JP3138803B2 - 車両の自動操舵装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置Info
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- JP3138803B2 JP3138803B2 JP26867696A JP26867696A JP3138803B2 JP 3138803 B2 JP3138803 B2 JP 3138803B2 JP 26867696 A JP26867696 A JP 26867696A JP 26867696 A JP26867696 A JP 26867696A JP 3138803 B2 JP3138803 B2 JP 3138803B2
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。また、ドライバーによる駐車操作中に、自車の予想
移動軌跡内に障害物が検出されると警報を発するもの
が、特開昭６２−２７８４７７号公報により既に知られ
ている。
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。また、ドライバーによる駐車操作中に、自車の予想
移動軌跡内に障害物が検出されると警報を発するもの
が、特開昭６２−２７８４７７号公報により既に知られ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】障害物を検出して警報
を発する警報装置を車両の自動操舵装置に組み合わせれ
ば、自動駐車を一層確実に行うことが可能となる。しか
しながら、前記特開昭６２−２７８４７７号公報に記載
された警報装置は、車両が障害物と接触する直前になっ
て警報が発せられるので回避操作が間に合わない可能性
があり、また自動駐車制御中に警報が発せられると駐車
操作を最初からやり直すことになって操作が面になる。
を発する警報装置を車両の自動操舵装置に組み合わせれ
ば、自動駐車を一層確実に行うことが可能となる。しか
しながら、前記特開昭６２−２７８４７７号公報に記載
された警報装置は、車両が障害物と接触する直前になっ
て警報が発せられるので回避操作が間に合わない可能性
があり、また自動駐車制御中に警報が発せられると駐車
操作を最初からやり直すことになって操作が面になる。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、障害物が存在する場合の自動駐車制御を確実に行え
るようにすることを目的とする。
で、障害物が存在する場合の自動駐車制御を確実に行え
るようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明では、自動駐車制御中に判定手段が車両の移動軌跡内
に存在する障害物の有無や、車両の移動軌跡内に侵入し
てくる障害物の有無を判定するので、前記障害物が有る
と判定された場合に回避手段を講じることが可能とな
る。また自動駐車制御の開始時に自車の移動軌跡内に既
に障害物が存在する場合には、無駄な自動駐車制御を行
う必要がなくなって時間が節約される。
明では、自動駐車制御中に判定手段が車両の移動軌跡内
に存在する障害物の有無や、車両の移動軌跡内に侵入し
てくる障害物の有無を判定するので、前記障害物が有る
と判定された場合に回避手段を講じることが可能とな
る。また自動駐車制御の開始時に自車の移動軌跡内に既
に障害物が存在する場合には、無駄な自動駐車制御を行
う必要がなくなって時間が節約される。
【０００６】請求項２に記載された発明では、車両の移
動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として記
憶されているので、自動駐車制御中の車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として記
憶されているので、自動駐車制御中の車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。
【０００７】請求項３に記載された発明では、判定手段
が障害物となる物体が有ると判定したときに報知手段が
ドライバーに報知するので、ドライバーは障害物の回避
操作を実行することができる。
が障害物となる物体が有ると判定したときに報知手段が
ドライバーに報知するので、ドライバーは障害物の回避
操作を実行することができる。
【０００８】請求項４に記載された発明では、判定手段
が障害物となる物体が有ると判定したときに車両自動停
止手段が車両を自動停止させるので、ドライバーが回避
操作行わなくても障害物となる物体を自動的に回避する
ことができる。
が障害物となる物体が有ると判定したときに車両自動停
止手段が車両を自動停止させるので、ドライバーが回避
操作行わなくても障害物となる物体を自動的に回避する
ことができる。
【０００９】請求項５に記載された発明では、ドライバ
ーがブレーキ入力手段を操作するか、或いは自動変速機
をパーキングレンジにシフトすると車両自動停止手段の
作動が解除されるので、ドライバーは特別の操作を行う
ことなく車両自動停止手段の作動を解除することがで
き、更に車両自動停止手段の作動が解除されてもその途
端に車両が動き出すことを防止できる。
ーがブレーキ入力手段を操作するか、或いは自動変速機
をパーキングレンジにシフトすると車両自動停止手段の
作動が解除されるので、ドライバーは特別の操作を行う
ことなく車両自動停止手段の作動を解除することがで
き、更に車両自動停止手段の作動が解除されてもその途
端に車両が動き出すことを防止できる。
【００１０】請求項６に記載された発明では、前後輪が
転舵されるので車両の小回りが可能になり、狭い場所で
の駐車が容易になる。
転舵されるので車両の小回りが可能になり、狭い場所で
の駐車が容易になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２は自車、障害物及び駐車位置の位置関係を説明する
図、図３はバック駐車／左モードの作用説明図、図４は
車両の移動軌跡内に障害物が存在する場合の作用説明
図、図５は車両の移動軌跡内に障害物が侵入する場合の
作用説明図である。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２は自車、障害物及び駐車位置の位置関係を説明する
図、図３はバック駐車／左モードの作用説明図、図４は
車両の移動軌跡内に障害物が存在する場合の作用説明
図、図５は車両の移動軌跡内に障害物が侵入する場合の
作用説明図である。
【００１３】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。
【００１４】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３と判断部２４とから構成されており、制御部２２に
は、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、
ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を
検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペ
ダル９の操作（操作量）を検出するブレーキ操作検出手
段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフト
レンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、
「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5
と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合計８
個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力される。物
体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー又はレーダーから構成
される。尚、８個の物体検出手段Ｓ 6 …と制御部２２と
を接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略し
てある。
３と判断部２４とから構成されており、制御部２２に
は、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、
ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を
検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペ
ダル９の操作（操作量）を検出するブレーキ操作検出手
段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシフト
レンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、
「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5
と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設けられた合計８
個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が入力される。物
体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー又はレーダーから構成
される。尚、８個の物体検出手段Ｓ 6 …と制御部２２と
を接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略し
てある。
【００１５】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００１６】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均
値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均
値が使用される。
【００１７】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、判断部２４において判断
された障害物の有無とに基づいて、前記ステアリングア
クチュエータ７の作動と、ブレーキアクチュエータ１２
（例えば、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレー
キシリンダの作動を制御する油圧アクチュエータ）の作
動と、液晶モニターよりなる操作段階教示装置１１の作
動とを制御する。操作段階教示装置１１には、ドライバ
ーに音声で指示を行うスピーカが設けられる。
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、判断部２４において判断
された障害物の有無とに基づいて、前記ステアリングア
クチュエータ７の作動と、ブレーキアクチュエータ１２
（例えば、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレー
キシリンダの作動を制御する油圧アクチュエータ）の作
動と、液晶モニターよりなる操作段階教示装置１１の作
動とを制御する。操作段階教示装置１１には、ドライバ
ーに音声で指示を行うスピーカが設けられる。
【００１８】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００１９】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。
【００２０】次に、バック駐車／左モード（車両の左側
にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例
にとって、図２に示すような状況にある車両が自動駐車
を行う場合の作用を説明する。
にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例
にとって、図２に示すような状況にある車両が自動駐車
を行う場合の作用を説明する。
【００２１】先ず、車両が駐車位置の近くに達したと
き、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 を操作してバ
ック駐車／左モードを選択すると、８個の物体検出手段
Ｓ6 …からの信号に基づいて作成された自車の周囲の画
像が操作段階教示装置１１に写し出される。即ち、図３
（Ａ）は前記図２に対応する操作段階教示装置１１の画
像であって、そこには障害物となる駐車中の２台の車両
の画像と、●印で示す自車位置と、×印で示す駐車位置
と、○印で示すシフト位置（前進から後進に切り換える
位置）と、自車位置からシフト位置を経て駐車位置に至
る自車の予想移動経路とが示される。更に操作段階教示
装置１１には、選択されたモードである「バック駐車／
左」の文字及び現在の段階である「前進」の文字が表示
される。
き、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 を操作してバ
ック駐車／左モードを選択すると、８個の物体検出手段
Ｓ6 …からの信号に基づいて作成された自車の周囲の画
像が操作段階教示装置１１に写し出される。即ち、図３
（Ａ）は前記図２に対応する操作段階教示装置１１の画
像であって、そこには障害物となる駐車中の２台の車両
の画像と、●印で示す自車位置と、×印で示す駐車位置
と、○印で示すシフト位置（前進から後進に切り換える
位置）と、自車位置からシフト位置を経て駐車位置に至
る自車の予想移動経路とが示される。更に操作段階教示
装置１１には、選択されたモードである「バック駐車／
左」の文字及び現在の段階である「前進」の文字が表示
される。
【００２２】自動駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮする
と、操作段階教示装置１１に接続されたスピーカからの
音声で「ゆっくり前進して下さい。」と指示が出され
る。ドライバーがブレーキペダル９を緩めて車両を前進
クリープ走行させると、ドライバーがステアリングホイ
ール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ7 によ
り選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて
前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
と、操作段階教示装置１１に接続されたスピーカからの
音声で「ゆっくり前進して下さい。」と指示が出され
る。ドライバーがブレーキペダル９を緩めて車両を前進
クリープ走行させると、ドライバーがステアリングホイ
ール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳ7 によ
り選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて
前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。
【００２３】即ち、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両の移動距離Ｘに
対応して設定されているため、クリープ走行の車速に変
動があっても車両は常に前記移動軌跡上を移動すること
になる。
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両の移動距離Ｘに
対応して設定されているため、クリープ走行の車速に変
動があっても車両は常に前記移動軌跡上を移動すること
になる。
【００２４】車両がシフト位置に近づくと、図３（Ｂ）
に示すように、操作段階教示装置１１に表示される現在
の段階が「前進」から「後進準備」に変わるとともに、
スピーカからの音声で「後進の準備をして下さい。」と
指示が出される。車両がシフト位置に達し、ドライバー
が車両を停車してセレクトレバー１０を「Ｄ」レンジか
ら「Ｒ」レンジに操作すると、図３（Ｃ）に示すよう
に、操作段階教示装置１１に表示される現在の段階が
「後進準備」から「後進」に変わるとともに、スピーカ
からの音声で「ゆっくり後進して下さい。」と指示が出
される。
に示すように、操作段階教示装置１１に表示される現在
の段階が「前進」から「後進準備」に変わるとともに、
スピーカからの音声で「後進の準備をして下さい。」と
指示が出される。車両がシフト位置に達し、ドライバー
が車両を停車してセレクトレバー１０を「Ｄ」レンジか
ら「Ｒ」レンジに操作すると、図３（Ｃ）に示すよう
に、操作段階教示装置１１に表示される現在の段階が
「後進準備」から「後進」に変わるとともに、スピーカ
からの音声で「ゆっくり後進して下さい。」と指示が出
される。
【００２５】スピーカからの指示に基づいてドライバー
がブレーキペダル９を緩めると、車両が移動軌跡に沿っ
て後進クリープ走行する。この後進クリープ走行の場合
も、前述した前進クリープ走行の場合と同様に、ドライ
バーがステアリングホイール１を操作しなくてもバック
駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自
動操舵される。そして、車両が駐車位置に達すると、ス
ピーカからの指示に基づいてドライバーがブレーキペダ
ル９を踏み込んで車両を停止させ、セレクトレバー１０
を「Ｒ」レンジから「Ｐ」レンジに操作することにより
自動駐車制御が終了する。
がブレーキペダル９を緩めると、車両が移動軌跡に沿っ
て後進クリープ走行する。この後進クリープ走行の場合
も、前述した前進クリープ走行の場合と同様に、ドライ
バーがステアリングホイール１を操作しなくてもバック
駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自
動操舵される。そして、車両が駐車位置に達すると、ス
ピーカからの指示に基づいてドライバーがブレーキペダ
ル９を踏み込んで車両を停止させ、セレクトレバー１０
を「Ｒ」レンジから「Ｐ」レンジに操作することにより
自動駐車制御が終了する。
【００２６】上述した操舵制御装置２１による自動駐車
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の〜の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
し、の場合には更に自動ブレーキが作動して車両が障
害物に接触することが防止される。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検出した場合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動駐車制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、或いはクリープ走行車速を低車速に抑え
得るブレーキ力以下になると、自動駐車制御が解除され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の〜の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
し、の場合には更に自動ブレーキが作動して車両が障
害物に接触することが防止される。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検出した場合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動駐車制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、或いはクリープ走行車速を低車速に抑え
得るブレーキ力以下になると、自動駐車制御が解除され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。
【００２７】このように、ドライバーがブレーキペダル
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動駐車制御を許可することにより、自動駐車制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動駐車制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動駐車制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動駐車制御を許可することにより、自動駐車制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動駐車制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動駐車制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。
【００２８】次に、前記のドライバーがステアリング
ホイール１を操作した場合について説明する。自動駐車
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動駐車制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
駐車制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動駐車制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
駐車制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
ホイール１を操作した場合について説明する。自動駐車
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動駐車制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
駐車制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動駐車制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
駐車制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。
【００２９】次に、前記の何れかの物体検出手段Ｓ6
が障害物を検出した場合について説明する。８個の物体
検出手段Ｓ6 …により車両の周囲に存在する障害物を連
続的に検出することにより、判断部２４が自車の移動軌
跡内に停止した障害物が既に存在しているか否かを判断
し、更に小動物のような移動する障害物の場合には、そ
の障害物の推定される移動軌跡が自車の移動軌跡内に進
入してくる可能性の有無を判断する。
が障害物を検出した場合について説明する。８個の物体
検出手段Ｓ6 …により車両の周囲に存在する障害物を連
続的に検出することにより、判断部２４が自車の移動軌
跡内に停止した障害物が既に存在しているか否かを判断
し、更に小動物のような移動する障害物の場合には、そ
の障害物の推定される移動軌跡が自車の移動軌跡内に進
入してくる可能性の有無を判断する。
【００３０】図４は、自動駐車制御の開始時に、駐車中
の２台の車両の一部が自車の移動軌跡内に突出して障害
物となっている場合を示すものである。この場合、スピ
ーカからの音声で「予想移動軌跡内に障害物がありま
す。」と報知され、同時に操作段階教示装置１１の画面
上に、自車と障害物とが干渉する部分が点滅等により表
示されるとともに、「移動軌跡内に障害物あり」の文字
が表示される。この場合には、自動駐車制御を実行する
前の段階で障害物の存在により自動駐車制御ができない
ことが明らかになるため、無駄な自動駐車制御を行う必
要がなくなって時間が節約される。
の２台の車両の一部が自車の移動軌跡内に突出して障害
物となっている場合を示すものである。この場合、スピ
ーカからの音声で「予想移動軌跡内に障害物がありま
す。」と報知され、同時に操作段階教示装置１１の画面
上に、自車と障害物とが干渉する部分が点滅等により表
示されるとともに、「移動軌跡内に障害物あり」の文字
が表示される。この場合には、自動駐車制御を実行する
前の段階で障害物の存在により自動駐車制御ができない
ことが明らかになるため、無駄な自動駐車制御を行う必
要がなくなって時間が節約される。
【００３１】図５は、自動駐車制御における後進中に、
自車の移動軌跡内に小動物等が侵入して障害物となる可
能性がある場合を示すものである。この場合、スピーカ
からの音声で「障害物が接近しています注意して下さ
い。」と報知され、同時に操作段階教示装置１１の画面
上に、自車と障害物とが干渉する可能性がある部分が点
滅等により表示されるとともに、「障害物接近」の文字
が表示される。
自車の移動軌跡内に小動物等が侵入して障害物となる可
能性がある場合を示すものである。この場合、スピーカ
からの音声で「障害物が接近しています注意して下さ
い。」と報知され、同時に操作段階教示装置１１の画面
上に、自車と障害物とが干渉する可能性がある部分が点
滅等により表示されるとともに、「障害物接近」の文字
が表示される。
【００３２】そして判断部２４が自車と障害物とが干渉
する可能性があると判断した場合には、制御部２２から
の指令でブレーキアクチュエータ１２が作動して車両を
自動的に停止させ、同時に自動駐車制御を解除する。こ
のように障害物の検出により自動駐車制御を解除するこ
とにより、ドライバーが自発的に障害物回避操作を行っ
た場合に、その障害物回避操作と自動駐車制御との干渉
が防止される。
する可能性があると判断した場合には、制御部２２から
の指令でブレーキアクチュエータ１２が作動して車両を
自動的に停止させ、同時に自動駐車制御を解除する。こ
のように障害物の検出により自動駐車制御を解除するこ
とにより、ドライバーが自発的に障害物回避操作を行っ
た場合に、その障害物回避操作と自動駐車制御との干渉
が防止される。
【００３３】上述のようにして自動ブレーキが作動した
とき、ドライバーが自発的にブレーキペダル９を踏み込
んでブレーキ操作検出手段Ｓ4 が所定値以上の踏力を検
出するか、或いはドライバーがセレクトレバー１０を
「Ｐ」レンジに操作すると前記自動ブレーキの作動が解
除される。これにより、ドライバーは特別の解除操作を
行う必要がなくなって操作性が向上する。
とき、ドライバーが自発的にブレーキペダル９を踏み込
んでブレーキ操作検出手段Ｓ4 が所定値以上の踏力を検
出するか、或いはドライバーがセレクトレバー１０を
「Ｐ」レンジに操作すると前記自動ブレーキの作動が解
除される。これにより、ドライバーは特別の解除操作を
行う必要がなくなって操作性が向上する。
【００３４】次に、図６に基づいて本発明の第２実施例
を説明する。
を説明する。
【００３５】第１実施例では、操作段階教示装置１１の
画面上にソナーやレーダーの出力に基づいて作成した自
車の周囲の画像が写しだされるが、第２実施例では、車
両に設けた物体検出手段Ｓ6 …としてのテレビカメラで
撮影した映像が写し出され、更にこの映像には自車の移
動軌跡が重ね合わされる。第１実施例の８個のソナーや
レーダーを全てテレビカメラで置き換えても良く、また
その一部をテレビカメラで置き換えても良いが、テレビ
カメラは車両の前後に少なくとも１台ずつ設けられる。
そして車両の前進時には車体前部のテレビカメラで撮影
した映像を写し出し、車両の後進時には車体後部のテレ
ビカメラで撮影した映像を写し出すことにより、ドライ
バーは自車の位置や周囲の状況を一層確実に把握するこ
とが可能となる。
画面上にソナーやレーダーの出力に基づいて作成した自
車の周囲の画像が写しだされるが、第２実施例では、車
両に設けた物体検出手段Ｓ6 …としてのテレビカメラで
撮影した映像が写し出され、更にこの映像には自車の移
動軌跡が重ね合わされる。第１実施例の８個のソナーや
レーダーを全てテレビカメラで置き換えても良く、また
その一部をテレビカメラで置き換えても良いが、テレビ
カメラは車両の前後に少なくとも１台ずつ設けられる。
そして車両の前進時には車体前部のテレビカメラで撮影
した映像を写し出し、車両の後進時には車体後部のテレ
ビカメラで撮影した映像を写し出すことにより、ドライ
バーは自車の位置や周囲の状況を一層確実に把握するこ
とが可能となる。
【００３６】図７及び図８は本発明の第３実施例を示す
もので、図７は前後輪操舵制御装置を備えた車両の全体
構成図、図８は作用説明図である。
もので、図７は前後輪操舵制御装置を備えた車両の全体
構成図、図８は作用説明図である。
【００３７】第２実施例は、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒを操舵可能な前後輪操舵車両に本発明を適用し
たものであり、前輪Ｗｆ，Ｗｆ用のステアリングアクチ
ュエータ７に加えて、後輪Ｗｒ，Ｗｒ用のステアリング
アクチュエータ７′を備えている。
ｒ，Ｗｒを操舵可能な前後輪操舵車両に本発明を適用し
たものであり、前輪Ｗｆ，Ｗｆ用のステアリングアクチ
ュエータ７に加えて、後輪Ｗｒ，Ｗｒ用のステアリング
アクチュエータ７′を備えている。
【００３８】前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒを独立
して操舵する場合には、記憶部２３に前輪Ｗｆ，Ｗｆの
規範転舵角θｒｅｆに加えて後輪Ｗｒ，Ｗｒの規範転舵
角θｒｅｆを記憶しておき、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒの転舵角θがそれぞれの前記規範転舵角θｒｅ
ｆとなるように、制御部２２が両方のステアリングアク
チュエータ７，７′の作動を制御する。
して操舵する場合には、記憶部２３に前輪Ｗｆ，Ｗｆの
規範転舵角θｒｅｆに加えて後輪Ｗｒ，Ｗｒの規範転舵
角θｒｅｆを記憶しておき、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗ
ｒ，Ｗｒの転舵角θがそれぞれの前記規範転舵角θｒｅ
ｆとなるように、制御部２２が両方のステアリングアク
チュエータ７，７′の作動を制御する。
【００３９】また前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θに比例して
後輪Ｗｒ，Ｗｒの転舵角θを制御する場合には、記憶部
２３に前輪Ｗｆ，Ｗｆの規範転舵角θｒｅｆのみを記憶
しておき、制御部２２は前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θが前
記規範転舵角θｒｅｆとなるようにステアリングアクチ
ュエータ７の作動を制御するとともに、後輪Ｗｒ，Ｗｒ
の転舵角θが前記規範転舵角θｒｅｆに比例した値とな
るようにステアリングアクチュエータ７′の作動を制御
する。
後輪Ｗｒ，Ｗｒの転舵角θを制御する場合には、記憶部
２３に前輪Ｗｆ，Ｗｆの規範転舵角θｒｅｆのみを記憶
しておき、制御部２２は前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θが前
記規範転舵角θｒｅｆとなるようにステアリングアクチ
ュエータ７の作動を制御するとともに、後輪Ｗｒ，Ｗｒ
の転舵角θが前記規範転舵角θｒｅｆに比例した値とな
るようにステアリングアクチュエータ７′の作動を制御
する。
【００４０】図２〜図５にも記載したように、第１実施
例の前輪操舵車両がバック駐車／左モードで駐車すると
きに必要なスペースは、図８（Ａ）に斜線で示したスペ
ースとなる。また第３実施例の前後輪操舵車両がバック
駐車／左モードで駐車するときに必要なスペースは、図
８（Ｃ）に斜線で示した僅かなスペースとなり、これは
図８（Ｂ）に示すａ，ｂの領域をできる限り小さくした
最小限にスペースに近いものとなる。
例の前輪操舵車両がバック駐車／左モードで駐車すると
きに必要なスペースは、図８（Ａ）に斜線で示したスペ
ースとなる。また第３実施例の前後輪操舵車両がバック
駐車／左モードで駐車するときに必要なスペースは、図
８（Ｃ）に斜線で示した僅かなスペースとなり、これは
図８（Ｂ）に示すａ，ｂの領域をできる限り小さくした
最小限にスペースに近いものとなる。
【００４１】このようにすることで、同一の駐車場所に
おいて複数の移動軌跡を設定できるようになり、障害物
を回避できるケースが増えて自動駐車制御の利用頻度が
大幅に増加する。
おいて複数の移動軌跡を設定できるようになり、障害物
を回避できるケースが増えて自動駐車制御の利用頻度が
大幅に増加する。
【００４２】この第３実施例では、運転席の近傍にスイ
ッチ等の選択手段を設けてドライバーが前輪操舵或いは
前後輪操舵を選択できるようにしても良いし、物体検出
手段Ｓ6 の検出結果に基づいて駐車スペースの大小を判
断し、これにより前輪操舵或いは前後輪操舵を選択する
ようにしても良い。
ッチ等の選択手段を設けてドライバーが前輪操舵或いは
前後輪操舵を選択できるようにしても良いし、物体検出
手段Ｓ6 の検出結果に基づいて駐車スペースの大小を判
断し、これにより前輪操舵或いは前後輪操舵を選択する
ようにしても良い。
【００４３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、記憶手段の記憶内容に基くステアリングアク
チュエータの制御中に、物体検出手段の出力に基づい
て、移動軌跡内に存在して障害物となる物体及び／又は
移動軌跡内に侵入して障害物となる物体の有無を判定す
る判定手段を備えたことにより、自動駐車制御中に車両
が障害物に接触しないように回避手段を講じることが可
能となる。しかも、自動駐車制御の開始時に自車の移動
軌跡内に既に障害物が存在する場合には、無駄な自動駐
車制御を行う必要がなくなって時間が節約される。
によれば、記憶手段の記憶内容に基くステアリングアク
チュエータの制御中に、物体検出手段の出力に基づい
て、移動軌跡内に存在して障害物となる物体及び／又は
移動軌跡内に侵入して障害物となる物体の有無を判定す
る判定手段を備えたことにより、自動駐車制御中に車両
が障害物に接触しないように回避手段を講じることが可
能となる。しかも、自動駐車制御の開始時に自車の移動
軌跡内に既に障害物が存在する場合には、無駄な自動駐
車制御を行う必要がなくなって時間が節約される。
【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。
【００４６】また請求項３に記載された発明によれば、
判定手段が障害物となる物体が有ると判定したときにド
ライバーに報知する報知手段を備えたことにより、ドラ
イバーに障害物の回避操作を促すことができる。
判定手段が障害物となる物体が有ると判定したときにド
ライバーに報知する報知手段を備えたことにより、ドラ
イバーに障害物の回避操作を促すことができる。
【００４７】また請求項４に記載された発明によれば、
判定手段が障害物となる物体が有ると判定したときに車
両を自動停止させる車両自動停止手段を備えたことによ
り、障害物となる物体との接触を自動的に回避すること
ができる。
判定手段が障害物となる物体が有ると判定したときに車
両を自動停止させる車両自動停止手段を備えたことによ
り、障害物となる物体との接触を自動的に回避すること
ができる。
【００４８】また請求項５に記載された発明によれば、
車両が自動変速機を備えてなり、車両自動停止手段の作
動はドライバーによるブレーキ入力手段の操作、或いは
自動変速機のパーキングレンジへのシフトにより解除さ
れるので、車両自動停止手段の作動を解除した途端に車
両が動き出すことを防止できる。
車両が自動変速機を備えてなり、車両自動停止手段の作
動はドライバーによるブレーキ入力手段の操作、或いは
自動変速機のパーキングレンジへのシフトにより解除さ
れるので、車両自動停止手段の作動を解除した途端に車
両が動き出すことを防止できる。
【００４９】また請求項６に記載された発明によれば、
転舵される車輪が前後輪であるので、車両の小回りが可
能になって狭い場所での駐車が容易になる。
転舵される車輪が前後輪であるので、車両の小回りが可
能になって狭い場所での駐車が容易になる。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】自車、障害物及び駐車位置の位置関係を説明す
る図
る図
【図３】バック駐車／左モードの作用説明図
【図４】車両の移動軌跡内に障害物が存在する場合の作
用説明図
用説明図
【図５】車両の移動軌跡内に障害物が侵入する場合の作
用説明図
用説明図
【図６】第２実施例に係る、前記図３に対応する図
【図７】第３実施例に係る、前後輪操舵制御装置を備え
た車両の全体構成図
た車両の全体構成図
【図８】第３実施例の作用説明図
７ ステアリングアクチュエータ ７′ ステアリングアクチュエータ ９ ブレーキペダル（ブレーキ入力手段） １１ 操作段階教示装置（報知手段） １２ ブレーキアクチュエータ（車両自動停止手
段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 判断部（判断手段） Ｓ6 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｗｒ 後輪（車輪） θ 転舵角
段） ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 判断部（判断手段） Ｓ6 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｗｒ 後輪（車輪） θ 転舵角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−74256（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−55168（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−278477（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−200479（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−160608（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14
Claims (6)
- 【請求項１】 ドライバーのステアリング操作に基づい
て車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）を転舵するステアリングアクチュ
エータ（７，７′）と、 ドライバーにより操作されるブレーキ入力手段（９）
と、 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を予め記憶す
る記憶手段（２３）と、 ドライバーのステアリング操作に代えて、前記記憶手段
（２３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチ
ュエータ（７，７′）を制御する制御手段（２２）と、 車両（Ｖ）の周囲の物体を検出する物体検出手段
（Ｓ6 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記記憶手段（２３）の記憶内容に基く前記ステアリン
グアクチュエータ（７，７′）の制御中に、物体検出手
段（Ｓ6 ）の出力に基づいて、前記移動軌跡内に存在し
て障害物となる物体及び／又は前記移動軌跡内に侵入し
て障害物となる物体の有無を判定する判定手段（２４）
を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段（２３）は、車両（Ｖ）の
移動距離に対する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の転舵角（θ）と
して前記車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶することを特徴と
する、請求項１記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記判定手段（２４）が前記障害物とな
る物体が有ると判定したときにドライバーに報知する報
知手段（１１）を備えたことを特徴とする、請求項１又
は２記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記判定手段（２４）が前記障害物とな
る物体が有ると判定したときに車両（Ｖ）を自動停止さ
せる車両自動停止手段（１２）を備えたことを特徴とす
る、請求項１又は２記載の車両の自動操舵装置。 - 【請求項５】 車両（Ｖ）が自動変速機を備えてなり、
前記車両自動停止手段（１２）の作動はドライバーによ
る前記ブレーキ入力手段（９）の操作、或いは前記自動
変速機のパーキングレンジへのシフトにより解除される
ことを特徴とする、請求項４記載の車両の自動操舵装
置。 - 【請求項６】 前記転舵される車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）が前
後輪であることを特徴とする、請求項１〜５の何れかに
記載の車両の自動操舵装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26867696A JP3138803B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
| DE69730570T DE69730570T2 (de) | 1996-10-09 | 1997-10-09 | Automatisches Lenksystem für ein Fahrzeug |
| EP97117502A EP0835796B1 (en) | 1996-10-09 | 1997-10-09 | Automatic steering system for verhicle |
| US09/547,712 US6424895B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-04-11 | Automatic steering system for vehicle |
| US09/610,899 US6275754B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-07-06 | Automatic steering system for vehicle |
| US09/640,669 US6356828B1 (en) | 1996-10-09 | 2000-08-18 | Automatic steering system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26867696A JP3138803B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10114273A JPH10114273A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3138803B2 true JP3138803B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=17461852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26867696A Expired - Fee Related JP3138803B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 車両の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138803B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007122704A1 (ja) * | 2006-04-19 | 2007-11-01 | Fujitsu Limited | 車両乗降支援システム |
| KR101827250B1 (ko) * | 2017-06-28 | 2018-02-08 | (주)한성기술단 | 자립형 화재경보기를 이용한 가정용 소화시스템 |
| KR101845433B1 (ko) * | 2017-07-28 | 2018-04-04 | (주) 한국소방엔지니어링 | 소방 안내 시스템 및 운영 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19841914A1 (de) * | 1998-09-14 | 2000-03-16 | Bosch Gmbh Robert | Automatisches Lenksystem |
| JP4291923B2 (ja) * | 1999-08-26 | 2009-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4499367B2 (ja) * | 2000-04-05 | 2010-07-07 | パナソニック株式会社 | 運転操作補助装置および運転操作補助方法 |
| JP4765213B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2011-09-07 | 日産自動車株式会社 | 車両用駐車支援装置 |
| JP2005212609A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Denso Corp | 運転支援装置 |
| JP4687395B2 (ja) * | 2005-11-02 | 2011-05-25 | 株式会社エクォス・リサーチ | 駐車制御装置 |
| JP5256911B2 (ja) * | 2008-07-30 | 2013-08-07 | 日産自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2010149723A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
| JP5862431B2 (ja) * | 2012-04-06 | 2016-02-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援装置 |
| CN112172790B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-10-28 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质 |
-
1996
- 1996-10-09 JP JP26867696A patent/JP3138803B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007122704A1 (ja) * | 2006-04-19 | 2007-11-01 | Fujitsu Limited | 車両乗降支援システム |
| JPWO2007122704A1 (ja) * | 2006-04-19 | 2009-08-27 | 富士通株式会社 | 車両乗降支援システム |
| JP4763778B2 (ja) * | 2006-04-19 | 2011-08-31 | 富士通株式会社 | 車両乗降支援システム |
| KR101827250B1 (ko) * | 2017-06-28 | 2018-02-08 | (주)한성기술단 | 자립형 화재경보기를 이용한 가정용 소화시스템 |
| KR101845433B1 (ko) * | 2017-07-28 | 2018-04-04 | (주) 한국소방엔지니어링 | 소방 안내 시스템 및 운영 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10114273A (ja) | 1998-05-06 |
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