JP3266828B2 - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- steering
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- actuator
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記自動操
舵はドライバーがステアリングホイールから手を放した
状態で行われるため、車両が目標位置に達して自動操舵
制御が終了した後にドライバーが更に車両を後方に移動
させると、車両は手放し運転状態になる。このとき、路
面にうねりがあったり、左右の車輪が接触する路面の摩
擦係数が不均一であったり、転舵後のタイヤにねじれ変
形が残っていたりすると、ハンドルを取られて車両が予
期せぬ方向に移動する可能性がある。
舵はドライバーがステアリングホイールから手を放した
状態で行われるため、車両が目標位置に達して自動操舵
制御が終了した後にドライバーが更に車両を後方に移動
させると、車両は手放し運転状態になる。このとき、路
面にうねりがあったり、左右の車輪が接触する路面の摩
擦係数が不均一であったり、転舵後のタイヤにねじれ変
形が残っていたりすると、ハンドルを取られて車両が予
期せぬ方向に移動する可能性がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵による移動軌跡上の目標位置や車両進行方
向切換位置において、車両が予期せぬ方向に移動するの
を未然に防止することを目的とする。
で、自動操舵による移動軌跡上の目標位置や車両進行方
向切換位置において、車両が予期せぬ方向に移動するの
を未然に防止することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
ドライバーによるステアリング操作に代えて、前記移動
軌跡設定手段により設定された移動軌跡に従って車輪を
転舵するアクチュエータとを備えた車両の自動操舵装置
において、前記目標位置まで車両が移動した後、前記車
輪の転舵角を一定に保持するように前記アクチュエータ
を制御する転舵角保持手段を備えたことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
ドライバーによるステアリング操作に代えて、前記移動
軌跡設定手段により設定された移動軌跡に従って車輪を
転舵するアクチュエータとを備えた車両の自動操舵装置
において、前記目標位置まで車両が移動した後、前記車
輪の転舵角を一定に保持するように前記アクチュエータ
を制御する転舵角保持手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、車両が移動軌跡上の目
標位置に達した後に更に移動を継続しても、転舵角保持
手段により車輪の転舵角が一定に保持されるので、路面
のうねり等の外乱によって車両が予期せぬ方向に移動す
るのを防止することができる。
標位置に達した後に更に移動を継続しても、転舵角保持
手段により車輪の転舵角が一定に保持されるので、路面
のうねり等の外乱によって車両が予期せぬ方向に移動す
るのを防止することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、目標位置までの車両の移動軌跡を記
憶または算出する移動軌跡設定手段と、ドライバーによ
るステアリング操作に代えて、前記移動軌跡設定手段に
より設定された移動軌跡に従って車輪を転舵するアクチ
ュエータとを備えた車両の自動操舵装置において、前記
移動軌跡上の車両進行方向切換位置まで車両が移動した
後、前記車輪の転舵角を一定に保持するように前記アク
チュエータを制御する転舵角保持手段を備えたことを特
徴とする。
１の構成に加えて、目標位置までの車両の移動軌跡を記
憶または算出する移動軌跡設定手段と、ドライバーによ
るステアリング操作に代えて、前記移動軌跡設定手段に
より設定された移動軌跡に従って車輪を転舵するアクチ
ュエータとを備えた車両の自動操舵装置において、前記
移動軌跡上の車両進行方向切換位置まで車両が移動した
後、前記車輪の転舵角を一定に保持するように前記アク
チュエータを制御する転舵角保持手段を備えたことを特
徴とする。
【０００８】上記構成によれば、車両が移動軌跡上の車
両進行方向切換位置に達した後に更に移動を継続して
も、転舵角保持手段により車輪の転舵角が一定に保持さ
れるので、路面のうねり等の外乱によって車両が予期せ
ぬ方向に移動するのを防止することができる。
両進行方向切換位置に達した後に更に移動を継続して
も、転舵角保持手段により車輪の転舵角が一定に保持さ
れるので、路面のうねり等の外乱によって車両が予期せ
ぬ方向に移動するのを防止することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、車両の移動距離に対する車輪
の転舵角として車両の移動軌跡を設定することを特徴と
する。
１又は２の構成に加えて、車両の移動距離に対する車輪
の転舵角として車両の移動軌跡を設定することを特徴と
する。
【００１０】上記構成によれば、車両の移動速度が変動
しても一定の移動軌跡を確保することができる。
しても一定の移動軌跡を確保することができる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
１〜３のいずれかの構成に加えて、ドライバーにより操
作されるブレーキ入力手段を備えてなり、ブレーキ入力
手段が操作されていることを条件に前記移動軌跡に基づ
くアクチュエータの制御を許可することを特徴とする。
１〜３のいずれかの構成に加えて、ドライバーにより操
作されるブレーキ入力手段を備えてなり、ブレーキ入力
手段が操作されていることを条件に前記移動軌跡に基づ
くアクチュエータの制御を許可することを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、車両が障害物に接近し
たときに速やかにブレーキ入力手段を操作して車両を停
止させることができる。
たときに速やかにブレーキ入力手段を操作して車両を停
止させることができる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１、３又は４の構成に加えて、一定に保持される転舵角
が、前記移動軌跡上の目標位置に対応して設定された転
舵角であることを特徴とする。
１、３又は４の構成に加えて、一定に保持される転舵角
が、前記移動軌跡上の目標位置に対応して設定された転
舵角であることを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、車両が移動軌跡上の目
標位置に達したときの転舵角を保持すれば良いために制
御が容易である。
標位置に達したときの転舵角を保持すれば良いために制
御が容易である。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
２〜４のいずれか構成に加えて、一定に保持される転舵
角が、前記移動軌跡上の車両進行方向切換位置に対応し
て設定された転舵角であることを特徴とする。
２〜４のいずれか構成に加えて、一定に保持される転舵
角が、前記移動軌跡上の車両進行方向切換位置に対応し
て設定された転舵角であることを特徴とする。
【００１６】上記構成によれば、車両が移動軌跡上の車
両進行方向切換位置に達したときの転舵角を保持すれば
良いために制御が容易である。
両進行方向切換位置に達したときの転舵角を保持すれば
良いために制御が容易である。
【００１７】また請求項７に記載された発明は、請求項
５又は６の構成に加えて、一定に保持される転舵角がゼ
ロであることを特徴とする。
５又は６の構成に加えて、一定に保持される転舵角がゼ
ロであることを特徴とする。
【００１８】上記構成によれば、車両が移動軌跡上の目
標位置や車両進行方向切換位置を通り過ぎた後に直進状
態に保たれるので、位置ずれを最小限に抑えることがで
きる。
標位置や車両進行方向切換位置を通り過ぎた後に直進状
態に保たれるので、位置ずれを最小限に抑えることがで
きる。
【００１９】また請求項８に記載された発明は、請求項
１〜７のいずれかの構成に加えて、前記アクチュエータ
が転舵角を一定に保持していることをドライバーに教示
する教示手段を備えたことを特徴とする。
１〜７のいずれかの構成に加えて、前記アクチュエータ
が転舵角を一定に保持していることをドライバーに教示
する教示手段を備えたことを特徴とする。
【００２０】上記構成によれば、ドライバーは転舵角が
一定に保持されていることを確実に認識することができ
る。
一定に保持されていることを確実に認識することができ
る。
【００２１】また請求項９に記載された発明は、請求項
１〜８のいずれかの構成に加えて、自動変速機のレンジ
がニュートラルレンジ又はパーキングレンジに切り換え
られたときに前記転舵角の保持を中止することを特徴と
する。
１〜８のいずれかの構成に加えて、自動変速機のレンジ
がニュートラルレンジ又はパーキングレンジに切り換え
られたときに前記転舵角の保持を中止することを特徴と
する。
【００２２】上記構成によれば、車両が停止したときに
転舵角の保持が自動的に中止されるため、特別の中止操
作を行う必要がない。
転舵角の保持が自動的に中止されるため、特別の中止操
作を行う必要がない。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２４】図１〜図４は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は転舵角保持の作用説明図である。
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチ及び自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は転舵角保持の作用説明図である。
【００２５】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
【００２６】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。前記制御部２２は本発明
の転舵角保持手段を構成し、前記記憶部２３は本発明の
移動軌跡設定手段を構成する。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合
計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力され
る。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レーダー、テ
レビカメラ等から構成される。尚、８個の物体検出手段
Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図面の煩雑
化を防ぐために省略してある。前記制御部２２は本発明
の転舵角保持手段を構成し、前記記憶部２３は本発明の
移動軌跡設定手段を構成する。
【００２７】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ7 及
び自動駐車スタートスイッチＳ8 が制御部２２に接続さ
れる。モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の駐
車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左
モード、縦列駐車／右モード及び縦列駐車／左モードの
何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備え
る。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択スイ
ッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開
始する際に操作される。モード選択スイッチＳ7 及び自
動駐車スタートスイッチＳ8 は、ドライバー以外の乗員
が操作できない位置、例えば右ハンドル車両ではインス
トルメントパネルの右端部やドライバーの右側のドアに
設けられる。
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ7 及
び自動駐車スタートスイッチＳ8 が制御部２２に接続さ
れる。モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の駐
車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左
モード、縦列駐車／右モード及び縦列駐車／左モードの
何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備え
る。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択スイ
ッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を開
始する際に操作される。モード選択スイッチＳ7 及び自
動駐車スタートスイッチＳ8 は、ドライバー以外の乗員
が操作できない位置、例えば右ハンドル車両ではインス
トルメントパネルの右端部やドライバーの右側のドアに
設けられる。
【００２８】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００２９】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6
及びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記
憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステア
リングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピ
ーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示
装置１１の作動とを制御する。
及びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記
憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステア
リングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、スピ
ーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教示
装置１１の作動とを制御する。
【００３０】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００３１】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、アクチュエータ駆動制御手段２
２ｂは前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングア
クチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシスト
される。
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクを検出し、アクチュエータ駆動制御手段２
２ｂは前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７の駆動を制御する。その結果、ステアリングア
クチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が転舵され、ドライバーのステアリング操作がアシスト
される。
【００３２】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００３３】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近付けた状態で、予め決められた基準（例
えば、左側のサイドミラーや前部左ドアに設けたマー
ク）が車庫の中心線に一致し、且つ車両Ｖの方向が車庫
の中心線に対して直角になる位置（スタート位置）に
車両Ｖを停止させる。そして、バック駐車／左モードに
よる自動駐車を行うべく、モード選択スイッチＳ 7 のバ
ック駐車／左モードに対応するボタン（図３参照）を押
すと、そのボタンが点灯するとともに操作段階教示装置
１１のスピーカが「左バック駐車です。」と報知する。
このとき、ドライバーが誤ったモードのボタンを押した
ことに気付けば、そのボタンを再度押すことにより該ボ
タンが消灯するので、ドライバーは改めて正しいモード
のボタンを押せば良い。
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近付けた状態で、予め決められた基準（例
えば、左側のサイドミラーや前部左ドアに設けたマー
ク）が車庫の中心線に一致し、且つ車両Ｖの方向が車庫
の中心線に対して直角になる位置（スタート位置）に
車両Ｖを停止させる。そして、バック駐車／左モードに
よる自動駐車を行うべく、モード選択スイッチＳ 7 のバ
ック駐車／左モードに対応するボタン（図３参照）を押
すと、そのボタンが点灯するとともに操作段階教示装置
１１のスピーカが「左バック駐車です。」と報知する。
このとき、ドライバーが誤ったモードのボタンを押した
ことに気付けば、そのボタンを再度押すことにより該ボ
タンが消灯するので、ドライバーは改めて正しいモード
のボタンを押せば良い。
【００３４】モード選択スイッチＳ7 のバック駐車／左
モードに対応するボタンを押してから所定時間（例え
ば、５秒）が経過するまでに自動駐車スタートスイッチ
Ｓ8 が操作されない場合、或いは自動駐車スタートスイ
ッチＳ8 が操作される前に車両Ｖが所定距離（例えば、
５０ｃｍ）を移動した場合には、操作段階教示装置１１
のスピーカが「自動駐車をキャンセルします。」と報知
した後に、点灯している駐車／左モードに対応するボタ
ンが消灯する。従って、ドライバーがモード選択スイッ
チＳ7 の所定のボタンを押した後に気が変わって自動駐
車を中止しようと思ったとき、特別のキャンセル操作を
行わずに前記所定時間が経過するのを待つだけで、或い
は車両を移動させて自発的な駐車を開始するだけで自動
駐車をキャンセルすることが可能になり、利便性が向上
する。尚、車両Ｖの移動距離が所定距離未満である場合
には自動駐車がキャンセルされないので、ドライバーが
無意識にブレーキペダル９を緩めて車両Ｖが僅かに移動
した場合に、自動駐車がキャンセルされてしまうことが
ない。
モードに対応するボタンを押してから所定時間（例え
ば、５秒）が経過するまでに自動駐車スタートスイッチ
Ｓ8 が操作されない場合、或いは自動駐車スタートスイ
ッチＳ8 が操作される前に車両Ｖが所定距離（例えば、
５０ｃｍ）を移動した場合には、操作段階教示装置１１
のスピーカが「自動駐車をキャンセルします。」と報知
した後に、点灯している駐車／左モードに対応するボタ
ンが消灯する。従って、ドライバーがモード選択スイッ
チＳ7 の所定のボタンを押した後に気が変わって自動駐
車を中止しようと思ったとき、特別のキャンセル操作を
行わずに前記所定時間が経過するのを待つだけで、或い
は車両を移動させて自発的な駐車を開始するだけで自動
駐車をキャンセルすることが可能になり、利便性が向上
する。尚、車両Ｖの移動距離が所定距離未満である場合
には自動駐車がキャンセルされないので、ドライバーが
無意識にブレーキペダル９を緩めて車両Ｖが僅かに移動
した場合に、自動駐車がキャンセルされてしまうことが
ない。
【００３５】モード選択スイッチＳ7 の何れかのボタン
が点灯している状態で自動駐車スタートスイッチＳ8 を
押すと、その自動駐車スタートスイッチＳ8 が点灯して
自動駐車制御が開始され、操作段階教示装置１１のスピ
ーカが「ゆっくりと前進してください。」と報知する。
自動駐車制御が行われている状態では、操作段階教示装
置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、
スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、
前進から後進に切り換える車両進行方向切換位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに各種
の指示や警報が行われる。自動駐車制御中には、ドライ
バーがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行
させるだけで、ステアリングホイール１を操作しなくて
も、モード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐
車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動
操舵される。このように、ドライバーがブレーキペダル
９を操作して車両Ｖをクリープ走行させていることを条
件に自動駐車制御の実行が許可されるので、ドライバー
が障害物を発見した際に速やかにブレーキペダル９を踏
んで車両Ｖを停止させることができる。
が点灯している状態で自動駐車スタートスイッチＳ8 を
押すと、その自動駐車スタートスイッチＳ8 が点灯して
自動駐車制御が開始され、操作段階教示装置１１のスピ
ーカが「ゆっくりと前進してください。」と報知する。
自動駐車制御が行われている状態では、操作段階教示装
置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐車位置、
スタート位置から駐車位置までの自車の予想移動軌跡、
前進から後進に切り換える車両進行方向切換位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに各種
の指示や警報が行われる。自動駐車制御中には、ドライ
バーがブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行
させるだけで、ステアリングホイール１を操作しなくて
も、モード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐
車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動
操舵される。このように、ドライバーがブレーキペダル
９を操作して車両Ｖをクリープ走行させていることを条
件に自動駐車制御の実行が許可されるので、ドライバー
が障害物を発見した際に速やかにブレーキペダル９を踏
んで車両Ｖを停止させることができる。
【００３６】而して、モード選択スイッチＳ7 の何れか
のボタンを押して所望のモードを選択し、そのモードが
誤りでないことを確認して自動駐車スタートスイッチＳ
8 を押すと自動駐車制御が開始されるので、ドライバー
が誤ったモードのボタンを押しても修正する時間的余裕
があり、しかも誤操作の発生を確実に防止することがで
きる。
のボタンを押して所望のモードを選択し、そのモードが
誤りでないことを確認して自動駐車スタートスイッチＳ
8 を押すと自動駐車制御が開始されるので、ドライバー
が誤ったモードのボタンを押しても修正する時間的余裕
があり、しかも誤操作の発生を確実に防止することがで
きる。
【００３７】自動駐車制御により、スタート位置から
車両進行方向切換位置まで車両Ｖが前進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵される。車両Ｖが車両進行方
向切換位置に達すると、操作段階教示装置１１のスピ
ーカが「停止してシフトチェンジしてください。」と報
知し、ドライバーが車両Ｖを停止させてシフトチェンジ
すると「ゆっくりと後進してください。」と報知する。
車両進行方向切換位置から目標位置まで車両Ｖが後
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。そし
て車両Ｖが目標位置に達したとき、車両Ｖの方向は車
庫の中心線と平行になり、且つ前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θはゼロになる。
車両進行方向切換位置まで車両Ｖが前進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵される。車両Ｖが車両進行方
向切換位置に達すると、操作段階教示装置１１のスピ
ーカが「停止してシフトチェンジしてください。」と報
知し、ドライバーが車両Ｖを停止させてシフトチェンジ
すると「ゆっくりと後進してください。」と報知する。
車両進行方向切換位置から目標位置まで車両Ｖが後
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。そし
て車両Ｖが目標位置に達したとき、車両Ｖの方向は車
庫の中心線と平行になり、且つ前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θはゼロになる。
【００３８】車両Ｖの最終的な駐車位置は前記目標位
置の真っ直ぐ後方にあるが、目標位置から駐車位置
までの距離は自動駐車を行う度に変化する。なぜなら
ば、図４に示すように、最適のスタート位置から自動
駐車を開始すると、目標位置及び駐車位置はそれぞれ
，となり、目標位置から駐車位置までの距離は
Ｌになる。またスタート位置が車庫から離れる方向に
ずれて′になると、目標位置もから′にずれてし
まい、そのために目標位置′から駐車位置までの距
離Ｌ′は前記Ｌよりも大きくなる。逆に、スタート位置
が車庫に近付く方向にずれて″になると、目標位置
もから″にずれてしまい、そのために目標位置″
から駐車位置までの距離Ｌ″は前記Ｌよりも小さくな
る。
置の真っ直ぐ後方にあるが、目標位置から駐車位置
までの距離は自動駐車を行う度に変化する。なぜなら
ば、図４に示すように、最適のスタート位置から自動
駐車を開始すると、目標位置及び駐車位置はそれぞれ
，となり、目標位置から駐車位置までの距離は
Ｌになる。またスタート位置が車庫から離れる方向に
ずれて′になると、目標位置もから′にずれてし
まい、そのために目標位置′から駐車位置までの距
離Ｌ′は前記Ｌよりも大きくなる。逆に、スタート位置
が車庫に近付く方向にずれて″になると、目標位置
もから″にずれてしまい、そのために目標位置″
から駐車位置までの距離Ｌ″は前記Ｌよりも小さくな
る。
【００３９】従って、車両Ｖが自動操舵制御により目標
位置，′，″に達すると、操作段階教示装置１１
のスピーカが「後方に注意して停車してください。」と
報知し、ドライバーはその指示に従って車両Ｖを駐車位
置まで後進させて停止させる。車両Ｖが停止してドラ
イバーがシフトレバーを非走行レンジ（即ち、「Ｎ」レ
ンジ又は「Ｐ」レンジ）に操作すると、操作段階教示装
置１１のスピーカが「左バック駐車を終了します。」と
報知して自動駐車制御が終了する。このように目標位置
，′，″から駐車位置までの後進距離をドライ
バーが自発的に設定することにより、スタート位置，
′，″にずれがあっても常に一定の駐車位置に車
両Ｖを導くことができる。
位置，′，″に達すると、操作段階教示装置１１
のスピーカが「後方に注意して停車してください。」と
報知し、ドライバーはその指示に従って車両Ｖを駐車位
置まで後進させて停止させる。車両Ｖが停止してドラ
イバーがシフトレバーを非走行レンジ（即ち、「Ｎ」レ
ンジ又は「Ｐ」レンジ）に操作すると、操作段階教示装
置１１のスピーカが「左バック駐車を終了します。」と
報知して自動駐車制御が終了する。このように目標位置
，′，″から駐車位置までの後進距離をドライ
バーが自発的に設定することにより、スタート位置，
′，″にずれがあっても常に一定の駐車位置に車
両Ｖを導くことができる。
【００４０】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。
【００４１】ところで、車両Ｖがスタート位置，
′，″から駐車位置まで移動する間、ドライバー
はステアリングホイール１から手を放した状態にある。
しかしながら、車両Ｖがスタート位置，′，″か
ら目標位置，′，″に達するまでの間、記憶され
た移動軌跡に基づいてアクチュエータ７が制御されるた
め、路面の凹凸等の外乱が入力されても前輪Ｗｆ，Ｗｆ
の転舵角θが乱されることはない。一方、車両Ｖが目標
位置，′，″に達したときにアクチュエータ７の
制御を停止してしまうと、アクチュエータ７による転舵
角θの保持ができなくなり、前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
が外乱によって容易に変化してしまう。その結果、車両
が目標位置，′，″から駐車位置まで移動する
間に、例えば路面にうねりがあったり、左右の車輪が接
触する路面の摩擦係数が不均一であったり、転舵後のタ
イヤにねじれ変形が残っていたりすると、ハンドルを取
られて車両が予期せぬ方向に移動する可能性がある。
′，″から駐車位置まで移動する間、ドライバー
はステアリングホイール１から手を放した状態にある。
しかしながら、車両Ｖがスタート位置，′，″か
ら目標位置，′，″に達するまでの間、記憶され
た移動軌跡に基づいてアクチュエータ７が制御されるた
め、路面の凹凸等の外乱が入力されても前輪Ｗｆ，Ｗｆ
の転舵角θが乱されることはない。一方、車両Ｖが目標
位置，′，″に達したときにアクチュエータ７の
制御を停止してしまうと、アクチュエータ７による転舵
角θの保持ができなくなり、前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θ
が外乱によって容易に変化してしまう。その結果、車両
が目標位置，′，″から駐車位置まで移動する
間に、例えば路面にうねりがあったり、左右の車輪が接
触する路面の摩擦係数が不均一であったり、転舵後のタ
イヤにねじれ変形が残っていたりすると、ハンドルを取
られて車両が予期せぬ方向に移動する可能性がある。
【００４２】そこで本実施例では、車両Ｖが目標位置
，′，″に達して記憶された移動軌跡に基づくア
クチュエータ７の制御が終了すると、制御部２２はアク
チュエータ７を介して前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θをゼロ
（即ち、記憶された移動軌跡の目標位置における転舵
角θ）に保持する。これにより、車両Ｖが駐車位置に
向けて移動する間に、路面のうねり等の外乱によって前
輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θが変化するのを防止し、車両Ｖ
を正しく駐車位置に導くことができる。そしてアクチ
ュエータ７による前記転舵角θの保持は、車両Ｖが駐車
位置に達してドライバーがシフトレバーを非走行レン
ジに操作したときに自動的に終了するので、特別の終了
操作を行うことなく自動駐車制御を終了できる。アクチ
ュエータ７による前記転舵角θの保持が行われていると
き、そのことが操作段階教示装置１１のランプや音声等
によりドライバーに報知される。
，′，″に達して記憶された移動軌跡に基づくア
クチュエータ７の制御が終了すると、制御部２２はアク
チュエータ７を介して前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θをゼロ
（即ち、記憶された移動軌跡の目標位置における転舵
角θ）に保持する。これにより、車両Ｖが駐車位置に
向けて移動する間に、路面のうねり等の外乱によって前
輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θが変化するのを防止し、車両Ｖ
を正しく駐車位置に導くことができる。そしてアクチ
ュエータ７による前記転舵角θの保持は、車両Ｖが駐車
位置に達してドライバーがシフトレバーを非走行レン
ジに操作したときに自動的に終了するので、特別の終了
操作を行うことなく自動駐車制御を終了できる。アクチ
ュエータ７による前記転舵角θの保持が行われていると
き、そのことが操作段階教示装置１１のランプや音声等
によりドライバーに報知される。
【００４３】自動駐車制御の実行中に誤って自動駐車ス
タートスイッチＳ8 を再度押しても、そのとき車両Ｖが
停止状態になければその操作は無視されるため、自動駐
車制御がドライバーの意思に反して終了して車両Ｖが手
放し運転状態になる虞はない。また自動駐車制御の実行
中に誤ってモード選択スイッチＳ7 を操作してもその操
作は無視されるため、自動駐車制御のモードがドライバ
ーの意思に反して切り換わって車両Ｖが意図せぬ方向に
移動する虞はない。
タートスイッチＳ8 を再度押しても、そのとき車両Ｖが
停止状態になければその操作は無視されるため、自動駐
車制御がドライバーの意思に反して終了して車両Ｖが手
放し運転状態になる虞はない。また自動駐車制御の実行
中に誤ってモード選択スイッチＳ7 を操作してもその操
作は無視されるため、自動駐車制御のモードがドライバ
ーの意思に反して切り換わって車両Ｖが意図せぬ方向に
移動する虞はない。
【００４４】上記自動駐車制御は、ドライバーが車両Ｖ
を停止させた状態で自動駐車スタートスイッチＳ8 を再
度押すと解除されるが、それ以外にもドライバーがブレ
ーキペダル９を緩め過ぎて車速が自動駐車制御に適した
最大速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）を越えた場合、ドライ
バーがステアリングホイール１を操作した場合、何れか
の障害物検出手段Ｓ6 が障害物を検出した場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
を停止させた状態で自動駐車スタートスイッチＳ8 を再
度押すと解除されるが、それ以外にもドライバーがブレ
ーキペダル９を緩め過ぎて車速が自動駐車制御に適した
最大速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）を越えた場合、ドライ
バーがステアリングホイール１を操作した場合、何れか
の障害物検出手段Ｓ6 が障害物を検出した場合に解除さ
れ、通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００４５】次に、図５に基づいて本発明の第２実施例
を説明する。
を説明する。
【００４６】上記第１実施例では車両Ｖが目標位置，
′，″に達した後にアクチュエータ７による転舵角
θの保持を行っているが、第２実施例は更に車両Ｖが車
両進行方向切換位置に達した後に前述した転舵角θの
保持を行うものである。
′，″に達した後にアクチュエータ７による転舵角
θの保持を行っているが、第２実施例は更に車両Ｖが車
両進行方向切換位置に達した後に前述した転舵角θの
保持を行うものである。
【００４７】これを更に説明すると、車両Ｖが車両進行
方向切換位置に達したとき、記憶された移動軌跡に基
づく前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θはゼロになる。このと
き、ドライバーのブレーキ操作の遅れ等によって車両Ｖ
が車両進行方向切換位置を通り過ぎて前進すると、移
動軌跡に基づく前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵は中止される。し
かしながら、車両Ｖが車両進行方向切換位置を通り過
ぎてから′位置で停止し、そこで前進を後進に切り換
えて車両進行方向切換位置に戻るまでの間、制御部２
２がアクチュエータ７を介して前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θをゼロに保持することにより、外乱による車両Ｖの進
行方向の変化を防止することができる。
方向切換位置に達したとき、記憶された移動軌跡に基
づく前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θはゼロになる。このと
き、ドライバーのブレーキ操作の遅れ等によって車両Ｖ
が車両進行方向切換位置を通り過ぎて前進すると、移
動軌跡に基づく前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵は中止される。し
かしながら、車両Ｖが車両進行方向切換位置を通り過
ぎてから′位置で停止し、そこで前進を後進に切り換
えて車両進行方向切換位置に戻るまでの間、制御部２
２がアクチュエータ７を介して前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角
θをゼロに保持することにより、外乱による車両Ｖの進
行方向の変化を防止することができる。
【００４８】尚、車両Ｖが車両進行方向切換位置に戻
ったことの確認は、車両Ｖが車両進行方向切換位置か
ら′位置まで行き過ぎた距離を記憶しておくことによ
り可能となる。而して、車両Ｖが車両進行方向切換位置
に戻った後に、記憶された移動軌跡に基づく前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵を再開することにより、車両Ｖを正しく
目標位置に導くことができる。
ったことの確認は、車両Ｖが車両進行方向切換位置か
ら′位置まで行き過ぎた距離を記憶しておくことによ
り可能となる。而して、車両Ｖが車両進行方向切換位置
に戻った後に、記憶された移動軌跡に基づく前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵を再開することにより、車両Ｖを正しく
目標位置に導くことができる。
【００４９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５０】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また一定に保持される転舵角θは実
施例ではゼロであるが、それ以外の任意の転舵角θであ
っても良い。
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置及び目標位置から前記移動軌跡を算出する
ことも可能である。また一定に保持される転舵角θは実
施例ではゼロであるが、それ以外の任意の転舵角θであ
っても良い。
【００５１】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車両が移動軌跡上の目標位置に達した後に更
に移動を継続しても、転舵角保持手段により車輪の転舵
角が一定に保持されるので、路面のうねり等の外乱によ
って車両が予期せぬ方向に移動するのを防止することが
できる。
によれば、車両が移動軌跡上の目標位置に達した後に更
に移動を継続しても、転舵角保持手段により車輪の転舵
角が一定に保持されるので、路面のうねり等の外乱によ
って車両が予期せぬ方向に移動するのを防止することが
できる。
【００５２】また請求項２に記載された発明によれば、
車両が移動軌跡上の車両進行方向切換位置に達した後に
更に移動を継続しても、転舵角保持手段により車輪の転
舵角が一定に保持されるので、路面のうねり等の外乱に
よって車両が予期せぬ方向に移動するのを防止すること
ができる。
車両が移動軌跡上の車両進行方向切換位置に達した後に
更に移動を継続しても、転舵角保持手段により車輪の転
舵角が一定に保持されるので、路面のうねり等の外乱に
よって車両が予期せぬ方向に移動するのを防止すること
ができる。
【００５３】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の移動速度が変動しても一定の移動軌跡を確保する
ことができる。
車両の移動速度が変動しても一定の移動軌跡を確保する
ことができる。
【００５４】また請求項４に記載された発明によれば、
車両が障害物に接近したときに速やかにブレーキ入力手
段を操作して車両を停止させることができる。
車両が障害物に接近したときに速やかにブレーキ入力手
段を操作して車両を停止させることができる。
【００５５】また請求項５に記載された発明によれば、
車両が移動軌跡上の目標位置に達したときの転舵角を保
持すれば良いために制御が容易である。
車両が移動軌跡上の目標位置に達したときの転舵角を保
持すれば良いために制御が容易である。
【００５６】また請求項６に記載された発明によれば、
車両が移動軌跡上の車両進行方向切換位置に達したとき
の転舵角を保持すれば良いために制御が容易である。
車両が移動軌跡上の車両進行方向切換位置に達したとき
の転舵角を保持すれば良いために制御が容易である。
【００５７】また請求項７に記載された発明によれば、
車両が移動軌跡上の目標位置や車両進行方向切換位置を
通り過ぎた後に直進状態に保たれるので、位置ずれを最
小限に抑えることができる。
車両が移動軌跡上の目標位置や車両進行方向切換位置を
通り過ぎた後に直進状態に保たれるので、位置ずれを最
小限に抑えることができる。
【００５８】また請求項８に記載された発明によれば、
ドライバーは転舵角が一定に保持されていることを確実
に認識することができる。
ドライバーは転舵角が一定に保持されていることを確実
に認識することができる。
【００５９】また請求項９に記載された発明によれば、
車両が停止したときに転舵角の保持が自動的に中止され
るため、特別の中止操作を行う必要がない。
車両が停止したときに転舵角の保持が自動的に中止され
るため、特別の中止操作を行う必要がない。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチ及び自動駐車スタートスイ
ッチを示す図
ッチを示す図
【図４】転舵角保持の作用説明図
【図５】第２実施例に係る、前記図２に対応する図
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） １１ 操作段階教示装置（教示手段） ２２ 制御部（転舵角保持手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 操舵角 θｒｅｆ 規範転舵角（転舵角）
ータ） ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） １１ 操作段階教示装置（教示手段） ２２ 制御部（転舵角保持手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 操舵角 θｒｅｆ 規範転舵角（転舵角）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−291200（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−200480（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−19853（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−75629（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−287398（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04
Claims (9)
- 【請求項１】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 ドライバーによるステアリング操作に代えて、前記移動
軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に従っ
て車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、を
備えた車両の自動操舵装置において、 前記目標位置まで車両（Ｖ）が移動した後、前記車輪
（Ｗｆ）の転舵角（θ）を一定に保持するように前記ア
クチュエータ（７）を制御する転舵角保持手段（２２）
を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 ドライバーによるステアリング操作に代えて、前記移動
軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に従っ
て車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、を
備えた車両の自動操舵装置において、 前記移動軌跡上の車両進行方向切換位置まで車両（Ｖ）
が移動した後、前記車輪（Ｗｆ）の転舵角（θ）を一定
に保持するように前記アクチュエータ（７）を制御する
転舵角保持手段（２２）を備えたことを特徴とする車両
の自動操舵装置。 - 【請求項３】 車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する車
輪（Ｗｆ）の転舵角（θｒｅｆ）として車両（Ｖ）の移
動軌跡を設定することを特徴とする、請求項１又は２に
記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 ドライバーにより操作されるブレーキ入
力手段（９）を備えてなり、ブレーキ入力手段（９）が
操作されていることを条件に前記移動軌跡に基づくアク
チュエータ（７）の制御を許可することを特徴とする、
請求項１〜３のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項５】 一定に保持される転舵角（θ）が、前記
移動軌跡上の目標位置に対応して設定された転舵角であ
ることを特徴とする、請求項１、３又は４に記載の車両
の自動操舵装置。 - 【請求項６】 一定に保持される転舵角（θ）が、前記
移動軌跡上の車両進行方向切換位置に対応して設定され
た転舵角であることを特徴とする、請求項２〜４のいず
れかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項７】 一定に保持される転舵角（θ）がゼロで
あることを特徴とする、請求項５又は６に記載の車両の
自動操舵装置。 - 【請求項８】 前記アクチュエータ（７）が転舵角
（θ）を一定に保持していることをドライバーに教示す
る教示手段（１１）を備えたことを特徴とする、請求項
１〜７のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項９】 自動変速機のレンジがニュートラルレン
ジ又はパーキングレンジに切り換えられたときに前記転
舵角（θ）の保持を中止することを特徴とする、請求項
１〜８のいずれかに記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19092197A JP3266828B2 (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 車両の自動操舵装置 |
| US09/111,766 US6070684A (en) | 1997-07-16 | 1998-07-08 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19092197A JP3266828B2 (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134890A JPH1134890A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3266828B2 true JP3266828B2 (ja) | 2002-03-18 |
Family
ID=16265921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19092197A Expired - Fee Related JP3266828B2 (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6070684A (ja) |
| JP (1) | JP3266828B2 (ja) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE60003750T2 (de) * | 1999-04-28 | 2004-06-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma | Einparkhilfe-Assistenz-Vorrichtung |
| DE19947766A1 (de) * | 1999-10-02 | 2001-05-10 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs |
| TW527295B (en) * | 2000-06-27 | 2003-04-11 | Toyota Ind Corp | Parking assistant device |
| US6574539B1 (en) * | 2000-12-20 | 2003-06-03 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steering wheel torque-based detection of misalignment of a vehicle's steering system |
| JP2002331893A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-11-19 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| US6600992B2 (en) | 2001-05-17 | 2003-07-29 | Airborne Holding, Llc | Airport ground navigation system |
| JP4567255B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2010-10-20 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
| JP3911492B2 (ja) * | 2003-06-26 | 2007-05-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP3818653B2 (ja) * | 2003-06-26 | 2006-09-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP4058389B2 (ja) * | 2003-06-26 | 2008-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP3818654B2 (ja) * | 2003-06-26 | 2006-09-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP4069886B2 (ja) * | 2004-03-15 | 2008-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| DE102005062084A1 (de) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs in eine Parklücke und Einparkhilfeeinrichtung |
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