DE3906718A1 - Transport- und handhabungssystem fuer vielstellen-textilmaschinen insbesondere zwirnmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Transport- und Hand­ habungssystem für Vielstellen-Textilmaschinen, insbesondere Zwirnmaschinen mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Die vom Handhabungsautomat ausgeführten Bedienungs­ vorgänge können dabei beispielsweise an einer Zwirnmaschine sowohl das Wechseln der Vorlage­ spulen und/oder Auflaufspulen als auch das Zuführen oder Abführen von Spulenhülsen, Avivagebehältern oder dergleichen sein. Ebenso konnen die von Transporteinrichtungen aufgenommenen Arbeitsgüter und/oder Arbeitsmittel beispielsweise Spulen, Hülsen, Avivagebehälter und dergleichen sein.

Es sind Spulentransportsysteme bekannt, mittels derer beispielsweise Vorlagespulen für Zwirnma­ schinen in die Maschinen hineinbefördert und Aufwickelspulen aus den Maschinen herausbefördert werden. Es ist weiterhin bekannt, zum Wechseln von Spulen an Textilmaschinen Handhabungsautomaten einzusetzen, mittels derer die Tätigkeit des Aus­ wechselns der Spulen automatisiert wird. Eine Schwierigkeit bei diesen Verfahren besteht darin, die Wirkungsweise des Transportsystems auf die des Handhabungsautomaten derart abzustimmen, daß dem Handhabungsautomaten innerhalb möglichst kurzer Zeiten jeweils an den Stellen, an denen ausge­ wechselt werden soll, eine ausreichende Anzahl von Spulen zur Verfügung steht, und zwar sowohl dann, wenn im sogenannten wilden Wechsel gearbeitet wird, bei dem das Auswechseln von Spulen jeweils an den unter Umständen relativ weit auseinanderliegenden Stellen erfolgt, an denen ein Austausch erforderlich wird, oder ob im Blockwechsel gearbeitet wird, wobei jeweils alle Spulen an einer Maschine oder einem Teil einer Maschine ausgewechselt werden.

Es ist bereits bekannt, eine Verkettung von Spulen­ transport und den automatisierten Vorgängen an der Maschine rechnergesteuert vorzunehmen. Aber auch dann macht es Schwierigkeiten über das Transport­ system innerhalb kurzer Zeiträume an die Stellen Spulen zu befördern, an denen sie vom Bedienungs­ automaten gebraucht werden.

In der DE-PS 15 10 865 ist eine Vorrichtung für Doppeldraht-Zwirnmaschinen zum selbsttätigen Wechseln von Spuleneinheiten beschrieben mit einem längs der Maschine verfahrbaren Wagen, an dem ein Magazin zur Aufnahme von Spulen sowie ein Greif­ apparat angeordnet sind, mit dessen Hilfe die Spulen von den Spindeln der Maschine zum Magazin und umgekehrt transportiert werden. Bei dieser bekannten Vorrichtung nimmt also der Handhabungsautomat sozusagen im "Rucksackverfahren" in dem mit ihm zusammen auf dem Wagen angeordneten Magazin eine gewisse Anzahl von Spulen mit. Die Vorrichtung hat den Nachteil, daß die Anzahl der Spulen, die mitge­ nommen werden können, relativ begrenzt ist, und wegen dieser begrenzten Mitnahmemöglichkeit die Vorrichtung nur für den wilden Wechsel an der Maschine geeignet ist. Die am Magazin notwendigen zahlreichen Umladungsvorgänge benötigen viel Zeit, so daß die Vorrichtung für einen vollautomatisierten Betrieb, bei dem auch nach dem Blockwechselverfahren gearbeitet werden soll, ungeeignet ist.

Eine Einrichtung mit den Merkmalen aus dem Ober­ begriff des Patentanspruchs 1 ist beispielsweise in der DE-OS 25 21 370 beschrieben. Bei dieser bekannten Einrichtung zum selbsttätigen Spulen- oder Hülsenwechsel an Spinn- oder Zwirnmaschinen werden die Spulen dem Handhabungsautomaten durch zu einem Transportzug zusammensetzbare Speicherwagen zuge­ führt. Der Handhabungsautomat kann sich an den Transportzug ankoppeln und diesen mitziehen, er kann aber auch im vom Transportzug abgekoppelten Zustand am stehenden Transportzug entlang fahren. Eine derartige Einrichtung ist in erster Linie für einen Blockwechsel geeignet, wobei der Handhabungs­ automat den oder die Speicherwagen an einer vorge­ gebenen Maschinenlängsseite positioniert und dann am stehenden Transportzug entlangfahrend das Aus­ wechseln von Spulen vornimmt. Für einen wilden Wechsel ist die Einrichtung weniger geeignet, weil der Bedienungsautomat den Transportzug für jeden auszuführenden Wechsel zunächst in eine bestimmte Position bringen müßte, in der sich an einer Auswechselstelle ein mit Spulen bestückter Speicherwagen befindet um dann an die Auswechsel­ stelle hinzufahren und den Spulenwechsel vor­ zunehmen. Ein solches Verfahren bedingt einen wesentlichen höheren Steuerungs- und Zeitaufwand.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Trans­ port- und Handhabungssystem mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 so auszu­ bilden, daß dem Handhabungsautomaten sowohl bei Ausführung eines Blockwechselverfahrens als auch bei wildem Wechsel innerhalb kürzester Zeiträume eine ausreichende Anzahl von Spulen zur Verfügung steht.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen aus dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Die Erfindung geht davon aus, daß zur Bereitstellung einer ausreichenden Anzahl von Spulen und der­ gleichen ohne zeitraubende Umladevorgänge ein quasi kontinuierlich arbeitendes Transportsystem vorhanden ist. Andererseits soll das Auswechseln der Spulen über einen verfahrbaren Handhabungsautomaten erfolgen. Der Grundgedanke der Erfindung besteht in der direkten Zuordnung der Bewegungen des Handha­ bungsautomaten zu den Bewegungen im Transportsystem. Eine wichtige Ausgangsvoraussetzung besteht darin, daß die Laufwege des ersten Laufschienensystems, auf dem der Handhabungsautomat läuft, und des zweiten Laufschienensystems, auf dem die Transporteinrich­ tungen laufen, so geführt sein müssen, daß der Handhabungsautomat an jeder Stelle, an der ein Spulenwechsel erfolgen soll, direkten Zugriff zum Transportsystem hat.

Dabei dient der Handhabungsautomat selbst als An­ triebsvorrichtung für den Transportzug und ist so ausgebildet, daß er den Transportzug nicht nur ziehen oder schieben, sondern gemäß der Erfindung auch relativ zu seiner Eigenposition bewegen kann, und zwar sowohl wenn er steht als auch wenn er sich selbst bewegt.

Bei einer derartigen Ausführungsform ist es besonders vorteilhaft, wenn die Streckenabschnitte, auf denen dieser direkte Antrieb des Transportzuges durch den Handhabungsautomaten erfolgt, so ausge­ bildet sind, daß die Laufschienen der beiden Systeme in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind (Anspruch 4).

Vorzugsweise ist das Transportsystem als Hängeför­ dersystem ausgebildet, und auch der Handhabungs­ automat nach einem Hängesystem aufgehängt. Es sind aber im Prinzip auch Kombinationen zwischen einem anderen Transportsystem und einem entsprechend geführten Handhabungsautomaten möglich.

Das erfindungsgemäße System gestattet eine sehr variable Zuordnung der Transportzüge zu einem oder mehreren Handhabungsautomaten im Hinblick auf die zu transportierende Menge, den Ort und die Zeit. Mit ihm kann ohne größere apparative Umstellung sowohl nach dem Blockwechselverfahren als auch im wilden Wechsel gearbeitet werden.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, daß die Spulen auf den Transport­ einrichtungen nicht notwendig in an die Maschinen­ teilung angepaßten Abständen angeordnet zu sein brauchen. Auf diese Weise können die Transportein­ einrichtungen platzsparend aufgebaut werden.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel für ein Transport- und Handhabungssystem nach der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert.

In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 in einer schematisierten perspektivischen Darstellung eine Vielstellenmaschinenanlage mit einem Transport- und Handhabungssystem;

Fig. 1a in einer Darstellung analog Fig. 1 eine Viel­ stellenmaschinenanlage mit einer anderen Ausführungsform eines Transport- und Hand­ habungssystems;

Fig. 2 und 3 in einer gegenüber Fig. 1 vergrößerten und detaillierteren perspektivischen Darstellung Anschlußstellen des Transport­ systems nach Fig. 1 an ein übergeordnetes Transportsystem;

Fig. 4 einen vertikalen Teilschnitt durch einen Handhabungsautomaten des System nach Fig. 1 bis 3;

Fig. 5 in einer perspektivischen Detaildarstellung die Antriebsvorrichtung zwischen Handhabungs­ automat und Transportzug, bei dem System nach den Fig. 1 bis 4;

Fig. 6 in einer perspektivischen Detaildarstellung den Handhabungsautomaten des Systems nach Fig. 1 bis 5 beim Spulenwechsel.

Fig. 7 in einer perspektivischen Darstellung eine andere Ausführungsform eines Handhabungsauto­ maten und der Laufschienensysteme.

In Fig. 1 ist eine aus drei Maschinen Z 1, Z 2 und Z 3 bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine dar­ gestellt, die beispielsweise aus Doppeldraht-Zwirn­ maschinen bestehen kann. Durch diese Anlage sind zwei Laufschienensysteme hindurchgeführt, nämlich ein erstes Laufschienensystem 1, dessen Laufweg mäanderförmig durch die Maschinenanlage an sämt­ lichen Längsseiten der Maschinen entlang läuft und auf dem ein oder mehrere Handhabungsautomaten 3 geführt sind, welche die Spulenwechsel an den Maschinen Z 1, Z 2, Z 3 vornehmen. Die genaue Aus­ bildung und Führung der Handhabungsautomaten 3 auf dem ersten Laufschienensystem 1 wird weiter unten erläutert.

Weiterhin ist ein zweites Laufschienensystem vorgesehen, dessen Laufweg ebenfalls mäanderförmig durch die Maschinenanlage Z 1, Z 2, Z 3 geführt ist, und zwar parallel zum Laufweg des ersten Lauf­ schienensystems 1. Wie weiter unten näher erläutert, sind die Laufschienen des zweiten Laufschienen­ systems 2 im gesamten Bereich der Maschinenanlage mit den Laufschienen des Laufschienensystems 1 in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert. Auf dem zweiten Laufschienensystem 2 sind Transportein­ richtungen eines Transportsystems geführt, das als Hängefördersystem ausgebildet ist und weiter unten näher erläutert wird. Die einzelnen Transport­ einrichtungen 4.0, von denen jede ein oder zwei Spulen S tragen kann, werden zu einem längeren Transportzug 4 zusammengekoppelt.

Stirnseitig zur Maschinenanlage Z 1, Z 2, Z 3 ist ein übergeordnetes Transportsystem 5 angeordnet, das die gleichen Laufschienen und die gleichen Transport­ einrichtungen aufweist wie das zweite Laufschienen­ system 2 und beispielsweise als "Spulenbahnhof" ausgebildet sein kann, der die Transportströme aus der Spulerei oder Facherei aufnimmt. Das zweite Laufschienensystem 2 ist über Weichenelemente 6.1 und 6.2 mit dem übergeordneten Transportsystem 5 verbunden.

Innerhalb des übergeordneten Transportsystems 5 werden die Transportzüge 4 mittels fest an der Strecke installierter Reibradantriebe 5.1, 5.2, 5.3 weiterbewegt. An den Übergangsstellen zwischen dem übergeordneten Transportsystem 5 und dem zweiten Laufschienensystem 2 werden die Transportzüge 4 vom Handhabungsautomaten 3 übernommen und von diesem weiterbewegt. In Fig. 1 ist dargestellt, wie der Handhabungsautomat 3 sich in Pfeilrichtung E 1 in die Anlage hineinbewegt und dabei den Transportzug 4 in Pfeilrichtung E 2 über ein Weichenelement 6.2 aus dem übergeordneten Transportsystem 5 heraus hinter sich herzieht. Auf dem Laufweg durch die Maschinenanlage hindurch kann der Handhabungsautomat 3 jederzeit, auch während der Fahrt, seine relative Position zum Transportzug 4 ändern, so daß er beispielsweise nach Abschluß der Bestückung, wie in Fig. 1 ebenfalls dargestellt, den nun leeren Transportzug 4 in Pfeilrichtung A 1 vor sich her und über das Weichen­ element 6.1 in Pfeilrichtung A 2 aus der Maschinen­ anlage hinaus in das übergeordnete Transportsystem 5 schiebt.

In Fig. 1 ist der aus der Maschinenanlage herausge­ schobene Transportzug mit leeren Transporteinrich­ tungen 4.0 dargestellt. Selbstverständlich können in diesem Falle die Transporteinrichtungen 4.0 auch mit abgelaufenen Spulenhülsen bestückt sein.

Wenn der herauslaufende Transportzug, der vom Reibradantrieb 5.1 des übergeordneten Transport­ systems 5 übernommen wird, ganz aus dem zweiten Laufschienensystem 2 herausgeführt ist, werden die Weichenelemente 6.1 und 6.2 entsprechend umgestellt, so daß der Handhabungsautomat 3 in Pfeilrichtung Ü auf dem ersten Laufschienensystem 1 weiterlaufen kann. Nach Wiederumstellen des Weichenelementes 6.2 übernimmt er dann wieder einen neuen mit vollen Spulen bestückten Transportzug 4, der mittels eines Reibradantriebes 5.2 aus dem übergeordneten Trans­ portsystem 5 nach entsprechender Umstellung des Weichenelementes 6.2 in das Laufschienensystem 2 eingeschoben wird, und bewegt sich mit diesem neuen Transportzug durch die Maschinenanlage hindurch.

Je nach der Größe der Maschinenanlage Z 1, Z 2, Z 3 fahren eine oder mehrere Kombinationen bestehend aus Handhabungsautomaten und Transportzügen in die Maschinenanlage ein. In der Maschinenanlage selbst kann der Bedarf durch maschinenintegrierte Rechner, die mit einem Leitrechner in Verbindung stehen, gesteuert werden. Es ist aber auch möglich, bei einfachen Systemen die Anlage durch mechanisches oder optisches Erkennen zwischen Handhabungsautomat und einer zur Bedienung anstehenden Arbeitsstelle der Maschine zu steuern.

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel besitzt zwei in einen gemeinsamen Schienenstrang integrierte Laufschienensysteme.

Im folgenden wird anhand von Fig. 1a ein Aus­ führungsbeispiel beschrieben, bei dem die beiden Laufschienensysteme über ihre gesamte Länge getrennt voneinander verlaufen.

In Fig. 1a ist eine aus drei Maschinen Z 1, Z 2 und Z 3 bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine dar­ gestellt, die wie im vorhergehenden Beispiel aus Doppeldraht-Zwirnmaschinen bestehen kann. Auf einem ersten Laufschienensystem 11, das mäanderförmig durch die Maschinenanlage an sämtlichen Längsseiten der Maschinen entlangläuft, sind ein oder mehrere Handhabungsautomaten 13 geführt, welche die Spulenwechsel an den Maschinen Z 1 bis Z 3 vornehmen.

Ein zweites Laufschienensystem, das insgesamt mit 12 bezeichnet ist, ist ebenfalls in die Maschinenanlage hineingeführt, die Laufschienen dieses Systems sind aber nicht in die Laufschienen des ersten Lauf­ schienensystems 11 integriert, sondern als ge­ trennter Schienenstrang ausgebildet. In diesem Falle ist es nicht möglich, das zweite Laufschienensystem 12 parallel zum ersten Laufschienensystem, also mäanderförmig durch die Maschinenanlage hindurch­ zuführen, da an den Umkehrpunkten des Mäanders die Schienenstränge der beiden Laufschienensysteme unterschiedliche Radien beschreiben. Es wäre dann außerordentlich aufwendig, die Laufgeschwindig­ keiten des Handhabungsautomaten 13 und der auf dem zweiten Laufschienensystem 12 geführten, zu einem Transportzug 14 zusammengestellten, Transport­ einrichtungen für die Spulen aufeinander abzu­ stimmen. Außerdem wäre für die ausladenden Bogen­ führungen ein erheblicher Platz an den Kopfenden der Maschinenanlage notwendig. Weiterhin müßte die Gangbreite zwischen den Maschinen erheblich er­ weitert werden.

Um die angestrebte Koordinierung der Bewegungen des Handhabungsautomaten 13 zu den Bewegungen des Trans­ portzuges 14 zu erreichen, wird das zweite Lauf­ schienensystem 12 in eine Anzahl von Schienen­ strängen 12.1 bis 12.4 aufgefächert, die jeweils an den Längsseiten der Maschinen Z 1 bis Z 3 derart entlanggeführt sind, daß sie in den Schleifen des mäanderförmig geführten ersten Laufschienensystems 11 liegen, so daß beispielsweise die zwischen je zwei Maschinen angeordneten Schienenstränge 12.2 und 12.3 jeweils an beiden Seiten einem parallel zu ihnen verlaufenden Abschnitt des ersten Laufschie­ nensystems 11 gegenüberliegen, und der auf diesem Laufschienensystem sich bewegende Handha­ bungsautomat 13 kann von beiden Seiten her Spulen aus dem Transportzug entnehmen.

Wie in Fig. 1a gestrichelt angedeutet, können die beiden an den Außenseiten der Anlage entlangführen­ den Schienenstränge 12.1 und 12.4 miteinander verbunden sein.

Die Schienenstränge 12.1 bis 12.4 des zweiten Lauf­ schienensystems 12 sind über Weichenelemente 16.1 bis 16.4 an ein übergeordnetes Transportsystem 15 angeschlossen, über das die Transportzüge 14 mittels fest an der Strecke installierter Reibradantriebe 15.1 bis 15.4 weiterbewegt werden. Die Transport­ einrichtungen der Transportzüge 14 kommen dabei beispielsweise aus einer nicht dargestellten Spul- oder Fachmaschine und werden hinter einer ebenfalls nicht dargestellten Spulenübergabestation zu den Transportzügen zusammengestellt.

Auch bei diesem Ausführungsbeispiel kann in nicht eigens dargestellter Weise der Handhabungsautomat 13 so ausgebildet sein, daß er die in die Schienen­ stränge 12.1 bis 12.4 einlaufenden Transportzüge 14 übernimmt und weiterbewegt, wobei er jederzeit seine relative Position zum Transportzug 14 ändern kann.

So ist beispielsweise in Fig. 1a ein in den Schienenstrang 12.3 einlaufender Transportzug 14 dargestellt, während sich der Handhabungsautomat 13 noch im Bereich des Schienenstrangs 12.2 befindet, wo er beispielsweise die Arbeit an einem kleineren Transportzug 14′ abgeschlossen hat. Der Handhabungs­ automat 13 läuft nun in Richtung auf den einlaufen­ den Transportzug 14, bis er in den Abschnitt des ersten Laufschienensystems 11 gelangt, der parallel zum Schienenstran 12.3 geführt ist. Die Bewegungen von Transportzug 14 und Handhabungsautomat 13 werden so koordiniert, daß in dem Augenblick, wo die Differenzgeschwindigkeit etwa 0 ist, der Hand­ habungsautomat 13 mechanisch an den Transportzug 14 angekoppelt wird. Wie bei dem vorbeschriebenen Aus­ führungsbeispiel besitzt der Handhabungsautomat 13 einen eigenen Antrieb für den Transportzug 14, den er auch während seiner Bewegung relativ zu sich selbst verschieben kann. Dies geschieht immer dann, wenn der Handhabungsautomat 13 an den Zwirnmaschinen einen Spulenwechsel vorzunehmen hat.

Am Ende des Schienenstranges 12.3 wird der Hand­ habungsautomat 13 vom Transportzug 14 abgekoppelt. Der Handhabungsautomat 13 durchläuft den Mäander­ bogen und koppelt sich wieder an den Transportzug 14 an, den er dann zurückbewegt und schließlich wieder in das übergeordnete Transportsystem 15 hinein­ schiebt. Der Transportzug 14 wird dann wieder von dem Reibrollenantrieb 15.3 erfaßt und weiterbewegt. Der Handhabungsautomat 13 kann jetzt beispielsweise den vor ihm liegenden Mäanderbogen durchlaufen und in nicht dargestellter Weise einen in den Schienen­ strang 12.4 einfahrenden Transportzug übernehmen. Er kann aber auch zurücklaufen und beispielsweise einen in den Schienenstrang 12.2 oder 12.1 einlaufenden Transportzug übernehmen. Auch mit der in Fig. 1a dargestellten Ausführungsform der Laufschienensys­ teme kann sowohl im wilden Wechsel als auch nach dem Blockwechselverfahren gearbeitet werden.

Beim wilden Wechsel laufen ein oder mehrere Hand­ habungsautomaten 13 auf dem ersten Laufschienen­ system 11 jeweils zu den Punkten, an denen ein Spulenwechsel vorgenommen werden soll. Dabei können sie entweder jeweils an den Einlaufpunkten der Schienenstränge 12.1 bis 12.4 des zweiten Lauf­ schienensystems 12 Transportzüge übernehmen oder sie holen sich die notwendigen Spulen von bereits in einem früheren Zyklus in die Schienenstränge ein­ gefahrenen Transportzügen.

Beim Blockwechsel ist eine Koppelung zwischen dem Handhabungsautomat und dem Transportzug im Prinzip nicht erforderlich. In diesem Fall kann der Trans­ portzug in einen der Schienenstränge 12.1 bis 12.4 in voller Länge eingeschoben werden, und der Hand­ habungsautomat 13 kann unabhängig davon an eine der Längsseiten der Maschinen Z 1 bis Z 3 gerufen werden oder kommt automatisch auf seiner Patrouille an dieser Längsseite vorbei. Hier kann er sich jetzt am Transportzug entlangarbeiten und die notwendigen Spulenwechsel nacheinander vornehmen. Wenn der Transportzug von Spulen entleert ist, kann er mittels eines der Reibradantriebe 15.1 bis 15.4 wieder aus dem betreffenden Schienenstrang herausge­ holt werden. Der Handhabungsautomat 13 kann dann so­ gleich zu einer weiteren Maschinenlängsseite fahren, um dort den nächsten Blockwechsel vorzunehmen.

Im folgenden werden weitere Einzelheiten des Systems nach Fig. 1 beschrieben.

Wie aus den Fig. 2 bis 6 allgemein zu erkennen, besteht das erste Laufschienensystem 1 aus Doppel- T-Trägern, an denen der Handhabungsautomat 3 auf­ gehängt ist, während das zweite Laufschienensystem 2 und das übergeordnete Tansportsystem 5 aus an ihrer Unterseite geschlitzten Hohlprofilen bestehen. Dabei sind die Hohlprofile des zweiten Laufschienensystems 2 jeweils am Untergurt des Doppel-T-Trägers des Laufschienensystems 1 befestigt.

Die Fig. 2 und 3 zeigen die Verbindungsstellen zwischen dem zweiten Laufschienensystem 2 und dem übergeordneten Transportsystem 5 im Bereich der Weichenelemente 6.1 und 6.2. Man erkennt, daß jeweils nur das Laufschienensystem 2 einen Weichen­ abschnitt aufweist, während das Laufschienensystem 1 gerade durchläuft. Gemäß Fig. 2 schiebt der Hand­ habungsautomat 3 den aus leeren Transporteinrich­ tungen 4.0 zusammengesetzten Zug 4 über das Weichen­ element 6.1 in das übergeordnete Transportsystem 5 ein, wo er in bereits beschriebener Weise durch Reibrollenantrieb weitergeführt wird. Nach Wieder­ einschwenken eines geraden Abschnittes in das Weichenelement 6.1 setzt der Handhabungsautomat 3 seinen geraden Weg fort und übernimmt schließlich gemäß Fig. 3 den über das Weichenelement 6.2 heran­ geführten, mit Spulen S bestückten Transportzug 4.

Selbstverständlich kann der Handhabungsautomat 3 mit einem nicht völlig geleerten Transportzug 4 bei ent­ sprechender Stellung der Weichenelemente 6.1 und 6.2 auch mehrfach im Kreislauf durch die Laufschienen­ systeme 1 und 2 geführt werden, und zwar so lange, bis der Spulenvorrat des Transportzuges verbraucht ist.

Die genaue Art der Aufhängung des Handhabungsauto­ maten 3 am ersten Laufschienensystem 1 und des Transportzuges 4 am zweiten Laufschienensystem 2 ist Fig. 4 zu entnehmen.

Der Handhabungsautomat 3 besitzt einen im wesent­ lichen U-förmigen Rahmen 3.1, an dessen einem nach oben verlängerten Schenkel eine Halterung 3.2 für einen ersten Antriebsmotor 3.3 angeordnet ist, der ein auf der Oberseite des Obergurtes 1.1 des Doppel-T-Trägers aufsitzende Treibrad 3.31 antreibt, während an den beiden Seitenflächen des Obergurtes 1.1 Führungsräder 3.32 und 3.33 angreifen. Der Doppel-T-Träger 1 ist über Halterungen 1.4 bei­ spielsweise an einem nicht dargestellten Traggerüst befestigt.

An der Unterseite des Untergurtes 1.2 des Doppel-T- Trägers 1 ist das Hohlprofil des Laufschienensystems 2 angeordnet, in dem die Transporteinrichtungen 4.0 geführt sind. Jede Transporteinrichtung 4.0 besitzt (siehe Fig. 5) einen Tragarm 4.1, der durch einen Schlitz 2.2 in das Hohlprofil 2 hineingeführt und dort über Führungsrollen 4.2 aufgehängt ist. Am unteren Ende des Tragarms 4.2 ist eine Befestigungs­ vorrichtung 4.3 für eine oder zwei Spulen S ange­ ordnet. Weiterhin ist am Tragarm 4.1 ein Antriebs- Koppelelement 4.4 angeordnet, das aus einem in horizontaler Richtung verlaufenden flachen Band­ abschnitt besteht, der an einem Ende eine Abstufung 4.43 und am anderen Ende eine komplementäre Abstufung 4.44 aufweist, von denen eine noch einen nicht dargestellten Durchtrittsschlitz für den Tragarm 4.1 aufweist, dergestalt, daß bei mehreren aneinander angesetzten Transporteinrichtungen 4.0 aus den Antriebs-Koppelelementen 4.4. ein durchlaufendes Band entsteht. Weiterhin weist jedes der Antriebs- Koppelelemente 4.4 vertikale Seitenflächen 4.41 und 4.42 auf, die als Führungsflächen ausgebildet sind, und ebenfalls im zusammengesetzten Zustand der Transporteinrichtungen 4.0 zwei durchlaufende Führungsflächen entlang des Transportzuges 4 bilden.

An diesen Führungsflächen greift ein zweiter am Handhabungsautomat 3 angeordneter Reibrollen­ antrieb an mit einem Antriebsmotor 3.4 und einem Reibrad 3.41, das an der Führungsfläche 4.41 an­ greift und einem an der gegenüberliegenden Führungs­ fläche 4.42 angreifenden Führungsrad 3.42, das mit dem Rahmen 3.1 des Handhabungsatomaten 3 verbunden ist.

Wie den Fig. 4 und 5 zu entnehmen, besitzt der Handhabungsautomat 3 außerdem einen im unteren Scheitel des Rahmens 3.1 angeordneten schwenkbaren Roboterarm 3.5 mit einer Greifeinrichtung 3.6 am freien Ende. Wie aus Fig. 4 und 5 ersichtlich ergreift der Roboterarm 3.5 eine an einer Trans­ porteinrichtung 4.0 angeordnete Spuleneinheit S und setzt sie in die angedeutete Zwirnspindel ZS ein. In Fig. 4 ist der Roboterarm 3.5 mit ausgezogenen Linien in der Ruhestellung und mit gestrichelten Linien in der Stellung, in der die Spuleneinheit S in die Zwirnspindel ZS eingesetzt wird, dar­ gestellt. Fig. 6 zeigt diesen Vorgang noch einmal in perspektivischer Darstellung. In gleicher Weise kann der Roboterarm 3.5 vorher eine leere Spulen­ hülse abnehmen und in eine freie Transporteinrich­ tung 4.0 einhängen.

Die Funktionsweise des Systems beim Spulenwechsel geschieht im Fall des blockweisen Wechsels derart, daß der Handhabungsautomat 3 nach vollbrachter Tätigkeit an einer Arbeitsstelle den Transportzug 4 relativ zu sich selbst um eine Spulenteilung ver­ schiebt und somit nach seiner eigenen Fortbewegung zur nächsten Arbeitsstelle wieder eine mit vollen Spulen bestückte Transporteinrichtung zur weiteren Bedienung der Maschine zur Verfügung hat.

Beim wilden Wechsel fährt der Handhabungsautomat 3 zusammen mit dem Transportzug 4 patrouillierend durch die Maschinenanlage Z 1, Z 2, Z 3, und sorgt dabei durch relatives Verschieben des Transportzuges 4 zu sich selbst dafür, daß jeweils ein Spulenpaar S für den nächsten Bedienungsvorgang zur Verfügung steht.

Der Handhabungsautomat 3 kann im Zusammenspiel mit dem Transportzug 4 aber auch in einer Version arbeiten, bei der der Handhabungsautomat den gesamten gefüllten Transportzug 4 relativ zu sich selbst vorschiebt und danach an der ersten zur Bedienung anstehenden Arbeitsstelle selbst stoppt.

Der Handhabungsautomat arbeitet sich danach von Arbeitsstelle zu Arbeitsstelle am stehenden Transportzug 4 vorbei bis zur letzten Position des mit vollen Spulen bestückten Transportzuges. Der Handhabungsautomat müßte jetzt wieder neuen Vorrat an Spulen holen. Dies tut er, indem er mit der Wirkungsweise einer Lokomotive den leeren Trans­ portzug 4 weiterzieht, und diesen während der Fahrt wiederum relativ zu sich selbst vorschiebt bis er, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, an die Ver­ bindungsstelle zwischen dem zweiten Laufschienen­ system 2 und dem übergeordneten Transportsystem 5 gelangt, wo der Transportzug 4 in der bereits beschriebenen Weise von dem Reibradantrieb 5.1 des übergeordneten Transportsystems 5 übernommen wird.

In Fig. 7 ist ein Ausführungsbeispiel eines Transports- und Handhabungssystems dargestellt, bei dem die Laufschienen des zweiten Laufschienensystems mit den Laufschienen des ersten Laufschienensystems in etwas anderer Weise als in den Fig. 2 bis 6 darge­ stellt in einen gemeinsamen Schienenstrang inte­ griert sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist auch der Handhabungsautomat etwas anders ausgebildet.

Die Streckenführung der beiden Laufschienensysteme durch eine aus mehreren Maschinen bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine kann dabei beispielsweise analog Fig. 1 erfolgen.

Bei der in Fig. 7 dargestellten Ausführungsform sind das erste Laufschienensystem 1′ und das zweite Lauf­ schienensystem 2′ an einem gemeinsamen Doppel-T- Träger 7 angeordnet. Dabei sind die Trag- und Führungsflächen des ersten Laufschienensystems auf dem Obergurt 7.1 des Trägers sowie einem abgebogenen Teil 7.3 des Untergurtes 7.2 des Trägers angeordnet. Die vertikale Mittelebene des Doppel-T-Trägers 7 bildet dabei die Trennung zwischen den beiden Lauf­ schienensystemen, denn auf der in Fig. 7 linken Seite des Untergurtes 7.2 des Trägers sind die Laufflächen des zweiten Laufschienensystems 2′ angeordnet. Beide Laufschienensysteme sind als Hängesysteme ausgebildet.

Der Handhabungsautomat 8 besitzt einen Rahmen 8.1, an dessen Oberteil 8.2 ein Antriebsmotor 8.3 ange­ ordnet ist, der ein auf der Oberseite des Obergurtes 7.1 des Trägers aufsitzendes Antriebsrad 8.31 an­ treibt, dem ein an der Unterseite des Untergurtes 7.1 anliegendes Stützrad 8.32 gegenüberliegt. Weiterhin greifen an einem vertikalen Abschnitt 7.3 des Untergurtes 7.2 des Trägers Führungsräder 8.34 und 8.35 an.

Die die Spulen S tragenden Fördereinrichtungen 9 be­ sitzen jeweils einen Tragarm 9.1, an dessen oberem Ende eine Halterung 9.2 angeordnet ist, an der jeweils eine auf der Oberseite des Untergurtes 7.2 des Trägers aufsitzende Tragrolle 9.21 und eine an der Unterseite dieses Untergurtes anliegende Führungsrolle 9.22 angeordnet sind. Am unteren Ende des Tragarms 9.1 ist eine Befestigungsvorrichtung 9.3 für die Spulen S angeordnet. Weiterhin ist am Tragarm 9.1 ein Koppelelement 9.4 angeordnet, das aus einem in horizontaler Richtung verlaufenden flachen Bandabschnitt besteht, der ähnlich wie in der Ausführungsform nach Fig. 5 an einem Ende eine Abstufung und am anderen Ende eine komplemen­ täre Abstufung aufweist dergestalt, daß bei mehreren aneinander angesetzten Transporteinrichtungen 9 aus den Koppelelementen 9.4 ein durchlaufendes Band entsteht.

Am Rahmen 8.1 des Handhabungsautomaten 8 sind zwei Greifarme 8.4 und 8.5 angeordnet, die jeweils am vorderen Ende eine Greifeinrichtung 8.6 bzw. 8.7 aufweisen. Der in Fig. 7 obere Greifarm 8.4 dient als Koppel- und Antriebsvorrichtung zwischen dem Handhabungsautomaten 8 und dem aus den Transport­ einrichtungen 9 zusammengesetzten Transportzug. Durch ihn kann also der Transportzug einerseits an den Handhabungsautomat 8 angekoppelt und mit ihm bewegt werden. Andererseits ist mit ihm auch eine Relativbewegung zwischen Handhabungsautomat 8 und Transportzug möglich. Es handelt sich also hier um eine formschlüssige Verbindung zwischen Handhabungs­ automat und Transportzug.

Der in Fig. 7 untere Greifarm 8.5 dient in analoger Weise, wie anhand der Fig. 4 und 5 beschrieben, zur Entnahme der Spulen aus den Transporteinrichtungen 9 und dem Einfügen derselben in die nicht dargestellte Spindel der Maschine.

Claims (11)

1. Transport- und Handhabungssystem für Vielstellen- Textilmaschinen, insbesondere Zwirnmaschinen, mit einem ersten Laufschienensystem, dessen Laufweg an den Längsseiten der Maschinen entlangführt, und auf dem mindestens ein Handhabungsautomat zur Ausführung von Bedienungsvorgängen an den einzelnen Arbeits­ positionen der Maschinen geführt ist, und mit einem zweiten Laufschienensystem, dessen Laufweg ebenfalls an den Längsseiten der Maschinen entlangführt und auf dem zu Zügen zusammenkoppelbare Transportein­ richtungen zur Aufnahme von Arbeitsgütern und/oder Arbeitsmitteln geführt sind, wobei der Handhabungs­ automat eine Antriebsvorrichtung und eine Koppel­ vorrichtung aufweist, und die Laufwege der beiden Laufschienensysteme mindestens abschnittsweise derart parallel zueinander verlaufen, daß der Hand­ habungsautomat auf diesen Abschnitten einerseits mittels der Koppelvorrichtung an die Transportein­ richtungen ankoppelbar und andererseits an ihnen vorbeibewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (3, 8) eine kraft- und formschlüssige Koppel-Antriebsvorrichtung (3.3-3.4, 8.3-8.4) aufweist zur Mitnahme der Transportein­ richtungen (4, 9) auf den parallel zueinander verlaufenden Laufwegabschnitten sowie zur Erzeugung von Relativbewegungen zwischen Handhabungsautomat (3, 8) und Transporteinrichtungen (4, 9) vom Handhabungsautomaten aus sowohl bei stillstehendem als auch bei bewegtem Handhabungsautomat (3, 8).

2. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Laufschienen­ system (2, 12) an mindestens einer Stelle an ein übergeordnetes Transportsystem (5, 15) angeschlossen ist.

3. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Laufschienensystem (2, 12) über Weichenelemente an einen aus mehreren Laufschienen aufgebauten Dispositionsspeicher angeschlossen ist.

4. Transport- und Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufschienen des ersten und des zweiten Lauf­ schienensystems (1 bzw. 2) mindestens auf einem Teil des Laufwegabschnittes, auf dem sie parallel zuein­ ander geführt sind, in einen gemeinsamen Schienen­ strang integriert sind.

5. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufschienen des ersten und zweiten Laufschienensystems (1 bzw. 2) auf dem gesamten Laufweg des ersten Laufschienen­ systems (1) in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind, und die Laufschienen des zweiten Laufschienensystems (2) über Weichenelemente (6.1, 6.2) mit dem übergeordneten Transportsystem (5) ver­ bunden sind.

6. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lauf­ schienensysteme (1, 2) als Hängesysteme ausgebildet sind, wobei die Laufschienen des ersten Lauf­ schienensystems (1) als Doppel-T-Träger ausgebildet sind, an dem der Handhabungsautomat (3) aufgehängt ist und an dessen Untergurt in den Laufwegab­ schnitten, in denen die Laufschienen in einen ge­ meinsamen Schienenstrang integriert sind, die als Hohlprofil ausgebildeten Laufschienen des zweiten Laufschienensystems (2) angeordnet sind.

7. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (3) einen im wesentlichen U-förmigen nach oben offenen Rahmen (3.1) besitzt, der mit einem seiner Schenkel am Obergurt (1.1) des Doppel-T-Trägers (1) aufgehängt ist, und der den im Hohlprofil (2) auf­ gehängten Transportzug (4) umfaßt.

8. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laufschienensysteme (1, 2) als Hängesysteme ausge­ bildet sind mit einem gemeinsamen Doppel-T-Träger (7), an dessen Ober- und/oder Untergurt (7.1-7.2) an einer Seite der vertikalen Mittelebene des Trägers der Handhabungsautomat (8) aufgehängt und geführt ist, während am Untergurt (7.2) an der anderen Seite der vertikalen Mittelebene des Trägers die Transporteinrichtungen (9) aufgehängt sind.

9. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede Transport­ einrichtung (4.0) jeweils einen an seinem oberen Ende über Rollen (4.2), im Hohlprofil (2) geführten Tragarm (4.1) mit einer Spulenbefestigungsvorrich­ tung (4.3) am unteren Ende aufweist, und am Tragarm (4.1) ein Antriebs-Koppelelement (4.4) angeordnet ist, das an den in Längsrichtung verlaufenden, ver­ tikalen Seitenflächen Führungsflächen (4.41, 4.42) zum Angriff eines Reibrollenantriebs (3.41, 3.42) aufweist, wobei die Ausbildung so ist, daß die An­ triebs-Koppelelemente (4.4) der zu einem Transport­ zug (4) zusammengekoppelten Transporteinrichtungen (4.0) eine durchlaufende Antriebsschiene mit zu­ sammenhängenden Führungsflächen bilden.

10. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Handhabungsautomat (3) ein an den Führungsflächen (4.41, 4.42) der An­ triebs-Koppelelemente (4.4) angreifender Reibradan­ trieb (3.4-3.41-3.42) angeordnet ist.

11. Transport- und Handhabungssystem nach den Ansprüchen 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß das über­ geordnete Transportsystem (5, 15) mindestens im Bereich vor der Einführung des zweiten Laufschienen­ systems (2, 12) an den Führungsflächen (4.41, 4.42) der Antriebs-Koopelelemente (4.4) des Transport­ zuges (4) angreifende Reibradantriebe (5.1, 5.2, 15.1-15.4) aufweist.