Claims (1)
Изобретение относитс к автоматическому управлению и предназначено дл использовани в цифровых устройствах управлени сле д щим приводом. По основному авт. св. №924664 известна цифрова след ща система, содержаща первый и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами датчика положени , а вторые входы - с первым и вторым входами системы, и последовательно соединенные реверсивный счетчик, щиротно-импульсный преобразователь, третий элемент ИЛИ, инвертор и двигатель, причем выходы первого и второго элементов ИЛИ подключены к соо ветствующим входам, реверсивного счетчика, второй выход щиротно-импульсногб преобразовател через четвертый элемент ИЛИ соеди нен с вторым входом инвертора, а также. первый, второй, третий и четвертый одновибраторы , причем первые входы первого и второго одновибраторов подключены , соответственно к первому выходу датчика положени и к первому входу системы, выходы к второму и третьему входам третьего элемента ИЛИ, первые входы третьего и четвертого одновибраторов - к второму входу системы и к второму выходу датчика положени , а выходы - к второму и третьему входам четвёртого элемента ИЛИ {IJ. Недостатком системы вл етс сравнительно низкое быстродействие вследствие Наличин посто нной обратной св зи по ск;орости. Целью изобретени вл етс повыщение быстродействи системы. . Указанна цель достигаетс тем, что выход реверсивного счетчика подключен к вторым входам одновибраторов. На чертеже представлена блок-схема цифровой след щей системы. Система содержит датчик положени 1, одновибраторы 2-5, элементы ИЛИ 6 и 7, реверсивный счетчик 8, пшротно-импульсный преобразователь 9, элементы ИЛИ 10 и 11, мостовой инвертор 12,- двигатель 13. Устройство работает следующим образом. Со входов системы на элементы ИЛИ 6 7 поступает управл ющий сигнал в виде j.TmiapHoro кода. Один импульс соответствует элементарному шагу перемещени , а частота определ ет скорость перемещерш . На элемент ИЛИ 6 поступают импульсы управле{ш за/дани движени в направле ши + На элемент ИЛИ 7 поступают импульсы отравлени задани движени в направлении -. Датчик положени 1 формиру ет при перемещении испол1штельного органа импульсы отработки. Один импульс соответствует шагу перемещени . На элемент ИЛИ б поступают импульсы отработки И0 при движении исполнительного органа в направлеНИИ -, а на элемент ИЛИ 7 - импульсы f отработки НО при движении в направлении +. Импульсы управл ющие и отработки синхронизируютс дл разнесени во времени. С выхода элемента ИЛИ 6 импульсы доступают на суммирующий вход счетчика 8. С выхода элемента ИЛИ 7 - на вычитающий. Таким образом В счепшке 8 формируетс код рассогласоваЕ-ш . В исходном состо нии в счет чике 8 устанавливаетс исходньп) код, которо му соответствует потешщал 1 в старшем зар де и О - в остальных. При задании движе ш в направлении + код рассогласовани увеличиваетс импульсам ИУ , а в на правлении - уменьшаетс импульсами ИУ. Кроме того, при движении исполггительного органа в направлении Ч код рассогласовани уменьщаетс имггульсами НО , в направлении з елишваетс импульсами ИО, т.е. импульсы отработки стрем тс установить в счетчике 8 исходный код. При этом значение старпюго разр да соответствует направлению движени : при движении в направлении + - это 1, при движении в направле1ши - - это О. Код рассогласовани поступает на щнротно-импульсный преобразова тель 9, который формирует импульсы, щирин которых модулируетс пропорционально величине отклоне1ш кода рассогласовани от исходного . Имтульсы, сформировагшые ишротно импульс -гым преобразователем 9, при задании движени в направлении -I-, т.е. когда код ощибки рассогласовани больще исходного кода, через элемент ИЛИ Ш и мосчовой инвертор 12 создают вращающий момент в двигателе в одном направлегош. При задании движени в направлении -, когда код ощлбки рассогласовани меньше исходного кода, импульсы щиротно-импульсного преобразовател через элемент ИЛИ 11 и мостовой шшертор 12 создают вращающий момент в двигателе в противоположном направлении. Направление создани вращающего момента определ етс в пгаротно-импульсном преобразователе 9 старшим разр дом кода рассогласовани . Дл осуществлени обратной св зи по скорости импульсы отработки через одновибраторы 2 и 3 и дл увеличени скорости импульсы управлени через одновибраторы 4 и 5 поступают на соответствующие элементы ИЛИ 10 и 11, где суммируютс с импульсами пгиротно-импульсного преобразовател . При этом длительность импульсов, формируемых одновибраторами 2 и 3 обратной св зи по скорости , обратно пропорщ ональна величине ощибки рассогласовани , а длительность импульсов, формируемых одновибраторами 4 и 5 ускорени , пр мо пропорциональна величине ощибки рассогласовани . Длительность импульсов обратной св зи по скоргасти максимальна при минимальных величинах опшбки рассогласовани , а импульсов ускорени - при величине опшбки ра,ссогласовани близкой к величине допустимой ощибки отработки и в этом случае длительность импульсов обратной св зи равна нулю. Предлагаема система позвол ет значительно повысить скорость, сохран высокую точность отработки. Практически скорость отработки ограничиваетс характеристиками исполнительного механизма и примен емого электродвигател . Кроме того, система позвол ет уменьщить щхм разгона, за счет чего также повышаетс быстродействие системы. Формула изобретени Цифрова след ща система по авт. св. № 924664, отличающа с тем, что, с целью повьпиени быстродействи , выход реверсивного счетчика подключен к вторым входам одновибраторов. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР №924664, кл. G 05 В 11/26, 1982 (прототип).This invention relates to automatic control and is intended for use in digital follow-up drive control devices. According to the main author. St. No. 924664 is known a digital tracking system comprising the first and second elements OR, the first inputs of which are connected respectively to the first and second outputs of the position sensor, and the second inputs to the first and second inputs of the system, and a series-connected reversible counter, a pulse-width converter, the third element OR, the inverter and the motor, the outputs of the first and second elements OR are connected to the corresponding inputs of the reversible counter, the second output of the pulmonary-pulse converter via the fourth element OR oedi nen with the second input of the inverter as well. the first, second, third and fourth single vibrators, with the first inputs of the first and second single vibrators connected, respectively, to the first output of the position sensor and to the first input of the system, outputs to the second and third inputs of the third OR element, first inputs of the third and fourth single vibrators - to the second input the system and to the second output of the position sensor, and the outputs to the second and third inputs of the fourth element OR {IJ. The disadvantage of the system is a relatively low speed due to the presence of constant feedback on the sk; The aim of the invention is to increase the speed of the system. . This goal is achieved by the fact that the output of the reversible counter is connected to the second inputs of one-shot. The drawing shows a block diagram of a digital tracking system. The system contains a position sensor 1, one-shot 2-5, elements OR 6 and 7, a reversible counter 8, a pulse-to-pulse converter 9, elements OR 10 and 11, a bridge inverter 12, the motor 13. The device operates as follows. From the system inputs to the OR 6 7 elements, a control signal is received in the form of a j.TmiapHoro code. One pulse corresponds to an elementary step of movement, and the frequency determines the speed of displacement. The element OR 6 receives impulses of control {w for / tant movement in the direction of shi + The impulses of movement by movement in the direction - arrive at the element OR 7. The position sensor 1 generates pulses during the movement of the executive organ. One pulse corresponds to the displacement step. Element OR b receives I0 mining pulses when the actuator moves in the direction NII, and OR 7 elements 7 - pulses f mining BUT when moving in the + direction. The control and test pulses are synchronized for diversity in time. From the output of the element OR 6 pulses are accessed to the summing input of the counter 8. From the output of the element OR 7 - to the subtractive. In this way, in Miscellany 8, the mismatch code E is generated. In the initial state, the initial code is set in code 8, which corresponds to 1 in the higher charge and O in the others. When the motor is set in the + direction, the mismatch code is increased by the pulses of the DUT, and in the direction is reduced by the pulses of the DUT. In addition, when the actuator moves in the direction H, the misalignment code is reduced by the impulses BUT, in the direction of the gap it is emitted by IO pulses, i.e. testing pulses tend to install the source code in meter 8. At the same time, the value of the start bit corresponds to the direction of movement: when moving in the + direction - this is 1, when moving in the direction — it is O. mismatch from the original. The impulses generated by an artificially impulse with the -th transducer 9, when setting the movement in the direction -I-, i.e. when the mismatch error code is larger than the source code, the OR element W and the motor inverter 12 create a torque in the motor in one direction. When setting the movement in the - direction, when the error code is less than the source code, the pulses of the pulse-width converter via the OR element 11 and the bridge shchertor 12 create a torque in the engine in the opposite direction. The direction of the creation of the torque is determined in the parachute converter 9 by the most significant error code. To perform speed feedback, the development pulses through the single vibrators 2 and 3 and to increase the speed, the control pulses through the single vibrators 4 and 5 are sent to the corresponding OR 10 and 11 elements, where they are added to the pulses of the pyrotron-pulse converter. In this case, the duration of the pulses generated by the one-shot 2 and 3 feedback speeds is inversely proportional to the magnitude of the mismatch error, and the duration of the pulses generated by the one-shot 4 and 5 accelerations is directly proportional to the mismatch error. The duration of feedback pulses at the safety margin is maximum with minimum values of the error mismatch, and acceleration pulses - with the value of error, matching with the working error, and in this case, the duration of feedback pulses is zero. The proposed system allows to significantly increase the speed while maintaining high accuracy of mining. In practice, the speed of testing is limited by the characteristics of the actuator and the motor used. In addition, the system allows to reduce the acceleration rate, which also increases the speed of the system. Invention Formula Digital Track System by author. St. No. 924664, characterized in that, in order to improve the speed, the output of the reversible counter is connected to the second inputs of the single-oscillators. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate №924664, cl. G 05 B 11/26, 1982 (prototype).