DE2153547A1

DE2153547A1 - Vehicle with a light-optical positioning aid

Info

Publication number: DE2153547A1
Application number: DE19712153547
Authority: DE
Inventors: Howard C Battle Creek Mich. Hansen (V.StA.). F24c 3-00
Original assignee: Clark Equipment Co
Current assignee: Doosan Bobcat North America Inc
Priority date: 1970-10-28
Filing date: 1971-10-27
Publication date: 1972-05-04
Also published as: GB1328737A; AU3325871A; FR2113259A5; BE774460A; DE2153547C3; AU450936B2; DE2153547B2; ZA716453B

Description

Clark Equipment-Company in Buchanan, Michigan ( V.St.A. )Clark Equipment Company in Buchanan, Michigan (V.St.A.)

» Fahrzeug mit einer lichtoptischen Positionierhilfe.»Vehicle with a light-optical positioning aid.

Die Erfindung befaßt sich mit einer Vorrichtung zum Positionieren eines Fahrzeuges.The invention relates to a device for positioning a vehicle.

Auf dem von der Erfindung betroffenen Gebiet ist es seit langem für die Bedienungspersonen der verschiedenen Typen von Fahrzeugen zum Bewegen von Lasten ein Problem gewesen, eine Ladung oder die Lastaufnahmevorrichtung des Fahrzeuges wirksam in einer vorbestimmten räumlichen Beziehung zu einem Objekt oder einer öffnung genau zu positionieren. Die Betätigung der in Rede stehenden Fahrzeug- Lastaufnahmevorrichtungen erfordert von der Bedienungsperson des Fahrzeugs und der Vorrichtung, diese in drei Dimensionen genau an eine bestimmte Stelle zu bringen und verlangt daher eine erhebliche Geschicklichkeit der Bedienungsperson und gute Sichtbedingungen. Die Fahrzeuge, die aus der vorliegenden Erfindung Nutzen ziehen können, umfassen beispielsweise Hubstapler, in einer Halle oder außerhalb arbeitende Kräne, ladebaumähnliche Einrichtungen, wie sie auf Schiffen und an Docks anzutreffen sind - kurz: grundsätzlich jede Art von Fahrzeug, die von der Bedienungsperson eine Geschicklichkeit bei der genauen dreidimensionalen Positionierung und Handhabung einer dem Fahrzeug zugeordneten Vorrichtung verlangt.In the field to which the invention relates, it has long been available to operators different types of vehicles for moving loads have been a problem, a load or the Load handling device of the vehicle effective in to precisely position a predetermined spatial relationship to an object or an opening. The operation of the vehicle load-bearing devices in question requires the operator of the vehicle and the device to precisely position them in three dimensions bring and therefore requires a considerable skill of the operator and good visibility conditions. The vehicles that can benefit from the present invention include, for example, forklifts, Cranes working in a hall or outside, devices similar to loading gears, such as those on Ships and at docks can be found - in short: basically any type of vehicle that is used by the Operator a skill in the precise three-dimensional positioning and handling of a Requires the vehicle assigned device.

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Das Problem kann gut an einem im Betrieb befindlichen Gabelstapler dargestellt werden. Die vorliegende Erfindung wird auch im Arbeitsbereich eines Gabelstaplers erläutert. Es ist jedoch klar, daß dieser Arbeitsbereich nur als Beispiel dient und daß das Prinzip ganz allgemein bei entsprechenden Fahrzeugen, wie oben erwähnt, anwendbar ist.The problem can be illustrated well on a forklift in operation. The present invention is also explained in the work area of a forklift truck. It is However, it is clear that this area of work is only an example and that the principle is very general is applicable to corresponding vehicles, as mentioned above.

Es sei nun das Problem des Fahrers im Betrieb eines als Beispiel gewählten Gabelstaplers allgemein erläutert. Häufig ist es für den Fahrer schwierig die Höhe und genaue Anordnung seiner Gabel im Verhältnis zu irgendeinem Objekt oder einer öffnung genau abzuschätzen, insbesondere beispielsweise bei Hochregalen zur Speicherung von Waren. Das Problem der richtigen Einschätzung von Höhe, Entfernung und Anordnung, wie es zum Einführen der Gabel in die Gabelöffnungen einer hoch oben befindlichen Palette notwendig ist, kann sogar für eine geschickte Bedienungsperson schwer zu lösen sein. Eb.enso kann bei nur wenige Fuß über die Augenhöhe des Fahrars angehobener Gabel es für den Fahrer schwierig sein, durch den Hubmast und den Hubschlitten hindurch zu sehen, um die Spitzen der Gabel zu beobachten, obwohl eine derartige Beobachtung genau erfolgen muß, um die Gabel richtig an einem zu erfassenden Gegenstand anzusetzen oder eine Last in einer bestimmten Stellung abzusetzen. Als Ergebnis stellen sich häufige Schäden an Paletten, Regalen und Waren ein.Let us now consider the problem of the driver operating a forklift truck chosen as an example in general explained. It is often difficult for the driver to determine the height and exact position of his fork in relation to each other to estimate exactly for any object or an opening, in particular for example at High shelves for storing goods. The problem of correctly assessing height, distance and Arrangement such as that for inserting the fork into the fork openings of a high-level pallet necessary can be difficult to solve even for a skilled operator. Eb.enso can with the fork raised just a few feet above the driver's eye level, it will be difficult for the driver to look through the mast and carriage to see the tips of the fork although such observation must be made accurately in order to correctly position the fork on an object to be detected to apply or to set down a load in a certain position. The result is frequent damage on pallets, shelves and goods.

Ein weiteres bisher bei dem normalen Betrieb eines Hubstaplers eintretendes Problem besteht darin, daß der Fahrer das Fahrzeug bis zu einer extrem niedrigen Krfechgeschwindigkeit verlangsamt oder esAnother problem previously encountered in the normal operation of a forklift truck is that the driver slows the vehicle down to an extremely low crash speed or it

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sogar überhaupt zum Anhalten bringt, um die Hubhöhe und Anordnung der Gabel einzustellen und zu korrigieren, bevor sie in eine Palette oder beispielsweise in ein Regalfach eingeführt wird. Es ergibt sich eine ernste Beeinträchtigung der möglichen Produktivität des Hubstaplers. In der letzten Zeit ist eine erhebliche Entwicklungsarbeit zur Lösung dieses Problems aufgewendet worden. Ein hoher Anteil dieser Arbeit ist auf Systeme und Vorrichtungen zur automatischen Höhenpositionierung der Hubgabel gerichtet worden, ohne daß der Fahrer andere Steuervorgänge als die Vorwahl beispielsweise einer bestimmten Regalfachhöhe in Einern Speicherregal, in das ein Gegenstand abgesetzt oder aus dem ein solcher entnommen werden soll, etwa durch Steuerknöpfe auszuführen hr'tte. Derartige Systeme und Vorrichtungen sind relativ teuer sowohl in der Anschaffung als auch im Einbau und in der Unterhaltung. Ein Beispiel einer solchen aa^;:/rnac.isehen Positioniereinrichtung für die Hubgabelhöhe und ihrem Neigungswinkel ist in der USA-Patentschrift 3 3I9 8l6 darge-. stellt. Die automatischen Positioniervorrichtungen für die Hubgabelhöhe haben sich bisher in der Industrie noch nicht allgemein durchsetzen können, so daß die vorerwähnten Probleme bisher ohne eigentliche Lösung geblieben sind.even stops at all in order to adjust and correct the lifting height and arrangement of the fork before it is inserted into a pallet or, for example, into a shelf compartment. There is a serious impact on the possible productivity of the forklift. Significant development work has recently been devoted to solving this problem. A large part of this work has been directed to systems and devices for automatic height positioning of the lifting fork without the driver having to control operations other than preselecting, for example, a certain shelf height in a storage shelf into which an object is to be placed or from which such an object is to be removed, for example was difficult to carry out by means of control buttons. Such systems and devices are relatively expensive to purchase, install, and maintain. An example of such aa ^; : /rnac.isehen positioning device for the lifting fork height and its angle of inclination is shown in the USA patent 3 3 19 8 16. represents. The automatic positioning devices for the lifting fork height have not yet been able to gain general acceptance in the industry, so that the aforementioned problems have so far remained without any actual solution.

Die Erfindung ist von besonderem Wert, insofern sie die Beurteilungsgrundlage der Bedienungsperson des Fahrzeugs verbessert, insbesondere im Hinblick darauf, daß sie die Notwendigkeit einer auf einer Tiefenwahrnehmung beruhenden Beurteilung bei der Positionierung der Lastaufnahmevorrichtung eines Fahrzeugs gegenüber irgend einem bestimmten Objekt oder einer solchen öffnung auf ein Mindestmaß herabsetzt. Durch die Vorsehung eines lichtoptischen Systems, das das Licht bündeln und es in einem gegenüber der Lastaufnahmevorrichtung eines Fahrzeugs vorbestimmten Richtung projizieren kann, kann diese VorrichtungThe invention is of particular value in that it becomes the judgment of the operator of the vehicle is improved, particularly in that it eliminates the need for an on one Assessment based on depth perception when positioning the load handling device of a Vehicle compared to any particular object or such an opening to a minimum. By providing a light-optical system that bundles the light and turns it into an opposite of the Load handling device of a vehicle can project a predetermined direction, this device can

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durch die Bedienungsperson schnell in einer vorbestimmten räumlichen Beziehung zu irgend einem Objekt oder einer Öffnung außerhalb des Fahrzeugs positioniert werden. Der Lichtstrahl bietet der Bedienungsperson eine optische Wahrnehmung der . Stellung der Lastaufnahmevorrichtung, die anders nicht erhältlich wäre.by the operator quickly in a predetermined spatial relationship to any one Object or an opening outside of the vehicle. The light beam offers the Operator an optical perception of the. Position of the lifting device that is different would not be available.

Die Erfindung bezweckt vornehmlich die" Schaffung eines im wesentlichen einfachen, preisgünstigen und wirksamen Mittels zur Unterstützung der Bedienungsperson des Fahrzeugs bei der Handhabung W einer Arbeitsvorrichtung am Fahrzeug, die wahlweise in eine räumliche Beziehung zu einem Objekt oder einer Öffnung gebracht werden kann-, in dem von einem in einer vorbestimmten Anordnung zu der Vorrichtung vorgesehenen gebündelten Lichtstrahl Gebrauch gemacht wird.The invention aims mainly to "create a substantially simple, inexpensive and effective means to support the operator of the vehicle during handling W a working device on the vehicle, which are selectively brought into a spatial relationship to an object or an opening can- in which use is made of a collimated light beam provided in a predetermined arrangement to the device.

Eine weitere wichtige Aufgabe der Erfindung ist darin zu sehen, in einem Fahrzeug mit einer durch das Fahrzeug manipulierbaren und anhebbaren Lastaufnahmevorrichtung ein Mittel zur Orientierung der Vorrichtung in einer vorbestimmten räumlichen Beziehung zu einem Objekt oder einer Öffnung zu schaffen, wobei die Bedienungsperson einen Lichtstrahl beobachtet und steuert, der in einer bestimmten räumlichen Anordnung zu der Lastaufnähmevorrichtung vorgesehen ist.Another important object of the invention is to be seen in a vehicle with a through the vehicle manipulable and liftable load handling device a means for orienting the device in a predetermined spatial relationship to an object or an opening, the Operator observes and controls a light beam in a certain spatial arrangement is provided to the load pick-up device.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing.

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Hubstaplers mit der Erfindung, die den Mast in ausgefahrener Stellung und in einer vorbestimmten räumlichen Beziehung zu einer beladenen Palette zeigt, die in einem Regalfach einer Speicherregalanordnung erfaßt werden soll;Fig. 1 is a perspective view of a lift truck embodying the invention incorporating the mast in in the extended position and in a predetermined spatial relationship to a loaded pallet, to be detected in a shelf of a storage shelf assembly;

Fig.2 ist eine etwas schematisierte Ansicht des Hubschlittens mit der Hubgabel nach Fig. 1, die gerade in die Palette in dem Ragal der Fig. 1 einge-FIG. 2 is a somewhat schematic view of the lifting carriage with the lifting fork according to FIG. 1, the just entered the pallet in the rack of FIG.

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führt v/erden soll jleads v / should j

Fig. 3 ist eine teilweise Schnittansicht, die ein Beispiel einer Lichtprojektionsvorrichtung darstellt, die auf dem Hubschlitten der Fig. 2 verwendet werden kann;Fig. 3 is a partial sectional view showing an example of a light projection device Figure 3 which can be used on the lifting carriage of Figure 2;

Fig. 4 ist ein Schnitt nach der Linie 4 - 4 in Fig. 3-Fig. 4 is a section along the line 4 - 4 in Fig. 3-

In Fig. 1 ist ein Gabelstapler 10 bekannter Bauart in einer Arbeitsstellung dargestellt, in der die Hubgabel 11 und der Hubschlitten 12 angehoben sind und durch die Bedienungsperson 14 positioniert wird, in dem sowohl der Antrieb des Gabelstaplers als auch die hydraulischen Steuerungen der Mastanordnung 16 betätigt werden, um das Erfassen einer Palette mit einer Last 18 in einem Regalfach 20 einer Speicherregalanordnung 22 vorzubereiten. Auf beiden Seiten des Hubschlittens sind durch je zwei Befestigungslaschen 26 Einrichtungen 24 zur Erzaigung eines gebündelten Lichtstrahls angebracht. Vorzugsweise ist jede Einrichtung 24 so angeordnet, daß ein rohrförmiger Teil 27 verringerten Durchmessers in eine Öffnung in einem hohlen vertikalen Bauteil 28 an dem Hubschlitten eingreift. Das vertikale Bauteil bildet einen Teil einer Abstützung 250 für die Last, die auf zwei vertikalen Abstand voneinander aufweisenden Gabelträgern 32 angeordnet ist, die wiederum durch nicht dargestellte Hubschlittenträger unterstützt werden, die über Rollen in einem inneren teleskopischen Mastteil 34 I-förmigen Querschnitts des Mastes in bekannter Weise gelagert sind. Die Bedienungsperson steuert einen konventionellen hydraulischen Hubzylinder und eine über Ritzel geführte Kettenanordnung 35* um die die Gabeln und den Hubschlitten 11, 12 sowie den Mastteil 34 zum Erfassen, Transportieren und /Absetzen von Lasten in bekannter Weise auf verschiedene Höhen zu heben, die zwischen der Bodenstellung und der maximalen Gabelhöhe liegen,In Fig. 1, a forklift truck 10 of known type is shown in a working position in which the lifting fork 11 and the lifting carriage 12 are raised and positioned by the operator 14, in which both the drive of the forklift and the hydraulic controls of the mast assembly 16 operated to detect a pallet with a load 18 in a shelf 20 of a storage shelf arrangement 22 to prepare. On both sides of the lifting carriage are 26 devices 24 for generating one by two fastening straps bundled light beam attached. Preferably, each device 24 is arranged so that a tubular portion 27 of reduced diameter into an opening in a hollow vertical member 28 engages on the lifting carriage. The vertical component forms part of a support 250 for the load, which is arranged on two vertically spaced fork carriers 32, which in turn Lifting carriage carriers, not shown, are supported, which have rollers in an inner telescopic Mast part 34 I-shaped cross section of the mast are mounted in a known manner. The operator controls a conventional hydraulic lifting cylinder and a chain arrangement 35 * guided by pinions the forks and the lifting carriage 11, 12 and the mast part 34 for grasping, transporting and / setting down to lift loads in a known manner to different heights between the ground position and the maximum fork height,

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Fig. 3 stellt schematisch ein lichtoptisches System dar, das für die beispielsweise Ausführungsform, die hier dargestellt ist, geeignet ist und die ein Gehäuse für eine elektrische Lampe umfaßt, das an dem in Fig. 3 rechten Ende einen rohrförmigen Teil 36 relativ großen Durchmessers, am anderen Ende einen rohrförmigen Endteil 27 kleinen Durchmessers und dazwischen einen die beiden Enden verbindenden konischen Mittelteil 37 umfaßt. Das Gehäuse enthält einen Parabolreflektor 39* eine Glühbirne oder eine ähnliche Lichtquelle 38, eine erste Linse 40, eine zweite Linse 42, einen reflektierenden Spiegel 44 und eine Öffnung 46, deren Achse quer zur Achse der Gehäuseanordnung verläuft, sowie eine Leitung 52, die die Lichtquelle 38 mit der Batterie des Fahrzeugs verbindet. In der dargestellten besonderen Ausführungsform ist ein konischer Reflektor 5^ vorgesehen, der in einem vorbestimmten vertikalen Abstand gegenüber der lichtoptischen Vorrichtung 24 und in einer vorbestimmten aehsialen (d.h. parallel zur optischen Achse der Vorrichtung 24 gesehen) Stellung gegenüber der Öffnung 46 angeordnet ist.Fig. 3 shows schematically a light-optical system which is suitable for the exemplary embodiment which is shown here and which comprises a housing for an electric lamp, which at the right end in Fig. 3 has a tubular part 36 of relatively large diameter, at the other end comprises a tubular end part 27 of small diameter and a conical middle part 37 connecting the two ends therebetween. The housing contains a parabolic reflector 39 * a light bulb or similar light source 38, a first lens 40, a second lens 42, a reflective mirror 44 and an opening 46, the axis of which is transverse to the axis of the housing assembly, and a conduit 52 which carries the Light source 38 connects to the battery of the vehicle. In the particular embodiment shown, a conical reflector 5 ^ is provided, which is arranged at a predetermined vertical distance from the light-optical device 24 and in a predetermined aehsial (ie viewed parallel to the optical axis of the device 24) position opposite the opening 46.

Wie bei parabolischen Reflektoren bekannt ist, wird das Licht der Lichtquelle 38, die im Brennpunkt des Reflektors 39 angeordnet ist, in eine Gesamtheit von parallelen Lichtstrahlen 56 reflektiert, die durch die Linse 40 in dem Gehäuseabschnitt 37 konvergieren und auf die konkave Seite der Parallelisierungslinse 42 treffen, die das Licht in dem Gehäuseabschnitt 27 in einen engen Strahl 58 hoher Intensität bündelt und intensiviert. In der dargestellten Ausführungsform empfiehlt es sich, das lichtoptische System an der die Hubgabel und den Hubschlitten umfassenden AnordnungAs is known with parabolic reflectors, the light from the light source 38 is at the focal point of the reflector 39 is arranged, reflected in a set of parallel light beams 56 passing through the lens 40 converge in the housing section 37 and onto the concave side of the paralleling lens 42 that hit the light in the housing section 27 focuses and intensifies in a narrow beam 58 of high intensity. In the illustrated embodiment it is recommended that the light-optical system be attached to the arrangement comprising the lifting fork and the lifting slide

in der vorbeschriebenen Weise anzuordnen, so daß der reflektierende Spiegel 44 im Ende des Gehäuseabschnitts 27 unter 45° sowohl zur Achse der öffnung 46 als auchto be arranged in the manner described above, so that the reflective mirror 44 is in the end of the housing section 27 at 45 ° both to the axis of the opening 46 and

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zu der des GehäuseabSchnitts 27 angeordnet ist, so daß der gebündelte Lichtstrahl 58 umgelenkt wird und sich koachsial zur öffnung 46 fortpflanzt.to which the housing section 27 is arranged, so that the bundled light beam 58 is deflected and propagates coaxially to the opening 46.

Der Lichtstrahl 58 kann in gewünschter Weise hinsichtlich seines Brennpunkts eingestellt werden, d.h. auf unendlich oder auf irgendeinen bestimmten Abstand, der gegebenenfalls bei bestimmten Anwendungen vorzuziehen sein kann. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Strahl 58 auf einen Punkt etwa ein Fuß vor den Spitzen der Gabelzinken 11 fokussiert. Die im wesentlichen im rechten Winkel erfolgende Reflektion des Spiegels 44 sendet den bleistiftdünnen Strahl 58 auf die reflektierende Oberfläche des Rechtwinkelkonus 54, so daß der Strahl 58 die konische Oberfläche parallel zur vertikalen Achse des Konus erreicht. Der bleistiftdünne Lichtstrahl behält bei der Reflektion von der konischen Oberfläche, abgesehen von einem leichten Streueffekt, einen konstanten Querschnitt 60 in der durch den Strahl 58 und den Strahl 60 gegebenen Ebene. Wie in Fig. 4 zu erkennen ist, bereitet sich jedoch der Strahl in der zur Achse des Konus 54 senkrechten Ebene fächerförmig aus, wie es durch die äußeren Begrenzungslinien 62 und 64 dargestellt ist. Der Winkel zwischen den Liniei62 und 64, der von dem Lichtstrahl überdeckt wird, ist durch den Querschnitt des Strahls 58 und durch den Abstand bestimmt, um den dieser von der vertikalen, durch die Spitze des Konus 54 gehenden Achse seitlich versetzt ist. In der Praxis wird nur ein kleiner Oberflächenteil des Konus erforderlich sein.The light beam 58 can be in a desired manner be adjusted as to its focus, i.e., to infinity or to any particular one Distance, which may be preferable for certain applications. In the present embodiment, the beam 58 is approximately at one point one foot in front of the tips of the fork tines 11 is focused. The one taking place essentially at right angles Reflection from mirror 44 sends pencil-thin beam 58 onto the reflective surface of right angle cone 54 so that beam 58 has the conical surface parallel to the vertical axis of the cone reached. The pencil-thin light beam, when reflected from the conical surface, retains apart from a slight scattering effect, a constant cross-section 60 in that through the beam 58 and the ray 60 given plane. As can be seen in FIG. 4, however, the beam is prepared in the the plane perpendicular to the axis of the cone 54 is fan-shaped as shown by the outer boundary lines 62 and 64. The angle between the Line i62 and 64, which is covered by the light beam, is determined by the cross-section of the beam 58 and by the distance by which it is from the vertical, through the tip of the cone 54 going axis laterally is offset. In practice only a small surface portion of the cone will be required.

Das lichtoptische System der Erfindung, wie es in Fig. 2 dargestellt ist, macht von den Bauteilen des Gabelschlittens, der Lastabstützung und der Gabelzinken Gebrauch, um die Elemente des Systems in einer solchen Weise sowohl zu tragen als auch zu schützen, daß die Bedienungsperson des Fahrzeugs in keiner Weise hinsichtlich der praktischen Benutzung des Fahrzeugs beschränktThe light-optical system of the invention, as shown in Fig. 2, makes of the components of the Fork carriage, load support and fork arms use the elements of the system in such a way Manner both to carry and to protect that the operator of the vehicle in no way regards limited practical use of the vehicle

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ist. Wie ersichtlich, ist der Dispersionswinkel des Lichtstrahls relativ klein, je nach dem, wo er den Konus 54 trifft, und abhängig von Anordnung und Ausführung der lichtoptischen Vorrichtung 24. Faktoren wie der Querschnitt des Lichtstrahls und dessen Dispersionswinkel können natürlich hedarfsweise variiert werden. Die Verwendung des Konus 54 und des Reflektionsspiegels 44 beispielsweise braucht in manchen Ausführungsformen nicht erforderlich zu sein. Der vorliegenden Ausführungsform wohnt eine besondere Eignung für die Besonderheiten des "Mgsystems und der räumlichen Anordnung inne, die in der Anordnung der rechtwinkligen Gabelzinken und des Hubschlittens gezeigt ist, wie sie für Hubstapler Verwendung finden.is. As can be seen, the angle of dispersion of the light beam is relatively small, depending on where it hits the cone 54, and depending on the arrangement and design of the light-optical device 24. Factors such as the cross-section of the light beam and its angle of dispersion can of course be used as required can be varied. The use of the cone 54 and the reflection mirror 44, for example, needs not being required in some embodiments. The present embodiment resides in a special suitability for the peculiarities of the "Mg system" and the spatial arrangement which is shown in the arrangement of the right-angled forks and the lifting carriage, as they are for forklifts Find use.

Die Fig. 1 und 2 stellen eine Situation dar, in der eine Drehung nach links ausgeführt wird, um die Gabelzinken 11 in die öffnungen 70 einer doppelseitigen Palette üblicher Konstruktion hinein zu bringen, die zusammen mit einer Last 18 dargestellt ist. Das Licht des fächerförmigen Strahls, der zwischen den Begrenzungslinien 62 und 64 gebildet ist, wird von den Stirnflächen der Endträger 72 und 74 benachbarter Paletten sowie von dem dazwischen liegenden Pfosten der Regalanordnung 22 reflektiert. Der Fahrer hat einen relativ schwierigen Beobachtungspunkt auf dem Führerstand, besonders während Absetz- und Aufnahmevorgängen, die bei hoch ausgefahrenem Hubmast erfolgen. V/enn dann der Lichtstrahl parallel zu den Gabelzinken 11 verläuft und der Hubmast 16 des Hubstaplers vertikal steht (ein Hubstaplerfahrer sollte stets den gegebenenfalls vorhandenen Neigungswinkel des Hubmastes beobachten), so zeigt die Reflektion auf den Paletten an, daß die Gabel, die ja horizontal steht, sich in der richtigen Höhe zum sicheren Einbringen in die Gabeltaschen 70 der Palette befindet.Figs. 1 and 2 illustrate a situation in which a left turn is performed to the Bring fork tines 11 into the openings 70 of a double-sided pallet of conventional construction, which is shown together with a load 18. The light of the fan-shaped beam between the boundary lines 62 and 64 is formed, the end faces of the end beams 72 and 74 are adjacent Pallets as well as reflected by the post of the shelf assembly 22 lying therebetween. The driver has a relatively difficult observation point in the driver's cab, especially during lowering and picking up processes, which take place with the mast raised. If the light beam is then parallel to the Fork tines 11 runs and the mast 16 of the forklift is vertical (a forklift driver should always observe the possibly existing angle of inclination of the lifting mast), so the reflection shows on the pallets that the fork, which is horizontal, is at the right height to be safe Placing in the fork pockets 70 of the pallet is located.

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In ähnlicher Weise arbeilet die auf der rechten Seite der Anordnung der Hubgabel und des Hubschlittens befindliche lichtoptische Vorrichtung und zeigt dem Fahrer die Gabelstellung zum Einführen in beladene Paletten an, wenn eine Rechtskurve in den Bereich eines Speicherregals ausgeführt werden muß. Natürlich arbeiten die beiden Einheiten zusammen, um den Fahrer beim Einbringen der Gabelanordnung in eine beladene Palette oder Regalfachöffnung oder sonstige Stelle zum Absetzen oder Aufnehmen einer Ladung zu unterstützen, wenn die Operation geradeaus erfolgt.The work on the right-hand side of the arrangement of the lifting fork and the lifting slide is similar located light-optical device and shows the driver the fork position for insertion into loaded Pallets when a right turn has to be made into the area of a storage rack. Naturally the two units work together to assist the driver in bringing the fork assembly into a loaded one To support the pallet or shelf opening or other point for depositing or picking up a load, when the operation is straight ahead.

Ersichtlich setzt das lichtoptische System die Bedienungsperson in jeder Höhenstellung einschließlich der Bodenstellung in die Lage, wesentlich wirksamer bei Lade- und Entladevorgängen manövrieren zu können, sei es gegenüber Regalfachöffnungen, gegenüber anderen Ladungen oder feststehenden Objekten oder bei irgend einer der Vielzahl von Arbeitsvorgängen, bei denen Hublader Verwendung finden. Auch wird der Einbau eines solchen lichtoptischen Systems bei einer Anzahl von Vorsatzgeräten für Hubstapler, z.B. pantographähnliche, mit einer Gabel arbeitende Erfassungsvorrichtungen, seitlich versetzbare Vorrichtungen und ähnliches, die Bedienungsperson in die Lage versetzen, wirksamer und produktiver mit dem Vorsatzgerät umzugehen, wobei den zu handhabenden Gegenständen wenig oder kein Schade zugefügt wird.The light-optical system can be seen to include the operator in every height position the ground position in a position to be able to maneuver much more effectively during loading and unloading processes, be it against shelf openings, against other loads or fixed objects or with any one of the multitude of operations that use a lift truck. Also installing a such a light-optical system with a number of attachments for forklifts, e.g. pantograph-like, forked sensing devices, laterally displaceable devices, and the like, which Enable the operator to be more effective and productive with the front attachment, with Little or no damage is caused to the objects to be handled.

Die Verwendung von gebündeltem Licht, das auf unendlich oder auf einen vorbestimmten Abstand fokussiert und in einer vorbestimmten Weise im Verhältnis zum Fahrzeug oder zu der mit dem lichtoptischen System versehenen Vorrichtung und dem zu erfassenden Objekt projiziert, verhilft der Bedienungsperson zu einem wichtigen Vorteil, in dem sie die Notwendigkeit genauer räumlicher Tiefenschätzung im wesentlichen erübrigt. Dies ist mindestens in einer kritischen DimensionThe use of collimated light that is focused at infinity or at a predetermined distance and projects in a predetermined manner in relation to the vehicle or to the device provided with the light-optical system and the object to be detected gives the operator an important advantage in that it essentially obviates the need for an accurate spatial depth estimate. This is at least one critical dimension

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bei den in drei Dimensionen erfolgenden Arbeitsvorgängen bei der Handhabung von Lasten oder beim Manövrieren des Fahrzeugs der Fall. Indem so die Basis verbessert wird, auf Grund deren der Fahrer die räumliche Lage beurteilt, ergeben sich durch die Verwendung der Erfindung erhebliche Verbesserungen.in the three-dimensional operations involved in handling loads or the case when maneuvering the vehicle. By improving the basis on which the Driver assesses the spatial location, result from the use of the invention considerable Improvements.

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Claims

Claims.

Iy vehicle with a movable working device, characterized in that it is a Positioning aid includes the operator in achieving a predetermined positioning the work device supports against an object or a location outside of the vehicle.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that there is one of the working device has carried light optical arrangement, which a bundled light beam in a predetermined spatial arrangement and a predetermined direction with respect to the working device.

3. Vehicle according to claim 2, characterized in that that the light-optical arrangement has a housing (27, 37, 36) with a light source (38) and a Parabolic reflector (39) and a first lens (4o) and a second lens (42) in such a distance of the light source (38) and the parabolic reflector (39) that in the housing (27, 37, 36) a relatively thin beam (58) of focused light is formed, which on the or the reference element the object or point forming the operator forms a well-defined, observable reflection, with respect to which the working device can be easily positioned.

4. Vehicle according to claim 2 or 3 »characterized in that the light-optical arrangement means (46, 54) comprises the light beam (58) substantially at 90 ° to its original direction

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focus and project and then focus it on the object or object to be illuminated Redirect position back.

5. Vehicle according to claim 4, characterized in that that the light-optical arrangement has a first and a second at about 45 ° to the beam direction arranged reflection surface includes.

6. Vehicle according to claim 5 *, characterized in that that the first reflective surface (44) with the light source (38) and the. Lenses (40, 42) are provided in a common housing (27, 37 * 36).

7 · Vehicle according to claim 4, 5 or 6, characterized in that the redirection of the Light beam takes place, in which the cross-section of bundled light is reflected into a beam, which diverges in a plane by a predetermined angle from the point of redirection.

8. The vehicle according to claim 1 7 characterized in that the second reflecting surface is formed as a reflecting tapering towards the beam (58) and a parallel to the beam direction axis having Direction cone (54).

9 «Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that the light-optical '

Arrangement on the working device is arranged in such a way that

that it is protected by the construction of the working device during its operation.

10. Vehicle according to one of claims 1 to 9 * characterized in that the deflection by approximately the light beam within the outer boundary a component of the working device takes place.

11. Vehicle according to claim 9 or 10 for a lift truck having a lifting carriage, characterized characterized in that the light source (38) and the Lenses (40,42) containing housing (27, 37, 36) of the

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light-optical arrangement between two lateral vertical hollow beams (28) of the lifting carriage (12) is arranged and the optical axis is horizontal in the plane given by the hollow beams (28) runs that the first deflection surface (44) in the interior of the vertical hollow beam (28) and the second deflection surface (54) vertically spaced therefrom in the vertical hollow beams (28) are provided and that openings are provided in the hollow beams (28), through which the light beam can enter and exit the hollow beam (28).

12. Vehicle according to one of claims 1 to 11, characterized in that the light-optical arrangement is arranged on the working device that the Light beam (62, 64) is directed forward.

13. Vehicle according to claim 12 for a one A lift truck having a lifting fork, characterized in that the inner limit (64) with respect to the lifting fork of the light beam emerging to the front runs parallel to one of the fork prongs (11) of the lifting fork.

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