SU785016A1 - Device for moving through small increments - Google Patents

Device for moving through small increments Download PDF

Info

Publication number
SU785016A1
SU785016A1 SU792705461A SU2705461A SU785016A1 SU 785016 A1 SU785016 A1 SU 785016A1 SU 792705461 A SU792705461 A SU 792705461A SU 2705461 A SU2705461 A SU 2705461A SU 785016 A1 SU785016 A1 SU 785016A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
wedge
input
output
speed
electromagnet
Prior art date
Application number
SU792705461A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Александрович Силявский
Николай Архипович Столяров
Владимир Дмитриевич Сергеев
Николай Дмитриевич Денисов
Original Assignee
Предприятие П/Я Р-6564
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я Р-6564 filed Critical Предприятие П/Я Р-6564
Priority to SU792705461A priority Critical patent/SU785016A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU785016A1 publication Critical patent/SU785016A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в устройствах для перемещения регулирующего органа различных управляемых объектов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in devices for moving the regulatory body of various managed objects.

Известно устройство для реализации 5 малых перемещений с тонкой регулировкой управляемого объекта, выполненное в виде корпуса·, несущего клин и винтовую пару перемещения клина, воздействующе· го на уступ в упруго-податливой стенке, 10 контактирующей с управляемым объектом [1].A device for realizing 5 small movements with fine adjustment of a controlled object, made in the form of a housing · carrying a wedge and a screw pair of moving the wedge, acting on the ledge in an elastic-compliant wall 10 in contact with the controlled object [1].

Недостатком устройства является низкое быстродействие из-за наличия в устройстве инерционных механизмов.The disadvantage of this device is the low speed due to the presence of inertial mechanisms in the device.

Известно устройство для реализации малых перемещений, содержащее клин, связанный с входным звеном управляемого объекта, гидравлический привод клина, χ связанный с блоком управления, и входной преобразователь [2^.A device for realizing small displacements is known, comprising a wedge connected to an input link of a controlled object, a hydraulic drive of a wedge, χ connected to a control unit, and an input converter [2 ^.

Недостатком такого устройства является большое время запаздывания начала (окончания) движения клина от·начала (окончания) подачи . · сигнала на включение (отключение) подачи клина.The disadvantage of this device is the large delay of the beginning (end) of the movement of the wedge from the · beginning (end) of the feed. · Signal to enable (disable) the wedge feed.

Целью изобретения является повышение быстродействия устройства за счет исключения гидравлических инерционных узлов.The aim of the invention is to increase the speed of the device by eliminating hydraulic inertial nodes.

Это достигается тем, что устройство содержит задатчик скорости движения клина и последовательно включенные дифференциатор и блок изменения скважности импульсов, выход которого подключен к одному входу блока управления, причем выход задатчика скорости движения клина соединен со вторым входом блока изменения скважности импульсов.This is achieved by the fact that the device comprises a wedge speed controller and sequentially connected differentiator and a pulse duty cycle changing unit, the output of which is connected to one input of the control unit, and the output of the wedge speed master being connected to the second input of the pulse duty cycle changing unit.

На фиг. 1 показана схема предлагав-. мого устройства со специальным i входным преобразователем; на фиг. 2 - схема устройства, встроенного в самонастраивающуюся систему управления.In FIG. 1 shows an offer-by scheme. a device with a special i input converter; in FIG. 2 is a diagram of a device integrated in a self-adjusting control system.

Устройство содержит клин 1, привод клина, выполненный,например, в виде . сдвоенного соленоидного электромагнита 2, якорь 3 которого соединен тягой 4 с клином 1, контактирующим с входным звеном управляемого объекта 5 и с входным преобразователем 6 перемещения клина 1 в аналоговый или цифровой сигнал. Выход входного преобразователя 6 последовательно соединен с дифференциатором 7, блоком 8 изменения скважности импульсов, выход которого подключен к одному входу блока 9 управления электромагнитом 2.The device comprises a wedge 1, a wedge drive, made, for example, in the form. a double solenoid electromagnet 2, the anchor 3 of which is connected by a thrust 4 with a wedge 1 in contact with the input link of the controlled object 5 and with the input transducer 6 of the movement of the wedge 1 into an analog or digital signal. The output of the input Converter 6 is connected in series with the differentiator 7, the pulse duty cycle changing unit 8, the output of which is connected to one input of the electromagnet 2 control unit 9.

Выход задатчика 10 скорости движения клина 1 соединен со вторым входом блока 8 изменения скважности импульсов. Устройство работает следующим образом.The output of the adjuster 10 of the speed of movement of the wedge 1 is connected to the second input of the unit 8 changes the duty cycle of pulses. The device operates as follows.

По сигналу с блока 9 управления электромагнитом 2 якорь 3 втягивается в правую или левую часть электромагнита, перемещая этим самым клин 1, воздействующий на входное звено управляемого объекта 5 и на преобразователь 6 перемещения клина 1. На выходе преобразователя 6 постоянно имеется аналоговый или цифровой сигнал, пропорциональный перемещению клина 1, например, от номинального положения, а на выходе дифференциатора 7 - сигнал, пропорциональный скорости перемещения клина.According to the signal from the electromagnet control unit 9, the anchor 3 is pulled into the right or left side of the electromagnet, thereby moving the wedge 1, which acts on the input link of the controlled object 5 and on the converter 6 for moving the wedge 1. At the output of the converter 6 there is always an analog or digital signal, proportional to the movement of the wedge 1, for example, from the nominal position, and at the output of the differentiator 7, a signal proportional to the speed of movement of the wedge.

В блоке 8 изменения скважности импульсов производится сравнение действительны скорости перемещения клина Vg , определяемой дифференциатором 7, и требуемой V-j·, устанавливаемой задатчиком 10. На выходе блока 8 изменения скажности импульсов в зависимости от требуемого направления перемещения клина 1 в правую или левую обмотку; электромагнита 2 поступают импупь-: сы. Номинальная частота импульсов задается оператором по требуемой плавности хода клина 1, а длительность определяется по. формуле где t и - длительность импульсов, поступающих в обмотку электромагнита;In block 8 of the pulse duty cycle change, the actual wedge speed Vg, determined by the differentiator 7, and the required Vj electromagnet 2 arrive impu-: sy. The nominal pulse frequency is set by the operator according to the required smoothness of the wedge 1, and the duration is determined by. the formula where t and is the duration of the pulses entering the winding of the electromagnet;

Vy - требуемая скорость перемещения клина;Vy is the required wedge speed;

Vg - действительная скорость перемещения клина;Vg is the actual wedge speed;

К/ й К - коэффициенты пропорцио' нальности.K / K - proportionality coefficients.

Если при настройке устройства было установлено равенство действительной скорости Чз перемещения клина 1 и требуемой VT, а потом под влиянием некоторых факторов стало, например то длительность поступающих в обмотку электромагнита 2 импульсов увеличивается, увеличивается сила тяги электромагнита 2 и скорость перемещения клина 1.If, when configuring the device, it was found that the real speed Chz of moving the wedge 1 and the required V T is equal, and then under the influence of some factors it became, for example, the duration of the pulses entering the winding of the electromagnet 2 increases, the traction force of the electromagnet 2 and the speed of the wedge 1 move.

Так происходит выравнивание действительной и требуемой скоростей движения клина.This is the alignment of the actual and required wedge speeds.

При встраивании предлагаемого устройства в самонастраивающиеся системы уп10 равления (фиг.2), которые имеют уже последовательно соединенные оптимизатор 11 для выбора направления движения исполнительного механизма и блок 9 управления исполнительным механизмом, в качестве входного преобразователя может быть использован имеющийся в этих системах указатель качества управления 12, вход которого соединен с выходом управляемого объекта 5, а вы20 ход - с входом дифференциатора 7*.When embedding the proposed device in a self-adjusting control system (Fig. 2), which have an optimizer 11 already connected in series to select the direction of movement of the actuator and the actuator control unit 9, the control quality indicator 12 available in these systems can be used , the input of which is connected to the output of the controlled object 5, and the output 20 is connected to the input of the differentiator 7 *.

В этом случае на выходе управляемого объекта 5 постоянно имеется фиксируемый указателем 12 аналоговый или цифровой сигнал Q , зависимость которого 25 от перемещения X клина 1 достаточно точно описывается уравнениемIn this case, at the output of the controlled object 5 there is always an analog or digital signal Q fixed by the pointer 12, the dependence of which 25 on the movement X of the wedge 1 is described quite accurately by the equation

Q -%·* Ικ-,Μ.Q -% · * Ικ-, Μ.

где 'Q - оптимизируемый показатель качества управления (например, давление, температура, перемещение, напряжение в управляемом объекте);where 'Q is the optimized indicator of the quality of control (for example, pressure, temperature, displacement, voltage in the controlled object);

ф - оптимизируемый'показа0 тель качества управления в оптимальном положении управляемого объекта;f - optimized 'show 0 quality control in the optimal position of the managed object;

X - перемещение клина относительно его оптимального положения.X - moving the wedge relative to its optimal position.

На выходе дифференциатора 7 также устанавливается аналоговый или цифровой сигнал, пропорциональный действительной скорости перемещения' клина Vg . По результатам сравнения этой действительной и требуемой скоростей перемещения клина с помощью блоков 8 и 9 также изменяется длительность импульсов, поступающих в обмотку электромагнита 2.At the output of the differentiator 7, an analog or digital signal is also set proportional to the actual moving speed of the wedge Vg. According to the results of comparing this actual and required wedge speed using blocks 8 and 9, the duration of the pulses entering the winding of the electromagnet 2 also changes.

Таким образом, быстродействие предложенного устройства повышено за счет использования менее инерционных узлов,· при одновременном сохранении регулировки плавности хода.Thus, the speed of the proposed device is improved due to the use of less inertial units, while maintaining smoothness control.

Claims (2)

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ МАЛЫХ Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использован -в устройствах дл  реремещейи  регулирующего органа различных управл емых объектов. Известно устройство дл  реализации малых перемещений с тонкой регулировкой управл емого объекта, вьтолненное в виде корпуса-, несущего кпин и винтов пару перемещени  клина, воздействующ го на уступ в упруго-подагливой стенке контактирующей с управл емым объекTOM l . Недостатком устройства  вл етс  низкое быстродействие из-за наличи  в устройстве ин ционных механизмов. Известно устройство дл  реализации малых перемещений, содержащее клин, св сзанный с входным звеном управл емо го объекта, гидравлический привод клина св занный с блокам управлени , в входной преобразр1затет 2 Недостатком такого устройства  вл е с  большое врем  запаздывани  вачада ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ( окончани ) движени  клина от-начала (окончани ) подачи . - сигнала на включение (отключение) подачи клина. Целью изобретени   вл етс  повышение быстродействи  устройства за счет исключени  гидравлических инерционных узлов. Это достигаетс  тем, что устройство содержит ааДатчик скорости движени  клина и последовательно включенные дифференциатор и блок изменени  скважности импульсов, выход которого подключен к одному входу блока управ1 ени , причем выход задатчика скорости движени  клина соединен со вторьгм входом блока изменени  скважности импульсов., На фиг. 1 .показана схема предлагае-. мого устройства со специальным входным преобр1аэователем; на фиг. 2 - схема устройства, встроенного в самонастраивающуюс  систему управлени . Устройство содержит клин I, привод клина, выполненный,например, в виде , сдвоенного соленоидного электромагнита 2,  корь 3 которого соединен т гой 4 378 с клином t, контактирующим с ВХОДНЬПУ звеном упракп &лого объекта 5 и с входным преобразователем 6 перемещени  клина I в аналоговый или цифровой сигнал . Выход входного преобразовател  6 последовательно соединен с дифференциатором 7, блоком 8 изменени  скважности импульсов, выход которого подключен к одному входу блока 9 управлени  электромагнитом 2. Выход задах;;1ика 10 скорости движени  клина I соединен со вторым входом блока 8 изменени  скважности импульсов Устройство работает следующим образом . По сигналу с блока 9 управлени  электромагнитом 2  корь 3 вт гиваетс  в правую или левую часть электромагнита , перемеща  этим самым клин I, воздействующий на входное звено управл емого объекта 5 и на преобразователь 6 перемещени  клина I. На выходе преобра -зоватеп  6 посто нно имеетс  аналоговы или цифровой сигнал, пропорциональныйперемещению клина I, например, от номинального положени , а на выходе дифференциатора 7 - сигнал, пропорциональный скорости перемещени  клина. В блоке 8 изменени  скважности импульсов производитс  сравнение действительнЪй скорости перемещени  клина Vg определ емой ди||ференциатором 7, и требуемой V-j-, устанавливаемой задатчиком Ю. На выходе блока 8 изменени  скажности импульсов в зависимости от требуемого направлени  перемещени  клина I в правую или левую обмотку электромагнита 2 поступают импуль-: сы. Номинальна  частота импульсов задаетс  оператором по требуемой плавности хода клина 1, .а длительность определ етс  по. формуле . ( - длительность импульсов, поступающих в обмотку электромагнита; VY - требуема  скорост1ь пере мещени  клина; Vg - действительна  скорость переведени  кшша; и К, коэффициенты пропорцио нальности. ЕСЛИ при настройке устройства было установлено равенство действительной CKojibcTH VQ перемещени  клика 1 и тре буемой Чт, а потом под вли нием некоторых факторов стало,-нагфимер то длительность поступающих в обмотку электромагнита 2 импульсов увеличиваетс , увеличиваетс  сила т ги электромагнита 2 и скорость перемещени  клина I. Так происходит выравнивание действительной и требуемой скоростей движени  клина. При встраивании предлагаемого устройства в самонастраивающиес  системы управлени  (фиг.2), которые имеют уже оследовательно соединенные оптимизатор 11 дл  выбора направлени  движени  исполнительного механизма и блок 9 управлени  исполнительным механизмом, в качестве входного преобразовател  может быть использован имеющийс  в этих системах указатель качества управлени  12, вход которого соединен с выходом управл емого объекта 5, а выход - с входом дифференциатора 7. В этом случае на выходе управл емого объекта 5 посто нно имеетс  фиксируемый указателем 12 аналоговый или цифровой сигнал Q , зависимость которого от перемещени  X клина I достаточно точно описываетс  уравнением ,X|, -оптимизируемый показатель качества управлени  (например , давление, температура, перемещение, напр жение в управл емом объекте); -оптимизируемый показа .тель качества управлени  в оптимальном положении управл емого объекта; перемещение клина относительно его оптимального положени . На выходе дифференциатора 7 также устанавливаетс  аналоговый или цифровой сигнал, пропорциональный действительной скорости перемещени  клина Vg . По результатам сравнени  этой действительной и требуемой скоростей перемещени  клина с пометцью блоков 8 и 9 также измен етс  длительность импульсов, поступающих в обмотку электромагнита (54) DEVICE FOR IMPLEMENTATION OF SMALL The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in devices for relocating the regulator of various controlled objects. A device is known for implementing small movements with a fine adjustment of the controlled object, executed in the form of a casing, carrying a pair and screws of a pair of wedge moving, acting on a ledge in an elastic wall in contact with the controlled object TOM l. The disadvantage of the device is low speed performance due to the presence of in-device mechanisms in the device. A device for implementing small displacements is known, which contains a wedge associated with the input link of the controlled object, a hydraulic drive of the wedge associated with the control units in the input transducer 2 A disadvantage of such a device is the long latency of the movement of the wedge from the wedge movement from - start (end) of submission. - a signal to enable (disable) the supply of a wedge. The aim of the invention is to improve the speed of the device by eliminating hydraulic inertia units. This is achieved by the fact that the device contains a wedge speed sensor and a series-connected differentiator and pulse duty cycle, the output of which is connected to one input of the control unit, and the output of the wedge speed master is connected to the second input of the pulse duty cycle,. 1. The scheme is shown. my device with a special input converter; in fig. 2 is a diagram of a device embedded in a self-adjusting control system. The device contains a wedge I, a wedge drive, made, for example, in the form of a dual solenoid electromagnet 2, the bore 3 of which is connected by a hard 4 378 wedge t, in contact with the input unit 5 and the input transducer 6 of the wedge I into analog or digital signal. The output of the input converter 6 is serially connected to the differentiator 7, a pulsed duty cycle change unit 8, the output of which is connected to one input of electromagnet control unit 9 2. The output of the wedge I; 10 is connected to the second input of the pulse duty cycle 8; in a way. The signal from the electromagnet control unit 9 causes the measles 3 to be drawn into the right or left side of the electromagnet, thereby moving the wedge I, which acts on the input link of the controlled object 5 and on the transducer 6, moving the wedge I. At the output of the transducer 6, there is always analogs or a digital signal proportional to the displacement of the wedge I, for example, from the nominal position, and at the output of the differentiator 7, a signal proportional to the speed of movement of the wedge. In block 8, the change in the duty cycle of the pulses compares the actual speed of movement of the wedge Vg determined by differentiator 7, and the required Vj- set by unit Yu. At the output of block 8, the impulse rate of change of impulses depending on the desired direction of movement of wedge I in the right or left winding electromagnet 2 receives impulses: sy. The nominal pulse frequency is set by the operator for the desired smoothness of the wedge 1,. And the duration is determined by. formula. (- duration of impulses entering the electromagnet winding; VY - required wedge movement speed; Vg - actual transfer rate; and K, proportional coefficients. IF you set the actual CKojibcTH VQ of movement of click 1 and the required tunable, and then under the influence of some factors it became, nagfimer that the duration of the pulses entering the electromagnet 2 windings increases, the pulling force of electromagnet 2 increases and the speed of the wedge I moves. Given the embedded device in self-adjusting control systems (Fig. 2), which are already successively connected to the optimizer 11 to select the direction of movement of the actuator and the actuator control unit 9, the existing in these systems, a control quality indicator 12, the input of which is connected to the output of the controlled object 5, and the output to the input of the differentiator 7. In this case e at the output of the controlled object 5 there is a constant analog or digital signal Q fixed by the pointer 12, the dependence of which on the displacement X of the wedge I is quite accurately described by the equation, X |, the optimized control quality indicator (for example, pressure, temperature, displacement, voltage in the managed object); - optimized display of control quality in the optimal position of the controlled object; moving the wedge relative to its optimal position. The output of the differentiator 7 also establishes an analog or digital signal proportional to the actual wedge movement speed Vg. By comparing this actual and required wedge movement speeds with the marking of blocks 8 and 9, the duration of the pulses entering the electromagnet winding also changes. 2. Таким образом, быстродействие пред ложенного устройства повышено за счет использовани  менее инерционных узлов, при одновременном сохранении регул1фовки плавности хода. Формула изобрете н,и   Устройство дл  реализации малых перемещений , содержащее клин, св занный с входным звеном управл емого объекта, привод . клина, например соленоидный электромагнит, св занный с блоком управлени , и входной преобразователь, отличающеес  тем, что, с целью . повышени  быстродействи  устройства, -оно содержит задатчик скорости движени  клина и последовательно включенные дифференциатор и блок изменени  скважности импульсов, выход которого подключен к одному входу блока 7 6 управлени , причем выход задатчика скорости движени  клина соединен со вторым входом блока изменени  скважности импульсов. источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 529935, кл. В 23Q5/00; 1976. 2,Авторское свидетельство СССР № 496104, кл. В 23 Q.5/O6, . ( прототип).2. Thus, the speed of the proposed device is enhanced by the use of less inertial units, while maintaining the smoothness control. The claim of the invention, and the Device for the implementation of small movements, containing a wedge associated with the input link of the controlled object, the drive. a wedge, such as a solenoid electromagnet, associated with a control unit, and an input transducer, characterized in that, for the purpose. increase the speed of the device, it contains a wedge speed control unit and a series-connected differentiator and pulse duty cycle, the output of which is connected to one input of the control unit 7 6, and the output of the traffic speed master is connected to the second input of the pulse duty cycle. sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 529935, cl. At 23Q5 / 00; 1976. 2, USSR Author's Certificate No. 496104, cl. At 23 Q.5 / O6,. (prototype). 1/е.г1 / e.g
SU792705461A 1979-01-02 1979-01-02 Device for moving through small increments SU785016A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792705461A SU785016A1 (en) 1979-01-02 1979-01-02 Device for moving through small increments

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792705461A SU785016A1 (en) 1979-01-02 1979-01-02 Device for moving through small increments

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU785016A1 true SU785016A1 (en) 1980-12-07

Family

ID=20802211

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792705461A SU785016A1 (en) 1979-01-02 1979-01-02 Device for moving through small increments

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU785016A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2966451D1 (en) Method for positioning a movable body
SU785016A1 (en) Device for moving through small increments
ES2111362T3 (en) GUIDE TO THE SYNCHRONIZED MOVEMENT BY CLOCK IMPULSES IN DISCRETE TEMPORARY EXPLORATION SYSTEMS.
US3062059A (en) Acceleration measuring system
ATE25689T1 (en) 5-0-MYCAMINOSYL-TYLONOLIDE DERIVATIVES MODIFIED AT POSITION C-23.
SE8402645L (en) SIGNAL DISEASE DEVICE FOR THE DISABLED
FR2294605A1 (en) Electrodynamic transducer with movable system - designed for servo follower loop for optical reading of disc recordings (NL150676)
US2800769A (en) Fine and coarse control
AU1693583A (en) C-23-modified derivatives of dmt
SU981931A2 (en) Digital servo system
SU890307A1 (en) Device for automatic stabilizing of pendulum zero position
ES2137934T3 (en) SIGNAL CONTROL BY MULTIPLE TIME CONSTANT.
GB1264297A (en)
SU840789A2 (en) Filter for automatic control systems
SU894673A1 (en) Variable-structure regulator
SU826368A1 (en) Device for simulating system for automatic control of inverter
SU682873A1 (en) Method of the optimization of low-inertia objects with asymmetrical static characteristic
SU1416947A1 (en) Vibration-type drive of vertical step displacements
SU136441A1 (en) Device for automatic frequency control
SU394837A1 (en) DEVICE OF REGULATION OF SOUND VOLUME
SU376655A1 (en) OPTICAL SCANNING DEVICE
SU693291A1 (en) Device for control of pulsed hydraulic source of seismic signals
SU802786A1 (en) Apparatus for electromagnetic suspension of ferromagnetic bodies
SU455321A1 (en) Extreme regulator
SU901241A1 (en) Device for controlling hydraulic motors of travelling mechanisms of a travelling bridge type crane