JP7221669B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関するものである。

従来より、車両に搭載された複数のセンサからの情報に基づき、自車両を駐車スペースに自動駐車する自動駐車処理を実行する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、この駐車支援装置では、各センサの故障を判定し、故障が発生した場合には車両に搭載されたディスプレイ等に表示して乗員に報知するようになっている。

特開２０１７－１７８２６７号公報

しかしながら、上記駐車支援装置では、各センサの故障状態を車両に搭載されたディスプレイ等に表示するようになっているものの、センサが故障した際の自動駐車処理をどのように処理するかについては検討されていない。このため、例えば、センサが故障した際に必ず自動駐車処理を中止するとした場合には、自動駐車処理を行う際に使用されないセンサが故障した場合にも中止されることになる。したがって、上記駐車支援装置では、乗員が自動駐車処理を有効に活用できない場合がある。

本発明は上記点に鑑み、自動駐車処理を有効に活用し易くできる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１、３、５では、車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、検出信号および画像信号に基づき、駐車スペースを検出して当該駐車スペースに車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行する。また、請求項１、３、５では、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。
そして、請求項１では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの前方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに対する車両の角度を変える角度調整処理を含む自動駐車処理を実行し、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する角度調整処理を第１角度調整処理とすると、角度調整処理を実行する際、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する。
請求項３では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの前方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに対する車両の角度を変える角度調整処理を含む自動駐車処理を実行し、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する角度調整処理を第１角度調整処理とすると、角度調整処理を実行する際、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する。
請求項５では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの後方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに車両を駐車する駐車処理を含む自動駐車処理を実行し、駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する駐車処理を第１駐車処理とすると、駐車処理を実行する際、駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または第１駐車処理を中止する中止処理を実行する。
また、請求項１、３、５では、車両に対する制動力を発生させるブレーキ部（６０）を備え、さらに、制御部は、自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合にブレーキ部を制御することで車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、緊急ブレーキ制御が実行不可とされている。

これによれば、制御部は、故障している障害物検出部および画像取得部と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を行う。このため、乗員が自動駐車処理を有効に活用し易くなる。

また、制御部は、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。このため、制御部は、例えば、自動駐車処理で使用されない障害物検出部または画像取得部が故障していたとしても、そのまま自動駐車処理を継続できる。したがって、乗員が自動駐車処理をさらに有効に活用し易くなる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態における駐車支援装置を搭載した車両の概略構成図である。 駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 障害物検出部の構成を示すブロック図である。 画像取得部の構成を示すブロック図である。 駐車スペース検出処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。 角度調整処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。 駐車処理を実行する際の車両の状態を示す模式図である。 駐車スペース検出処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。 角度調整処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。 駐車処理を実行する際に使用されるソナーおよびカメラの状態と、メイン制御部の処理状態との関係を示す図である。 メイン制御部が実行する自動駐車処理のフローチャートである。 メイン制御部が実行する駐車スペース検出処理のフローチャートである。 メイン制御部が実行する角度調整処理のフローチャートである。 メイン制御部が実行する駐車処理のフローチャートである。 第２実施形態におけるメイン制御部が実行する駐車スペース検出処理のフローチャートである。 第２実施形態におけるメイン制御部が実行する角度調整処理のフローチャートである。 他の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の駐車支援装置１は、車両１０に搭載され、駐車スペースＰＳへの車両の駐車を支援するように構成されている。以下では、図１に示されるように、車両１０として、平面視にて略矩形状の車体１１を有する一般的な四輪自動車を例に挙げて説明する。また、以下では、車両１０の車幅を規定する方向を「車幅方向」とする。図１中では、車幅方向は、紙面左右方向となる。また、以下では、車両１０の車幅方向および車両１０の高さ方向と直交する方向を「前後方向」とする。また、以下では、車両１０の中心を通り、前後方向に延びる仮想線を「車両中心線Ｌ」とする。また、以下では、車両中心線Ｌと平行な方向における一方（すなわち、図１における上方）を「前方」ともいい、他方（すなわち、図１における下方）を「後方」ともいう。また、以下では、車両１０の車幅方向における右側を「右側方」ともいい、車両１０の車幅方向における左側を「左側方」ともいう。

駐車支援装置１は、図２に示されるように、障害物検出部２０、画像取得部３０、画像表示部４０、操舵部５０、ブレーキ部６０、パワートレイン部７０、各種センサ８０、自動駐車スイッチ９０等を有する構成とされている。そして、これら障害物検出部２０、画像取得部３０、画像表示部４０、操舵部５０、ブレーキ部６０、パワートレイン部７０、各種センサ８０、自動駐車スイッチ９０は、車載通信バス１００を介して接続されている。

障害物検出部２０は、図３に示されるように、ソナー部２００、およびソナーＥＣＵ２１０等を備えている。具体的には、ソナー部２００は、フロント（以下では、Ｆという）ソナー２０１、リア（以下では、Ｒという）ソナー２０２、左側（以下では、ＬＳという）ソナー２０３、右側（以下では、ＲＳという）ソナー２０４を有している。Ｆソナー２０１、Ｒソナー２０２、ＬＳソナー２０３、ＲＳソナー２０４は、探査波を車両１０の外側に向けて発信すると共に、障害物による探査波の反射波を含み、車両１０と障害物との距離に応じた強度を有する受信波を受信できるように構成されたものである。そして、Ｆソナー２０１、Ｒソナー２０２、ＬＳソナー２０３、ＲＳソナー２０４は、受信波に基づいた検出信号を出力する。なお、本実施形態では、各ソナー２０１～２０４が検出部に相当する。

以下、各ソナー２０１～２０４の配置箇所について、図１を参照しつつ説明する。なお、図１では、各ソナー２０１～２０４の検出範囲Ｒ１～Ｒ４を理解し易くするため、検出範囲Ｒ１～Ｒ４にハッチングを施してある。また、後述の図５Ａ～図５Ｃにおいても、各ソナー２０１～２０４の検出範囲Ｒ１～Ｒ４を理解し易くするため、検出範囲Ｒ１～Ｒ４に適宜ハッチングを施してある。

本実施形態では、図１に示されるように、Ｆソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄを有し、車両１０の前方に位置する障害物を検出できるように、例えば、車体１１におけるフロントバンパー１２に装着されている。具体的には、第１Ｆソナー２０１ａは、車体１１の左前角部に配置されている。第２Ｆソナー２０１ｂは、車体１１の右前角部に配置されている。また、第１Ｆソナー２０１ａと第２Ｆソナー２０１ｄとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。第３Ｆソナー２０１ｃは、第１Ｆソナー２０１ａと車両中心線Ｌとの間に配置されている。第４Ｆソナー２０１ｄは、第２Ｆソナー２０１ｂと車両中心線Ｌとの間に配置されている。また、第３Ｆソナー２０１ｃと第４Ｆソナー２０１ｄとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。

Ｒソナー２０２は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄを有し、車両１０の後方に位置する障害物を検出できるように、例えば、車体１１におけるリアバンパー１３に装着されている。具体的には、第１Ｒソナー２０２ａは、車体１１の左後角部に配置されている。第２Ｒソナー２０２ｂは、車体１１の右後角部に配置されている。また、第１Ｒソナー２０２ａと第２Ｒソナー２０２ｂとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。第３Ｒソナー２０２ｃは、第１Ｒソナー２０２ａと車両中心線Ｌとの間に配置されている。第４Ｒソナー２０２ｄは、第２Ｒソナー２０２ｂと車両中心線Ｌとの間に配置されている。また、第３Ｒソナー２０２ｃと第４Ｒソナー２０２ｄとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。

なお、本実施形態では、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄは、隣合うソナーの検出範囲が重複するように配置されている。そして、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄは、一体的に接続されており、全体として一つの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄは、全体として車両１０の前方の検出範囲Ｒ１を構成している。そして、本実施形態のＦソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄのうちの一つが故障した場合には、全体として故障した状態となる。

同様に、本実施形態では、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄは、隣合うソナーの検出範囲が重複するように配置されている。そして、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄは、一体的に接続されており、全体として一つの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄは、全体として車両１０の後方の検出範囲Ｒ２を構成している。そして、本実施形態のＲソナー２０２は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄのうちの一つが故障した場合には、全体として故障した状態となる。

ＬＳソナー２０３は、第１、第２ＬＳソナー２０３ａ、２０３ｂを有し、車両１０の左側方の障害物を検出できるように、車体１１における車幅方向の左側に備えられている。具体的には、第１ＬＳソナー２０３ａは、車体１１の前後方向において、左側のドアミラー１４と第１Ｆソナー２０１ａとの間に配置されている。第２ＬＳソナー２０３ｂは、車体１１の前後方向において、左側のドアパネル１５と第１Ｒソナー２０２ａとの間に配置されている。

ＲＳソナー２０４は、第１、第２ＲＳソナー２０４ａ、２０４ｂを有し、車両１０の右側方の障害物を検出できるように、車体１１における車幅方向の右側に備えられている。具体的には、第１ＲＳソナー２０４ａは、車体１１の前後方向において、右側のドアミラー１６と第２Ｆソナー２０１ｂとの間に配置されている。また、第１ＬＳソナー２０３ａと第１ＲＳソナー２０４ａとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。第２ＲＳソナー２０４ｂは、車体１１における前後方向について、右側のドアパネル１７と第２Ｒソナー２０２ｂとの間に配置されている。また、第２ＬＳソナー２０３ｂと第２ＲＳソナー２０４ｂとは、車両中心線Ｌを挟んで対称に配置されている。

なお、本実施形態では、第１、第２ＬＳソナー２０３ａ、２０３ｂは、互いに独立して配置されており、それぞれの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂは、それぞれ車両１０の左側方の検出範囲Ｒ３を構成している。このため、本実施形態では、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ａは、仮にどちらかのソナーが故障等したとしても、全体として故障した状態とはならない。

同様に、第１、第２ＲＳソナー２０４ａ、２０４ｂは、互いに独立して配置されており、それぞれの検出信号を出力するように構成されている。つまり、本実施形態では、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂは、それぞれ車両１０の右側方の検出範囲Ｒ４を構成している。このため、本実施形態では、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂは、仮にどちらかのソナーが故障等したとしても、全体として故障した状態とはならない。

ソナーＥＣＵ２１０は、図３に示されるように、ソナーＩ／Ｆ２１１、通信Ｉ／Ｆ２１２、ソナー制御部２１３、メイン制御部２１４等を備えた構成とされている。ソナーＩ／Ｆ２１１は、各ソナー２０１～２０４とソナー制御部２１３との間で通信を行うためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１２は、メイン制御部２１４と車載通信バス１００との間で通信を行うためのインタフェースである。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略であり、後述するＥＣＵについても同様である。

ソナー制御部２１３およびメイン制御部２１４は、それぞれ図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略であり、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略であり、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略である。そして、ソナー制御部２１３およびメイン制御部２１４は、ＣＰＵがＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭからプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。

ソナー制御部２１３は、Ｆソナー２０１、Ｒソナー２０２、ＬＳソナー２０３、ＲＳソナー２０４とソナーＩ／Ｆ２１１を介して接続されていると共に、メイン制御部２１４と接続されている。そして、ソナー制御部２１３は、各ソナー２０１～２０４からの検出信号に基づいて各ソナー２０１～２０４が故障しているか否かを判定する。例えば、ソナー制御部２１３は、検出信号が入力されていない場合には、当該検出信号を入力するソナーに故障が発生していると判定する。また、ソナー制御部２１３は、所定の閾値を超える検出信号が入力されている場合には、当該検出信号を入力しているソナーに故障が発生していると判定する。そして、ソナー制御部２１３は、各ソナー２０１～２０４からの検出信号と共に、各ソナー２０１～２０４の故障状態をメイン制御部２１４に出力する。

なお、上記のように、本実施形態では、Ｆソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄが一体的に接続された構成とされている。このため、Ｆソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄのうちの少なくとも一つが故障している場合には、全体として故障していると判定される。同様に、Ｒソナー２０２は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄを有しているが、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄのうちの少なくとも一つのが故障している場合には、全体として故障していると判定される。一方、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂが互いに独立した構成とされている。このため、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂのうちの一方が故障していたとしても全体として故障しているとは判定されず、一部が故障していると判定される。同様に、ＲＳソナー２０４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂのうちの一方が故障していたとしても全体として故障しているとは判定されず、一部が故障していると判定される。

メイン制御部２１４は、ソナー部２００の検出信号、後述するカメラ部３００の画像信号、各種センサ８０等の検出信号に基づいて所定の処理を行う機能を備えている。具体的には、メイン制御部２１４は、操舵部５０、ブレーキ部６０、パワートレイン部７０等を適宜制御して車両１０の支援走行を実行する機能を備え、具体的には後述するが、車両１０の自動駐車処理を実行する機能も備えている。そして、メイン制御部２１４は、自動駐車処理を実行する場合には、ソナー制御部２１３から入力される検出信号および故障情報と、後述するカメラ制御部３１３から入力される画像信号および故障情報に基づいて自動駐車処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、自動駐車処理を実行する場合には、画像表示部４０における後述のディスプレイ４１に対応する画像を表示させる処理を実行する。

画像取得部３０は、図４に示されるように、カメラ部３００、およびカメラＥＣＵ３１０等を備えている。具体的には、カメラ部３００は、Ｆカメラ３０１、Ｒカメラ３０２、ＬＳカメラ３０３、ＲＳカメラ３０４を有している。Ｆカメラ３０１、Ｒカメラ３０２、ＬＳカメラ３０３、ＲＳカメラ３０４は、電荷結合素子（すなわち、ＣＣＤ）等のイメージセンサを備えた構成とされている。そして、Ｆカメラ３０１、Ｒカメラ３０２、ＬＳカメラ３０３、ＲＳカメラ３０４は、車両１０の周囲の状況に対応する画像信号を出力する。なお、本実施形態では、各カメラ３０１～３０４が撮像部に相当する。

以下、各カメラ３０１～３０４の配置箇所について、図１を参照しつつ説明する。なお、図１では、各カメラ３０１～３０４の検出範囲をＲ１１～Ｒ１４として示している。

本実施形態では、Ｆカメラ３０１は、車両１０の前方の検出範囲Ｒ１１における画像信号を取得できるように、車体１１の前方側の部位に装着されている。Ｒカメラ３０２は、車両１０の後方の検出範囲Ｒ１２における画像信号を取得できるように、車体１１の後方側の部位に装着されている。ＬＳカメラ３０３は、車両１０の左側方の検出範囲Ｒ１３における画像信号を取得できるように、例えば、左側のドアミラー１４に装着されている。ＲＳカメラ３０４は、車両１０の右側方の検出範囲Ｒ１４における画像信号を取得できるように、右側のドアミラー１６に装着されている。

カメラＥＣＵ３１０は、カメラＩ／Ｆ３１１、通信Ｉ／Ｆ３１２、カメラ制御部３１３等を備えた構成とされている。カメラＩ／Ｆ３１１は、各カメラ３０１～３０４とカメラ制御部３１３との間で通信を行うためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ３１２は、カメラ制御部３１３と車載通信バス１００との間で通信を行うためのインタフェースである。

カメラ制御部３１３は、ソナー制御部２１３等と同様に、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータで構成されている。そして、カメラ制御部３１３は、ＣＰＵがＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭからプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。

カメラ制御部３１３は、Ｆカメラ３０１、Ｒカメラ３０２、ＬＳカメラ３０３、ＲＳカメラ３０４とカメラＩ／Ｆ３１１を介して接続されている。そして、カメラ制御部３１３は、各カメラ３０１～３０４で撮像された画像信号に基づいて各カメラ３０１～３０４が故障しているか否かを判定する。例えば、カメラ制御部３１３は、画像信号が入力されていない場合には、当該画像信号を入力するカメラに故障が発生していると判定する。また、カメラ制御部３１３は、画像信号が入力されているにも関わらず、特定領域の画像（すなわち、画素）のみが変化していない場合には、当該画像信号を入力するカメラに故障が発生していると判定する。そして、カメラ制御部３１３は、画像信号と共に、各カメラ３０１～３０４の故障状態をメイン制御部２１４に出力する。

なお、例えば、カメラに水滴や雪等が付着することによって特定領域の画像のみが変化しない場合も想定されるが、このような状態でも画像信号の信頼性が低下する。このため、本実施形態では、このような状態もカメラの故障と判定する。

画像表示部４０は、図２に示されるように、ディスプレイ４１および描画ＥＣＵ４２等を備えている。ディスプレイ４１は、例えば、インスツルメントパネルの中央付近や、運転席の前方に設けられたコンビネーションメータ内等に配置される。また、ディスプレイ４１は、例えば、フルカラー表示が可能なもので構成され、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成される。なお、ディスプレイ４１は、例えば、ヘッドアップディスプレイ等であってもよいし、乗員が操作可能なタッチパネルで構成されていてもよい。

描画ＥＣＵ４２は、図示しない描画制御部等を備えており、車両１０の周辺地図をディスプレイ４１に描画したり、乗員の操作に基づいた画像をディスプレイ４１に描画する。また、描画ＥＣＵ４２は、自動駐車処理を行っている場合には、自動駐車処理に対応する画像をディスプレイ４１に描画する。この場合、描画ＥＣＵ４２は、各ソナー２０１～２０４、および各カメラ３０１～３０４に故障が発生した場合には、ディスプレイ４１に対応する画像を描画する。

操舵部５０は、図示しない操舵センサおよび操舵ＥＣＵ等を備えている。そして、操舵部５０は、車両１０の支援走行が実行される場合には、メイン制御部２１４から入力される制御信号に応じて車両１０の走行方向を制御する。

ブレーキ部６０は、図示しないブレーキセンサおよびブレーキＥＣＵ等を備えている。そして、ブレーキ部６０は、車両１０の支援走行が実行される場合には、メイン制御部２１４から入力される制御信号に応じて制動力を発生させ、車両１０を自動的に停止させる。ブレーキ部６０は、例えば、油圧式ブレーキが備えられている場合には、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられているアクチュエータを制御することで制動力を調整する。また、ブレーキ部６０は、例えば、駆動原としてモータが備えられている場合には、モータへの供給電力を制御することによる回生ブレーキによって制動力を調整する。

パワートレイン部７０は、車両１０に搭載されている駆動源、当該駆動源の駆動力を駆動輪に伝達する機構、パワートレインＥＣＵ等を備えている。そして、パワートレイン部７０は、車両１０の支援走行が実行される場合には、メイン制御部２１４から入力される制御信号に応じて駆動力を調整する。パワートレイン部７０は、例えば、駆動源が内燃機関である場合には、スロットル装置の開度や燃料噴射量を制御して駆動力を調整する。また、パワートレイン部７０は、例えば、駆動源がモータである場合には、モータへの供給電力を制御することで駆動力を調整する。

各種センサ８０は、車速センサ、ジャイロセンサ、シフトポジションセンサ等を含むものである。そして、各種センサ８０は、それぞれ各種センサ８０で検出される検出信号をメイン制御部２１４に出力する。

自動駐車スイッチ９０は、乗員が車両１０を自動駐車させるためのスイッチであり、例えば、インスツルメントパネルの中央付近に備えられる。そして、メイン制御部２１４は、自動駐車スイッチ９０が操作されると車両１０の自動駐車処理を実行する。なお、自動駐車スイッチ９０は、ディスプレイ４１がタッチパネルで構成される場合には、ディスプレイ４１に表示されるようにしてもよい。

以上が本実施形態における駐車支援装置１の構成である。次に、本実施形態の駐車支援装置１のメイン制御部２１４が実行する自動駐車処理について説明する。なお、以下では、上記車両１０を自車両１０として説明する。また、以下では、自車両１０を並列駐車する例を説明するが、自車両１０を縦列駐車する場合もメイン制御部２１４の処理内容は同様である。並列駐車とは、駐車車両と自車両１０とが自車両１０における車幅方向に沿って配列するように、自車両１０を駐車する駐車態様である。縦列駐車とは、駐車車両と自車両１０とが自車両１０の前後方向に沿って配列するように、自車両１０を駐車する駐車態様である。

まず、自動駐車処理の際の自車両１０の動きについて説明する。なお、自動駐車処理は、上記のように自動駐車スイッチ９０が操作された際に実行される。また、以下では、図５Ａ～図５Ｃに示されるように、自車両１０の左側方に駐車スペースＰＳがあり、当該駐車スペースＰＳを挟んで両側に駐車車両１１０が駐車されている例を説明する。

まず、自車両１０を自動駐車処理によって駐車する場合には、図５Ａに示されるように、駐車スペースＰＳを検出する駐車スペース検出処理が実行される。次に、自車両１０を自動駐車処理によって駐車する場合には、図５Ｂに示されるように、駐車スペースＰＳに自車両１０を駐車するために自車両１０の角度を調整する処理（以下では、単に角度調整処理という）が実行される。その後、自車両１０を自動駐車によって駐車する場合には、図５Ｃに示されるように、駐車スペースＰＳに自車両１０を駐車するための駐車処理が実行される。

なお、メイン制御部２１４は、自動駐車処理を実行する場合には、周知のように、操舵部５０、パワートレイン部７０、ブレーキ部６０等に各種制御信号を出力して制御することにより、自車両１０の進行方向や自車両１０の車速等を制御する。そして、メイン制御部２１４は、駐車スペースＰＳを検出した場合には、駐車スペースＰＳまでの経路を導出し、当該経路に沿って自車両１０の進行を制御する。また、メイン制御部２１４は、駐車スペース検出処理を実行する場合には、対応する画像をディスプレイ４１に表示させる。

次に、自動駐車処理の際に使用する検出信号を取得するソナー２０１～２０４および画像信号を取得するカメラ３０１～３０３と、メイン制御部２１４の処理について説明する。

駐車スペース検出処理では、メイン制御部２１４は、図５Ａに示されるように、車両１０を前進させつつ、車両１０の左側方の駐車スペースＰＳを検出する。この場合、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１の検出信号およびＦカメラ３０１の画像信号に基づいて車両１０の前方の状態を認識して車両１０を前進させる。また、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３の検出信号およびＬＳカメラ３０３の画像信号に基づいて車両１０の左側方の状態を認識することで駐車スペースＰＳを検出する。

この際、図６Ａに示されるように、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１、Ｆカメラ３０１、ＬＳソナー２０３、ＬＳカメラ３０３が正常である場合には、通常の駐車スペース検出処理である第１駐車スペース検出処理を実行する。

また、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の両方が故障している場合には、車両１０の前方の状態を認識できないため、駐車スペース検出処理を実行しない。同様に、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の両方が故障している場合には、車両１０の左側方の状態を認識できないため、駐車スペース検出処理を実行しない。なお、ここでのＬＳソナー２０３の故障とは、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂが故障している状態のことである。

一方、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の一方が故障しており、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の少なくとも一方が正常である場合には、第１駐車スペース検出処理と異なる第２駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の一方が故障しており、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の少なくとも一方が正常である場合には、第２駐車スペース検出処理を実行する。

この場合、メイン制御部２１４は、ＬＳカメラ３０３が故障している場合には、ＬＳソナー２０３の検出信号のみを用いて駐車スペースＰＳを検出する。但し、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３の検出信号のみを用いて駐車スペースＰＳを検出する場合、ＬＳソナー２０３の検出信号から駐車車両１１０を認識して駐車スペースＰＳを検出する。このため、メイン制御部２１４は、駐車車両１１０が存在しない場合には駐車スペース検出処理を完了させることができない。したがって、メイン制御部２１４は、駐車車両１１０が駐車されていない場合には駐車スペース検出処理の完了が困難であることを報知する画像をディスプレイ４１に表示させる。

また、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３が故障している場合には、ＬＳカメラ３０３の画像信号のみを用いて駐車スペースＰＳを検出する。但し、メイン制御部２１４は、ＬＳカメラ３０３の画像信号のみを用いて駐車スペースＰＳを検出する場合、ＬＳカメラ３０３の画像信号から白線ＷＬを認識して駐車スペースＰＳを検出する。このため、メイン制御部２１４は、白線ＷＬが存在しない場合には駐車スペース検出処理を完了することができない。したがって、メイン制御部２１４は、白線ＷＬが存在しない場合には駐車スペース検出処理の完了が困難であることを報知する画像をディスプレイ４１に表示させる。

さらに、本実施形態では、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂを有しており、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂは互いに独立している。このため、メイン制御部２１４は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの一方が故障している場合にはＬＳソナー２０３の一部が故障であると判定し、第２駐車スペース検出処理を実行する。この場合、メイン制御部２１４は、ＬＳカメラ３０３が正常である場合には、正常であるＬＳソナーの検出信号およびＬＳカメラ３０３の画像信号を用いた第２駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ＬＳカメラ３０３が故障している場合には、正常であるＬＳソナーの検出信号のみを用いた第２駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、ＬＳカメラ３０３が故障している場合には、駐車車両１１０が駐車されていないと駐車スペース検出処理の完了が困難となる駐車スペース検出処理を実行する。

但し、本実施形態では、Ｆソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄが一体化されている。このため、メイン制御部２１４は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄの少なくとも一つが故障していれば全体としてＦソナー２０１が故障していると判定する。なお、本実施形態の第２駐車スペース検出処理は、上記のように、第１駐車スペース検出処理より制限のある処理となる。

次の角度調整処理では、メイン制御部２１４は、図５Ｂに示されるように、検出した駐車スペースＰＳに自車両１０を駐車させるため、駐車スペースＰＳに対する自車両１０の角度を調整する。この場合、図５Ｂの例では、自車両１０を右前方に進行させることによって自車両１０の角度を調整する。このため、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１の検出信号およびＦカメラ３０１の画像信号に基づいて車両１０の前方の状態を認識する。また、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４の検出信号およびＲＳカメラ３０４の画像信号に基づいて車両１０の右側方の状態を認識する。そして、メイン制御部２１４は、これらの認識に基づいて角度調整処理を実行する。

この際、図６Ｂに示されるように、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１、Ｆカメラ３０１、ＲＳソナー２０４、ＲＳカメラ３０４が正常である場合には、通常の角度調整処理である第１角度調整処理を実行する。

また、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の両方が故障している場合には、車両１０の前方の状態を認識できないため、角度調整処理を実行しない。同様に、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の両方が故障している場合には、車両１０の右側方の状態を認識できないため、角度調整処理を実行しない。なお、ここでのＲＳソナー２０３の故障とは、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０３ｂが故障している状態のことである。

一方、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の一方が故障しており、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の少なくとも一方が正常である場合には、第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理を実行する。同様に、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の一方が故障しており、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の少なくとも一方が正常である場合には、第２角度調整処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、車両１０の前方および右側方の状態が認識可能であれば、Ｆソナー２０１、Ｆカメラ３０１、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の少なくとも１つに故障が発生していたとしても、第２角度調整処理を実行する。そして、メイン制御部２１４は、第２角度調整処理を行っている場合には、第２角度調整処理を行っていることを示す画像をディスプレイ４１に表示させる。

さらに、本実施形態では、ＲＳソナー２０４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂを有しており、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂは互いに独立している。このため、メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの一方が故障している場合にはＲＳソナー２０４の一部が故障であると判定し、第２角度調整処理を実行する。この場合、メイン制御部２１４は、ＲＳカメラ３０４が正常である場合には、正常であるＲＳソナーの検出信号およびＲＳカメラ３０４の画像信号を用いた第２角度調整処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ＲＳカメラ３０４が故障している場合には、正常であるＲＳソナーの検出信号のみを用いた第２角度調整処理を実行する。なお、本実施形態の第２角度調整処理は、上記のように、第１角度調整処理より制限のある処理となる。

続く駐車処理では、メイン制御部２１４は、図５Ｃに示されるように、駐車スペースＰＳに自車両１０を駐車する。この場合、図５Ｃの例では、自車両１０を左後方に進行させることによって自車両１０を駐車スペースＰＳに駐車する。このため、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２の検出信号およびＲカメラ３０２の画像信号に基づいて車両１０の後方の状態を認識する。また、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４の検出信号およびＲＳカメラ３０４の画像信号に基づいて車両１０の右側方の状態を認識する。そして、メイン制御部２１４は、これらの認識に基づいて駐車スペースＰＳに自車両１０を駐車する。

この際、図６Ｃに示されるように、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２、Ｒカメラ３０２、ＲＳソナー２０４、ＲＳカメラ３０４が正常である場合には、通常の駐車処理である第１駐車処理を実行する。

また、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２の両方が故障している場合には、車両１０の後方の状態を認識できないため、駐車処理を実行しない。同様に、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の両方が故障している場合には、車両１０の右側方の状態を認識できないため、駐車処理を実行しない。なお、ここでのＲＳソナー２０３の故障とは、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０３ｂが故障している状態のことである。

一方、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２の一方が故障しており、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の少なくとも一方が正常である場合には、第１駐車処理と異なる第２駐車処理を実行する。同様に、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の一方が故障しており、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の少なくとも一方が正常である場合には、第２駐車処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、車両１０の後方および右側方の状態が認識可能であれば、Ｒソナー２０２、Ｒカメラ３０２、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の少なくとも一つに故障が発生していたとしても、第２駐車処理を実行する。そして、メイン制御部２１４は、第２駐車処理を行っている場合には、第２駐車処理を行っていることを示す画像をディスプレイ４１に表示させる。

さらに、上記角度調整処理と同様に、メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの一方が正常であれば、ＲＳソナー２０４の一部が故障であると判定し、第２駐車処理を実行する。この場合、メイン制御部２１４は、ＲＳカメラ３０４が正常である場合には、正常であるＲＳソナーの検出信号およびＲＳカメラ３０４の画像信号を用いた第２駐車処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ＲＳカメラ３０４が故障している場合には、正常であるＲＳソナーの検出信号のみを用いた第２駐車処理を実行する。

但し、本実施形態では、Ｒソナー２０２は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄが一体化されている。このため、メイン制御部２１４は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ａの少なくとも一つが故障していれば全体としてＲソナー２０２が故障していると判定する。なお、本実施形態の第２駐車処理は、上記のように、第１駐車処理より制限のある処理となる。

また、本実施形態では、メイン制御部２１４は、自動駐車処理を行っている際に障害物を検知した場合には、車両１０を自動的に緊急停止させる緊急ブレーキ制御（すなわち、自動ブレーキ制御）も実行する。つまり、メイン制御部２１４は、緊急ブレーキが実行可能となる構成とされている。例えば、メイン制御部２１４は、角度調整処理を実行している途中で障害物を検知して車両１０が当該障害物と接触し得ると判定した場合には、緊急ブレーキ制御を実行する。そして、メイン制御部２１４は、ディスプレイ４１に緊急ブレーキ制御を実行して車両１０を停止させたことを報知する。この場合、本実施形態では、メイン制御部２１４は、緊急ブレーキ制御を実行した後に乗員が再び自動駐車スイッチ９０を操作した場合には、停止した処理を再開する。

続いて、メイン制御部２１４が行う自動駐車処理の具体的な処理内容について、図７～図１０を参照しつつ説明する。なお、メイン制御部２１４は、上記のように、自動駐車スイッチ９０が操作されると以下の処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、上記のように、操舵部５０、パワートレイン部７０、ブレーキ部６０等に各種制御信号を出力して制御することによって自動駐車処理を実行する。さらに、メイン制御部２１４は、自動駐車処理を行っている際に障害物を検知した場合には緊急ブレーキ制御を実行して自動駐車処理を停止する。この場合は、例えば、自動駐車スイッチ９０が再度操作されることにより、メイン制御部２１４は、停止した処理を再開する。また、本実施形態では、自動駐車処理を行っている際、乗員のパワートレイン部７０への操作（例えば、アクセルペダル操作）は無効とされ、ブレーキ部６０への操作（例えば、ブレーキペダル操作）は有効とされている。

まず、図７に示されるように、メイン制御部２１４は、ステップＳ１０１にて、各ソナー２０１～２０４で検出された検出信号、および各ソナー２０１～２０４の故障情報を把握する。なお、各ソナー２０１～２０４の故障情報は、上記のように、ソナー制御部２１３にて各ソナー２０１～２０４の故障判定が行われることでソナー制御部２１３から入力される。

次に、メイン制御部２１４は、ステップＳ１０２にて、各カメラ３０１～３０４で撮像された画像信号、および各カメラ３０１～３０４の故障情報を把握する。なお、各カメラ３０１～３０４の故障情報は、上記のように、カメラ制御部３１３にて各カメラ３０１～３０４の故障判定が行われることでカメラ制御部３１３から入力される。

続いて、メイン制御部２１４は、ステップＳ１０３にて、自動駐車処理の状態を把握する。すなわち、メイン制御部２１４は、駐車スペース検出処理、角度調整処理、または駐車処理のいずれの処理を実行すべきなのかを把握する。なお、この判定は、例えば、各処理を行う際に適宜処理内容をＲＡＭ等に記憶させ、記憶された情報を読み出すことによって実現される。また、ここでの判定は、各処理を処理している場合に加え、各処理を開始する場合も同様の判定がされる。例えば、メイン制御部２１４が駐車スペース検出処理中であると判定する場合には、駐車スペース検出処理を実行している場合に加え、駐車スペース検出処理を開始する場合も含まれる。

メイン制御部２１４は、ステップＳ１０４にて、駐車スペース検出処理中であるか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、駐車スペース検出処理中であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５にて駐車スペース検出処理を実行する。一方、メイン制御部２１４は、駐車スペース検出処理中でないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０６にて角度調整処理中であるか否かを判定する。

メイン制御部２１４は、角度調整処理中であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０７にて角度調整処理を実行する。これに対し、メイン制御部２１４は、角度調整処理中でないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０６：ＮＯ）、ステップＳ１０８にて駐車処理を実行する。

ここで、ステップＳ１０５の駐車スペース検出処理、ステップＳ１０７の角度調整処理、ステップＳ１０８の駐車処理について、図８～図１０を参照しつつ順に説明する。なお、図８および図９中におけるＦ側の検出機器とは、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１を纏めて表記したものである。図１０におけるＲ側の検出機器とは、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２を纏めて表記したものである。図８中のＬＳ側の検出機器とは、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３を纏めて表記したものである。図９および図１０中のＲＳ側の検出機器とは、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４を纏めて表記したものである。

まず、駐車スペース検出処理について、図８を参照しつつ説明する。駐車スペース検出処理では、上記のように、Ｆソナー２０１、ＬＳソナー２０３、Ｆカメラ３０１、ＬＳカメラ３０３の情報を用いて駐車スペースＰＳを検出する。

このため、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０１にて、Ｆ側の検出機器に故障があるか否かを判定する。すなわち、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の少なくとも一方に故障が発生しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｆ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０２にてＬＳ側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。

そして、メイン制御部２１４は、ＬＳ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０３にて第１駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１、ＬＳソナー２０３、Ｆカメラ３０１、ＬＳカメラ３０３が全て正常である場合には、第１駐車スペース検出処理を実行する。

なお、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０２におけるＬＳソナー２０３に対する判定では、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの両方が正常である場合に故障でないと判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０２におけるＬＳソナー２０３に対する判定では、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの一方が故障していればＬＳソナー２０３が故障していると判定する。

メイン制御部２１４は、ステップＳ２０１にてＦ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合（すなわち、ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０４にて、Ｆ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０４にてＦソナー２０１およびＦカメラ３０１の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｆ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０５にて第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの両方が故障しているか否かを判定する。

メイン制御部２１４は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの両方が故障していないと判定した場合（すなわち、Ｓ２０５：ＮＯ）、ステップＳ２０６にて第２駐車スペース検出処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０６にて第１ＬＳソナー２０３および第２ＬＳソナー２０３ｂの少なくとも一方が正常であれば第２駐車スペース検出処理を実行する。

メイン制御部２１４は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの両方が故障していると判定した場合（すなわち、Ｓ２０５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０７にてＬＳカメラ３０３が故障しているか否かを判定する。メイン制御部２１４は、ステップＳ２０７にてＬＳカメラ３０３が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０７：ＮＯ）、ステップＳ２０６にて第２駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０２にて、ＬＳ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には（すなわち、Ｓ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５以降の処理を実行する。

ステップＳ２０６の第２駐車スペース検出処理では、Ｆソナー２０１、ＬＳソナー２０３、Ｆカメラ３０１、ＬＳカメラ３０３の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップＳ２０６の処理を実行するのは、Ｆソナー２０１、ＬＳソナー２０３、Ｆカメラ３０１、ＬＳカメラ３０３の少なくとも一つに故障があり、かつ車両１０の前方および左側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部２１４は、故障していない検出機器の情報を用いて駐車スペース検出処理を実行する。

なお、第２駐車スペース検出処理では、上記図６Ａを参照して説明したように、第１、第２ＬＳソナー２０３ａ、２０３ｂが故障していてＬＳカメラ３０３が正常である場合には、白線ＷＬが存在しないと駐車スペースＰＳを検出できない処理となる。また、ＬＳカメラ３０３が故障していて第１、第２ＬＳソナー２０３ａ、２０３ｂが正常である場合には、駐車車両１１０が駐車されていないと駐車スペースＰＳを検出できない処理となる。さらに、第１、第２ＬＳソナー２０３ａ、２０３ｂの一方が故障していてＬＳカメラ３０３が正常である場合には、正常な一方のソナーとＬＳカメラ３０３を用いた第２駐車スペース検出処理となる。

そして、メイン制御部２１４は、上記のように、第１駐車スペース検出処理または第２駐車スペース検出処理を実行して駐車スペースＰＳを検出した場合には、当該駐車スペースＰＳまでの経路を導出する。その後、メイン制御部２１４は、後述の角度調整処理および駐車処理では、導出した経路に従って車両１０を走行させる。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０４にて、Ｆ側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、自車両１０の前方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０７にてＬＳカメラ３０３が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、自車両１０の左側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部２１４は、これらの場合には、ステップＳ２０８にて駐車スペース検出処理を中止する。

そして、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０３、Ｓ２０６、Ｓ２０８の処理を実行した後は、ステップＳ２０９にて、ディスプレイ４１に対応する処理の画像を表示させる処理を実行させる。例えば、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０３で第１駐車スペース検出処理を行う場合には、駐車スペース検出処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０６で第２駐車スペース検出処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第２駐車スペース検出処理を実行することを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。この場合、ＬＳソナー２０３が故障している場合には、白線ＷＬが存在しない場合には駐車スペース検出処理が完了しないことも合わせて報知する。また、ＬＳカメラ３０３が故障している場合には、駐車車両１１０が駐車されていない場合には、駐車スペース検出処理が完了しないことも報知する。さらに、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの一方が故障している場合には、故障している検出機器を報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。また、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０８で駐車スペース検出処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、駐車スペース検出処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。これにより、乗員は、駐車スペース検出処理の状態を認識できる。

以上が本実施形態における駐車スペース検出処理である。そして、駐車スペース検出処理では、ステップＳ２０３、ステップＳ２０６、ステップＳ２０８の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップＳ２０３は、例えば、Ｒソナー２０２等が故障していても第１駐車スペース検出処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。

次に、角度調整処理について、図９を参照しつつ説明する。角度調整処理では、上記のように、Ｆソナー２０１、ＲＳソナー２０４、Ｆカメラ３０１、ＲＳカメラ３０４の情報を用いて駐車スペースＰＳに対する車両１０の角度を調整する。

このため、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０１にて、ステップＳ２０１と同様に、Ｆ側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｆ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０１：ＮＯ）、ステップＳ３０２にてＲＳ側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。

そして、メイン制御部２１４は、ＲＳ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０２：ＮＯ）、ステップＳ３０３にて第１角度調整処理を実行する。すなわち、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１およびＲＳソナー２０４の検出信号と、Ｆカメラ３０１およびＲＳカメラ３０４の画像信号に基づいて角度調整処理を実行する。

なお、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０２におけるＲＳソナー２０４に対する判定では、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が正常である場合に故障でないと判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０２におけるＲＳソナー２０４に対する判定では、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの一方が故障していればＲＳソナー２０４が故障していると判定する。

メイン制御部２１４は、ステップＳ３０１にてＦ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合（すなわち、ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ステップＳ３０４にて、ステップＳ２０４と同様に、Ｆ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｆ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０４：ＮＯ）、ステップＳ３０５にて第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障しているか否かを判定する。

メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障していないと判定した場合（すなわち、Ｓ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０６にて第２角度調整処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０６にて第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの少なくとも一方が正常であれば第２角度調整処理を実行する。

メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障していると判定した場合（すなわち、Ｓ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０７にてＲＳカメラ３０４が故障しているか否かを判定する。メイン制御部２１４は、ステップＳ３０７にてＲＳカメラ３０４が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０７：ＮＯ）、ステップＳ３０６にて第２角度調整処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０２にて、ＬＳ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には（すなわち、Ｓ３０２：ＹＥＳ）、ステップＳ３０５以降の処理を実行する。

ステップＳ３０６の第２角度調整処理では、Ｆソナー２０１、ＲＳソナー２０４、Ｆカメラ３０１、ＲＳカメラ３０４の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップＳ３０６の処理を実行するのは、Ｆソナー２０１、ＲＳソナー２０４、Ｆカメラ３０１、ＲＳカメラ３０４の少なくとも一つに故障があり、かつ車両１０の前方および右側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部２１４は、故障していない検出機器の情報を用いて角度調整処理を実行する。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０４にてＦ側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、自車両１０の前方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０７にてＲＳカメラ３０４が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、自車両１０の右側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部２１４は、これらの場合には、ステップＳ３０８にて角度調整処理を中止する。

そして、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０３、Ｓ３０６、Ｓ３０８の処理を実行した後は、ステップＳ３０９にて、ディスプレイ４１に対応する処理の画像を表示させる処理を実行させる。例えば、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０３で第１角度調整処理を行う場合には、角度調整処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０６で第２角度調整処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第２角度調整処理を実行することを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

さらに、メイン制御部２１４は、ステップＳ３０８で角度調整処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、角度調整処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

以上が本実施形態における角度調整処理である。そして、角度調整処理では、ステップＳ３０３、ステップＳ３０６、ステップＳ３０８の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップＳ３０３は、例えば、Ｒソナー２０２等が故障していても第１角度調整処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。

次に、駐車処理について、図１０を参照しつつ説明する。駐車処理では、上記のように、Ｒソナー２０２、ＲＳソナー２０４、Ｒカメラ３０２、ＲＳカメラ３０４の情報を用いて駐車スペースＰＳに車両１０を駐車する。

このため、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０１にて、まず、Ｒ側の検出機器に故障が発生しているか否かを判定する。すなわち、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２の少なくとも一方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｒ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ４０１：ＮＯ）、ステップＳ４０２にて、ステップＳ３０２と同様に、ＲＳ側の検出機器に故障があるか否かを判定する。メイン制御部２１４は、ＲＳ側の検出機器に故障が発生していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ４０２：ＮＯ）、ステップＳ４０３にて第１駐車処理を実行する。すなわち、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２およびＲＳソナー２０４の検出信号と、Ｒカメラ３０２およびＲＳカメラ３０４の画像信号に基づいて駐車処理を実行する。

なお、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０２におけるＲＳソナー２０４に対する判定では、ステップＳ３０２と同様に、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が正常である場合に故障でないと判定する

メイン制御部２１４は、ステップＳ４０１にてＲ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合（すなわち、ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、ステップＳ４０４にて、Ｒ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、Ｒ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ４０４：ＮＯ）、ステップＳ４０５にて第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障しているか否かを判定する。

メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障していないと判定した場合（すなわち、ステップＳ４０５：ＮＯ）、ステップＳ４０６にて第２駐車処理を実行する。つまり、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０６にて第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの少なくとも一方が正常であれば第２駐車処理を実行する。

メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障していると判定した場合（すなわち、Ｓ４０５：ＹＥＳ）、ステップＳ４０７にてＲＳカメラ３０４が故障しているか否かを判定する。メイン制御部２１４は、ステップＳ４０７にてＲＳカメラ３０４が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ４０７：ＮＯ）、ステップＳ４０６にて第２駐車処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０２にて、ＲＳ側の検出機器に故障が発生していると判定した場合には（すなわち、Ｓ４０２：ＹＥＳ）、ステップＳ４０５以降の処理を実行する。

ステップＳ４０６の第２駐車処理では、Ｒソナー２０２、ＲＳソナー２０４、Ｒカメラ３０２、ＲＳカメラ３０４の故障状態を特定し、故障状態に基づいた処理を実行する。すなわち、ステップＳ４０６の処理を実行するのは、Ｒソナー２０２、ＲＳソナー２０４、Ｒカメラ３０２、ＲＳカメラ３０４の少なくとも一つに故障があり、かつ車両１０の後方および右側方の状態を認識できる場合である。このため、メイン制御部２１４は、故障していない検出機器の情報を用いて駐車スペース検出処理を実行する。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０４にてＲ側の検出機器の両方が故障していると判定した場合（すなわち、ステップＳ４０４：ＹＥＳ）には、自車両１０の後方の状態を認識できない。同様に、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０７にてＲＳカメラ３０４が故障していると判定した場合（すなわち、ステップＳ４０７：ＹＥＳ）には、自車両１０の右側方の状態を認識できない。このため、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０８にて駐車処理を終了する。

そして、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０３、Ｓ４０６、Ｓ４０８の処理を実行した後は、ステップＳ４０９にて、ディスプレイ４１に対応する処理の画像を表示させる処理を実行する。例えば、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０３で第１駐車処理を行う場合には、駐車処理を正常に行っていることを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

また、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０６で第２駐車処理を実行する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、第２駐車処理を実行することを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

さらに、メイン制御部２１４は、ステップＳ４０８で駐車処理を中止する場合には、故障している検出機器を報知すると共に、駐車処理を実行できないことを報知する画像がディスプレイ４１に表示されるようにする。

以上が本実施形態における駐車処理である。そして、駐車処理では、ステップＳ４０３、ステップＳ４０６、ステップＳ４０８の各処理が故障対応処理に相当する。なお、ステップＳ４０３は、例えば、Ｆソナー２０１等が故障していても第１駐車処理を実行するため、故障している機器に応じた故障対応処理に含まれる。

自動駐車処理の説明に戻り、図７に示されるように、メイン制御部２１４は、ステップＳ１０５の駐車スペース検出処理、ステップＳ１０７の角度調整処理、またはステップＳ１０８の駐車処理を実行した後は、ステップＳ１０９の判定処理を行う。メイン制御部２１４は、ステップＳ１０９では、中止処理が実行されたか、または自動駐車処理が終了したか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、処理が中止されておらず、自動駐車処理も終了していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０９：ＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。これに対し、メイン制御部２１４は、処理が中止された、または自動駐車処理が終了したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、自動駐車処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、自動駐車処理を行う場合、各処理で用いられるソナー２０１～２０４およびカメラ３０１～３０４の故障状態に基づいた処理を行う。すなわち、メイン制御部２１４は、駐車スペース検出処理を実行する上記図５Ａの例では、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の故障状態、およびＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の故障状態に基づいて駐車スペース検出処理を実行する。また、メイン制御部２１４は、角度調整処理を実行する上記図５Ｂの例では、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の故障状態、およびＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の故障状態に基づいて角度調整処理を実行する。そして、メイン制御部２１４は、駐車処理を実行する上記図５Ｃの例では、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２の故障状態、およびＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の故障状態に基づいて駐車スペース検出処理を実行する。

そして、メイン制御部２１４は、各処理で必要な情報を取得する検出機器が故障している場合には、各第２処理または中止処理を実行する。言い換えると、メイン制御部２１４は、各処理で必要でない情報を取得する検出機器が故障していたとしても、そのまま各処理を継続する。このため、例えば、駐車処理を実行する際にＦソナー２０１が故障したとしてもそのまま駐車処理を実行する。したがって、乗員は、自動駐車処理を有効に利用できる。

さらに、メイン制御部２１４は、各処理で必要な情報を取得する検出機器の一部が故障していたとしても、各処理を継続することがあるようにしている。例えば、駐車スペース検出処理の場合、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の一方が故障していても、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３の少なくとも一方が正常であれば、第２駐車スペース検出処理を実行する。このため、乗員は、自動駐車処理を有効に活用できる。

また、本実施形態では、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂは互いに独立している。そして、メイン制御部２１４は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２ＬＳソナー２０３ｂの一方のソナーが故障していたとしても、他方のソナーからの検出信号を用いて各第２処理を実行する。同様に、ＲＳソナー２０４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂは互いに独立している。そして、メイン制御部２１４は、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの一方のソナーが故障していたとしても、他方のソナーからの検出信号を用いて各第２処理を実行する。したがって、乗員は、自動駐車処理を有効に利用できる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、駐車スペース検出処理および角度調整処理を変更したものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

まず、本実施形態の駐車スペース検出処理について、図１１を参照しつつ説明する。

駐車スペース検出処理では、メイン制御部２１４は、ステップＳ２１０にて、駐車処理の際に使用されるＲ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部２１４は、Ｒソナー２０２およびＲカメラ３０２の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、ステップＳ２１０にて、Ｒ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１０：ＮＯ）、ステップＳ２１１を実行する。メイン制御部２１４は、ステップＳ２１１では、駐車処理および角度調整処理の際に使用されるＲＳ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。つまり、メイン制御部２１４は、ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４の両方が故障しているか否かを判定する。メイン制御部２１４は、ＲＳ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ステップＳ２０１以降の処理を順に実行する。

なお、ステップＳ２１０におけるＲＳ側の検出機器の両方が故障しているとは、第１ＲＳソナー２０４およびＲＳカメラ３０４が故障している場合であり、メイン制御部２１４が右側方の状態を認識できない場合である。つまり、ここので第１ＲＳソナー２０４の故障とは、第１ＲＳソナー２０４ａおよび第２ＲＳソナー２０４ｂの両方が故障している場合のことである。

メイン制御部２１４は、ステップＳ２１０にて、Ｒ側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２０８にて駐車スペース検出処理を中止する。また、メイン制御部２１４は、ステップＳ２１１にて、ＲＳ側の検出機器の両方が故障していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０８にて駐車スペース検出処理を中止する。

すなわち、本実施形態では、駐車スペース検出処理を行う際、後の角度調整処理および駐車処理にて中止処理が実行される場合には、駐車スペース検出処理を終了することにより、ステップＳ１０９にて自動駐車処理が終了するようにする。

続いて、本実施形態の角度調整処理について、図１２を参照しつつ説明する。

角度調整処理では、メイン制御部２１４は、ステップＳ３１０にて、ステップＳ２１０と同様に、駐車処理の際に使用されるＲ側の検出機器の両方が故障しているか否かを判定する。そして、メイン制御部２１４は、ステップＳ３１０にて、Ｒ側の検出機器の両方が故障していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３１０：ＮＯ）、ステップＳ３０１以降の処理を順に実行する。

一方、メイン制御部２１４は、ステップＳ３１０にて、Ｒ側の検出機器の故障が発生していると判定した場合には（すなわち、ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、ステップＳ３０８にて角度調整処理を中止する。

すなわち、角度調整処理では、上記駐車スペース検出処理と同様に、後の駐車処理にて中止処理が実行される場合には、角度調整処理を終了することにおり、ステップＳ１０９にて自動駐車処理が終了されるようにする。

以上説明したように、本実施形態では、自動駐車処理を行う場合、後の処理で使用される検出機器が故障している場合には、当該後の処理を実行する前に自動駐車処理を中止する。このため、自動駐車処理が途中で終了し難くなり、乗員に煩わしさや不快感を与えることを抑制できる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。

例えば、上記各実施形態において、障害物検出部２０は、各ソナー２０１～２０４の代わりに、光を用いて障害物を検出する測距センサ等を有する構成とされていてもよい。また、画像取得部３０は、各カメラ３０１～３０４の代わりに、画像認識センサ等を有する構成とされていてもよい。

また、上記各実施形態において、メイン制御部２１４は、ソナー制御部２１３と一体化されていてもよい。さらに、メイン制御部２１４は、ソナーＥＣＵ２１０ではなく、カメラＥＣＵ３１０に備えられていてもよい。さらに、メイン制御部２１４は、図１３に示されるように、ソナーＥＣＵ２１０やカメラＥＣＵ３１０とは別に備えられ、自車両１０の走行等に関する全体の制御を実行する統合ＥＣＵ１２０に備えられていてもよい。

そして、上記各実施形態において、各ソナー２０１～２０４および各カメラ３０１～３０４の故障判定は、メイン制御部２１４にて行うようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、自動駐車処理では、駐車スペースＰＳを検出した際の自車両１０の位置によっては、角度調整処理を実行しないようにしてもよい。すなわち、駐車スペース検出処理を実行した後にそのまま駐車処理を実行できる場合には、角度調整処理を実行しないようにしてもよい。

また、上記各実施形態において、駐車スペース検出処理では、当該駐車スペース検出処理を開始する前の所定期間の情報に基づいても駐車スペース検出処理を実行するようにしてもよい。そして、メイン制御部２１４は、処理を開始する前の情報に基づいて駐車スペースＰＳを検出できた場合には、そのまま角度調整処理を行うようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、Ｆソナー２０１は、第１～第４Ｆソナー２０１ａ～２０１ｄが一体化されておらず、互いに独立していてもよい。この場合は、Ｆソナー２０１においても、一部故障という状態が発生し得る。同様に、Ｒソナー２０２は、第１～第４Ｒソナー２０２ａ～２０２ｄが一体化されておらず、互いに独立してもよい。

また、上記各実施形態において、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａと第２ＬＳソナー２０３ｂとが一体化されていてもよい。この場合は、ＬＳソナー２０３は、第１ＬＳソナー２０３ａおよび第２Ｌソナー２０３ｂの一方が故障している場合には、全体として故障していると判定される。同様に、ＲＳソナー２０４が、第１ＲＳソナー２０４ａと第２ＲＳソナー２０４ｂとが一体化されるようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、Ｆソナー２０１およびＲソナー２０２を構成するソナーの数は４個に限定されるものではなく、適宜変更可能である。同様に、ＬＳソナー２０３およびＲＳソナー２０４を構成するソナーの数は２個に限定されるものではなく、適宜変更可能である。

さらに、上記各実施形態において、各第２処理を行う場合の具体的な処理内容は、適宜変更可能であり、駐車支援装置１が搭載される車種に応じて変化させたり、乗員が選択できるようにしてもよい。

例えば、メイン制御部２１４は、ステップＳ２０６にて第２駐車スペース検出処理を実行する場合、当該駐車スペース検出処理を行った後の次回の駐車スペース検出処理を実行しないという判定をするようにしてもよい。同様に、ステップＳ３０６にて第２角度調整処理を実行する場合、当該角度調整処理を行った後の次回の角度調整処理を実行しないと判定するようにしてもよい。また、ステップＳ４０６にて第２駐車処理を実行する場合、当該駐車処理を行った後の次回の駐車処理を実行しないと判定するようにしてもよい。この場合、次回の自動駐車処理を全体として実行しないようにしてもよい。つまり、例えば、駐車処理にて次回の駐車処理を実行しないとするようにした場合には、次回の駐車スペース検出処理および角度調整処理も実行しないようにしてもよい。

さらに、メイン制御部２１４は、各第２処理を実行する場合、緊急ブレーキ制御が実行不可となるように構成されていてもよい。例えば、第２駐車スペース検出処理を実行する際、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１の一方が故障している場合には、Ｆソナー２０１およびＦカメラ３０１が正常である場合と比較して、車両１０の前方の状態を認識する精度が低下する。このため、このような場合には、車両１０の前方の状態を誤認する可能性がある。この場合、誤認した状態で緊急ブレーキが頻繁に作動することにより、乗員が煩わしさを感じてしまう可能性がある。したがって、各第２処理を実行する場合には、メイン制御部２１４は、緊急ブレーキ制御を実行しないようにしてもよい。但し、メイン制御部２１４は、緊急ブレーキ制御を実行しない場合には、ディスプレイ４１に緊急ブレーキ制御を実行しないことを報知する等、乗員の注意力を向上させる処理を行うことが好ましい。

さらに、上記各実施形態において、ソナー部２００とカメラ部３００との間に精度の差がある場合には、一方が故障していても各第１処理を行うようにしてもよい。例えば、駐車スペース検出処理では、Ｆソナー２０１の方がＦカメラ３０１より精度が高いのであれば、ＬＳソナー２０３およびＬＳカメラ３０３が正常である場合には、次のようにしてもよい。すなわち、メイン制御部２１４は、Ｆソナー２０１が正常であればＦカメラ３０１が故障していても第１駐車スペース検出処理を行い、Ｆソナー２０１が故障してＦカメラ３０１が正常である場合に第２駐車スペース検出処理を実行するようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態では、駐車スペースＰＳを挟んで２台の駐車車両１１０が駐車されている場合について説明した。しかしながら、ＬＳソナー２０３によって駐車スペースＰＳを検出する場合、メイン制御部２１４は、一方の駐車車両１１０の駐車位置を特定できれば当該駐車車両１１０を基準として駐車スペースＰＳを検出できるようにしてもよい。つまり、メイン制御部２１４は、特定した駐車車両１１０を基準とし、当該駐車車両１１０から自車両１０の車幅を超える規定幅以上に障害物が検出されなければ、駐車スペースＰＳが存在すると判定するようにしてもよい。

１０ 車両
２０ 障害物検出部
３０ 画像取得部
２１４ 制御部
ＰＳ 駐車スペース

Claims (6)

1. 車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
   前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
   前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
   前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
   前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１～２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１～３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
   さらに、前記制御部は、
   前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースを検出する駐車スペース検出処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
   前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車スペース検出処理を第１駐車スペース検出処理とすると、
   前記駐車スペース検出処理を実行する際、前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車スペース検出処理と異なる第２駐車スペース検出処理、または前記第１駐車スペース検出処理を中止する中止処理を実行し、
   前記車両に対する制動力を発生させるブレーキ部（６０）を備え、
   さらに、前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に前記ブレーキ部を制御することで前記車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記緊急ブレーキ制御が実行不可とされている駐車支援装置。
2. 前記制御部は、
   前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに対する前記車両の角度を変える角度調整処理を含む前記自動駐車処理を実行し、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記角度調整処理を第１角度調整処理とすると、
   前記角度調整処理を実行する際、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または前記第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
   前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
   前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
   前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
   前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１～２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１～３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
   さらに、前記制御部は、
   前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに対する前記車両の角度を変える角度調整処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
   前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記角度調整処理を第１角度調整処理とすると、
   前記角度調整処理を実行する際、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または前記第１角度調整処理を中止する中止処理を実行し、
   前記車両に対する制動力を発生させるブレーキ部（６０）を備え、
   さらに、前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に前記ブレーキ部を制御することで前記車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記緊急ブレーキ制御が実行不可とされている駐車支援装置。
4. 前記制御部は、
   前記車両の前後方向のうちの後方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに前記車両を駐車する駐車処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
   前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車処理を第１駐車処理とすると、
   前記駐車処理を実行する際、前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または前記第１駐車処理を中止する中止処理を実行する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
5. 車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
   前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
   前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
   前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
   前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１～２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１～３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
   さらに、前記制御部は、
   前記車両の前後方向のうちの後方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに前記車両を駐車する駐車処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
   前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車処理を第１駐車処理とすると、
   前記駐車処理を実行する際、前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または前記第１駐車処理を中止する中止処理を実行し、
   前記車両に対する制動力を発生させるブレーキ部（６０）を備え、
   さらに、前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に前記ブレーキ部を制御することで前記車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記緊急ブレーキ制御が実行不可とされている駐車支援装置。
6. 前記車両の車幅方向の両側に配置されている前記障害物検出部は、前記車両の前後方向に沿って配置された複数の検出部（２０３ａ、２０３ｂ、２０４ａ、２０４ｂ）を有し、
   前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記前後方向に沿って配置された複数の検出部の一部が故障していても前記自動駐車処理を継続する請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

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