JP6015314B2 - 駐車目標位置を算出する装置、駐車目標位置を算出する方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車目標位置を算出する装置、駐車目標位置を算出する方法およびプログラムに関する。

従来、駐車支援装置における駐車目標位置の算出方法としては、カメラを用いて駐車区画線を検出してその検出結果を用いる方法（駐車区画線認識方法）と、超音波ソナーを用いて駐車可能空間を検出してその検出結果を用いる方法（駐車可能領域認識方法）とが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。

特許第４２３５０２６号公報 特許第４４３２９３０号公報

しかしながら、駐車目標位置の算出に駐車区画線の検出結果を用いる場合には、駐車区画線が走行面に設けられていないと、駐車目標位置の設定ができない。また、一対の駐車区画線の片方の駐車区画線上に他車両が駐車している場合であっても、一対の駐車区画線の中間位置に駐車目標位置が設定されてしまうため、駐車目標位置が他車両に寄りすぎてしまう。

一方、駐車目標位置の算出に駐車可能空間の検出結果を用いる場合には、他車両（障害物）が存在しなければ、駐車目標位置の設定ができない。また、他車両が駐車区画線に対して傾いて駐車していると、その傾きに合わせて駐車目標位置が駐車区画線に対して傾いて設定されてしまう。

特許文献２では、駐車区画線の検出結果を用いる方法または駐車可能空間の検出結果を用いる方法を用いて駐車目標位置を設定している。しかしながら、駐車可能空間と駐車区画線との両方が検出された場合には、一対の駐車区画線の中間位置に駐車可能空間が設定されてしまうので、駐車目標位置が他車両に寄りすぎてしまう。

この種の駐車支援装置では、一例として、駐車可能空間と駐車区画線との両方が検出された場合に、駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することが望まれている。

実施形態の駐車目標位置を算出する装置は、車両が駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部と、走行面に設けられた駐車区画線を検出する線検出部と、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され且つ前記線検出部によって前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出する目標位置算出部と、を備えた。前記目標位置算出部は、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され、且つ前記線検出部によって、走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を前記線検出部によって検出された前記駐車区画線に沿わせる。また、前記駐車目標位置を算出する装置は、前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正し、前記目標位置算出部は、補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出する。したがって、当該駐車目標位置を算出する装置によれば、一例として、駐車可能空間と駐車区画線との両方が検出された場合に、駐車可能領域の検出結果が用いられるので、駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することができる。また、当該駐車目標位置を算出する装置によれば、一例として、一対の駐車区画線の他方が検出されない場合であっても駐車目標位置が駐車区画線に対して傾くことを抑制することができる。

前記駐車目標位置を算出する装置にあっては、前記領域検出部は、前記車両に設けられ前記車両の側方に波を発射して当該波の反射波を検出する発射部から出力された検出結果を用いて前記駐車可能領域を検出し、前記線検出部は、前記車両に設けられ前記車両の後方を撮像する撮像部から出力された前記車両の後進過程の撮像データを用いて、前記駐車区画線を検出し、前記目標位置算出部は、前記車両の後進過程で前記駐車目標位置を繰り返し算出してよい。当該駐車目標位置を算出する装置によれば、一例として、車両の後進に伴って車両の後方の状況を順次検出できるので、その検出結果に応じて駐車目標位置を順次変更することができる。

前記駐車目標位置を算出する装置にあっては、前記目標位置算出部は、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果に加えて前記線検出部による前記駐車区画線の検出結果を用いて前記駐車目標位置を算出してよい。当該駐車目標位置を算出する装置によれば、一例として、駐車可能領域の検出結果と駐車区画線の検出結果と用いて、駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

前記駐車目標位置を算出する装置にあっては、前記線検出部は、走行面に設けられた一対の駐車区画線を検出し、前記目標位置算出部は、一対の前記駐車区画線のうちの一方が前記駐車可能領域内に位置し一対の前記駐車区画線のうちの他方が前記駐車可能領域外に位置した場合、前記一対の駐車区画線の間で前記一方の駐車区画線に寄せて前記駐車目標位置を設定してよい。当該駐車目標位置を算出する装置によれば、一例として、駐車目標位置を一対の駐車区画線の間に位置させながら駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

実施形態の駐車目標位置を算出する方法は、領域検出部が、車両が駐車可能な駐車可能領域を検出するステップと、線検出部が、走行面に設けられた駐車区画線を検出するステップと、目標位置算出部が、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され且つ前記線検出部によって前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出するステップと、前記目標位置算出部が、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され、且つ前記線検出部によって、走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を前記線検出部によって検出された前記駐車区画線に沿わせるステップと、前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正するステップと、前記目標位置算出部が、補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出するステップと、を含む。当該駐車目標位置を算出する方法によれば、一例として、駐車可能空間と駐車区画線との両方が検出された場合に、駐車可能領域の検出結果が用いられるので、駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

実施形態のプログラムは、車両が駐車可能な駐車可能領域を検出するステップと、走行面に設けられた駐車区画線を検出するステップと、前記駐車可能領域が検出され且つ前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出するステップと、前記駐車可能領域が検出され且つ走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を検出された前記駐車区画線に沿わせるステップと、前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正するステップと、補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出するステップと、をコンピュータに実行させる。当該プログラムによれば、一例として、駐車可能空間と駐車区画線との両方が検出された場合に、駐車可能領域の検出結果が用いられるので、駐車目標位置が他車両に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

図１は、実施形態にかかる車両の一例を当該車両の一部を切り欠いて示す斜視図である。 図２は、実施形態にかかる車両の一例を示す平面図である。 図３は、実施形態にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。 図４は、実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態にかかる駐車可能領域の検出の過程の一例を示す説明図である。 図６は、実施形態にかかる他車両の反射部の一例を示す説明図である。 図７は、実施形態にかかる駐車目標位置の一例を示す図である。 図８は、実施形態にかかる駐車目標位置の一例を示す図である。 図９は、実施形態にかかる駐車目標位置の一例を示す図である。 図１０は、実施形態にかかる駐車支援装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらのシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図３参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。

また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。本実施形態では、これら四つの車輪３のうち、左右二つの前輪３Ｆが操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２を有している。前輪操舵システム１２は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、そのアクチュエータ１２ａを動作させる。前輪操舵システム１２は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。前輪操舵システム１２は、アクチュエータ１２ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、前輪３Ｆを操舵（自動操舵）したりする。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、前輪３Ｆの他に後輪３Ｒも操舵してよい。また、後輪３Ｒだけを操舵してもよい。また、駆動輪は種々に設定可能である。

また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、撮像部１６が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、一例として、単眼カメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、広角レンズを有し、一例として、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、路面を含む車体２（車両１）の周辺を撮影することができる。本実施形態では、一例として、撮像部１６は、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１６の撮像データは、一例として、駐車支援ＥＣＵ１４のＲＡＭ１４ｃに記憶されうる。駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行する。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６の画像から、車両１の周辺に位置され移動する車両１と干渉する可能性がある物体（障害物）を検出（抽出）することができる。

また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として二つ）の測距部１７（１７ａ，１７ｂ、発射部、探知部）が設けられている。本実施形態では、一例として、測距部１７ａは、車体２の左側（車幅方向の左側）の端部２ｄに位置されている。測距部１７ｂは、車体２の右側（車幅方向の右側）の端部２ｆに位置されている。これらの測距部１７ａ，１７ｂは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃ（平面視での端部）に寄せて位置されている。つまり、これらの測距部１７ａ，１７ｂは、車体２の前部に設けられている。また、これらの測距部１７ａ，１７ｂは、一例として、前輪３Ｆの上方に位置されている。測距部１７は、例えば、波として超音波を発射（放射）してその反射波を捉える（検出する）ソナー（ソナーセンサ、超音波探知器、アクティブ方式の距離センサ）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の側方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７は、物体検出部の一例である。

また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、切替信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。

駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。

舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したデータに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。

シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、本実施形態では、一例として、駐車支援ＥＣＵ１４は、ハードウエアとソフトウエア（プログラム）との協働によって、駐車支援装置３０の少なくとも一部として機能（動作）する。すなわち、本実施形態では、一例として、図４に示されるように、駐車支援ＥＣＵ１４は、領域検出部５１、線検出部５２、目標位置算出部５３等として機能（動作）する。駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、変速操作部７の可動部がリバースにセットされた場合に、上記の各部として機能して駐車支援処理（駐車支援方法）を実行する。なお、プログラムには、一例としては、図４に示される各ブロックに対応したモジュールが含まれうる。

領域検出部５１は、車両１が駐車可能な駐車可能領域２０１（駐車可能空間、図７参照）を検出する。領域検出部５１は、車両１の側方に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部１７から出力された検出結果を用いて、駐車可能領域２０１を検出する。

測距部１７の検出結果を用いての駐車可能領域２０１の検出方法を、図５，６を参照して説明する。測距部１７は、他車両３００等の障害物の反射部Ｓ（音波等の反射点の集合）を点列で出力する。出力されたデータは、一例として、出力周期毎にＲＡＭ１４ｂに記憶される。そして、領域検出部５１は、測距部１７の検出結果（点列）に基づいて、車両１の側方に位置する駐車可能領域２０１を検出する。領域検出部５１は、左右の測距部１７ａ，１７ｂによる検出結果に基づいて、車両左右側方に位置する駐車可能領域２０１を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよい。ここでは、車両１の一方の一側方における駐車可能領域２０１の検出方法について説明する。領域検出部５１は、第一の規定長さの点列が検出され、且つ、その後第二の規定長さ以上点列が存在しなくなった場合、第一の規定長さの点列にかかる障害物の横側（点列検出時の車両１の進行方向前方側）に、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。第二の規定長さは、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅である。したがって、第二の規定長さは、車両１の車幅に依存して設定される。また、測距部１７は、測距部１７の検出結果（点列）に基づいて、車両１の側方に位置する障害物の外形を検出可能である。なお、測距部１７の検出結果は、駐車支援処理以外の時の測距部１７の検出結果もＲＡＭ１４ｂに記憶されてよい。

線検出部５２は、走行面１０１（地面、路面、図７参照）に設けられた駐車区画線１０２（白線、ガイド線、図７参照）を検出する。線検出部５２は、車両１の後方を撮像する撮像部１６から出力された撮像データを用いて駐車区画線１０２を検出する。線検出部５２は、撮像部１６から出力された車両１の後進過程や前進過程、停止時の撮像データを用いて駐車区画線１０２を検出可能である。撮像データは、一例としてＲＡＭ１４ｂに記憶される。線検出部５２は、一例として、走行面１０１に設けられた一対の駐車区画線１０２を、撮像部１６から出力された撮像データからエッジ抽出を行うことで検出する。詳細には、線検出部５２は、規定の閾値以上の輝度変化点（特徴点）を抽出する。次に、線検出部５２は、各画素の撮像（カメラ）座標系から実座標系への変換を歪曲補正によって行う。次に、線検出部５２は、特徴点の点列に対して直線近似処理を行い、特徴点の輪郭線を得る。そして、線検出部５２は、一例として、規定以上の長さの輪郭線を含む部位を、駐車区画線１０２として検出する。なお、線検出部５２は、別例として、規定以上の間隔をあけた一対（二つ）の相互に平行な輪郭線を、一対の駐車区画線１０２として検出するようにしてもよい。なお、駐車支援処理以外の時の撮像部１６の撮像データもＲＡＭ１４ｂに記憶してよい。

目標位置算出部５３は、図７に示されるように、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され且つ線検出部５２によって駐車区画線１０２が検出され、一対の駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１内に位置する場合、線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果を用いて駐車目標位置２００を算出する。このとき、目標位置算出部５３は、駐車目標位置２００の中心が、一対の駐車区画線１０２間の中間に位置するように、駐車目標位置２００を設定する。目標位置算出部５３は、一例として、駐車区画線１０２が検出された場合、駐車区画線１０２の前端部を駐車区画線１０２の前端部に合わせる。なお、このとき、目標位置算出部５３は、一例として、一対の駐車区画線１０２間の距離Ｌ１（破線２０２間の距離）が規定の駐車幅以上ある場合に、駐車目標位置２００を算出し、一対の駐車区画線１０２間の距離（破線２０２間の距離）が規定の駐車幅以上ない場合には、駐車目標位置２００を算出しなくてもよい。ここで、規定の駐車幅は、一例として、自車両１の車幅に規定の幅を加えたものである。

また、目標位置算出部５３は、図８に示されるように、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され且つ線検出部５２によって駐車区画線１０２が検出され、駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１外に位置する場合、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を用いて駐車目標位置２００を算出する。この場合、目標位置算出部５３は、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を用いればよく、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果とともに、線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果も用いてよい。即ち、目標位置算出部５３は、駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１外に位置する場合、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果と線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果とを用いて駐車目標位置２００を算出してよい。

ここで、図８には、一方（左）の駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１内に位置し、他方（右）の駐車区画線１０２上に他車両３００が位置して、他方（右）の駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１外に位置する例が示されている。この図８の例の場合、目標位置算出部５３は、一例として、駐車可能領域２０１内に位置する一方（図８中左側）の駐車区画線１０２と、駐車可能領域２０１外に位置する他方の駐車区画線１０２上に位置する他車両３００（図８中右側の他車両３００、障害物）との間の距離Ｌ２（破線２０２間の距離）が、規定の駐車幅以上ある場合には、一方の駐車区画線１０２に寄せて駐車目標位置２００を設定する。即ち、目標位置算出部５３は、一例として、線検出部５２が検出した一対の駐車区画線１０２のうちの一方が駐車可能領域２０１内に位置し、一対の駐車区画線１０２のうちの他方が駐車可能領域２０１外に位置した場合、それら一対の駐車区画線１０２の間で一方の駐車区画線１０２に寄せて駐車目標位置２００を設定する。

一方、目標位置算出部５３は、一例として、駐車可能領域２０１内に位置する一方（図８中左側）の駐車区画線１０２と、駐車可能領域２０１外に位置する他方の駐車区画線１０２上に位置する他車両３００（図８中右側の他車両３００、障害物）と、の間の距離Ｌ２が、規定の駐車幅未満の場合には、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果と駐車区画線１０２の検出結果とのうち、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果だけを用いて駐車目標位置２００を設定する。詳細には、この場合、目標位置算出部５３は、駐車可能領域２０１の幅方向の中心と駐車目標位置２００の幅方向の中心とが一致するように、駐車目標位置２００を設定する（図示せず）。なお、別例として、駐車可能領域２０１内に位置する一方（図８中左側）の駐車区画線１０２と、駐車可能領域２０１外に位置する他方の駐車区画線１０２上に位置する他車両３００（図８中右側の他車両３００、障害物）と、の間の距離Ｌ２が、規定の駐車幅未満の場合、目標位置算出部５３が駐車目標位置２００を設定せず、駐車支援装置３０が駐車支援処理を中止するようにしてもよい。

また、目標位置算出部５３は、図８に示されるように、線検出部５２が検出した一対の駐車区画線１０２のうちの一方が駐車可能領域２０１内に位置し、一対の駐車区画線１０２のうちの他方が駐車可能領域２０１外に位置した場合、駐車目標位置２００を一方の駐車区画線１０２に沿わせる。更には、目標位置算出部５３は、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され、且つ線検出部５２によって、走行面１０１に設けられた一対の駐車区画線１０２のうちの少なくとも一方が検出された場合、駐車目標位置２００をその検出された駐車区画線１０２に沿わせる。詳細には、目標位置算出部５３は、駐車目標位置２００を一方の駐車区画線１０２と平行にする。

また、目標位置算出部５３は、図９に示されるように、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され且つ線検出部５２によって駐車区画線１０２が検出されない場合、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を用いて駐車目標位置２００を算出する。一例として、図９には、他車両３００の側方に駐車可能領域２０１が検出された例が示されている。この場合、目標位置算出部５３は、駐車可能領域２０１の幅Ｌ３方向の中心位置（破線２０２間の中心位置）と駐車目標位置２００の幅方向の中心とが一致するように、駐車目標位置２００を設定する。

また、目標位置算出部５３は、領域検出部５１が駐車可能領域２０１を検出せず、線検出部５２が駐車区画線１０２を検出した場合、目標位置算出部５３は、線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果を駐車目標位置２００に反映する。このような状況は、一例としては、多数の車両が駐車可能な駐車場において、自車両１の周囲に駐車車両が存在しない場合等である。この場合、目標位置算出部５３は、駐車目標位置２００の中心が、一対の駐車区画線１０２間の中間に位置するように、駐車目標位置２００を設定する。

また、目標位置算出部５３は、一例として、車両１の後進過程で駐車目標位置２００を繰り返し算出し、更新する。即ち、本実施形態では、車両１が後退しながら撮像部１６によって画像認識（線検出部５２による駐車区画線１０２の検出）を繰り返し実行しながら（ビジュアルサーボ）、駐車目標位置２００を設定する。

次に、駐車支援処理の一例の流れを図１０に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、上述のとおり、一例として、変速操作部７の可動部がリバースにセットされた場合に実行される。

領域検出部５１が駐車可能領域２０１を検出し（ステップＳ１のＹｅｓ）、線検出部５２が駐車区画線１０２を検出した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、目標位置算出部５３が、駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１内に入っているか否かを判定する（ステップＳ４）。目標位置算出部５３は、一対の駐車区画線１０２の両方が駐車可能領域２０１内に入っていると判定した場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果を駐車目標位置２００に反映する（ステップＳ５）。この場合の駐車目標位置２００の一例は、図７に示されている。なお、駐車可能領域２０１の検出や駐車区画線１０２の検出は、一例として、車両１の停止時や後進時に行われる。

また、ステップＳ４において、目標位置算出部５３は、一対の駐車区画線１０２のうち少なくとも一方が駐車可能領域２０１外に位置していると判定した場合（ステップＳ４のＮｏ）、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を駐車目標位置２００の位置の設定に反映する（ステップＳ６）。換言すると、ステップＳ６では、検出した駐車区画線１０２と駐車可能領域２０１とのうち、駐車可能領域２０１の検出結果のみに基づいて駐車目標位置２００の位置を設定する。この場合の駐車目標位置の一例は、図８に示されている。

また、領域検出部５１が駐車可能領域２０１を検出し（ステップＳ１のＹｅｓ）、線検出部５２が駐車区画線１０２を検出しない場合（ステップＳ３のＮｏ）、目標位置算出部５３は、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を駐車目標位置２００に反映する（ステップＳ６）。この場合の駐車目標位置の一例は、図９に示されている。

また、領域検出部５１が駐車可能領域２０１を検出せず（ステップＳ１のＮｏ）、線検出部５２が駐車区画線１０２を検出した場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、目標位置算出部５３は、線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果を駐車目標位置２００に反映する。

また、領域検出部５１が駐車可能領域２０１を検出せず（ステップＳ１のＮｏ）、線検出部５２が駐車区画線１０２を検出しない場合（ステップＳ２のＮｏ）には、ステップＳ１とステップＳ２が繰り返される。以上の処理は、車両１の後進過程で所定間隔で繰り返し行われる。

また、駐車支援処理で、駐車支援装置３０（駐車支援ＥＣＵ１４）は、操舵部４を制御して駐車目標位置２００に車両１を誘導してよい（自動操舵部）。また、駐車支援装置３０（駐車支援ＥＣＵ１４）は、操舵部４や加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等を制御して駐車目標位置２００に車両１を自動で駐車させてもよい（自動駐車部）。また、駐車支援装置３０（駐車支援ＥＣＵ１４）は、駐車支援情報として駐車目標位置を表示装置８に表示させてもよい（支援情報表示部）。このとき、駐車支援装置３０（駐車支援ＥＣＵ１４）は、駐車目標位置と駐車区画線および障害物との相対位置関係を表示装置８に表示させてよい。

以上説明したように、本実施形態では、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され且つ線検出部５２によって駐車区画線１０２が検出され、駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１外に位置する場合、目標位置算出部５３が、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果を用いて駐車目標位置２００を算出する。したがって、本実施形態によれば、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され且つ線検出部５２によって駐車区画線１０２が検出された場合には、少なくとも駐車可能領域２０１の検出結果が用いられて、駐車目標位置２００が算出されるので、線検出部５２の検出結果だけを用いる場合に比べて、駐車目標位置２００が他車両３００に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

また、本実施形態では、線検出部５２は、車両１の後方を撮像する撮像部１６から出力された車両１の後進過程の撮像データを用いて、駐車区画線１０２を検出し、目標位置算出部５３は、車両１の後進過程で駐車目標位置２００を繰り返し算出する。したがって、本実施形態によれば、一例として、車両１の後進に伴って車両の後方の状況を順次検出できるので、その検出結果に応じて駐車目標位置を順次変更することができる。例えば、車両１の後進直後に駐車可能領域２０１が検出され駐車区画線１０２が検出されていない状態では、駐車目標位置２００は駐車可能領域２０１の検出結果を用いて算出される。その後、車両１の後進に伴って一対の駐車区画線１０２が検出されて当該一対の駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１内であれば、一対の駐車区画線１０２の検出結果を用いて駐車目標位置２００が算出される。その後、一例として、図８に示されるように、車両１の後進に伴って一対の駐車区画線１０２のうちの他方が他車両３００に踏まれて駐車可能領域２０１外に位置していることが検出された場合には、一例として、駐車目標位置２００は、駐車可能領域２０１を用いて算出される。

また、本実施形態では、目標位置算出部５３は、駐車区画線１０２が駐車可能領域２０１外に位置する場合、領域検出部５１による駐車可能領域２０１の検出結果と線検出部５２による駐車区画線１０２の検出結果とを用いて駐車目標位置２００を算出する。したがって、本実施形態によれば、一例として、駐車可能領域２０１の検出結果と駐車区画線１０２の検出結果とを用いて、駐車目標位置２００が他車両３００に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

また、本実施形態では、目標位置算出部５３は、一対の駐車区画線１０２のうちの一方が駐車可能領域２０１内に位置し一対の駐車区画線１０２のうちの他方が駐車可能領域２０１外に位置した場合、一対の駐車区画線１０２の間で一方の駐車区画線１０２に寄せて駐車目標位置２００を設定する。したがって、本実施形態によれば、一例として、駐車目標位置２００を一対の駐車区画線１０２の間に位置させながら駐車目標位置２００が他車両３００に対して近くなりすぎることを抑制することができる。

また、本実施形態では、目標位置算出部５３は、領域検出部５１によって駐車可能領域２０１が検出され、且つ線検出部５２によって、走行面１０１に設けられた一対の駐車区画線１０２のうちの少なくとも一方が検出された場合、駐車目標位置２００をその検出された駐車区画線１０２に沿わせる（平行にする）。したがって、本実施形態によれば、一例として、一対の駐車区画線１０２の他方が検出されない場合であっても駐車目標位置２００が駐車区画線１０２に対して傾くことを抑制することができる。

なお、駐車目標位置２００への後退中にも測距部１７による他車両３００等の検出を行い、図５にて説明したように、前進中に検出された駐車可能領域２０１を補正（更新）した上で、上述した処理を行ってもよい。具体的には、一例として、測距部１７ａ，１７ｂに加え、車両１の後側方の障害物を検出するために、車体２の後側（車体前後方向の後方方向）の端部２ｅに寄せて位置され測距部１７ａ、１７ｂと同様に車両の左右側方に向けて超音波（波）を発射（放射）する２つの測距部を車体２に更に備えた構成とする。そして、この更に備えた２つの測距部により、駐車目標位置２００への後退による走行中に他車両３００等の検出を随時行い、当該検出結果に基づいて駐車可能領域２０１を補正（更新）しながら、図１０に示される駐車支援処理等を実行する。このように構成することで、例えば、図５中右側の他車両３００が、前輪は駐車区画線１０２上に位置しないが後輪が駐車区画線１０２上に位置するように傾いて駐車されている場合であっても、駐車目標位置２００の奥側に進入するに従って狭くなる駐車可能領域２０１を適切に特定することが可能になり、好適な駐車目標位置２００に車両１を誘導させることができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限ることなく本発明の要旨を逸脱しない範囲で他の実施形態および変形例を各種採用することができる。

１…車両、１６…撮像部、１７…測距部、３０…駐車支援装置、５１…領域検出部、５２…線検出部、５３…目標位置算出部、１０１…走行面、１０２…駐車区画線、２００…駐車目標位置、２０１…駐車可能領域。

Claims (6)

1. 車両が駐車可能な駐車可能領域を検出する領域検出部と、
   走行面に設けられた駐車区画線を検出する線検出部と、
   前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され且つ前記線検出部によって前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出する目標位置算出部と、
   を備えた駐車目標位置を算出する装置であって、
   前記目標位置算出部は、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され、且つ前記線検出部によって、走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を前記線検出部によって検出された前記駐車区画線に沿わせ、
   前記駐車目標位置を算出する装置は、前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正し、
   前記目標位置算出部は、補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出する、駐車目標位置を算出する装置。
2. 前記領域検出部は、前記車両に設けられ前記車両の側方に波を発射して当該波の反射波を検出する発射部から出力された検出結果を用いて前記駐車可能領域を検出し、
   前記線検出部は、前記車両に設けられ前記車両の後方を撮像する撮像部から出力された前記車両の後進過程の撮像データを用いて、前記駐車区画線を検出し、
   前記目標位置算出部は、前記車両の後進過程で前記駐車目標位置を繰り返し算出する請求項１に記載の駐車目標位置を算出する装置。
3. 前記目標位置算出部は、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果に加えて前記線検出部による前記駐車区画線の検出結果を用いて前記駐車目標位置を算出する請求項１または２に記載の駐車目標位置を算出する装置。
4. 前記線検出部は、走行面に設けられた一対の駐車区画線を検出し、
   前記目標位置算出部は、一対の前記駐車区画線のうちの一方が前記駐車可能領域内に位置し一対の前記駐車区画線のうちの他方が前記駐車可能領域外に位置した場合、前記一対の駐車区画線の間で前記一方の駐車区画線に寄せて前記駐車目標位置を設定する請求項３に記載の駐車目標位置を算出する装置。
5. 領域検出部が、車両が駐車可能な駐車可能領域を検出するステップと、
   線検出部が、走行面に設けられた駐車区画線を検出するステップと、
   目標位置算出部が、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され且つ前記線検出部によって前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記領域検出部による前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出するステップと、
   前記目標位置算出部が、前記領域検出部によって前記駐車可能領域が検出され、且つ前記線検出部によって、走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を前記線検出部によって検出された前記駐車区画線に沿わせるステップと、
   前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正するステップと、
   前記目標位置算出部が、補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出するステップと、
   を含む駐車目標位置を算出する方法。
6. 車両が駐車可能な駐車可能領域を検出するステップと、
   走行面に設けられた駐車区画線を検出するステップと、
   前記駐車可能領域が検出され且つ前記駐車区画線が検出され、前記駐車区画線が前記駐車可能領域外に位置する場合、前記駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出するステップと、
   前記駐車可能領域が検出され且つ走行面に設けられた一対の前記駐車区画線のうちの一方のみが検出された場合、前記駐車目標位置を検出された前記駐車区画線に沿わせるステップと、
   前記車両の後進中に前記車両の後側方の障害物を検出し、該検出の結果に基づいて前記駐車可能領域を補正するステップと、
   補正された前記駐車可能領域を用いて前記駐車目標位置を算出するステップと、
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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