Claims (2)
т - масса подвижной части системы;65 электромагнитное т говое усилие; врем ; силовое возмущение; , b, с конструктивные посто нные; Зависимость функций f и В от t ражает действие сигнальных и раметрических возмущений. Как следует из системы уравнений ), устройство характеризуетс начием существенных нелинейностей использование известных способов ррекции по, х их здесь обеспечиет весьма малую область прит же к положению равновеси . Пусть задана математическа моль желаемых динамических свойств стемы в виде N- 2V- 3S --((x(t)- f, .I, е Т - желаемое быстродействие; В - посто нные коэффициенты (выбираютс по диаграмме Вышнеградского ); программа изменени предписанного значени (Х°) выходной величины желаемое значение старшей производной; Дл подчинени движени системы равнени (2) организуем следующий горитм управлени : и кл к X е К - коэффициент усилени ; Д - сигнал рассогласовани ; ) измеренное значение старшей производной; ф (А1р)-( -f/Jb.pn--) - передаточна функци блока многократного дифференцировани ; fj( - малый параметр, определ ющий инерционность процессов реального дифференцировани } Ь Ь2 3 С учетом выражений (1), (2) и З) составим полную систему уравнеий: Если устремить , то Wф(() и мы получаем подсистему медленных движений V - В (Xii)K р, о х. J г,-., 1 i 1tBt t) () При достаточно большом значении K(K 207lOO) /,,(x,X)-X5. Дл вьщелени быстрых движений введем врем t-. обозначив, Z(t) X3(t)., Тогда уравнени дл Z и примут вид ,У.,, (+B(A.T,x,,XJ-V,,3(K4FCY,xV-v/$Cc , -.,-«,14, Устремл , в итоге получим Подсистему быстрых движений |Х ---БКХ(суПч- -ЪкР , %-( (q,-) , ( н, con-bt -const, Б-const, F-co ie-bВ данном случае не учитываетс мала интерционность датчика полож ни . Если эта инерционность больше /J , то необходимо либо корректировать контур быстрых движений, либр формировать алгоритм управлени по четвертой производной выходной величины. Зна из уравнений (1) диапазон изменени В(х t) в рабочей области прост Ьанства состо ний Б ()--2-/i--V)), можно определить значение К таким образом, чтобы система обладала за данным запасом устойчивости. Уравнени YV (p) описывают процессы в блоке 5 и поэтому не могут качественно повли ть на основные быстрые движени в контуре поддержани производной имеет место в том случае, когда выполн ютс неравенства (услови разделени движений по/;) , Ю/ Тдддд.ун где Т - минимальное значение посто нной времени электромагнитного подвеса. Таким образом, предложенное устройство позвол ет расширить область устойчивости и диапазон перемещений подвешиваемого тела. Формула изобретени Устройство дл электромагнитной подвески ферромагнитных тел, содержащее источник задающего напр жени и последовательно соединенные блок сравнени , усилитель, электромагнит и датчик положени подвешиваемого тела, отличающеес гем, что, с целью повышени надежности устройства путем расширени области устойчивости и диапазона перемещени подвешиваемого тела, в него между датчиком положени подвешиваемого тела и блоком сравнени введены последовательно соединенные блок многократного дифференцировани , второй выход которого соединен с блоком сравнени , и блок задани значени степени производной сигнала , второй вход которого соединен с источником зада1ющего напр жени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 435384, кл. F 16 С 39/06, 1976. t is the mass of the moving part of the system; 65 electromagnetic tfoy force; time; power indignation; , b, with constructive constants; The dependence of the functions f and B on t reflects the effect of signal and parametric disturbances. As follows from the system of equations), the device is characterized by the emergence of significant non-linearities using known methods of propagation in, and here they provide a very small area close to the equilibrium position. Let the mathematical mole of the desired dynamic properties of the system be given in the form of N-2V-3S - ((x (t) - f, .I, e T is the desired performance; B) constant coefficients (selected according to the Vyshnegradsky diagram); the value (X °) of the output value is the desired value of the highest derivative; To subordinate the motion of the equilibrium system (2), we organize the following control state: and C k X K X is the gain factor; D is the error signal;) the measured value of the highest derivative; - (-f / Jb.pn--) - the transfer function of the multicast unit fj (is a small parameter that determines the inertia of real differentiation processes} b b2 3 Taking into account expressions (1), (2) and 3), we make up a complete system of equations: If we direct, then Wф (() and we get a subsystem of slow motions V - B (Xii) K p, oh. J g, -., 1 i 1tBt t) () For a sufficiently large value of K (K 207lOO) / ,, (x, X) -X5. For very fast movements we introduce the time t-. designating, Z (t) X3 (t)., Then the equations for Z and take the form, V ,, ,, (+ B (AT, x ,, XJ-V ,, 3 (K4FCY, xV-v / $ Cc, -., - ", 14, Ustreml, as a result, we get the Fast Motion Subsystem | X --- BKH (suPch- -kkR,% - ((q, -), (n, con-bt -co nst, B-const, F-co ie-b In this case, the smallness of the position sensor is not taken into account. If this inertia is greater than / J, then it is necessary either to correct the fast-moving loop, the libr to form a control algorithm for the fourth derivative of the output quantity. Knowing from equations (1) the range of variation B (x t) in the working area of the simpleness of the conditions B () - 2- / i - V)), it is possible to determine the value of K so that the system has a given stability margin. The equations YV (p) describe the processes in block 5 and therefore cannot qualitatively affect the main fast motions in the contour to maintain the derivative when the inequalities hold (the condition of separation of motions along /;), U / Tddd.un T is the minimum value of the time constant of the electromagnetic suspension. Thus, the proposed device allows to expand the stability region and the range of motion of the suspended body. Apparatus of the Invention A device for electromagnetic suspension of ferromagnetic bodies, comprising a source of driving voltage and a series-connected comparison unit, an amplifier, an electromagnet and a position sensor of a suspended body, characterized by hem between the suspended body position sensor and the comparison unit, sequentially connected multiple differentiation units are inserted, the second the output of which is connected to the comparator unit, and the unit for setting the value of the degree of the derived signal, the second input of which is connected to the source of the driving voltage. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 435384, cl. F 16 C 39/06, 1976.
2.Авторское свидетельство СССР № 418732, кл. G 01 С 19/24, 1976 (прототип).2. USSR author's certificate number 418732, cl. G 01 C 19/24, 1976 (prototype).