JPH0374256A - 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式パフステアリング装置兼自動操舵装置に
関するものである。

従来の技術 自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサ
を設け、これにより転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制御
し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置は既に開発されている（例え
ば特開昭５９−１９５４７０号公報参照）。

発明が解決しようとする課題 本発明は上記のような電動式パワステアリング装置に用
いられる電動装置の制御が油圧装置によるものに比べて
簡単であることに着目してなされたもので、パブアシス
ト用の電動装置を、車庫入れ時や縦列駐車時等のように
ほぼ一定した走行軌跡を取ることが必要とされると共に
その操作に相当の熟練を要する場合に対する操舵の動力
源として利用することにより、車庫入れや縦列駐車を容
易に行い得る自動操舵装置を提供するこを目的とするも
のである。

課題を解決するための手段 本発明は電動式パフステアリング装置兼目動操舵装置を
、転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制
御を行い該電動モータの回転により操舵機構へのパワア
シストを与えるパワアシスト用制御手段と、記憶モード
スイッチのオン操作により基準停車位置からの車両の移
動距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検出して記
憶する信号処理および記憶手段と、自動操舵モードスイ
ッチのオン操作により」二記信号処理および記憶手段が
記憶した記憶内容に従って上記電動モータの制御を行い
該電動モータの回転により一定の操舵パターンに対する
自動操舵を行う自動操舵用制御手段とから構成すると共
に、上記自動操舵用制御手段による自動操舵は、該自動
操舵中に手動操舵が行われたとき或は車速が所定植以」
−となったとき解除されるようにしたものである。

作　　　用 上記により指定された駐車位置への駐車等のように操舵
方法が一定している場合、−度基準停車位置からの移動
距離と該移動距離に応じた転舵角とを記憶させれば、そ
の後は基準停車位置に停車し自動操舵モードスイッチを
オンとしアクセルペダルを踏込むという簡単な操作だけ
で自動操舵が可能となり煩わしいハンドル操作から解放
されると共に、自動操舵中にハンドルに手を触れたとき
或は車速が所定車速以上となったとき自動操舵は自動的
に解除され安全を確保できるだけでなく、自動操舵モー
ドスイッチをオフとすることにより通常の電動式パワス
テアリング装置の機能を果させることができる。

実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。

第１図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグラムで
あり、ｌは操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、２
は車速を検出し車速に応じたパルスを発する車速センサ
、３は電動式バクステアリング装置のコントローラであ
り、通常のパブアシスト作動ではコントローラ３は操舵
トルクセンサ１が検出した操舵トルクが大となるに従っ
て次第に大となるモータ電流指令値を発すると共に該モ
ータ電流指令値を車速センサが検出した車速に応じて可
変制御するよう構成されている。

４は上記コントローラ３のモータ電流指令値に基き回転
し操舵装置５にパワアシストを与える電動モータ、６は
該電動モータ４に流れるモータ電流を検出する電流検出
部であり、該電流検出部６を介してコントローラ３はフ
ィードバック制御を行う。

７は車両の移動距離を検出する車輪回転角センサ、８は
転舵角を検出する操舵角センサ、９は記憶モードスイッ
チ、１０は自動操舵モードスイッチである。コントロー
ラ３は上記記憶モードスイッチ９のオン操作により記憶
モードとした後において、運転者の操舵による車Ｊｉｌ
ｉ入れ或は縦列駐車時上記車輪回転角センサ７が検出し
た車両の移動距離および該移動距離に応じて操舵角セン
サ８が検出した転舵角を刻々コントローラ３の記憶装置
３ａに記憶するよう構成されている。

コントローラ３は上記自動操舵モードスイッチのオン操
作により自動操舵モードとした時車輪回転角センサ７が
検出した車両の移動距離と該移動距離に応じて操舵角セ
ンサ８から得られる転舵角とが上記コントローラ３の記
憶装置３ａから供給される車両の移動距離と該移動距離
に応じた転舵角とに等しくなるよう制御する。

コントローラ３の自動操舵モードは、第２図のフローチ
ャー１・に示すように自動操舵モード時であるにも拘ら
ず上記操舵トルクセンサ１が所定トルクＴｏ（例えば０
．２Ｋｇ−ｍ）以上の操舵トルクを検出したとき或は車
速センサ２か検出した車速が所定車速Ｖｏ　　（例えば
約５　Ｋｍ／ｈ）以」二となったとき自動的に解除され
通常のパワアシスト作動が行われるようになっている。

第２図の下半分に示した制御ロジックは、記憶モートス
イッチ９および出動操舵モードスイッチ１０はいずれも
他方がオフのときオン作動を有効とし、且つ両スイッチ
が共にオフのときは通常のパワアシスト作動を行わせる
ためのものであり、詳細な説明は省略する。

」二記のように構成された自動操舵装置の記憶モード時
および自動操舵モード時における作動は次の通りである
。

先ず車庫入れ或は縦列駐車作動を開始すべき基準停車位
置を設定し車両を該基準停車位置に停車させた後に記憶
モードスイッチ９をオン操作し記憶モードに切換える。

次に運転者の操舵による車庫入れ或は縦列駐車作動を開
始すると、上記基準停車位置からの車両の移動距離と該
移動距離に応じた転舵角とは車輪回転角センサ７および
操舵角センサ８により検出され割込処理によりコントロ
ーラ３の記憶装置３ａに刻々記憶されるが、このとき操
舵トルクセンサｌおよび車速センサ２が検出した操舵ト
ルクおよび車速に基くパワアシスト作動は通常通り行わ
れる。

次に車庫入れ或は縦列駐車作動を自動操舵により行いた
いときは車両を予じめ設定した基準停車位置に停車させ
た後に自動操舵モードスイッチ１０のオン操作により自
動操舵モードとする。この状態で図示しない変速レバー
を後退側に切換え同じく図示しないアクセルペダルを踏
込むと車両は車庫入れ或は縦列駐車作動を開始する。

このときコントローラ３は、車輪回転角センサ７が検出
した車両の移動距離と該移動距離に応じて操舵角センサ
８から得られる転舵角とをコントローラ３の記憶装置３
ａから供給される車両の移動距離と該移動距離に応じた
転舵角とに等しくなるよう電動モータ４を制御するので
、該車両は記憶モード時にコントローラ３の記憶装置３
ａに記憶された車両の移動距離と該移動距離に応じた転
舵州道りに自動操舵されるが、このような自動操舵中に
伺等かの押出で運転者が自動操舵を中止したいと考えた
とき運転者がハンドルを握り所定トルクＴｏ以上の操舵
トルクを発生させるだけの簡単な操作を行うだけで、該
操舵トルクを検出して信号を発する操舵トルクセンサ１
の該信号により直ちに自動操舵モードは解除され、通常
の手動操作に基くパワアシスト作動に移行する。又自動
操舵中にアクセルペダルの踏込み過ぎにより車速が所定
車速Ｖｏ（例えば約５　Ｋｍ／ｈ）以上になったときも
自動操舵モードは直ちに解除され通常の手動操舵に基く
パワアシスト作動に移行するので安全性を確保すること
ができる。

上記において自動操舵モードから通常のパワアシスト作
動への復帰は車庫入れ或は縦列駐車作動が終了したとき
に運転者が自動操舵モードスイッチ１０をオフとしても
よく、又は記憶モード時にコントローラ３の記憶装置３
ａが記憶した記憶内容が終了したとき上記自動操舵モー
ドスイッチ１０が自動的にオフ作動するようにしてもよ
い。

尚上記実施例では車両の移動距離を求めるのに車輪回転
角センサ７を用いた例を述べたが、車速を検出し該車速
に応じたパルスを発する車速センサ２のパルス数から求
めてもよい。

又上記実施例では操舵トルクセンサと車速センサからの
信号に基きパワアシストを行う電動式パワステアリング
装置に適用した例を述べたが、転舵角を検出する操舵角
センサを設は該操舵角センサが検出した転舵角に応じて
復元制御を行う電動式パワステアリング装置にも適用し
得ることは言うまでもなく、この場合には操舵角センサ
の新設は不要となる。

発明の効果 　０ 」二記のように本発明によれば、自動車用電動式パワス
テアリング装置兼自動操舵装置を、転舵操作に関連して
電動モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動モータ
の回転により操舵機構へのパワアシストを与えるパワア
シスト用制御手段と、記憶モードスイッチのオン操作に
より基準停車位置からの車両の移動距離と該移動距離に
応じた転舵角とを刻々検出して記憶する信号処理および
記憶手段と、自動操舵モードスイッチのオン操作により
上記信号処理および記憶手段が記憶した記憶内容に従っ
て上記電動モータの制御を行い該電動モータの回転によ
り一定の操舵パターンに対する自動操舵を行う自動操舵
用制御手段とから構成すると共に、上記自動操舵用制御
手段による自動操舵は、該自動操舵中に手動操舵が行わ
れたとき或は車速が所定値以上となったとき解除される
ようにしたことにより、車庫入れ時や縦列駐車時等のよ
うに操舵方法が一定している場合、−度基準停車位置か
らの移動距離と該移動距離に応じた転舵角とを記憶させ
れば、その後は基準停車位置に停車し自動操舵モードス
イッチをオンとしアクセルペダルを踏込むという簡単な
操作だけで自動操舵が可能となり煩わしいハンドル操作
から解放されると共に、自動操舵中にハンドルに手を触
れたとき或は車速が所定車速以上となったとき自動的に
解除され安全を確保できるだけでなく、自動操舵モード
スイッチをオフとすることにより通常の電動式パワステ
アリング装置の機能を果させることができるもので、電
動式パワステアリング装置と自動操舵装置との間の部品
共用化が図れ構造が簡単となること等と相俟って実用上
多大なる効果をもたらし得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図は本発明装置の制御ロジックの一例を示すブロ
ックダイヤグラムである。 １・・・操舵トルクセンサ、２・・・車速センサ、３・
・・コントローラ、３ａ・・・記憶装置、４・・・電動
１ ２ モータ、５・・・操舵装置、６・・・電流検出部、７・
・・車輪回転角センサ、８・・・操舵角センサ、９・・
・記憶モードスイッチ、１０・・・自動操舵モードスイ
ッチ。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制御
   を行い該電動モータの回転により操舵機構へのパワアシ
   ストを与えるパワアシスト用制御手段と、記憶モードス
   イッチのオン操作により基準停車位置からの車両の移動
   距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検出して記憶
   する信号処理および記憶手段と、自動操舵モードスイッ
   チのオン操作により上記信号処理および記憶手段が記憶
   した記憶内容に従って上記電動モータの制御を行い該電
   動モータの回転により一定の操舵パターンに対する自動
   操舵を行う自動操舵用制御手段とから構成すると共に、
   上記自動操舵用制御手段による自動操舵は、該自動操舵
   中に手動操舵が行われたとき或は車速が所定値以上とな
   ったとき解除されるようになっている自動車用電動式パ
   ワステアリング装置兼自動操舵装置。