered. The container W can be lowered so as to be stacked on W.
  • Control unit H transfers the container W from the transfer device 24 to the storage shelf 1 and stores the container W in the storage shelf 1, and transfers the container W from the storage shelf 1 to the transfer device 24. Take-out control for taking out the container W from the storage shelf 1 is executed.
  • the control unit H sets the interval D in the width direction B of the pair of first guide units 28 as the first interval between the time when the engaging unit 46 starts moving from the retracted position to the protruding position and the time when the engagement unit 46 completes in the accommodation control.
  • the guide drive device 29 is controlled so as to change from D1 to the second interval D2.
  • the shelf-side end WA which is the end of the protruding side A1 (accommodation shelf side) in the container W transferred by the transfer device 24, is guided to the second guide unit 14.
  • the guide drive device 29 is controlled so as to change the interval D of the pair of first guide portions 28 in the width direction B from the first interval D1 to the second interval D2. More specifically, as shown in FIG.
  • the control unit H retires the shelf-side end WA of the container W transferred by the transfer device 24 and the second parallel unit 14A of the second guide unit 14.
  • the transfer device side end 14T which is the end of the side A2 (the end on the transfer device 24 side) is in the same position in the exit / exit direction A
  • the pair of first guide portions The guide drive device 29 is controlled so as to start changing the interval D in the width direction B of 28 from the first interval D1 to the second interval D2.
  • control unit H sets an interval D in the width direction B of the pair of first guide units 28 between the time when the engaging unit 46 starts moving from the protruding position to the retreating position and the time when the engaging unit 46 completes in the take-out control.
  • the guide drive device 29 is controlled so as to change from the 2 interval D2 to the 1st interval D1.
  • the control unit H when the control unit H is in the start state (see FIG. 13) between the start of the movement of the engagement unit 46 from the protruding position to the retirement position and the completion of the movement, the control unit H has a pair of first positions. 1
  • the guide drive device 29 is controlled so as to start changing the interval D in the width direction B of the guide unit 28 from the second interval D2 to the first interval D1.
  • the amount of movement of the engaging portion 46 in the exit / retreat direction A from the retracted position to the starting state, and the engaging portion from the protruding position to the starting state of the engaging portion 46 is set in advance. Therefore, as a reference position for starting to change the interval D in the width direction B of the pair of first guide portions 28 from the first interval D1 to the second interval D2, the opening is the position of the engaging portion 46 in the exit / exit direction A.
  • the change start position can be set in advance.
  • a certain closing change start position can be set in advance.
  • the control unit H determines that the position of the engaging portion 46 in the exit / retreat direction A has opened and reached the change start position between the time when the engaging portion 46 starts moving from the retreating position to the protruding position and the time when the engaging portion 46 is completed.
  • the guide drive device 29 is controlled so as to start changing the interval D of the pair of first guide portions 28 in the width direction B from the first interval D1 to the second interval D2.
  • the position of the engaging portion 46 in the exit / retreat direction A closes and reaches the change start position between the time when the engaging portion 46 starts moving from the protruding position to the retreating position and the time when the engaging portion 46 is completed.
  • the guide drive device 29 is controlled so as to start changing the interval D of the pair of first guide portions 28 in the width direction B from the second interval D2 to the first interval D1.
  • the control unit H controls the guide drive device 29 so as to change the distance between the pair of first guide units 28 in conjunction with the movement of the engaging unit 46 in the exit / exit direction A.
  • the opening change start position and the closing change start position are the shelf side end WA in the container W and the retirement side A2 of the second parallel portion 14A in the second guide portion 14.
  • the engaging portion 46 is present in a state where the end portion 14T on the transfer device side, which is the end portion of the above, is at the same position in the exit / exit direction A.
  • the accommodation control of the control unit H will be described with reference to the flowchart of the accommodation control shown in FIG. 10 and the operation explanatory diagrams of FIGS. 11 to 15.
  • the accommodation control is executed, as shown in FIG. 11, the engaging portion 46 is in the retracted position, the support 48 is in the first position, and the pair of first guide portions 28 are in the first interval D1. There is.
  • the control unit H first controls the traveling carriage 21 and the elevating table so as to move the transfer device 24 to the target stop position corresponding to the position in which the container W is accommodated in the storage shelf 1, and also transfers the transfer device H.
  • the swivel device 26 is controlled so that the mounting device 24 is in the first shelf transfer state or the second shelf transfer state (S1).
  • the transfer drive unit 47 starts moving the support 48 from the first position to the second position (S2).
  • the control unit H ends the movement of the support 48 when the support 48 reaches the second position shown in FIG. 12 (S3).
  • the control unit H starts the protruding movement of the engaging portion 46 by the transfer drive unit 47 at the same time as the movement of the support 48 is completed (S3).
  • the control unit H has an interval D in the width direction B of the pair of first guide units 28 from the start of the protrusion movement of the engaging portion 46 by the transfer drive unit 47 to the end of the protrusion movement. Is changed from the first interval D1 to the second interval D2 (S4). Specifically, as shown in FIG. 13, in the control unit H, the shelf-side end WA of the container W and the transfer device-side end 14T of the second parallel portion 14A of the second guide 14 come and go. When the positions are the same in the direction A, the interval D in the width direction B of the pair of first guide portions 28 starts to be changed from the first interval D1 to the second interval D2. Then, as shown in FIG. 14, while the engaging portion 46 and the container W are moving, the interval D in the width direction B of the pair of first guide portions 28 becomes the second interval D2.
  • the control unit H ends the protruding movement of the engaging portion 46 by the transfer drive unit 47 as the engaging portion 46 moves to the protruding position (S5).
  • the container W is housed in the storage shelf 1.
  • the control unit H lowers the elevating unit 32 to release the engagement of the engaging unit 46 with the engaged portion 5, and then the transfer drive unit 47 places the support 48 in the second position.
  • the engaging portion 46 is moved from the protruding position to the retired position while being moved from the first position to the first position (S6).
  • the control unit H controls the traveling carriage 21 and the elevating body 27 so as to move the transfer device 24 to the target stop position corresponding to the position in which the container W is accommodated in the storage shelf 1, and also transfers the transfer device H.
  • the swivel device 26 is controlled so that the device 24 is in the first shelf transfer state or the second shelf transfer state.
  • the control unit H executes a procedure opposite to the accommodation control to transfer the container W from the storage shelf 1 to the transfer device 24.
  • the transfer device 24 and the transfer device 24 are used except that the transfer device 24 is in the stacking transfer state. Since the transfer device 24 is operated in the same manner as when the container W is transferred to and from the storage shelf 1, the description thereof will be omitted.
  • the distance between the pair of first guide portions 28 in the width direction B is first.
  • An example of a configuration in which the interval is changed to the interval and the second interval has been described.
  • the configuration for changing the distance between the pair of first guide portions 28 in the width direction B may be appropriately changed.
  • the distance between the pair of first guide portions 28 in the width direction B may be changed by sliding both of the pair of first guide portions 28 in the width direction B.
  • the width direction B of the pair of first guide portions 28 The interval may be changed from the first interval to the second interval.
  • the configuration in which the article transport vehicle 2 is provided with the swivel device 26 and the exit / exit direction A of the engaging portion 46 can be changed has been described as an example.
  • the storage shelf 1 is installed only on one side of the first direction X with respect to the article transport vehicle 2, or when the engaging portion 46 is provided on the first side X1 in the first direction and the second side X2 in the first direction.
  • the article transport vehicle 2 may not be provided with the swivel device 26 when it can be projected from both sides.
  • the configuration in which the engaging end portion 46D engaged with the engaged portion 5 in the engaging portion 46 is formed in a plate shape has been described as an example, but the shape of the engaging end portion 46D is It may be changed as appropriate.
  • the shape of the engaging end portion 46D may be formed into another shape such as a rod shape along the vertical direction Z.
  • an example is a configuration in which a shaft support portion 63 is provided at a connecting portion between the engaging portion 46 and the transfer drive portion 47, and the engaging portion 46 is rotatably connected to the transfer drive portion 47. It was explained as. However, the configuration of the connecting portion between the engaging portion 46 and the transfer driving portion 47 may be appropriately changed. For example, the connecting portion between the engaging portion 46 and the transfer drive portion 47 is not provided with the shaft support portion 63, and the engaging portion 46 is fixed so as not to rotate around the rotation axis P2 along the vertical direction Z. There may be.
  • the rotational phase of the engaging portion 46 elastically returns to the reference phase instead of the resistance portion 64.
  • the structure may be provided with an elastic body for urging the engaging portion 46.
  • control unit H is configured to change the distance between the pair of first guide units 28 according to the amount of movement of the engaging unit 46 in the moving direction A, and the engaging unit 46 moves in and out.
  • the distance between the pair of first guide portions 28 was changed in conjunction with the movement in the direction A.
  • a sensor for detecting the position of the container W or the engaging portion 46 is provided, and a pair of pairs according to the position of the container W or the engaging portion 46 becoming a specified position based on the detection information of this sensor.
  • the interval of the first guide portion 28 may be changed.
  • the interlocking mechanism is interlocked with the operation of the engaging portion 46 moving from the retracted position to the protruding position by the transfer driving unit 47, and the pair of first guides is used from the start to the completion of the movement. It is preferable that the pair of first guide portions 28 are driven so as to change the interval of the portions 28 in the width direction B from the first interval to the second interval.
  • the distance between the pair of first guide portions 28 in the width direction B is set between the start and the end of the movement of the engaging portion 46 from the protruding position to the retracted position.
  • An example of a configuration in which the interval is changed from two intervals to the first interval has been described.
  • the timing for changing the interval of the pair of first guide portions 28 in the width direction B in the take-out control is not limited to the movement of the engaging portion 46.
  • the spacing in the width direction B of the pair of first guide portions 28 may be changed from the second spacing to the first spacing.
  • the configuration in which the contact portion that contacts the container W as an article is the engaging portion 46 that engages with the engaged portion 5 of the container W has been described as an example.
  • the configuration of the contact portion of the transfer device 24 is not limited to this.
  • the contact portion of the transfer device 24 may be a fork or the like that moves the article in the exit / exit direction A while the bottom surface of the article is scooped up from below and supported.
  • the contact portion of the transfer device 24 may be a pressing portion that presses the side surface of the retracting side A2 or the protruding side A1 of the article to move the article in the moving direction A.
  • the article transport vehicle is a traveling trolley that travels along a storage shelf that stores articles, and a contact portion that is mounted on the traveling trolley and that comes into contact with the articles is projected and moved from a retirement position to a protruding position along a moving direction.
  • a transfer device for transferring articles to the storage shelf, The article is located on both sides of the width direction with respect to the article transferred by the transfer device, with the direction orthogonal to the exit / exit direction in the vertical direction along the vertical direction as the width direction.
  • a pair of first guide units for guiding in the exit / exit direction, a guide drive device for changing the distance between the pair of the first guide units in the width direction, and a control unit for controlling the guide drive device are further provided.
  • the control unit guides the pair of first guide units so as to widen the distance in the width direction between the time when the contact unit starts moving from the retracted position to the protrusion position and the time when the contact unit moves to the protruding position. Control the drive unit.
  • the distance between the pair of first guide portions in the width direction does not widen until the contact portion moves from the retracted position to the protruding position. Therefore, when the article is transferred from the transfer device to the storage shelf, the article can be appropriately guided in the exit / exit direction by the pair of first guide portions. Then, from the middle of the contact portion moving from the retracted position to the protruding position, the distance between the pair of first guide portions in the width direction is widened. Therefore, the regulation on the movement of the article in the width direction by the first guide portion is relaxed.
  • articles can be transferred to storage shelves in different directions by changing the moving direction of the transfer device. Further, even when the inclination of the traveling trolley with respect to the storage shelf is relatively large, the transfer device is swiveled by the swivel device to align the moving / exiting direction of the contact portion with the direction of the storage shelf and appropriately move the article. It can be mounted. Further, even after the transfer device is swiveled by the swivel device, there may be a case where the rotation phase shift of the transfer device with respect to the storage shelf remains.
  • the article by the first guide section is used after the contact portion is moving from the retracted position to the protruding position. Since the restrictions on movement in the width direction are relaxed, it is possible to prevent the article from being pinched by the storage shelf and the first guide portion. Therefore, even when the rotation phase shift of the transfer device with respect to the storage shelf is relatively large, the article can be appropriately transferred.
  • the storage shelf includes a pair of second guide portions that are located on both sides in the width direction with respect to the article transferred by the transfer device and guide the article in the exit / exit direction.
  • the interval in the width direction of the pair of the first guide portions is wider than the first interval corresponding to the interval in the width direction of the pair of the second guide portions and the first interval.
  • the control unit is configured to be changed to two intervals, and the control unit is the one of the pair of the first guide units during the period from when the contact unit starts moving from the retracted position to the protruding position until it is completed. It is preferable to control the guide drive device so as to change the interval in the width direction from the first interval to the second interval.
  • the storage shelf by providing the storage shelf with the second guide unit, when the article is transferred from the transfer device to the storage shelf, the article can be guided by the first guide unit and the second guide unit. it can. Further, even if the article may move in the width direction due to the action of the second guide portion due to the stop position of the traveling carriage with respect to the storage shelf shifted in the width direction, the contact portion moves from the retracted position to the protruding position.
  • the interval in the width direction of the pair of first guide portions becomes wider than the interval corresponding to the interval in the width direction of the pair of second guide portions, and the movement of the article in the width direction by the first guide portion Regulations will be relaxed. Therefore, it is possible to prevent the article from being pinched by the first guide portion and the second guide portion, and it is possible to appropriately transfer the article even when the deviation in the width direction of the transfer device with respect to the storage shelf is relatively large. Become.
  • control unit is a pair after the shelf-side end, which is the storage shelf-side end of the article transferred by the transfer device, is guided by the second guide. It is preferable to control the guide drive device so that the interval in the width direction of the first guide portion is changed from the first interval to the second interval.
  • the article when the article is transferred from the transfer device to the storage shelf, the article can be continuously guided by the first guide section and the second guide section. Further, after the article is guided to the second guide portion, the article is provided by the first guide portion and the second guide portion in order to widen the interval in the width direction of the pair of first guide portions and relax the regulation. Can be properly avoided from being pinched. Therefore, even when the deviation of the transfer device in the width direction with respect to the storage shelf is relatively large, the transfer can be performed while appropriately guiding the article between the first guide portion and the second guide portion.
  • the transfer device is configured to retreat the contact portion from the protruding position to the retreat position along the retracting direction to transfer the article from the storage shelf to the transfer device.
  • the control unit sets the interval between the pair of first guide units in the width direction from the second interval between the time when the contact portion starts moving from the protruding position to the retracted position and the time when the contact portion is moved to the retired position.
  • the pair of the first guide portions in the width direction It is preferable to control the guide drive device so that the interval is changed from the second interval to the first interval.
  • the interval in the width direction of the pair of first guide portions is the second interval while the contact portion is moving from the protruding position to the retired position or until the movement of the contact portion is completed.
  • Regulations on the movement of articles in the width direction by the first guide section have been relaxed. Therefore, it is possible to prevent the article from being pinched by the storage shelf and the first guide portion, and the article can be appropriately transferred even when the deviation of the transfer device in the width direction with respect to the storage shelf is relatively large.
  • the transfer device includes, in addition to the contact portion, a transfer drive unit that projects and moves the contact portion from the retracted position to the protruding position along the moving / retreating direction, and the contact portion and the transfer. It is preferable that the connection portion with the mounting drive portion is provided with a shaft support portion that rotatably supports the contact portion around the center of the rotation axis along the vertical direction.
  • the contact portion in contact with the article is the article. It can be rotated around the axis of rotation following the above. Therefore, it is possible to prevent an excessive load from acting on the portion where the article and the contact portion are in contact with each other.
  • the shaft support portion has a resistance portion that gives rotational resistance to the relative rotation between the contact portion and the transfer drive portion.
  • the rotation phase of the contact portion with respect to the transfer drive portion can be maintained in a posture suitable for contacting the article, so that it becomes easy to appropriately contact the article.
  • the pair of the first guide portions are configured to swing around the swing axis along the vertical direction, and the guide drive device is located at the center position of the first guide portions in the retracting direction. It is connected to the projecting side, which is the side where the storage shelf exists in the exit / exit direction, from the center position of the guide, and the swing axis is opposite to the projecting side from the center position of the guide. It is preferable that it is arranged on the retirement side.
  • the spacing in the width direction of the pair of first guide portions is set to the first spacing and the second spacing. Can be changed to. This simplifies the configuration for changing the widthwise spacing of the pair of first guides, as compared to changing the widthwise spacing by sliding the pair of first guides in the width direction. Can be planned.
  • control unit controls the guide drive device so as to change the distance between the pair of the first guide units in conjunction with the movement of the contact unit in the moving direction.
  • the pair of first guide portions is changed. It is possible to reduce the timing deviation of changing the distance between the guide portions, and to simplify the configuration for changing the distance between the pair of first guide portions in the width direction.

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Abstract

物品（Ｗ）に接触する接触部（４６）を出退方向（Ａ）に沿って移動させて物品（Ｗ）を収容棚（１）に移載する移載装置（２４）と、移載装置（２４）により移載されている物品（Ｗ）に対して幅方向（Ｂ）Ｂの両側に位置して当該物品（Ｗ）を出退方向（Ａ）に案内する一対の第１ガイド部（２８）と、一対の第１ガイド部（２８）の幅方向（Ｂ）の間隔（Ｄ）を変化させるガイド駆動装置（２９）と、ガイド駆動装置（２９）を制御する制御部（Ｈ）とを備え、制御部（Ｈ）は、接触部（４６）が引退位置から突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部（２８）の幅方向（Ｂ）の間隔（Ｄ）を広げるように、ガイド駆動装置（２９）を制御する。

Description

物品搬送車（ＡＲＴＩＣＬＥ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＶＥＨＩＣＬＥ）
　本発明は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備えた物品搬送車に関する。
　特開２０１６－０５０１１２号公報には、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、収容棚に対して出退して物品を移載する移載装置とを備えた物品搬送車が記載されている（背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、当該文献における符号又は名称である。）。この物品搬送車は、移載装置（１１）により移載されている物品に対して幅方向（棚横幅方向（Ｘ））の両側に位置する一対の第１ガイド部（案内体（２８））を備えている。この第１ガイド部は、移載装置によって物品を収納棚（物品収納棚（２））に移載する際に、物品を出退方向（棚前後方向（Ｙ））に案内する。
　この物品搬送車には、移載装置が物品を移載する収容棚に一対の第２ガイド部（載置支持体（２ｂ））が備えられている。この第２ガイド部は、移載装置により移載されている物品に対して幅方向の両側に位置して当該物品を移載方向に案内することができる。このように、収容棚に第２ガイド部を備えることで、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品を移載装置から収容棚に収容するまで案内することができる。
特開２０１６－０５０１１２号公報
　しかし、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれた場合等には、これらのガイド部が妨げとなって、移載装置による物品の移載を適切に行えない場合がある。例えば、一対の第２ガイド部における移載装置が存在する側の端部には、移載装置側へ向かうに従って互いに間隔が広がる方向に傾斜したガイド面を形成しておくことができる。このようなガイド面が形成されている場合、一対の第２ガイド部に対して物品が幅方向にずれている場合に、第２ガイド部のガイド面によって物品を案内することで、物品を幅方向において一対の第２ガイド部に対して適切な位置に移動させることができる。しかし、移載中の物品は、第２ガイド部だけでなく、第１ガイド部によっても案内されており、幅方向への移動が規制されている。そのため、第１ガイド部と第２ガイド部との幅方向のずれが大きい場合等には、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれ、移載装置によって収容棚に物品を適切に移載できない場合がある。
　そこで、移載装置が収容棚に対して幅方向にずれている場合でも適切に物品を移載可能な物品搬送車の実現が望まれる。
　上記に鑑みた、物品搬送車は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備え、上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する。
　この構成によれば、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中までは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は広がっていない。このため、移載装置から収容棚に物品を移載する場合に、一対の第１ガイド部によって物品を出退方向に適切に案内することができる。そして、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が広がる。そのため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。これにより、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれている場合等であって、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
　物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送設備の平面図 物品搬送車及び収容棚の斜視図 物品搬送車及び収容棚の平面図 移載装置及び第１間隔の一対の第１ガイド部の斜視図 移載装置及び第２間隔の一対の第１ガイド部の斜視図 持ち上げ機構の斜視図 係合部及び軸支部の平面図 係合部及び軸支部の背面図 制御ブロック図 移載装置の制御フローチャート 係合部が引退位置にあり支持体が第１位置にある状態を示す平面図 支持体が第２位置にある状態を示す平面図 一対の第１ガイド部が第１間隔から第２間隔への変化を開始する開始状態を示す平面図 一対の第１ガイド部が第２間隔に変化した状態を示す平面図 係合部が突出位置にある状態を示す平面図 係合部の復帰動作を示す平面図
１．実施形態
　以下、物品搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。図２は、物品搬送車２及び物品としての容器Ｗを収容する収容棚１の一例を示す斜視図であり、図１は、物品搬送車２及び収容棚１を含む搬送設備１００の、上下方向Ｚ（図２参照）に沿った上下方向視での平面図である。図１及び図２に示すように、複数の物品搬送車２は、搬送設備１００の走行経路Ｒに沿って走行して、物品としての容器Ｗを搬送する。搬送設備１００は、物品としての容器Ｗを収容する複数の収容棚１と、容器Ｗを上下方向Ｚに段積みした容器群ＷＧを搬入及び搬出する搬入出部３とを備えている。物品搬送車２は、容器Ｗを収容する収容棚１に沿って走行する走行台車２１と、走行台車２１に搭載されて、容器Ｗに接触する係合部４６（接触部）を出退方向Ａに沿って引退位置から突出位置に突出移動させて容器Ｗを収容棚１に移載する移載装置２４とを備えている。
　以下、上下方向Ｚに沿った上下方向視で互いに直交する方向を第１方向Ｘ、第２方向Ｙとして説明する。また、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称し、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１、その反対側を第２方向第２側Ｙ２と称する。また、物品搬送車２を基準として、上下方向視において物品搬送車２の進行方向に沿った方向を前後方向Ｖ、上下方向視において前後方向Ｖに直交する方向を横方向Ｕと称する。
〔収容棚〕
　図２に示すように、収容棚１は、容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えている。棚部１１には、段積みしていない容器Ｗが収容棚１の第１方向Ｘに並ぶ状態で複数支持される。段積みしていない容器Ｗは、収容棚１の第２方向Ｙに沿った方向においては棚部１１に１つずつ支持される。従って、収容棚１の長手方向に沿う方向が第１方向Ｘに相当する。図１に示すように、複数の収容棚１は、第１方向Ｘに沿う姿勢で設置されている。複数の収容棚１は、前面が互いに対向する２つの収容棚１が第２方向Ｙに、後述する棚間通路１２が形成可能な第１棚間隔を空けて隣接し、後面が互いに対向する２つの収容棚１が第２方向Ｙに第１棚間隔よりも短い第２棚間隔を空けて隣接する状態で設置されている。尚、第２棚間隔がゼロであって２つの収容棚１が後面を当接させて設置されることを妨げるものではない。第１棚間隔を空けて隣接する２つの収容棚１の間には、棚間通路１２が形成されており、棚間通路１２は、物品搬送車２が走行する通路として用いられる。物品搬送車２が棚間通路１２を走行するときは、物品搬送車２は収容棚１の前面に沿って走行する。尚、後面が互いに対向する２つの収容棚１の間には棚間通路１２は形成されていない。
　次に、収容棚１の細部について説明を加えるが、ここでは棚間通路１２に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する収容棚１について説明する。棚間通路１２に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する収容棚１は、棚間通路１２に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する収容棚１と設置する向きが異なる点以外は同様に構成されているため説明は省略する。
　図４等を参照して後述するように、移載装置２４は、容器Ｗの移載に際して容器Ｗを案内する一対の第１ガイド部２８を備えている。一対の第１ガイド部２８の夫々は、容器Ｗを案内する第１ガイド面Ｆ１を備えており、第１ガイド面Ｆ１は、第１並行部２８Ａと第１傾斜部２８Ｂとを備えている。収容棚１は、この第１ガイド部２８と協働する第２ガイド部１４を備えている。
　図２及び図３に示すように、収容棚１は、移載装置２４により移載されている容器Ｗに対して第１方向Ｘの両側に位置して当該容器Ｗを第２方向Ｙ（後述する出退方向Ａにも相当する）に案内する一対の第２ガイド部１４を備えている。この一対の第２ガイド部１４は、棚部１１に備えられている。一対の第２ガイド部１４の夫々は、容器Ｗを案内する第２ガイド面Ｆ２を備えており、第２ガイド面Ｆ２は、第２並行部１４Ａと第２傾斜部１４Ｂとを備えている。第２並行部１４Ａは、第２ガイド面Ｆ２の内、第２方向Ｙと平行な方向に沿う面を形成する部分である。第２傾斜部１４Ｂは、第２ガイド面Ｆ２の内、第２方向第２側Ｙ２に向かうに従って第１方向Ｘに互いに離れる方向に沿うように傾斜した面を形成する部分である。第２傾斜部１４Ｂは、第２ガイド部１４の第２方向第２側Ｙ２の端部に備えられており、第２並行部１４Ａに対して第２方向第２側Ｙ２に第２並行部１４Ａと連続する状態で備えられている。図１５にも示すように、第２並行部１４Ａは、容器Ｗの第２方向Ｙの長さよりも長く形成され、収容位置にある容器Ｗに対して第２方向第１側Ｙ１と第２方向第２側Ｙ２との双方に突出するように延在している。
〔容器〕
　図６に示すように、容器Ｗは、底部４１の周縁部に沿って側壁部４０を立設させて形成されており、上面が開口した箱形状に形成されている。容器Ｗの上端部と別の容器Ｗの下端部とが上下方向Ｚに嵌合するように構成されており、容器Ｗは、上下方向Ｚに段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Ｗは、容器Ｗの底部と当該容器Ｗの上方に段積みした別の容器Ｗの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Ｗに収容物を収容した状態で容器Ｗを段積み可能に構成されている。尚、図６は、図２に示すように、コンベヤ２３の支持領域２２に段積みされている状態（図２、図３等を参照して後述する）における容器Ｗ及び後述する持ち上げ機構２５を例示しており、図６では物品搬送車２を基準とした方向を示している。
　また、容器Ｗは、物品搬送車２の移載装置２４が容器Ｗを移載する場合に移載装置２４の係合部４６（図５、図１５等参照）が係合する被係合部５を有している。被係合部５は、移載装置２４の側を向く面を含む側壁部４０（第１側壁部４０ａ）に形成されている。例えば、被係合部５は、容器Ｗが収容棚１に収容されている状態において、棚間通路１２（物品搬送車２）の側の面（図２、図３、図１１～図１５に示す状態で第２方向第２側Ｙ２を向く面）に配置されている。また、例えば、被係合部５は、容器Ｗが物品搬送車２のコンベヤ２３（図２、図３等を参照して後述する）に支持されている状態において、移載装置２４の側の面（前後方向Ｖの一方側を向く面）に配置されている（図３参照）。本実施形態では、被係合部５は、移載装置２４が下方から係合可能に形成されている。被係合部５に移載装置２４が下方から係合することで、移載装置２４と収容棚１との間で、容器Ｗを第２方向Ｙに移動させることができる。また、コンベヤ２３に支持されて段積みされた容器群ＷＧと移載装置２４との間で、容器Ｗを前後方向Ｖに移動させることができる。
　更に、容器Ｗには、側壁部４０から水平方向（第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに沿った方向、前後方向Ｖ及び横方向Ｕに沿った方向）に突出する突起部６が形成されている。持ち上げ機構２５の説明において後述するが、平面視において第１側壁部４０ａが向く方向に交差する方向に面する２つの第２側壁部４０ｂから突出する突起部６に持ち上げ機構２５の支持部３１が下方から当接することで、容器Ｗを持ち上げ機構２５によって持ち上げることが可能となっている。
〔搬入出部〕
　上述したように、搬送設備１００は、容器Ｗを上下方向Ｚに段積みした容器群ＷＧを搬入及び搬出する搬入出部３を備えている。図１に示すように、搬入出部３は、搬入部１６と搬出部１８とを備えている。搬入部１６には、複数の容器Ｗが上下方向Ｚに段積みされた容器群ＷＧが搬入される。この搬入部１６に搬入された容器群ＷＧを構成する容器Ｗは、物品搬送車２により複数の収容棚１に収納される。また、物品搬送車２は、複数の収容棚１から取り出した容器Ｗを上下方向Ｚに段積みして容器群ＷＧを形成し、その容器群ＷＧを搬出部１８に搬送する。
〔物品搬送車〕
　図２及び図３に示すように、物品搬送車２は、収容棚１に沿って走行する走行台車２１と、走行台車２１に搭載されて、容器Ｗを収容棚１との間で移載する移載装置２４と、を備えている。移載装置２４は、容器Ｗに接触する接触部としての係合部４６を、移載装置２４が出退する方向である出退方向Ａに沿って引退位置から突出位置に移動させて容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載する。また、移載装置２４は、係合部４６を出退方向Ａに沿って突出位置から引退位置に移動させて容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。尚、上下方向Ｚ視において出退方向Ａに直交する方向を移載装置２４の幅方向Ｂと称する。
　次に、物品搬送車２の細部について説明を加えるが、図２及び図３に示すように、物品搬送車２が棚間通路１２に位置する状態に基づいて方向を定義して説明する。つまり、物品搬送車２が走行する方向（前後方向Ｖ）を第１方向Ｘとして説明する。また、移載装置２４によって容器Ｗを第２方向第１側Ｙ１にある収容棚１との間で移載する場合は、出退方向Ａは第２方向Ｙ（横方向Ｕ）となり、幅方向Ｂは第１方向Ｘとなる。また、この場合は、第２方向第１側Ｙ１が突出側Ａ１となり、第２方向第２側Ｙ２が引退側Ａ２となる。なお、以下の説明では、突出側Ａ１を向いて右側を幅方向第１側Ｂ１、突出側Ａ１を向いて左側を幅方向第２側Ｂ２とする（図７、図１６等参照）。
　図４に示すように、物品搬送車２は、走行台車２１及び移載装置２４に加えて、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させる旋回装置２６と、移載装置２４及び旋回装置２６を支持して上下方向Ｚに沿って移動する昇降体２７とを備えている。更に本実施形態では、物品搬送車２は、支持領域２２に容器Ｗを段積み状態で支持するコンベヤ２３（図２、図３参照）と、支持領域２２に段積みされた容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる持ち上げ機構２５（図２、図６参照）とを備えている。コンベヤ２３は、容器群ＷＧを支持した状態で出退方向Ａに沿って移動し、持ち上げ機構２５は、第１マスト３７に沿って上下方向Ｚに移動する。
　物品搬送車２は、更に、移載装置２４により移載されている容器Ｗに対して第１方向Ｘ（幅方向Ｂ）の両側に位置して当該容器Ｗを第２方向Ｙ（出退方向Ａ）に案内する一対の第１ガイド部２８（図３等参照）と、一対の第１ガイド部２８の第１方向Ｘ（幅方向Ｂ）の間隔Ｄを変化させるガイド駆動装置２９（図４、図５等参照）と、ガイド駆動装置２９等の駆動装置を制御する制御部Ｈ（図９等参照）とを備えている。尚、制御部Ｈは、走行台車２１、コンベヤ２３、持ち上げ機構２５を駆動する第１モータ３６、昇降体２７を駆動する第２モータ５１、旋回装置２６を駆動する第３モータ５３、係合部４６を出退させる移載駆動部４７を構成する第４モータ５９及び第５モータ６１、ガイド駆動装置２９を構成する第６モータ７１を制御する。
　コンベヤ２３は、物品搬送車２が棚間通路１２に位置する状態における第２方向Ｙ（物品搬送車２を基準とした場合における横方向Ｕ）に沿って容器群ＷＧを搬送するように設置されている（図１参照）。そのため、物品搬送車２の横方向Ｕに搬入部１６が隣接するように物品搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、搬入部１６の容器群ＷＧをコンベヤ２３上に搬送することができる。また、物品搬送車２の横方向Ｕに搬出部１８が隣接するように物品搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、コンベヤ２３上の容器群ＷＧを搬出部１８へ搬送することができる。
　昇降体２７は、第２モータ５１の駆動により、第２マスト５２に沿って上下方向Ｚに移動する。移載装置２４は、旋回装置２６を介して昇降体２７に支持されており、昇降体２７が上下方向Ｚに沿って移動することで、移載装置２４及びこの移載装置２４に備えられた係合部４６が上下方向Ｚに沿って移動する。つまり、第２モータ５１は、係合部４６を昇降させる駆動部として機能する。
　旋回装置２６は、上下方向Ｚ視での係合部４６の出退方向Ａを変更するように、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させる。換言すれば、旋回装置２６は、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させることで、出退方向Ａにおける突出側Ａ１及び引退側Ａ２の向きを変更する。本実施形態では、図４に示すように、移載装置２４は昇降体２７に支持されている。旋回装置２６は、第３モータ５３の駆動により、移載装置２４を昇降体２７に対して上下方向Ｚに沿う旋回軸心Ｐ１（図３参照）周りに旋回させることで、移載装置２４を走行台車２１に対して旋回させるように構成されている。
　そして、旋回装置２６により係合部４６の突出側Ａ１及び引退側Ａ２の向きを変更することで、移載装置２４の状態が、突出側Ａ１が第２方向第１側Ｙ１となり且つ引退側Ａ２が第２方向第２側Ｙ２となる第１棚移載状態（図３参照）と、第１棚移載状態から旋回軸心Ｐ１周りに１８０度回転させて、突出側Ａ１が第２方向第２側Ｙ２となり且つ引退側Ａ２が第２方向第１側Ｙ１となる第２棚移載状態と、第１棚移載状態から旋回軸心Ｐ１周りに９０度回転させて、突出側Ａ１が第１方向第２側Ｘ２となり且つ引退側Ａ２が第１方向第１側Ｘ１となる段積み移載状態と、に変化する。第１棚移載状態は、物品搬送車２に対して第２方向第１側Ｙ１にある収容棚１との間で容器Ｗを移載する状態である。第２棚移載状態は、物品搬送車２に対して第２方向第２側Ｙ２にある収容棚１との間で容器Ｗを移載する状態である。段積み移載状態は、支持領域２２との間で容器Ｗを移載する状態である。尚、第１棚移載状態及び第２棚移載状態は、出退方向Ａが物品搬送車２の横方向Ｕに沿う方向であり、段積み移載状態は、出退方向Ａが物品搬送車２の前後方向Ｖに沿う方向であるということができる。
　また、走行台車２１を収容棚１に対して第２方向Ｙに隣接する位置に停止させた状態で、走行台車２１の走行方向に沿う方向が第１方向Ｘに対して傾斜している場合には、出退方向Ａが第２方向Ｙと平行になるように、旋回装置２６により移載装置２４を旋回させる。すなわち、旋回装置２６は、移載装置２４の出退方向Ａの旋回軸心Ｐ１周りのずれを調整する機能も果たす。
〔移載装置〕
　図４及び５に示すように、移載装置２４は、容器Ｗに接触する接触部としての係合部４６と、係合部４６を出退方向Ａに沿って移動させる移載駆動部４７と、容器Ｗの底面を下方から支持する支持体４８と、を備えている。移載装置２４は、移載駆動部４７によって係合部４６を出退方向Ａに沿って引退位置（図４及び図１１参照）から突出位置（図１５参照）に突出移動させて、容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載する。また、移載装置２４は、移載駆動部４７によって係合部４６を出退方向Ａに沿って突出位置から引退位置に引退移動させて、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。このように、移載装置２４は、係合部４６を出退方向Ａに沿って出退移動させて、容器Ｗを移載装置２４と収容棚１との間で移載する。
　移載駆動部４７は、係合部４６を支持する第１出退部５６と、第１出退部５６を出退方向Ａに沿って移動可能に支持する第２出退部５７と、第２出退部５７を出退方向Ａに沿って移動可能に支持する基部５８と、基部５８に対して第２出退部５７を出退方向Ａに移動させる第４モータ５９（図９参照）と、第２出退部５７の移動に第１出退部５６を連動させる出退連動部６０とを有している。移載駆動部４７は、第４モータ５９の駆動により第２出退部５７を基部５８に対して突出側Ａ１に移動させることで、この第２出退部５７の移動に連動して第１出退部５６が第２出退部５７に対して突出側Ａ１に移動するように構成されている。また、移載駆動部４７は、第４モータ５９の駆動により第２出退部５７を基部５８に対して引退側Ａ２に移動させることで、この第２出退部５７の移動に連動して第１出退部５６が第２出退部５７に対して引退側Ａ２に移動するように構成されている。
　移載駆動部４７は、更に、基部５８を昇降部３２に対して出退方向Ａに沿って移動させる第５モータ６１（図９参照）を有している。移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を突出側Ａ１に移動させ且つ第４モータ５９の駆動によって第１出退部５６を突出側Ａ１に移動させることで、係合部４６を突出位置に移動させる。また、移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を引退側Ａ２に移動させ且つ第４モータ５９の駆動によって第１出退部５６を引退側Ａ２に移動させることで、係合部４６を引退位置に移動させる。そして、支持体４８は基部５８に固定されており、移載駆動部４７は、第５モータ６１の駆動によって昇降体２７に対して基部５８を出退方向Ａに沿って移動させることで、この基部５８と一体的に支持体４８を出退方向Ａに沿って第１位置（図１１参照）及び第２位置（図１２参照）に移動させる。尚、支持体４８の第１位置と第２位置との間の移動量は、係合部４６の引退位置と突出位置との間の移動量に比べて小さい。
〔軸支部〕
　図７及び図８に示すように、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に、係合部４６を上下方向Ｚに沿う回転軸心Ｐ２回りに回転可能に支持する軸支部６３が設けられている。
本実施形態では、軸支部６３は、係合部４６を回転可能に支持する軸支部本体６３Ａに加えて、係合部４６と移載駆動部４７との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部６４と、係合部４６を所定の回転位相に復帰させる復帰操作部６５とを有している。本例では、軸支部６３は、係合部４６と第１出退部５６との接続部に設けられている。
　抵抗部６４は、係合部４６に接触する接触部材６７と、接触部材６７を係合部４６に押し付ける方向に付勢する付勢部材６８と、付勢部材６８を保持する保持部材６９と、を備えている。本実施形態では、係合部４６には、上下方向Ｚに貫通する挿通孔４６Ａが形成されている。そして、保持部材６９は、第１出退部５６に固定され且つ挿通孔４６Ａに対して上下方向Ｚに挿通された棒状部６９Ａと、当該棒状部６９Ａの上端部に設けられて上下方向Ｚに交差する方向に広がる拡径部６９Ｂとを有している。保持部材６９の拡径部６９Ｂと接触部材６７との間に、コイルスプリングにより構成された付勢部材６８が圧縮状態で配置されており、付勢部材６８と係合部４６との間に接触部材６７が介在している。抵抗部６４は、付勢部材６８の付勢力により接触部材６７を係合部４６に押し付けることで、係合部４６に対して回転抵抗を与えている。
　復帰操作部６５は、係合部４６が回転軸心Ｐ２を中心とした回転位相の基準位置である基準位相からずれている場合に、係合部４６の回転位相を基準位相に復帰させる操作を行う。本実施形態では、復帰操作部６５は、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した場合において係合部４６が基準位相からずれている場合に、係合部４６に対して接触し、当該係合部４６の回転位相が基準位相となるように係合部４６の姿勢を規制する。本実施形態では、復帰操作部６５は、係合部４６に対して引退側Ａ２から接触するように構成されている。ここでは、復帰操作部６５は、第１操作部６５Ａと第２操作部６５Ｂとを有している。そして、第１操作部６５Ａは、係合部４６における回転軸心Ｐ２に対して幅方向第１側Ｂ１にある第１被操作部４６Ｂに対して引退側Ａ２から当接する。第２操作部６５Ｂは、係合部４６における回転軸心Ｐ２に対して幅方向第２側Ｂ２にある第２被操作部４６Ｃに対して引退側Ａ２から当接する。
　例えば図１６に仮想線で示すように、係合部４６の回転位相が基準位相から平面視で反時計回りにずれている場合には、第２操作部６５Ｂが、第２被操作部４６Ｃに対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６を時計回りに回転させ、基準位相に復帰させる。図視は省略するが、係合部４６の回転位相が基準位相から平面視で時計回りにずれている場合には、第１操作部６５Ａが、第１被操作部４６Ｂに対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６を反時計回りに回転させ、基準位相に復帰させる。
　このように、復帰操作部６５は、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した場合において係合部４６の回転位相が基準位相からずれている場合に、第１操作部６５Ａ又は第２操作部６５Ｂが係合部４６に対して引退側Ａ２から当接することで、係合部４６の回転位相を基準位相に復帰させる。本実施形態では、係合部４６において容器Ｗの被係合部５に係合する係合端部４６Ｄは、上下方向Ｚに沿う板状に形成されており、基準位相は、係合端部４６Ｄが幅方向Ｂと平行となる位相とされている。
〔第１ガイド部〕
　図４及び図５に示すように、一対の第１ガイド部２８は、互いの間隔Ｄを、一対の第２ガイド部１４の幅方向Ｂ（第１方向Ｘ）の間隔（収容部幅Ｅ）に対応した第１間隔Ｄ１（図４参照）と、この第１間隔Ｄ１より広い第２間隔Ｄ２（図５参照）と、に変化可能に構成されている。本実施形態では、一対の第１ガイド部２８のそれぞれは、上下方向Ｚに沿う揺動軸心Ｐ３周りに揺動するように構成されており、この揺動により第１間隔Ｄ１と第２間隔Ｄ２とに変化する。揺動軸心Ｐ３は、出退方向Ａにおける第１ガイド部２８の中央位置であるガイド中央位置よりも引退側Ａ２に配置されている。従って、一対の第１ガイド部２８の突出側Ａ１の端部が、揺動軸心Ｐ３周りの互いに離間する方向に揺動することにより第２間隔Ｄ２となり、揺動軸心Ｐ３周りの互いに接近する方向に揺動することにより第１間隔Ｄ１となる。本実施形態では、揺動軸心Ｐ３は、出退方向Ａにおけるそれぞれの第１ガイド部２８の引退側Ａ２の端部に配置されている。このため、一対の第１ガイド部２８が揺動した場合も、それぞれの第１ガイド部２８の引退側Ａ２の端部の間の間隔が維持される。
　一対の第１ガイド部２８の夫々は、容器Ｗを案内する第１ガイド面Ｆ１を構成する部分として、第１並行部２８Ａと第１傾斜部２８Ｂとを備えている。第１並行部２８Ａは、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第１間隔Ｄ１である状態で、出退方向Ａと平行な方向に沿う第１ガイド面Ｆ１を形成する部分である。第１傾斜部２８Ｂは、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第１間隔Ｄ１である状態で、突出側Ａ１に向かうに従って幅方向Ｂに互いに離れる方向に沿うように傾斜した第１ガイド面Ｆ１を形成する部分である。第１傾斜部２８Ｂは、第１ガイド部２８の突出側Ａ１の端部に設けられており、第１並行部２８Ａに対して突出側Ａ１に第１並行部２８Ａと連続する状態で設けられている。本実施形態では、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第１間隔Ｄ１である状態では、一対の第１並行部２８Ａにおける互いに対向する第１ガイド面Ｆ１は、互いに平行であると共に出退方向Ａと平行な姿勢となっている。また、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第２間隔Ｄ２である状態では、一対の第１並行部２８Ａにおける第１ガイド面Ｆ１は突出側Ａ１へ向かうに従って互いに離間するように出退方向Ａに対して傾斜した姿勢となっている。
　ガイド駆動装置２９は、一対の第１ガイド部２８のガイド中央位置よりも突出側Ａ１に連結されている。説明を加えると、図４、図５、及び図１５に示すように、ガイド駆動装置２９は、第６モータ７１と、第６モータ７１の駆動により回転する回転体７２と、回転体７２に連結された一対のリンク体７３と、を備えている。一対のリンク体７３は、基端部が回転体７２に連結され、先端部が第１ガイド部２８のガイド中央位置よりも突出側Ａ１の部分に連結されている。ガイド駆動装置２９は、第６モータ７１の駆動により回転体７２を回転させて、一対のリンク体７３を幅方向Ｂに沿って伸張させることにより一対の第１ガイド部２８が互いに離間する側（幅方向Ｂの外側）に押すと共に、一対のリンク体７３を幅方向Ｂに沿って縮退させることにより一対の第１ガイド部２８が互いに接近する側（幅方向Ｂの内側）に引っ張り、視点となる揺動軸心Ｐ３周りに一対の第１ガイド部２８を揺動させるように構成されている。
　尚、図４及び図５には、一対の第１ガイド部２８の突出側Ａ１の端部を基準として、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄを例示している。上述したように、第１ガイド部２８は、容器Ｗを案内する第１ガイド面Ｆ１を構成する部分として、第１並行部２８Ａと第１傾斜部２８Ｂとを備えている。第１並行部２８Ａは、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第１間隔Ｄ１である状態で、出退方向Ａと平行な方向に沿っている。一方、第１傾斜部２８Ｂは、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが第１間隔Ｄ１である状態で、突出側Ａ１に向かうに従って幅方向Ｂに互いに離れる方向に沿うように傾斜している。図４及び図５に例示した形態では、第１傾斜部２８Ｂの突出側Ａ１の端部を基準として、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが規定される形態を例示している。しかし、第１並行部２８Ａの突出側Ａ１の端部（第１並行部２８Ａと第１傾斜部２８Ｂの境界部）を基準として、一対の第１ガイド部２８の間隔Ｄが規定されてもよい。
〔持ち上げ機構〕
　図６に示すように、持ち上げ機構２５は、容器Ｗを支持する支持部３１と、支持部３１を支持して上下方向Ｚに沿って移動する昇降部３２と、容器Ｗを案内する第３ガイド部３３と、を備えている。昇降部３２は、第１モータ３６（図９参照）の駆動により、走行台車２１に立設された第１マスト３７（図２参照）に沿って上下方向Ｚに移動する。
　上述したように、支持部３１は容器Ｗの突起部６に下方から当接して容器Ｗを支持する。第３ガイド部３３は、支持部３１が容器Ｗを支持する際に、容器Ｗの側壁部４０を案内する。支持部３１は、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗの突起部６と重なる支持位置（図６参照）と、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗと重ならない退避位置（図示せず）と、に姿勢変更可能に構成されている。支持部３１は、モータなどにより構成された駆動部４４により回動され、図６に示すように支持部３１の先端部が横方向Ｕに向いた支持位置と、支持部３１の先端部が上下方向Ｚに向いた不図示の退避位置との間で姿勢が変更される。図９には不図示であるが駆動部４４も制御部Ｈにより制御される。持ち上げ機構２５は、支持部３１を退避位置とすることで、昇降部３２を上下方向Ｚに移動させるときに支持部３１が支持領域２２の容器群ＷＧに接触することを回避できる。
　そして、持ち上げ機構２５は、支持領域２２の容器群ＷＧのうちの任意の容器Ｗに対応する高さに昇降部３２を移動させた状態で、支持部３１を退避位置から支持位置に移動させ、その後、昇降部３２を上昇させる。これにより、任意の容器Ｗの突起部６に支持部３１が係合し、任意の容器Ｗを持ち上げることができる。このとき、任意の容器Ｗより上に他の容器Ｗが段積みされている場合は、任意の容器Ｗと共にこれより上に段積みされている容器Ｗを持ち上げることができる。このように、持ち上げ機構２５は、支持領域２２に段積みされている容器群ＷＧの内の任意の容器Ｗ及び任意の容器Ｗより上の容器Ｗを纏めて持ち上げることができる。
　このように持ち上げ機構２５により任意の容器Ｗ及び任意の容器Ｗより上の上記Ｗを纏めて持ち上げた状態で、段積み移載状態の移載装置２４によって、移載装置２４から支持領域２２に容器Ｗを移載することが可能となっていると共に、支持領域２２から移載装置２４に容器Ｗを移載することが可能となっている。持ち上げ機構２５は、容器Ｗを持ち上げた状態で、支持領域２２に容器Ｗが存在しない場合はコンベヤ２３上に容器Ｗを降ろすことができ、支持領域２２に容器Ｗが存在する場合は、その容器Ｗに段積みするように容器Ｗを降ろすことができる。
〔制御部〕
　制御部Ｈは、容器Ｗを移載装置２４から収容棚１に移載して容器Ｗを収容棚１に収容する収容制御と、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載して容器Ｗを収容棚１から取り出す取出制御とを実行する。
　制御部Ｈは、収容制御において係合部４６が引退位置から突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。本実施形態では、制御部Ｈは、移載装置２４により移載されている容器Ｗにおける突出側Ａ１（収容棚側）の端部である棚側端部ＷＡが第２ガイド部１４に案内される状態となった後に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。より詳細には、制御部Ｈは、図１３に示すように、移載装置２４により移載されている容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの引退側Ａ２の端部（移載装置２４の側の端部）である移載装置側端部１４Ｔとが出退方向Ａにおいて同じ位置となる開始状態となった場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２へ変化させ始めるように、ガイド駆動装置２９を制御する。
　また、制御部Ｈは、取出制御において係合部４６が突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第２間隔Ｄ２から第１間隔Ｄ１に変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。本実施形態では、制御部Ｈは、係合部４６を突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間において上記開始状態（図１３参照）となった場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第２間隔Ｄ２から第１間隔Ｄ１へ変化させ始めるように、ガイド駆動装置２９を制御する。
　本実施形態では、係合部４６が引退位置から開始状態となるまでの係合部４６の出退方向Ａの移動量や、係合部４６が突出位置から開始状態となるまでの係合部４６の出退方向Ａの移動量は、予め設定されている。そこで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２へ変化させ始める基準となる位置として、係合部４６の出退方向Ａの位置である開き変化開始位置を予め設定しておくことができる。同様に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第２間隔Ｄ２から第１間隔Ｄ１へ変化させ始させる基準となる位置として、係合部４６の出退方向Ａの位置である閉じ変化開始位置を予め設定しておくことができる。
　制御部Ｈは、係合部４６が引退位置から突出位置へ移動を開始してから完了するまでの間に、係合部４６の出退方向Ａの位置が開き変化開始位置に到達したと判断した場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２へ変化させ始めるように、ガイド駆動装置２９を制御する。また、制御部Ｈは、係合部４６が突出位置から引退位置へ移動を開始してから完了するまでの間に、係合部４６の出退方向Ａの位置が閉じ変化開始位置に到達したと判断した場合に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第２間隔Ｄ２から第１間隔Ｄ１へ変化させ始めるように、ガイド駆動装置２９を制御する。
　このように、制御部Ｈは、係合部４６の出退方向Ａへの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させるように、ガイド駆動装置２９を制御する。尚、本実施形態では、開き変化開始位置及び閉じ変化開始位置は、図１３に示すように、容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの引退側Ａ２の端部である移載装置側端部１４Ｔとが出退方向Ａにおいて同じ位置となる状態において係合部４６が存在する位置としている。
　図１０に示す収容制御のフローチャート、及び、図１１から図１５の動作説明図に基づいて、制御部Ｈの収容制御について説明する。収容制御が実行される場合、図１１に示すように、係合部４６は引退位置にあり、支持体４８は第１位置にあり、一対の第１ガイド部２８は第１間隔Ｄ１となっている。
　収容制御では、制御部Ｈは、まず、収容棚１における容器Ｗを収容する位置に対応する目標停止位置に移載装置２４を移動させるように、走行台車２１及び昇降台を制御すると共に、移載装置２４が第１棚移載状態又は第２棚移載状態となるように旋回装置２６を制御する（Ｓ１）。次に、移載駆動部４７による支持体４８の第１位置から第２位置への移動が開始される（Ｓ２）。その後、制御部Ｈは、支持体４８が図１２に示す第２位置に到達したことに伴って支持体４８の移動を終了させる（Ｓ３）。また、制御部Ｈは、この支持体４８の移動の終了と同時に、移載駆動部４７による係合部４６の突出移動を開始する（Ｓ３）。
　そして、制御部Ｈは、移載駆動部４７よる係合部４６の突出移動を開始してから当該突出移動が終了するまでの間で、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２に変更させる（Ｓ４）。具体的には、制御部Ｈは、図１３に示すように、容器Ｗにおける棚側端部ＷＡと、第２ガイド部１４における第２並行部１４Ａの移載装置側端部１４Ｔとが出退方向Ａにおいて同じ位置となった際に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄを第１間隔Ｄ１から第２間隔Ｄ２へ変化させ始める。そして、図１４に示すように、係合部４６及び容器Ｗの移動中に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔Ｄが第２間隔Ｄ２となる。
　その後、制御部Ｈは、図１５に示すように、係合部４６が突出位置に移動するに伴って移載駆動部４７よる係合部４６の突出移動を終了させる（Ｓ５）。これにより、容器Ｗが収容棚１に収容される。そして、この後は、制御部Ｈは、昇降部３２を下降させて係合部４６の被係合部５に対する係合を解除した後、移載駆動部４７により、支持体４８を第２位置から第１位置へ移動させると共に、係合部４６を突出位置から引退位置まで移動させる（Ｓ６）。
　取出制御では、制御部Ｈは、収容棚１における容器Ｗを収容する位置に対応する目標停止位置に移載装置２４を移動させるように、走行台車２１及び昇降体２７を制御すると共に、移載装置２４が第１棚移載状態又は第２棚移載状態となるように旋回装置２６を制御する。その後、制御部Ｈは、収容制御とは逆の手順を実行して、容器Ｗを収容棚１から移載装置２４に移載する。移載装置２４により、移載装置２４と支持領域２２との間で容器Ｗに移載する場合は、移載装置２４の状態を段積み移載状態とすること以外は、移載装置２４と収容棚１との間で容器Ｗを移載する場合と同様に移載装置２４を動作させるため、説明は省略する。
２．その他の実施形態
　次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、一対の第１ガイド部２８を上下方向Ｚに沿う揺動軸心Ｐ３周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔と第２間隔とに変化させる構成を例として説明した。しかし、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させる構成は適宜変更してもよい。例えば、一対の第１ガイド部２８の双方を幅方向Ｂにスライド移動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させるようにしてもよい。また、一対の第１ガイド部２８の双方を幅方向Ｂの外側に転倒させるように出退方向Ａに沿う軸心周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるようにしてもよい。
（２）上記の実施形態では、物品搬送車２が旋回装置２６を備え、係合部４６の出退方向Ａを変更可能な構成を例として説明した。しかし、収容棚１が物品搬送車２に対して第１方向Ｘの一方側にのみに設置されている場合や、係合部４６を第１方向第１側Ｘ１と第１方向第２側Ｘ２との双方に突出可能な場合等には、物品搬送車２が旋回装置２６を備えない構成であってもよい。
（３）上記実施形態では、係合部４６における被係合部５に係合する係合端部４６Ｄが板状に形成された構成を例として説明したが、係合端部４６Ｄの形状は適宜変更してもよい。例えば、係合端部４６Ｄの形状を、上下方向Ｚに沿う棒状等、他の形状に形成してもよい。
（４）上記実施形態では、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設け、移載駆動部４７に対して係合部４６を回転可能に接続した構成を例として説明した。しかし、係合部４６と移載駆動部４７との接続部の構成は適宜変更してもよい。例えば、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設けずに、係合部４６が上下方向Ｚに沿う回転軸心Ｐ２周りに回転しないように固定された構成であってもよい。また、係合部４６と移載駆動部４７との接続部に軸支部６３を設けた場合であって、抵抗部６４に代えて、係合部４６の回転位相が基準位相に弾性復帰するように係合部４６を付勢する弾性体を備えた構成としてもよい。
（５）上記実施形態では、制御部Ｈが係合部４６の出退方向Ａへの移動量に応じて一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成とし、係合部４６の出退方向Ａの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させた。しかし、一対の第１ガイド部２８の間隔の変化を係合部４６の出退方向Ａの移動に連動させなくてもよい。例えば、容器Ｗ又は係合部４６の位置を検出するセンサを設けて、このセンサの検出情報に基づいて、容器Ｗ又は係合部４６の位置が規定の位置になったことに応じて一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成としてもよい。
（６）上記実施形態では、制御部Ｈの制御により、係合部４６の出退方向Ａの移動に連動して一対の第１ガイド部２８の間隔を変化させる構成を例として説明した。しかしこれには限定されず、移載装置２４が、係合部４６の出退方向Ａの移動と一対の第１ガイド部２８の間隔を変化とを機械的に連動させる連動機構を備える構成としても好適である。このような連動機構は、例えば、ギヤ機構、カム機構、リンク機構等を用いて構成することができる。そして、連動機構は、移載駆動部４７によって係合部４６が引退位置から突出位置に移動する動作に連動させて、当該移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第１間隔から第２間隔に変化させるように、一対の第１ガイド部２８を駆動する構成とされるとよい。
（７）上記実施形態では、取出制御において係合部４６が突出位置から引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔に変化させる構成を例として説明した。しかし、取出制御において一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を変化させるタイミングは、係合部４６の移動中には限定されない。例えば、係合部４６が突出位置から引退位置に移動した後に、一対の第１ガイド部２８の幅方向Ｂの間隔を第２間隔から第１間隔に変化させる構成としてもよい。
（８）上記実施形態では、物品としての容器Ｗに接触する接触部が、容器Ｗの被係合部５に係合する係合部４６である構成を例として説明した。しかし、移載装置２４の接触部の構成はこれには限定されない。例えば、移載装置２４の接触部が、物品の底面を下方から掬い上げて支持した状態で物品を出退方向Ａに移動させるフォーク等とされていても良い。或いは、移載装置２４の接触部が、物品の引退側Ａ２又は突出側Ａ１の側面を押圧して物品を出退方向Ａに移動させる押圧部とされていても良い。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
　以下、上記において説明した物品搬送車の概要について説明する。
　物品搬送車は、物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備え、
　上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する。
　本構成によれば、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中までは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は広がっていない。このため、移載装置から収容棚に物品を移載する場合に、一対の第１ガイド部によって物品を出退方向に適切に案内することができる。そして、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が広がる。そのため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。これにより、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれている場合等であって、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
　ここで、前記上下方向視での前記接触部の前記出退方向を変更するように、前記移載装置を前記走行台車に対して旋回させる旋回装置を更に備えると好適である。
　本構成によれば、移載装置の出退方向を変更することで、異なる方向にある収容棚に対して物品を移載できる。また、収容棚に対する走行台車の傾斜が比較的大きい場合であっても、旋回装置により移載装置を旋回させることで、接触部の出退方向を収容棚の方向に合わせ、適切に物品を移載可能とすることができる。また、旋回装置により移載装置を旋回させた後でも、移載装置の収容棚に対する回転位相のずれが残っている場合も有り得る。しかし、本構成によれば、収容棚の作用によって物品が幅方向に移動する場合があったとしても、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和されているため、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する回転位相のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
　また、前記収容棚は、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第２ガイド部を備えており、前記ガイド駆動装置は、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を、一対の前記第２ガイド部の前記幅方向の間隔に対応した第１間隔と、前記第１間隔より広い第２間隔と、に変化させるよう構成され、前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
　本構成によれば、収容棚に第２ガイド部を備えることで、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品を案内することができる。また、走行台車の収容棚に対する停止位置が幅方向にずれたことで、第２ガイド部の作用によって物品が幅方向に移動することがあったとしても、接触部が引退位置から突出位置に移動する途中から後は、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔が、一対の第２ガイド部の幅方向の間隔に対応した間隔より広くなり、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和される。そのため、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれることを回避でき、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
　また、前記制御部は、前記移載装置により移載されている物品における前記収容棚側の端部である棚側端部が前記第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
　本構成によれば、物品を移載装置から収容棚に移載する場合に、第１ガイド部と第２ガイド部とで連続的に物品を案内することができる。また、物品が第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を広げて規制を緩和するため、第１ガイド部と第２ガイド部とによって物品が挟まれることも適切に回避できる。従って、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても、第１ガイド部と第２ガイド部とで物品を適切に案内しつつ移載可能となる。
　また、前記移載装置は、更に、前記接触部を前記出退方向に沿って前記突出位置から前記引退位置に引退移動させて物品を前記収容棚から前記移載装置に移載するように構成され、前記制御部は、前記接触部を前記突出位置から前記引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、又は前記接触部の前記突出位置から前記引退位置への移動が完了した後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
　本構成によれば、接触部が突出位置から引退位置に移動する途中又は接触部の移動が完了するまでは、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔は第２間隔となっているため、第１ガイド部による物品の幅方向への移動に対する規制が緩和された状態となっている。従って、収容棚と第１ガイド部とによって物品が挟まれることを回避でき、移載装置の収容棚に対する幅方向のずれが比較的大きい場合であっても適切に物品を移載可能となる。
　また、前記移載装置は、前記接触部に加えて、前記接触部を前記出退方向に沿って前記引退位置から前記突出位置に突出移動させる移載駆動部を備え、前記接触部と前記移載駆動部との接続部に、前記接触部を前記上下方向に沿う回転軸心回りに回転可能に支持する軸支部が設けられていると好適である。
　本構成によれば、移載装置によって物品を移載している途中で、物品が上下方向視で移載装置に対して傾いた場合であっても、物品に接触している接触部を物品に追従して回転軸心周りに回転させることができる。そのため、物品と接触部とが接触している箇所に過大な負荷が作用することを抑制できる。
　また、前記軸支部は、前記接触部と前記移載駆動部との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部を有すると好適である。
　本構成によれば、接触部の移載駆動部に対する回転位相を、物品に接触するのに適した姿勢に保持することができるため、物品に対する接触を適切に行い易くなる。
　また、一対の前記第１ガイド部は、前記上下方向に沿う揺動軸心周りに揺動するように構成され、前記ガイド駆動装置は、前記出退方向における前記第１ガイド部の中央位置であるガイド中央位置よりも、前記出退方向における前記収容棚が存在する側である突出側に連結され、前記揺動軸心は、前記ガイド中央位置よりも、前記突出側とは反対側である引退側に配置されていると好適である。
　本構成によれば、ガイド駆動装置によって、一対の第１ガイド部を揺動軸心周りに揺動させることで、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を第１間隔と第２間隔とに変化させることができる。これにより、一対の第１ガイド部を幅方向にスライド移動させて幅方向の間隔を変化させる場合に比べて、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を変化させるための構成の簡素化を図ることができる。
　また、前記制御部は、前記接触部の前記出退方向への移動に連動して一対の前記第１ガイド部の間隔を変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御すると好適である。
　本構成によれば、例えば、実際の物品の位置をセンサによって検出し、当該物品が所定の位置まで移動した場合に一対の第１ガイド部の間隔を変化させる構成に比べて、一対の第１ガイド部の間隔を変化させるタイミングのずれを低減できると共に、一対の第１ガイド部の幅方向の間隔を変化させるための構成の簡素化を図ることができる。
１：収容棚
２：物品搬送車
１４：第２ガイド部
２１：走行台車
２４：移載装置
２６：旋回装置
２８：第１ガイド部
２９：ガイド駆動装置
４６：係合部（接触部）
４７：移載駆動部
６３：軸支部
６４：抵抗部
Ａ：出退方向
Ａ１：突出側
Ａ２：引退側
Ｂ：幅方向
Ｄ：第1ガイド部の幅方向の間隔
Ｄ１：第１間隔
Ｄ２：第２間隔
Ｅ：第２ガイド部の幅方向の間隔
Ｈ：制御部
Ｐ３：揺動軸心
Ｗ：容器（物品）
ＷＡ：棚側端部
Ｚ：上下方向
 

Claims (9)

  1. 　物品を収容する収容棚に沿って走行する走行台車と、
    　前記走行台車に搭載されて、物品に接触する接触部を出退方向に沿って引退位置から突出位置に突出移動させて物品を前記収容棚に移載する移載装置と、を備えた物品搬送車であって、
    　上下方向に沿う上下方向視で前記出退方向に対して直交する方向を幅方向として、
    　前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第１ガイド部と、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を変化させるガイド駆動装置と、前記ガイド駆動装置を制御する制御部と、を更に備え、
    　前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を広げるように、前記ガイド駆動装置を制御する、物品搬送車。
  2. 　前記上下方向視での前記接触部の前記出退方向を変更するように、前記移載装置を前記走行台車に対して旋回させる旋回装置を更に備える、請求項１に記載の物品搬送車。
  3. 　前記収容棚は、前記移載装置により移載されている物品に対して前記幅方向の両側に位置して当該物品を前記出退方向に案内する一対の第２ガイド部を備えており、
    　前記ガイド駆動装置は、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を、一対の前記第２ガイド部の前記幅方向の間隔に対応した第１間隔と、前記第１間隔より広い第２間隔と、に変化させるよう構成され、
    　前記制御部は、前記接触部が前記引退位置から前記突出位置に移動を開始してから完了するまでの間に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
  4. 　前記制御部は、前記移載装置により移載されている物品における前記収容棚側の端部である棚側端部が前記第２ガイド部に案内される状態となった後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第１間隔から前記第２間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項３に記載の物品搬送車。
  5. 　前記移載装置は、更に、前記接触部を前記出退方向に沿って前記突出位置から前記引退位置に引退移動させて物品を前記収容棚から前記移載装置に移載するように構成され、
    　前記制御部は、前記接触部を前記突出位置から前記引退位置に移動を開始してから完了するまでの間に一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、又は前記接触部の前記突出位置から前記引退位置への移動が完了した後に、一対の前記第１ガイド部の前記幅方向の間隔を前記第２間隔から前記第１間隔に変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項３又は４に記載の物品搬送車。
  6. 　前記移載装置は、前記接触部に加えて、前記接触部を前記出退方向に沿って前記引退位置から前記突出位置に突出移動させる移載駆動部を備え、
    　前記接触部と前記移載駆動部との接続部に、前記接触部を前記上下方向に沿う回転軸心回りに回転可能に支持する軸支部が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送車。
  7. 　前記軸支部は、前記接触部と前記移載駆動部との相対回転に対して回転抵抗を与える抵抗部を有する、請求項６に記載の物品搬送車。
  8. 　一対の前記第１ガイド部は、前記上下方向に沿う揺動軸心周りに揺動するように構成され、
    　前記ガイド駆動装置は、前記出退方向における前記第１ガイド部の中央位置であるガイド中央位置よりも、前記出退方向における前記収容棚が存在する側である突出側に連結され、
    　前記揺動軸心は、前記ガイド中央位置よりも、前記突出側とは反対側である引退側に配置されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送車。
  9. 　前記制御部は、前記接触部の前記出退方向への移動に連動して一対の前記第１ガイド部の間隔を変化させるように、前記ガイド駆動装置を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送車。
     
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