JPH10264840A - 駐車誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の運転操作特性を考慮して駐車誘導を
行なう。 【解決手段】 車両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐
車経路を演算し、音声および表示により運転操作を指示
して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘導する場合
に、運転者の運転操作特性を検出し、運転操作特性に応
じて音声および表示による運転操作の誘導タイミングを
補正する。これにより、運転者の個人差によって操作遅
れや操作速度などの運転操作特性に違いがあっても、駐
車経路に沿って駐車位置まで車両を確実に誘導すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、音声と表示により
運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車地点まで誘導
する駐車補助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】駐車地点までの経路を演算し、駐車経路
に沿って音声および表示により運転者に運転操作を指示
し、駐車位置まで誘導する駐車誘導装置が知られている
（例えば、特開平６−２８５９８号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、運転操作に
も個人差があり、運転者によって操作遅れや操作速度な
どが異なる。そのため、操作遅れが大きく操作速度の遅
い運転者や、逆に操作が早過ぎ操作速度が急な運転者に
対して駐車誘導を行なうと、駐車経路から外れてしまう
ことがある。

【０００４】本発明の目的は、運転者の運転操作特性を
考慮して駐車誘導を行なう駐車誘導装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（１） 請求項１の発明は、車両の周囲環境を検出する
環境検出手段と、車両の周囲環境に基づいて駐車位置と
その駐車位置までの経路を演算する位置経路演算手段
と、音声および表示により運転操作を指示して駐車経路
に沿って駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備え
た駐車誘導装置に適用される。そして、運転者の運転操
作特性を検出する特性検出手段と、運転者の運転操作特
性に応じて誘導手段の操作誘導タイミングを補正するタ
イミング補正手段とを備える。車両の周囲環境に基づい
て駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により
運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両
を誘導する場合に、運転者の運転操作特性を検出し、運
転操作特性に応じて音声および表示による運転操作の誘
導タイミングを補正する。 （２） 請求項２の駐車誘導装置は、特性検出手段によ
って運転者の操作遅れ特性を検出し、タイミング補正手
段によって運転者の操作遅れ特性に基づいて操作誘導タ
イミングを補正するようにしたものである。 （３） 請求項３の駐車誘導装置は、特性検出手段によ
って運転者の操作速度特性を検出し、タイミング補正手
段によって運転者の操作速度特性に基づいて操作誘導タ
イミングを補正するようにしたものである。 （４） 請求項４の駐車誘導装置は、特性検出手段によ
って運転者の最大操作速度特性を検出し、タイミング補
正手段によって運転者の最大操作速度特性に基づいて操
作誘導タイミングを補正するようにしたものである。 （５） 請求項５の駐車誘導装置は、特性検出手段によ
って運転者の平均操作速度特性を検出し、タイミング補
正手段によって運転者の平均操作速度特性に基づいて操
作誘導タイミングを補正するようにしたものである。 （６） 請求項６の駐車誘導装置は、タイミング補正手
段によって、運転者の複数の運転操作特性を加重加算し
た特性に基づいて操作誘導タイミングを補正するように
したものである。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境に基づいて
駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により運
転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を
誘導する駐車誘導装置に適用され、運転者の運転操作特
性を検出し、運転操作特性に応じて音声および表示によ
る運転操作の誘導タイミングを補正する。

【０００６】

【発明の効果】

（１） 請求項１の発明によれば、車両の周囲環境に基
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する場合に、運転者の運転操作特性を検出
し、運転操作特性に応じて音声および表示による運転操
作の誘導タイミングを補正するようにしたので、運転者
の個人差によって操作遅れや操作速度などの運転操作特
性に違いがあっても、駐車経路に沿って駐車位置まで車
両を確実に誘導することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、運転者の操作遅れ特
性を検出し、運転者の操作遅れ特性に基づいて操作誘導
タイミングを補正するようにしたので、請求項１と同様
な効果が得られるとともに、車速変化の影響によらず補
正できる。 （３） 請求項３の発明によれば、運転者の操作速度特
性を検出し、運転者の操作速度特性に基づいて操作誘導
タイミングを補正するようにしたので、請求項１と同様
な効果が得られ、特に、速度を直接検出しているため、
検出精度を向上させることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、運転者の最大操作速
度特性を検出し、運転者の最大操作速度特性に基づいて
操作誘導タイミングを補正するようにしたので、請求項
１と同様な効果が得られるとともに、最大操作速度を基
準にしているため、すばやい動作にも的確に対応でき
る。 （５） 請求項５の発明によれば、運転者の平均操作速
度特性を検出し、運転者の平均操作速度特性に基づいて
操作誘導タイミングを補正するようにしたので、請求項
１と同様な効果が得られ、平均値を見ているため、より
運転者の特性に合致させることができる。 （６） 請求項６の発明によれば、運転者の複数の運転
操作特性を加重加算した特性に基づいて操作誘導タイミ
ングを補正するようにしたので、請求項１と同様な効果
が得られ、統計処理を行なっているため、精度を向上さ
せることができる。 （７） 請求項７の発明によれば、車両の周囲環境に基
づいて駐車位置と駐車経路を演算し、音声および表示に
より運転操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで
車両を誘導する場合に、運転者の運転操作特性を検出
し、運転操作特性に応じて音声および表示による運転操
作の誘導タイミングを補正するようにしたので、運転者
の個人差によって操作遅れや操作速度などの運転操作特
性に違いがあっても、駐車経路に沿って駐車位置まで車
両を確実に誘導することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】

−発明の第１の実施の形態− 図１に第１の実施の形態の構成を示す。車両１の前部左
右と後部左右にはそれぞれ、車両の周囲環境を撮像する
ためのＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄと、車両周辺の障害物を
検知するためのレーザーレーダー３ａ〜３ｄが設置され
ている。また、ステアリングの操舵角を検出するための
操舵角センサー７と、車両１の走行速度を検出するため
の車速センサー８とが設置されている。

【０００８】車両地図生成装置４は、ＣＣＤカメラ２ａ
〜２ｄにより撮像された車両周囲環境の画像を処理して
白線を検出するとともに、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
により車両周辺の障害物を検知し、白線地図と障害物地
図を合成して車両周囲の地図を作成する。駐車経路演算
装置５は、車両地図生成装置４で作成された車両周囲地
図をもとに駐車位置と駐車経路を演算する。誘導表示演
算装置６は、ハンドル操作、アクセル／ブレーキ操作、
変速機操作などの駐車時の運転操作を乗員に指示するた
めの、スピーカー９による音声誘導とディスプレイ１０
による誘導表示の方法を演算する。

【０００９】車両地図生成装置４、駐車経路演算装置５
および誘導表示演算装置６はマイクロコンピュータとそ
の周辺部品から構成され、それらの制御機能はマイクロ
コンピュータのソフトウエア形態で実行される。

【００１０】図２は第１の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャートである。ステップ１において図３、図４に示
す車両周囲地図生成ルーチンを実行し、車両地図生成装
置４により車両周囲の地図を作成する。この車両周囲地
図の作成については後述する。次に、ステップ２で図７
〜図９に示す経路探索位置特定ルーチンを実行し、駐車
経路演算装置５により作成された車両周囲地図に基づい
て駐車位置を決定し、駐車位置までの最適経路を設定す
る。この駐車位置と駐車経路の演算については後述す
る。

【００１１】ステップ３において、経路探索位置特定ル
ーチンで演算された駐車経路データから次の操舵点を呼
び出す。次に、ステップ４で現在位置から次の操舵点ま
での距離Ｌを演算し、続くステップ５で距離Ｌと車速セ
ンサー８により検出された車速Ｖとにより次の操舵点へ
の推定到達時間Ｔを求める。ステップ６で、次の操舵点
への推定到達時間Ｔを操舵誘導タイミングｔｄと比較す
る。この操舵誘導タイミングｔｄは、音声と表示による
操舵誘導の開始点から次の操舵点までの所要時間であ
る。推定到達時間Ｔが操舵誘導タイミングｔｄより長い
場合は、まだ音声誘導を行なう時刻ではないと判断して
ステップ７へ進み、ディスプレイ１０で前の操舵点から
の前後退表示を続けるとともに、ステップ８ではスピー
カー９で前の操舵点からの前後退案内を続ける。その
後、ステップ６へ戻って操舵誘導タイミングを判断す
る。

【００１２】次の操舵点への推定到達時間Ｔが操舵誘導
タイミングｔｄ以下の場合は、音声誘導を行なう時刻で
あると判断してステップ９へ進み、ディスプレイ１０に
操舵指示表示を開始するとともに、ステップ１０でスピ
ーカー９により音声誘導を開始する。誘導表示と音声誘
導の開始後のステップ１１で、タイマーによる運転者の
操舵遅れ時間Ｃｔの計時を開始する。ステップ１２で操
舵角センサー７によって運転者による操舵が開始された
かどうかを確認し、操舵が開始されたらステップ１３へ
進み、タイマーを停止して操舵遅れ時間Ｃｔの計時を終
了する。

【００１３】ステップ１４において、操舵角センサー７
により検出される操舵角の変化、すなわち操舵角速度θ
を計測する。ステップ１５では運転者による操舵が目標
操舵角に達したかどうかを確認し、目標操舵角に達した
らステップ１６へ進む。ステップ１６において、今回の
運転者による操舵中の最大操舵角速度θmaxをメモリＭ
に記憶する。続くステップ１７において、最大操舵角速
度θmaxを誘導タイミング係数Ｋ１により重み付けする
とともに、操舵遅れ時間Ｃｔを誘導タイミング係数Ｋ２
により重み付けし、両者を合算して運転者の運転操作特
性Δｔを推定する。

【数１】Δｔ＝Ｋ１・θmax＋Ｋ２・Ｃｔ

【００１４】次に、ステップ１８で操舵誘導タイミング
ｔｄの初期値に運転者の運転操作特性Δｔを加算し、操
舵誘導タイミングｔｄを補正する。

【数２】ｔｄ＝ｔｄ＋Δｔ ステップ１９で駐車位置に達したかどうかを確認し、駐
車位置に達していなければステップ３へ戻って上述した
駐車誘導動作を繰り返す。駐車位置に到達したら駐車誘
導を終了する。

【００１５】次に、図３、図４に示すサブルーチンによ
り、車両周囲の地図作成動作を説明する。なお、この図
３、図４に示すサブルーチンは周囲地図生成装置２０に
より実行される。図３は、カメラにより車両の周囲環境
を撮像し、撮像画像を処理して路面の白線を検出する動
作を示す。ステップ２１において、スタートスイッチの
オン状態を確認する。スタートスイッチがオン状態にあ
ればステップ２２へ進み、４台のＣＣＤカメラ２ａ〜８
ｄを切り換えるためのパラメーターｉを０にリセットす
る。続くステップ２３でカメラ切換パラメーターｉをイ
ンクリメントし、１番に設定したカメラを指定する。な
お、カメラ２ａ〜２ｄは順にパラメータｉの１〜４に対
応している。

【００１６】ステップ２４において、ｉ番目のカメラで
車両の周囲環境を撮像する。撮像した画像を微分処理し
てエッジを検出し、路面の白線エッジを強調するために
複数回、処理画像の重ね合せを行なう。画像の重ね合せ
回数を表わすパラメーターをＮとし、ステップ２５では
パラメーターＮをいったん０にリセットし、続くステッ
プ２６でパラメーターＮをインクリメントして処理画像
の重ね合せ処理を開始する。ステップ２７で撮像画像を
微分処理してエッジを検出し、続くステップ２８でメモ
リに記憶されている同一カメラの処理画像と重ね合せ
る。ステップ２９で画像の重ね合せを所定回数ａだけ行
なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合せが終了してい
ない場合はステップ２６へ戻って処理画像の重ね合せを
繰り返す。

【００１７】所定回数ａの処理画像の重ね合せが終了し
たらステップ３０へ進み、重ね合わされた画像から路面
の白線を抽出する。これらの白線には駐車区画を表わす
白線も含まれる。ステップ３１で白線抽出が完了したか
どうかを確認し、完了していなければステップ２３へ戻
り、カメラ切換パラメーターｉをインクリメントして次
のカメラによる撮像、画像処理、重ね合せ処理および白
線抽出を行なう。

【００１８】白線抽出動作が完了したらステップ３２へ
進み、カメラによる撮像画像の座標系から自車両を原点
とする平面地図座標系に座標変換し、続くステップ３３
でカメラごとに自車両を中心とした白線地図を作成す
る。例えば、ＣＣＤカメラ２ａで撮像した画像により車
両前方左側の白線地図が作成される。ステップ３４にお
いて、カメラごとに作成された白線地図を自車両を中心
に統合し、座標のずれを修正する。ステップ３５では作
成した白線地図をメモリへ書き込み、記憶する。

【００１９】図４は、レーザーレーダーにより障害物を
検出する動作を示す。ステップ４１において、４台のレ
ーザーレーダー３ａ〜３ｄを切り換えるためのパラメー
ターｉを０にリセットし、続くステップ４２でパラメー
ターｉをインクリメントする。なお、レーザーレーダー
３ａ〜３ｄは順にパラメーターｉの１〜４に対応してい
る。

【００２０】ステップ４３において、ｉ番目のレーザー
レーダーで障害物を検出する。正確に障害物を検出する
ために、複数回、検出データの重ね合せを行なう。画像
の重ね合せ回数を表わすパラメーターをＮとし、ステッ
プ４４ではパラメーターＮをいったん０にリセットし、
続くステップ４５でパラメーターＮをインクリメントし
て検出データの重ね合せを開始する。ステップ４６で、
レーザーレーダーによる測距データをレーザーレーダー
の走査角θの関数Ｌ＝ｆ（θ）に変換する。ステップ４
７では、メモリＭに記憶されている同一レーザーレーダ
ーの測距データと重ね合せる。

【００２１】ステップ４８で測距データの重ね合せを所
定回数ａだけ行なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合
せが終了していない場合はステップ４５へ戻って撮像、
測距データの重ね合せを繰り返す。所定回数ａの重ね合
せが行なわれるとステップ４９へ進み、レーザーレーダ
ーごとに障害物地図を作成する。ステップ５０ですべて
のレーザーレーダー３ａ〜３ｄによる障害物地図が作成
されたかどうかを確認し、作成されていなければステッ
プ４２へ戻ってパラメーターｉをインクリメントし、次
のレーザーレーダーの測距データに基づいて障害物地図
を作成する。

【００２２】すべてのレーザーレーダー３ａ〜３ｄによ
る障害物地図の作成が終了したらステップ５１へ進み、
レーザーレーダーごとに作成された障害物地図を統合し
て自車両を原点とする障害物地図を作成する。ステップ
５２において、すでに作成され記憶されている白線地図
を読み込み、ステップ５３で白線地図と障害物地図とを
統合して車両周囲の地図を作成する。

【００２３】次に、図５〜図９により、駐車位置と駐車
経路の設定方法を説明する。図５は、駐車時の車両の方
向が車両前部を道路方向に向けて並列駐車する場合の、
駐車位置と駐車経路を示す図である。ここでは、図に示
す駐車場内の白線枠Ｌの駐車位置Ｃへ車両Ｘを駐車する
ものとする。円弧Ｃａは車両Ｘの旋回内輪における最少
回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂは車両Ｘの外輪
における最少回転半径、すなわち内輪における最少回転
半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧である。
円弧Ｃａは駐車枠Ｌａの延長線と接し、円弧Ｃｂは車両
Ｘの現在の進行方向を示す進行直線Ｌｂに接する。円弧
Ｃａにより決まる領域Ｓの外から駐車位置Ｃへ車両Ｘを
移動する場合には、少なくとも２回以上の据え切り操舵
を行なう必要がある。

【００２４】左前輪がＡ点にある車両Ｘが切り返し操舵
１回で駐車位置Ｃへ進入する経路は、Ａ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂと円弧Ｃｂとが接す
る転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵して右旋回し、円弧Ｃ
ａと円弧Ｃｂとが接する第１到達目標点Ｐ１で停車す
る。この第１到達目標点Ｐ１で左にフル転舵して左旋回
しながら後退し、円弧Ｃａが駐車枠Ｌａの延長線と接す
るＤ点で中立に転舵してそのまままっすぐに後退し、駐
車位置Ｃへ進入する経路である。

【００２５】図６は、車両の初期位置が駐車位置Ｃの入
口Ｄ点から最少回転半径minＲ以上離れている場合の
（図中のＬｃより右側）、駐車位置と駐車経路を示す図
である。円弧Ｃａ，Ｃｄ，Ｃｅは車両Ｘの旋回内輪にお
ける最少回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂ，Ｃｃ
は旋回外輪における最少回転半径、すなわち旋回内輪の
最少回転半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧
である。

【００２６】このケースでは、据えきり操舵のみの切り
返し操舵１回で駐車位置Ｃへ進入する駐車経路が少なく
とも３通りある。第１の駐車経路は、Ｂ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｃと接する
第１到達目標Ｐ１ａで停車する。この第１到達目標点Ｐ
１ａで右据えきり操舵し、右据えきり操舵を保持して円
弧Ｃｃが駐車枠Ｌａの延長線と接する点Ｇまで前進す
る。このＧ点で中立に転舵して直進後退し、駐車位置Ｃ
へ進入する経路である。

【００２７】第２の駐車経路は、Ｂ点から進行直線Ｌｂ
に沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｄに接する第１
到達目標点Ｐ１ｂで停車する。この第１到達目標点Ｐ１
ｂで左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｄが駐車
枠Ｌａの延長線と接する点Ｅで中立に転舵して直進後退
し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。

【００２８】第３の駐車経路は、図５に示す経路と同様
に、Ｂ点から進行直線Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌ
ｂと円弧Ｃｂとが接する転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵
して右旋回し、円弧Ｃｂと円弧Ｃｅとが接する第１到達
目標点Ｐ１ｃで停車する。この第１到達目標点Ｐ１ｃで
左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｅが駐車枠Ｌ
ａの延長線と接する点Ｆで中立に転舵してそのまままっ
すぐに後退し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。

【００２９】このように、切り返し操舵１回で駐車でき
る経路が複数個存在する場合には、切り返し回数、操舵
回数などの操舵量を最小とする評価関数、走行距離を最
小とする評価関数、駐車に要する時間を最短とする評価
関数などに、乗員の過去の運転操作趣向を考慮していず
れかの駐車経路を決定する。

【００３０】図７〜図９は駐車位置と駐車経路の設定ル
ーチンを示すフローチャートである。図７のステップ６
１〜６５において、駐車可能位置を特定して運転者の了
解を得る。すなわち、ステップ６１で周囲地図生成装置
２０により作成した車両の周囲地図、すなわち車両周囲
の白線と障害物の地図を読み出す。続くステップ６２
で、地図上の白線で表わされる駐車可能領域と、車両の
全長と全幅を表わすテンプレートとを順次照合し、車両
を駐車可能な位置を抽出する。ステップ６３で駐車可能
位置の中から車両に最も近い駐車位置を特定し、ステッ
プ６４でディスプレイ１０に特定した駐車位置を表示す
る。運転者はこの駐車位置の表示を見て、了解するかど
うかを入力装置により入力する。ステップ６５では、運
転者による駐車位置の了解が得られたかどうかを確認
し、了解が得られなかった場合はステップ６２へ戻り、
次の駐車可能位置の特定を行なう。

【００３１】提案した駐車位置に対する運転者の了解が
得られたらステップ６６へ進み、最終切替候補点を抽出
する。この最終切替候補点は、車両が駐車位置へ入るた
めの切り替えが完了する点であり、図５、図６に示す例
では駐車経路により異なるＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇ点が相当す
る。ステップ６７では、白線枠の延長線と接する最小回
転半径の円弧の軌跡群Ｃ１を抽出する。図５、図６に示
す例では、白線枠Ｌａの延長線と接する最小回転半径mi
nＲの円弧Ｃａ，Ｃｄが軌跡群Ｃ１に相当する。ステッ
プ６８において、軌跡群Ｃ１の中に車両の進行直線と接
する円弧があるかどうかを確認する。図５の例では該当
する円弧はなく、図６の例では円弧Ｃｄが該当する。

【００３２】駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群
Ｃ１の中に車両の進行直線と接する図６のＣｄに相当す
る円弧がない場合、すなわち、図５に示すように車両が
駐車位置に近い場合には、進行直線に沿って第１到達目
標点Ｐ１ａまで前進し、第１到達目標点Ｐ１ａで左に１
回だけ転舵して駐車位置へ進入する駐車経路は存在しな
いことになる。この場合は、いったん駐車位置と反対側
に旋回し、切り返して駐車位置に進入しなければならな
い。一方、駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ
１の中に車両の進行直線と接する円弧がある場合は、図
６に示すように第１到達目標点Ｐ１ｂから円弧Ｃｄを通
る駐車経路が存在する。

【００３３】駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群
Ｃ１の中に車両の進行直線と接する円弧がない場合はス
テップ６９で、車両の進行直線Ｌｂと接する外輪最小回
転半径の軌跡群Ｃ２を抽出する。図５に示す円弧Ｃｂと
図６に示す円弧Ｃｃが軌跡群Ｃ２に含まれる。ステップ
７０で、軌跡群Ｃ２に含まれる円弧の中に軌跡群Ｃ１に
含まれる円弧と接するものがあるかどうかを確認する。
車両の進行直線に接する円弧と、駐車枠の延長線に接す
る円弧が接する場合には、駐車位置と反対側に旋回し、
切り返して駐車枠に進入する駐車経路が存在し、その場
合はステップ８１へ進む。一方、そのような円弧がない
場合は、ステップ９１へ進み、他の駐車経路を探索す
る。

【００３４】図８のステップ８１において、第１到達目
標点を特定する。図６に示す例では、点Ｐ１ａ，Ｐ１
ｂ，Ｐ１ｃが該当し、ステップ６８から移行した場合に
は図６に示すＰ１ｂが第１到達目標点として特定され、
ステップ７０から移行した場合には図５に示すＰ１や図
６に示すＰ１ｃが特定される。ステップ８２では、第１
到達目標点までの経路ｍ１を形成する。さらにステップ
８３では、転舵開始点Ｐ０を特定する。図５、図６に示
す例では点Ｐ０が転舵開始点に相当する。

【００３５】図９のステップ９１において、駐車枠の延
長線と車両の進行直線とに接する円弧であって、最小回
転半径minＲ以上の円弧を演算する。ステップ９２で、
上記条件の円弧があればステップ８１へ進み、なければ
ステップ９３へ進む。ステップ９３では駐車位置を変更
し、次の駐車位置を提案する。

【００３６】このように、車両の周囲環境に基づいて駐
車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により運転
操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘
導する場合に、運転者の操作遅れ（操舵遅れ）と操作速
度（最大操舵角速度）の運転操作特性を加重加算し、加
重加算した運転操作特性に応じて音声および表示による
運転操作の誘導タイミングを補正するようにしたので、
運転者の個人差によって操作遅れや操作速度などの運転
操作特性に違いがあっても、駐車経路に沿って駐車位置
まで車両を確実に誘導することができる。

【００３７】以上の第１の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が位置経路演算手段を、誘導表示演算装置
６、スピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段
を、誘導表示演算装置６が特性検出手段およびタイミン
グ補正手段をそれぞれ構成する。

【００３８】−発明の第２の実施の形態− 上述した実施の形態では、運転者の最大操舵角速度θma
xに基づいて操舵誘導タイミングｔｄを変更する例を示
したが、運転者の平均操舵角速度θaveに基づいて操舵
誘導タイミングｔｄを変更してもよい。

【００３９】図１０は第２の実施の形態の動作を示すフ
ローチャートである。なお、図２に示す第１の実施の形
態の動作と同様な動作ステップに対しては同一のステッ
プ番号を付して相違点を中心に説明する。また、この第
２の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の
構成と同様であり、説明を省略する。操舵点において、
運転者の操舵が目標操舵角に達したらステップ１６Ａへ
進み、今回の運転者による操舵中の平均操舵角速度θav
eをメモリＭに記憶する。続くステップ１７Ａにおい
て、平均操舵角速度θaveを誘導タイミング係数Ｋ１に
より重み付けするとともに、操舵遅れ時間Ｃｔを誘導タ
イミング係数Ｋ２により重み付けし、両者を合算して運
転者の運転操作特性Δｔを推定する。

【数３】Δｔ＝Ｋ１・θave＋Ｋ２・Ｃｔ 次に、ステップ１８で、上述したように運転者の運転操
作特性Δｔにより操舵誘導タイミングｔｄを補正する。

【００４０】このように、車両の周囲環境に基づいて駐
車位置と駐車経路を演算し、音声および表示により運転
操作を指示して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘
導する場合に、運転者の操作遅れ（操舵遅れ）と操作速
度（平均操舵角速度）の運転操作特性を加重加算し、加
重加算した運転操作特性に応じて音声および表示による
運転操作の誘導タイミングを補正するようにしたので、
運転者の個人差によって操作遅れや操作速度などの運転
操作特性に違いがあっても、駐車経路に沿って駐車位置
まで車両を確実に誘導することができる。

【００４１】以上の第２の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ２ａ〜２ｄ、レーザーレーダー３ａ〜３ｄ
および車両地図生成装置４が環境検出手段を、駐車経路
演算装置５が位置経路演算手段を、誘導表示演算装置
６、スピーカー９およびディスプレイ１０が誘導手段
を、誘導表示演算装置６が特性検出手段およびタイミン
グ補正手段をそれぞれ構成する。

【００４２】上述した第１および第２の実施の形態で
は、運転者の運転操作特性として操舵遅れ、最大操舵角
速度、平均操舵角速度を例に上げて説明したが、運転操
作特性は上記実施の形態に限定されず、例えば操舵量、
制動操作遅れ、制動量、制動速度など、運転者固有の運
転操作の”くせ”を示すものであれば何でもよい。ま
た、上述した第１および第２の実施の形態では操舵誘導
タイミングを例に上げて説明したが、音声および表示に
よる操作誘導タイミングは上記実施の形態に限定され
ず、例えば制動誘導タイミングなどが含まれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 第１の実施の形態の動作を示すフローチャー
トである。

【図３】 車両周囲地図生成ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図４】 図３に続く、車両地図生成ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図５】 駐車時の車両の方向が車両前部を道路方向に
向けて並列駐車する場合の駐車経路を示す図である。

【図６】 図５に示す駐車場で駐車位置から遠くに停車
した場合の駐車経路を示す図である。

【図７】 駐車位置と駐車経路の設定ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図８】 図７に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。

【図９】 図８に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。

【図１０】 第２の実施の形態の動作を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 車両 ２ａ〜２ｄ ＣＣＤカメラ ３ａ〜３ｄ レーザーレーダー ４ 車両地図生成装置 ５ 駐車経路演算装置 ６ 誘導表示演算装置 ７ 操舵角センサー ８ 車輪速センサー ９ スピーカー １０ ディスプレイ Ｍ メモリ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の周囲環境を検出する環境検出手段
   と、 車両の周囲環境に基づいて駐車位置とその駐車位置まで
   の経路を演算する位置経路演算手段と、 音声および表示により運転操作を指示して駐車経路に沿
   って駐車位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐
   車誘導装置において、 運転者の運転操作特性を検出する特性検出手段と、 運転者の運転操作特性に応じて前記誘導手段の操作誘導
   タイミングを補正するタイミング補正手段とを備えるこ
   とを特徴とする駐車誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の駐車誘導装置におい
   て、 前記特性検出手段は運転者の操作遅れ特性を検出し、前
   記タイミング補正手段は運転者の操作遅れ特性に基づい
   て操作誘導タイミングを補正することを特徴とする駐車
   誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の駐車誘
   導装置において、 前記特性検出手段は運転者の操作速度特性を検出し、前
   記タイミング補正手段は運転者の操作速度特性に基づい
   て操作誘導タイミングを補正することを特徴とする駐車
   誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の駐車誘導装置におい
   て、 前記特性検出手段は運転者の最大操作速度特性を検出
   し、前記タイミング補正手段は運転者の最大操作速度特
   性に基づいて操作誘導タイミングを補正することを特徴
   とする駐車誘導装置。
5. 【請求項５】 請求項３に記載の駐車誘導装置におい
   て、 前記特性検出手段は運転者の平均操作速度特性を検出
   し、前記タイミング補正手段は運転者の平均操作速度特
   性に基づいて操作誘導タイミングを補正することを特徴
   とする駐車誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５のいずれかの項に記載の駐
   車誘導装置において、 前記タイミング補正手段は、運転者の複数の運転操作特
   性を加重加算した特性に基づいて操作誘導タイミングを
   補正することを特徴とする駐車誘導装置。
7. 【請求項７】 車両の周囲環境に基づいて駐車位置と駐
   車経路を演算し、音声および表示により運転操作を指示
   して駐車経路に沿って駐車位置まで車両を誘導する駐車
   誘導装置において、 運転者の運転操作特性を検出し、運転操作特性に応じて
   音声および表示による運転操作の誘導タイミングを補正
   することを特徴とする駐車誘導装置。