WO2019003530A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2019003530A1
WO2019003530A1 PCT/JP2018/012665 JP2018012665W WO2019003530A1 WO 2019003530 A1 WO2019003530 A1 WO 2019003530A1 JP 2018012665 W JP2018012665 W JP 2018012665W WO 2019003530 A1 WO2019003530 A1 WO 2019003530A1
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parking
vehicle
turning radius
parking path
arc
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PCT/JP2018/012665
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松田　聡
隆 筒井
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that supports driving operation of a vehicle.
  • a parking assistance device that assists a driver's steering wheel operation, accelerator operation, brake operation, or any or all of the following in order to assist the driver in guiding the vehicle to a target parking position when the driver parks the vehicle Etc. are widely known.
  • the parking support device first, by analyzing the environmental information around the host vehicle acquired by the onboard sonar and the onboard camera in the parking lot, a place (space) where the host vehicle can park is detected, and the on-vehicle navigation system Informing the display unit that a possible parking place has been detected.
  • the driver uses the input means of the in-vehicle display device to select, as a target parking position, a place where parking is desired among the available parking places displayed on (the screen of) the in-vehicle display device,
  • parking assistance device starts parking assistance, parking assistance can be received when the host vehicle is parked to the target parking position.
  • Patent Document 1 a method of determining the ease of parking at the target parking position is known, and in Patent Document 1, when the driver manually parks the vehicle to the target parking position, the steering wheel There has been proposed a technique for determining the ease of operation of the vehicle at the time of parking (that is, the operation load of the driver) by an index such as a small amount of steering or a small number of turnarounds.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and the object of the present invention is to perform a simple determination of a parking path to a target parking position while the vehicle is traveling in a driving support device, and drive the vehicle. It is an object of the present invention to provide a driving support device capable of enhancing the convenience of the driver.
  • the driving support apparatus calculates the position where the vehicle can park from the external world information acquisition unit that acquires external world information, and the external world information acquired by the external world information acquisition unit.
  • the parking possible position calculation unit the own vehicle stopping position estimation unit which detects the position of the own vehicle and estimates the estimated stopping position where the own vehicle is estimated to stop from the position of the own vehicle, and 1 from the estimated stopping position
  • a parking path evaluation unit that evaluates a parking path to one or more of the parkable positions, wherein the parking path evaluation unit is a minimum rotation of the vehicle from the estimated stop position.
  • the parking path is evaluated based on an arc having a turning radius equal to or greater than a radius and an arc having a turning radius equal to or greater than a minimum turning radius of the host vehicle from the position where parking is possible.
  • the driving support apparatus includes an outside world information acquisition unit that acquires outside world information, and a parking available position calculation unit that calculates a position where the vehicle can park from the outside world information acquired by the outside world information acquisition unit.
  • a vehicle stop position estimation unit configured to detect a position of the vehicle and estimate an estimated stop position at which the vehicle is estimated to stop from the position of the vehicle; and one or more of the parkings from the estimated stop position
  • a parking route evaluation unit that evaluates a parking route to a possible position, wherein the parking route evaluation unit includes the estimated stop position, the position that can be parked, and the estimated stop position. It is characterized in that the parking path is evaluated based on an evaluation determination result stored in advance with respect to the position where parking is possible.
  • environmental information (outside information) around the vehicle acquired using the sensing means mounted on the vehicle is analyzed, and the position where the vehicle will stop for the driver of the vehicle to park ( The driver evaluates a parking path to be followed when parking assistance is provided to the target parking position from the estimated stopping position) while the vehicle is running, and the driver is notified of the parking assistance before the parking assistance is started.
  • the superiority or inferiority of the parking path can be known, and it can be determined whether the parking assistance is used for the target parking position. Therefore, the convenience of the driver of the vehicle can be enhanced.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the relationship between input and output signals of the driving support ECU shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of a driving support ECU shown in FIG. 1.
  • FIG. 7 is a diagram schematically illustrating an example of a parking path evaluation process by the driving support ECU shown in FIG. 1;
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating another example of the parking path evaluation process by the driving support ECU shown in FIG. 1;
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating still another example of the parking path evaluation process by the driving support ECU shown in FIG. 1;
  • FIG. 9 is a diagram schematically illustrating still another example of the parking path evaluation process by the driving support ECU shown in FIG. 1;
  • FIG. 7 is a view showing an example of an evaluation determination result used in a parking path evaluation process by the driving support ECU shown in FIG. 1.
  • the driving assistance device can be applied to, for example, a mobile object such as a passenger car, a truck, or a bus.
  • the driving support device of the present embodiment can support the driving operation, for example, when parking a vehicle in a parking section in a parking lot.
  • the vehicle in which the driving assistance device according to the present embodiment is mounted may be referred to as a host vehicle.
  • FIG. 1 schematically shows an embodiment of a driving support device according to the present invention.
  • the driving support apparatus 100 is mounted on the vehicle 1 and mainly includes a front camera 2F mounted on the front of the vehicle, a right camera 2R mounted on the right of the vehicle, a rear camera 2B mounted on the vehicle rear, and a vehicle left
  • Left rear wheel speed sensor 8RL for detecting the wheel speed of the left rear wheel 7RL,
  • Left front wheel speed sensor 8FL for detecting the wheel speed of the left front wheel 7FL
  • driving support ECU (Electronic Control Unit) 10 vehicle control ECU 11 Etc.
  • the front camera 2F, the right camera 2R, the rear camera 2B, and the left camera 2L are provided with a lens and an imaging element, and are appropriately arranged so as to be able to image the surroundings of the vehicle 1.
  • the captured image of each camera 2F, 2R, 2B, 2L is transmitted to the driving assistance ECU 10 and image processing is performed.
  • the camera 2 will be referred to unless otherwise specified.
  • the camera 2 may be a monocular camera or a stereo camera. When the camera 2 is a stereo camera, the accuracy of environmental information (external world information) can be increased.
  • a plurality of sonars 3 are installed at the front, rear and side portions of the vehicle 1, and each sonar 3 transmits an ultrasonic wave and receives a reflection wave reflected by the ultrasonic wave from a surrounding obstacle.
  • each sonar 3 transmits an ultrasonic wave and receives a reflection wave reflected by the ultrasonic wave from a surrounding obstacle.
  • the driving support ECU 10 stores obstacle information around the host vehicle 1 which is the measurement result transmitted from each sonar 3.
  • the camera 2 and the sonar 3 constitute an external world information acquisition unit for acquiring external world information around the host vehicle 1.
  • the outside world information around the host vehicle 1 may be acquired using sensing means other than the camera 2 and the sonar 3.
  • a front right wheel 7FR, a rear right wheel 7RR, a rear left wheel 7RL, and a front left wheel 7FL are disposed on the front, rear, left, and right of the vehicle body of the vehicle 1, and the front left wheel speed sensor is disposed on each of the wheels 7FR, 7RR, 7RL, 7FL.
  • 8FR, a right rear wheel speed sensor 8RR, a left rear wheel speed sensor 8RL, and a left front wheel speed sensor 8FL are provided.
  • Each wheel speed sensor 8FR, 8RR, 8RL, 8FL detects each wheel speed, and transmits each wheel speed to the driving assistance ECU 10.
  • the driving support ECU 10 calculates the speed of the host vehicle 1 based on the information on the wheel speeds.
  • the front right wheel 7FR, the rear right wheel 7RR, the rear left wheel 7RL, and the front left wheel 7FL are hereinafter referred to as the wheels 7 and the front right wheel speed sensor 8FR, the rear right wheel speed sensor 8RR, and the rear left wheel speed sensor 8RL.
  • the left front wheel speed sensor 8FL may be referred to as a wheel speed sensor 8.
  • the electric power steering device 6 changes the direction of the wheel 7 according to the operation amount (steering angle) of the steering wheel 5 provided in the driver's cabin of the vehicle 1.
  • the electric power steering apparatus 6 includes, for example, a steering angle sensor that detects a steering angle of the steering wheel 5, a motor that assists a steering torque serving as a torque that changes the direction of each wheel 7, and an electric power steering ECU that controls the steering torque.
  • the steering torque is controlled to change the direction of the wheel 7 so as to assist the driver's operation of the steering wheel 5.
  • the steering angle detected by the steering angle sensor of the electric power steering device 6 is transmitted to the driving support ECU 10.
  • the driving support ECU 10 calculates the traveling direction of the host vehicle 1 based on the information of the steering angle.
  • the on-vehicle display device 9 is provided in the driver's cabin of the vehicle 1 and provides various information to the driver.
  • the information provided to the driver includes, for example, an image captured by the camera 2 and processed by the driving support ECU 10.
  • the on-vehicle display device 9 presents the driver with a parking available place.
  • the on-vehicle display device 9 may be configured as a touch panel in which a display and an input device are integrated, may be part of a car navigation system, or may be configured as a head-up display.
  • the in-vehicle display device 9 may include an information input device such as a keyboard, a voice instruction device, and a switch.
  • a pressure-sensitive or electrostatic touch panel is mounted on the screen of the in-vehicle display device 9 to enable various input operations, and the driver performs the input operation on the touch panel to input the input contents to the driving support ECU 10. Can be sent to
  • the driving support ECU 10 calculates the location (position) where the vehicle 1 can park based on the environmental information data received from the camera 2 and the sonar 3 (external information acquisition unit). In addition, the driving support ECU 10 estimates a place (estimated stopping position) where the driver of the vehicle 1 is assumed to stop the vehicle in order to park the vehicle at the parking available location under the parking assistance, and the above environment information Based on vehicle information such as the minimum turning radius of the vehicle 1 and evaluating a parking path calculated for performing parking assistance from the estimated stopping position to the parking available location (detailed later), The evaluation result and the parking available place are transmitted to the on-vehicle display device 9.
  • the on-vehicle display device 9 superimposes and displays the parkable location transmitted from the driving support ECU 10 on the display of the own vehicle 1 surrounding information, and the evaluation result shows that the evaluation of the parking path with respect to the parkable location is high. If it does, display a screen recommended to the driver.
  • the driver can park the vehicle 1 quickly by performing parking with parking assistance at the recommended target parking position (the target parking position selected from the available places for parking). It is possible to receive parking assistance following a parking route without a sense of incongruity.
  • the evaluation result is low, the parking route to be followed in parking assistance can not be calculated and there is a possibility that parking assistance can not be received. On the other hand, it is possible to decide not to park.
  • the driver selects the appropriate parkable place displayed on the on-vehicle display device 9 after the host vehicle 1 has stopped, so that the driving support ECU 10 determines the host vehicle position based on the information.
  • a parking path from (the stopping position of the host vehicle 1) to the selected location is calculated, and the calculated parking path is transmitted to the vehicle control ECU 11.
  • the calculation of the parking path here can be performed by a conventionally known calculation method.
  • any one of a driver's steering wheel operation, an accelerator operation, a brake operation, etc. in order to support guidance to a place where parking of the own vehicle 1 is possible based on the parking path transmitted from the driving support ECU 10. Or support all.
  • the target steering angle information is output to the electric power steering device 6, the required driving force is output to a driving force control ECU (not shown) that controls the driving force of the own vehicle 1, and the braking force of the own vehicle 1 is output.
  • a driving force control ECU (not shown) that controls the driving force of the own vehicle 1
  • the braking force of the own vehicle 1 is output.
  • FIG. 2 schematically shows an example of the internal configuration of the driving support ECU 10 shown in FIG. 1, and is a block diagram showing the relationship between input and output signals of the driving support ECU 10 shown in FIG.
  • the driving support ECU 10 includes an I / O LSI 10a including an A / D converter, a CPU 10b, and the like. As described above, signals are input from the camera 2, the sonar 3, the electric power steering device 6, the wheel speed sensor 8, and the on-vehicle display device 9.
  • the driving support ECU 10 evaluates the parking path at the start of the parking support by predetermined arithmetic processing, transmits the evaluation result to the on-vehicle display device 9, and displays the result on the on-vehicle display device 9. Do.
  • the driver of the host vehicle 1 determines whether or not to execute the parking support according to the display content.
  • FIG. 3 shows an internal functional block configuration of the driving support ECU shown in FIG.
  • Such functional blocks are realized by hardware, software, or a combination thereof.
  • the driving support ECU 10 basically includes a parking available position calculation unit 301, a vehicle stopped position estimation unit 302, a parking route evaluation unit 303, and a parking route calculation unit 304.
  • the parking possible position calculation unit 301 analyzes environmental information (external world information) around the host vehicle 1 acquired by the camera 2 or the sonar 3 (external world information acquisition unit), and there is a position where the host vehicle 1 can park. Calculate If there are no or only one parking position available, there may be more than one.
  • the analysis content when there is a parking space of the full width, the full length, the total height or more of the own vehicle 1 around the own vehicle 1 as an example of analysis content, the space is regarded as a parking candidate and the coordinate position of the parking candidate
  • the analysis result of the parking candidate surrounding environment is transmitted to the own vehicle stop position estimation unit 302, the parking route evaluation unit 303, the on-vehicle display device 9, and the like.
  • environmental information around the host vehicle 1 acquired by the camera 2 or the sonar 3 is given as an example of input, but analysis may be performed based on information of a sensor using light.
  • the space when there is a parking space having a width, a length, and a height or more of the own vehicle 1, the space is regarded as a parking candidate. May detect a position where parking is possible.
  • the vehicle stop position estimation unit 302 calculates the speed of the vehicle 1 from the wheel speeds of the wheels 7 received from the wheel speed sensor 8 and receives the steering angle of the steering wheel 5 received from the steering angle sensor of the electric power steering apparatus 6 Then, the traveling direction of the host vehicle 1 is calculated, and the coordinate position of the host vehicle 1 is calculated from the vehicle speed and the traveling direction of the host vehicle 1.
  • the detection method of the coordinate position of the own vehicle 1 is not limited to this.
  • based on the data such as how many seconds the driver brakes and stops after the parking candidate calculated by the parking available position calculation unit 301 is displayed on the on-vehicle display device 9 based on the result collected in advance by experiment etc.
  • the stop position (estimated stop position) where the vehicle 1 will stop is calculated (estimated) from the current position of the vehicle 1.
  • the calculated result is transmitted to the parking path evaluation unit 303.
  • the parking route evaluation unit 303 the coordinate position of the parking available space calculated by the parking available position calculation unit 301 and its surrounding environment information, and the own vehicle 1 calculated by the own vehicle stop position estimation unit 302 will stop. Based on the stop position (estimated stop position) or the like, a parking path from the stop position to the space where the vehicle can be parked is evaluated (described in detail later). When a plurality of parking spaces are found, the parking path to each parking space is evaluated. The evaluation result is transmitted to the in-vehicle display device 9.
  • the on-vehicle display device 9 superimposes and displays the parkable place (space) acquired by the camera 2 on the own vehicle 1 surrounding information being displayed on the on-vehicle display device 9, and the evaluation result of the parking route evaluation unit 303 If the evaluation of the parking path to the parking space is high, a screen is displayed that recommends the parking space (target parking position) of the parking path. When the evaluation result of the parking path to the space where parking is possible is low according to the evaluation result of the parking path evaluation unit 303, a screen is displayed in which the space where parking is possible (target parking position) is not recommended.
  • a display screen for example, color or shade
  • the evaluation result for example, priority
  • the display content of the text display etc. may be changed.
  • the driver of the host vehicle 1 selects a place where the host vehicle 1 is parked from the space available for parking, and performs an input of parking assistance start by using a button or voice.
  • the information is transmitted to the parking path calculation unit 304 of the driving support ECU 10.
  • the parking route calculation unit 304 calculates a parking route from the stop position of the host vehicle 1 to the selected target parking position.
  • the stop position of the host vehicle 1 uses the wheel speed of each wheel 7 received from the wheel speed sensor 8, the steering angle of the steering wheel 5 received from the steering angle sensor of the electric power steering apparatus 6, etc.
  • the calculation result may be used, or the calculation result of the own vehicle stop position estimation unit 302 may be used.
  • the calculated result is transmitted to the vehicle control ECU 11.
  • the driver controls the vehicle 1 to the target parking position by controlling the vehicle 1 so that the vehicle 1 travels along the parking path calculated by the parking path calculation unit 304.
  • Appropriate parking assistance can be received during operation of the vehicle for parking.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a parking path evaluation process procedure by the driving support ECU 10 shown in FIG. The process shown in FIG. 4 is repeatedly (periodically) executed.
  • step S401 environmental information around the host vehicle 1 acquired by the camera 2 or the sonar 3 is analyzed to determine whether there is a position where the host vehicle 1 can park. If a parking available position is found, the process proceeds to the next step S402. If not found, the process of step S401 is performed again.
  • step S402 the speed of the vehicle 1 is calculated from the wheel speeds of the wheels 7 received from the wheel speed sensor 8, and the vehicle angle is calculated from the steering angle of the steering wheel 5 received from the steering angle sensor of the electric power steering device 6.
  • the traveling direction of 1 is calculated, and the coordinate position of the vehicle 1 is calculated from the vehicle speed and the traveling direction of the vehicle 1.
  • the parking candidate found in step S401 is displayed on the on-vehicle display device 9, and the current self The stop position (estimated stop position) where the vehicle 1 will stop is calculated from the position of the vehicle 1.
  • step S403 based on vehicle specifications such as the parking candidate found in step S401 and the surrounding environment, the estimated stop position of the vehicle 1 calculated in step S402, and the minimum turning radius, total length, full width, etc. Assess parking path.
  • FIG. 5 to FIG. 9 explain the outline of the parking path evaluation process of step S403 of FIG.
  • 501 indicates the position of the host vehicle 1 while the driver is manually operating to search for a position where parking is possible
  • 502 indicates after the position where parking is possible is displayed on the on-vehicle display device 9
  • the estimated stop position at which the vehicle 1 will stop is indicated by data etc. of how many seconds the driver brakes and then stops.
  • Reference numeral 503 denotes a turning center when assuming that the vehicle has turned with a turning radius R1 from the estimated stopping position 502.
  • Reference numeral 504 denotes a turning center when assuming that the vehicle is turned with a turning radius R2 from a certain point in the parking position 505.
  • 503 is a turning center on the opposite side of the estimated parking position 502 to the parking position 505, and 504 is an opposite to the estimated parking position 502 with respect to a certain point in the parking position 505. Set as the turning center on the side.
  • the turning radiuses R1 and R2 are set based on the minimum turning radius of the host vehicle 1. Specifically, each turning radius R1, R2 is equal to or greater than the minimum turning radius of the host vehicle 1, and can be set, for example, to a value desired by the driver of the host vehicle 1.
  • the turning radiuses R1 and R2 may be constant or may not be constant (for example, in consideration of the steering operation of the steering wheel 5). Moreover, turning radius R1 and turning radius R2 may be the same or different.
  • the number of intersections of the arc 506 having the turning center 503 and the turning radius R1 and the arc 507 having the turning center 504 and the turning radius R2 is calculated, and parking is performed according to the number of the intersections. Assess parking paths to possible locations. In the case of the example shown in FIG. 5, the number of intersections is two.
  • the parking path at the time of moving back is the parking path 508 at the time of advancing, considering a parking path heading to the target parking position (positionable position) 505 by turning back and moving backward after moving forward.
  • the point is on the arc of a part of the arc 507 directed to the target parking position 505 from the point 509 where the arc 507 intersects.
  • the parking path 508 at the time of forward movement is a parking path that draws an S shape as shown, or a parking path that makes the parking path long forward. And the path length tends to be long. Therefore, the parking route is evaluated low.
  • an example shown in FIG. 6 is an example where there is no intersection when the number of intersections of the arc 606 having the turning center 603 and the turning radius R1 and the arc 607 having the turning center 604 and the turning radius R2 is calculated. It is.
  • the parking path at the time of moving back is the parking path 608 at the time of moving forward, considering the parking path going to the target parking position (positionable position) 605 by turning back and moving backward after moving forward. It is conceivable that the point is on the arc of a part of the arc 607 leading to the target parking position 605 from a point 609 where the arc 607 intersects.
  • the parking path 608 at the time of forward movement is pivoted in one direction as shown due to the restriction of the vehicle operation.
  • FIG. 7 is a diagram for describing an example of determination (evaluation) in consideration of the presence or absence of an obstacle on the parking path in step S403 of FIG.
  • the position of the obstacle is obtained from, for example, environmental information (external world information) around the vehicle 1 acquired by the camera 2 or the sonar 3.
  • the turning radius R1 of the arc 706 is changed to determine the turning radius R1 of the arc 706 such that the arc 706 having the turning center 703 and the turning radius R1 is in contact with the arc 707 having the turning center 704 and the turning radius R2.
  • the point of contact 709 between the and the arc 707 is determined.
  • the arc 707 from the parking position 705 is taken as a fixed value
  • the turning radius R1 of the arc 706 from the estimated stopping position 702 is changed, and the arc where the arc 706 and the arc 707 contact is determined.
  • the arc 706 from the estimated stopping position 702 may be a fixed value, and the arc 707 from the parking position 705 may be changed to obtain an arc where the arc 706 and the arc 707 contact each other, or the arc from the estimated stopping position 702 Both of the arc 706 and the arc 707 from the parking position 705 may be changed to obtain an arc where the arc 706 and the arc 707 are in contact.
  • the parking path when moving forward is considered to be an arc part from estimated stopping position 702 to contact point 709, and the parking path when moving backward is considered to be an arc part from contact point 709 to target parking position 705. Then, it is determined whether or not the obstacle 710 is present in each of the arc portions. When the obstacle 710 is present, it is likely to be a parking path that makes the driver feel uncomfortable because it is necessary to draw a parking path that avoids the obstacle 710. Therefore, such a parking path is evaluated as low (or as parking impossible).
  • FIG. 8 is a view for explaining an example when evaluating on the basis of data surveyed in advance in an experiment or the like when evaluating a parking path in step S403 of FIG.
  • the x path and y coordinates at the estimated stopping position 802 and the parking path in the heading 803 of the vehicle 1 in advance Calculated in the desktop environment etc., and stored in advance the evaluation / determination result of the parking path, and in the parking path evaluation processing in step S403, based on the evaluation / judgment result (in consideration)
  • the parking path to the target parking position 805 is evaluated.
  • the parking path to the target parking position 805 may be evaluated only from the evaluation determination result shown in FIG.
  • step S403 in FIG. 4 The evaluation result in step S403 in FIG. 4 is transmitted to the in-vehicle display device 9, and the driver of the host vehicle 1 selects an appropriate parking space based on the screen display of the in-vehicle display device 9, and parks.
  • the parking route from the stop position of the own vehicle 1 to the selected parking space is calculated, and during the operation of the vehicle for parking the own vehicle 1 to the parking space You can receive appropriate parking assistance.
  • the estimated stop position where the vehicle 1 will stop for the driver of the vehicle 1 to park is calculated, and the driver of the vehicle 1 stops the vehicle 1 Carried out before starting parking assistance by performing in advance (while the vehicle 1 is traveling) the simplified evaluation judgment of the parking route calculated after it has been done (while the vehicle 1 is traveling) and notifying the driver of the vehicle 1 in advance
  • a person can know superiority (e.g., priority) of the parking path in the parking assistance, and can determine whether to park using the parking assistance with respect to the target parking position. Therefore, when the parking assistance is actually received, it is less likely that the parking route can not be pulled or the parking route that the driver feels a sense of discomfort is reduced, and the convenience of the driver of the vehicle 1 is enhanced. Can.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modifications.
  • the above-described embodiment is described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to one having all the described configurations.
  • each of the configurations, functions, processing units, processing means, etc. described above may be realized by hardware, for example, by designing part or all of them with an integrated circuit. Further, each configuration, function, etc. described above may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as a program, a table, and a file for realizing each function can be placed in a memory, a hard disk, a storage device such as a solid state drive (SSD), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • SSD solid state drive
  • control lines and information lines indicate what is considered to be necessary for the description, and not all control lines and information lines in the product are necessarily shown. In practice, almost all configurations may be considered to be mutually connected.
  • Vehicle control ECU 100 ... driving support device 301 ... parking possible position calculation unit 302 ... own vehicle stop position estimation unit 303 ... parking route evaluation unit 304 ... parking route calculation unit

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Abstract

運転支援装置において、車両が走行中に、目標駐車位置への駐車経路の簡易判定を行い、車両の運転者の利便性を高めることのできる運転支援装置を提供する。 推定停車位置からの自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、駐車可能な位置からの自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とに基づいて、駐車可能な位置への駐車経路を評価する。

Description

運転支援装置
　本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
　運転者が車両を駐車する際に、目標とする駐車位置への車両の誘導を支援するために、運転者のステアリングホイール操作やアクセル操作、ブレーキ操作等の何れかまたは全てを支援する駐車支援装置等の運転支援装置が広く知られている。
　上記の駐車支援装置では、まず、駐車場において車載ソナーや車載カメラにより取得した自車両周辺の環境情報を解析することにより、自車両が駐車可能な場所（空間）を検出し、ナビゲーションシステムといった車載表示装置に駐車可能な場所が検出されたことを通知する。運転者は、自車両を停車後、車載表示装置の入力手段を用いて、車載表示装置（の画面）上に表示された駐車可能な場所のうち、駐車したい場所を目標駐車位置として選択し、駐車支援装置が駐車支援を開始することにより、目標駐車位置への自車両の駐車の際に駐車支援を受けることができる。
　上記の駐車支援装置において、目標駐車位置への駐車しやすさを判定する方法が知られており、特許文献１では、運転者が手動で自車両を目標駐車位置へ駐車する際に、ステアリングホイールの操舵量が少ない、あるいは切り返し回数が少ないといった指標で、駐車時の車両操作の容易性（つまり、運転者の操作負担）を判定する技術が提案されている。
特開２０１１－０４６３３５号公報
　しかしながら、上記従来の駐車支援装置においては、駐車可能な空間が見つかった時点では、車両は手動操作で走行中であるため、車両の運転手が駐車するために車両を停車した際には、車両停車位置から目標駐車位置に対して駐車経路を引けず、駐車支援を受けることができない可能性がある。また、車両が走行中に、リアルタイムで駐車経路を演算することは、処理負荷が高くなるとともに、自車位置が絶えず変化するために難しい。
　本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、運転支援装置において、車両が走行中に、目標駐車位置への駐車経路の簡易判定を行い、車両の運転者の利便性を高めることのできる運転支援装置を提供することにある。
　前記問題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、外界情報を取得する外界情報取得部と、前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の位置から自車両が停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、前記推定停車位置から１つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴としている。
　また、本発明に係る運転支援装置は、外界情報を取得する外界情報取得部と、前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の位置から自車両が停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、前記推定停車位置から１つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置と、前記駐車可能な位置と、前記推定停車位置と前記駐車可能な位置とについて予め記憶した評価判定結果とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴としている。
　本発明によれば、例えば車両に搭載されたセンシング手段を用いて取得した車両周辺の環境情報（外界情報）を解析し、車両の運転者が駐車するために車両が停車するであろう位置（推定停車位置）から目標駐車位置に対して駐車支援する際に追従する駐車経路を車両が走行中に評価して運転者に報知することにより、駐車支援を開始する前に運転者は駐車支援における駐車経路の優劣を知ることができ、目標駐車位置に対して駐車支援を使用した駐車をするか否かを判断することができる。そのため、車両の運転者の利便性を高めることができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明に係る運転支援装置の一実施形態を概略的に示すシステム構成図。 図１に示す運転支援ＥＣＵの入出力信号の関係を示すブロック線図。 図１に示す運転支援ＥＣＵの内部構成を示すブロック線図。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる演算処理手順を説明したフローチャート。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる駐車経路評価処理の一例を概略的に説明した図。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる駐車経路評価処理の他例を概略的に説明した図。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる駐車経路評価処理の更なる他例を概略的に説明した図。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる駐車経路評価処理の更なる他例を概略的に説明した図。 図１に示す運転支援ＥＣＵによる駐車経路評価処理に用いる評価判定結果の一例を示す図。
　以下、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を図面を参照して説明する。
　本実施形態に係る運転支援装置は、例えば、乗用車、トラック、バスなどの移動体に適用することができる。本実施形態の運転支援装置は、例えば、駐車場内の駐車区画に車両を駐車させる場合に、運転操作を支援することができる。以下、本実施形態に係る運転支援装置の搭載される車両を自車両と呼ぶ場合がある。
　図１は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を概略的に示したものである。
　運転支援装置１００は、車両１に搭載され、主に、車両前方に搭載された前方カメラ２Ｆ、車両右方に搭載された右方カメラ２Ｒ、車両後方に搭載された後方カメラ２Ｂ、車両左方に搭載された左方カメラ２Ｌ、ソナー３、電動パワーステアリング装置６、右前車輪７ＦＲの車輪速を検知する右前車輪速センサ８ＦＲ、右後車輪７ＲＲの車輪速を検知する右後車輪速センサ８ＲＲ、左後車輪７ＲＬの車輪速を検知する左後車輪速センサ８ＲＬ、左前車輪７ＦＬの車輪速を検知する左前車輪速センサ８ＦＬ、車載表示装置９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０、車両制御ＥＣＵ１１等から構成される。
　前方カメラ２Ｆ、右方カメラ２Ｒ、後方カメラ２Ｂ、左方カメラ２Ｌはレンズと撮像素子を備え、自車両１の周辺環境を撮像できるように適切に配置されている。各カメラ２Ｆ、２Ｒ、２Ｂ、２Ｌの撮像画像は運転支援ＥＣＵ１０に送信されて画像処理が行われる。以下、特に区別しない場合は、カメラ２と呼ぶ。カメラ２は、単眼カメラでもよいし、ステレオカメラでもよい。カメラ２がステレオカメラである場合、環境情報（外界情報）の精度が高くできる。
　ソナー３は、車両１の前部、後部、側面部に複数設置されており、各ソナー３は、超音波を送信するとともに、上記超音波が周囲の障害物から反射した反射波を受信することにより、車両１周辺の障害物との距離を測定し、その測定結果は運転支援ＥＣＵ１０に送信される。運転支援ＥＣＵ１０では、各ソナー３から送信された測定結果である自車両１周辺の障害物情報を記憶する。
　前記カメラ２およびソナー３は、自車両１周辺の外界情報を取得するための外界情報取得部を構成する。なお、前記カメラ２およびソナー３以外のセンシング手段を用いて、自車両１周辺の外界情報を取得しても良い。
　車両１の車体の前後左右には、右前車輪７ＦＲ、右後車輪７ＲＲ、左後車輪７ＲＬ、左前車輪７ＦＬが配置されており、それら各車輪７ＦＲ、７ＲＲ、７ＲＬ、７ＦＬには、右前車輪速センサ８ＦＲ、右後車輪速センサ８ＲＲ、左後車輪速センサ８ＲＬ、左前車輪速センサ８ＦＬが設けられている。各車輪速センサ８ＦＲ、８ＲＲ、８ＲＬ、８ＦＬはそれぞれの車輪速を検知し、各車輪速を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、前記各車輪速の情報をもとに自車両１の速度を演算する。以下、特に区別しない場合、右前車輪７ＦＲ、右後車輪７ＲＲ、左後車輪７ＲＬ、左前車輪７ＦＬを車輪７と呼び、右前車輪速センサ８ＦＲ、右後車輪速センサ８ＲＲ、左後車輪速センサ８ＲＬ、左前車輪速センサ８ＦＬを車輪速センサ８と呼ぶことがある。
　電動パワーステアリング装置６は、車両１の運転室内に設けられたステアリングホイール５の操作量（操舵角）に応じて、車輪７の向きを変える。
　電動パワーステアリング装置６は、例えばステアリングホイール５の操舵角を検知する操舵角センサ、各車輪７の向きを変えるトルクとなる操舵トルクを補助するモーター、操舵トルクを制御する電動パワーステアリングＥＣＵ（いずれも不図示）を備え、運転者のステアリングホイール５の操作を補助するように操舵トルクを制御して車輪７の向きを変える。電動パワーステアリング装置６の操舵角センサにより検知された操舵角は、運転支援ＥＣＵ１０に送信される。運転支援ＥＣＵ１０は、前記操舵角の情報をもとに自車両１の進行方向を演算する。
　車載表示装置９は、車両１の運転室内に設けられており、運転者に対して各種情報を提供する。運転者へ提供される情報には、例えば、カメラ２により撮像されて運転支援ＥＣＵ１０によって処理された画像などがある。さらに、後述のように、車載表示装置９は、駐車可能な場所を運転者に提示する。車載表示装置９は、例えば、ディスプレイと入力装置とが一体化したタッチパネルとして構成してもよいし、カーナビゲーションシステムの一部であってもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成してもよい。車載表示装置９は、例えばキーボード、音声指示装置、スイッチなどの情報入力装置を備えてもよい。また、車載表示装置９の画面には感圧式または静電式のタッチパネルが搭載されており、各種の入力操作を可能とし、運転者はタッチパネルで入力操作を行うことにより、入力内容を運転支援ＥＣＵ１０に送信することができる。
　運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ２およびソナー３（外界情報取得部）から受信した環境情報データをもとに、自車両１が駐車可能な場所（位置）を演算する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両１の運転者が駐車支援を受けて上記駐車可能な場所に駐車するために車両を停車すると推定される場所（推定停車位置）を推定するとともに、上記環境情報と自車両１の最小回転半径といった車両情報に基づいて、上記推定停車位置から上記駐車可能な場所に対して駐車支援を行うために演算される駐車経路を評価し（後で詳述）、その評価結果および駐車可能な場所を車載表示装置９に送信する。車載表示装置９では、運転支援ＥＣＵ１０から送信された駐車可能な場所を表示中の自車両１周囲情報に重畳して表示するとともに、上記評価結果により、駐車可能な場所に対する駐車経路の評価が高かった場合は、運転者に推奨するような画面を表示する。運転者は、推奨される目標駐車位置（駐車可能な場所から選択された目標とする駐車位置）に対して駐車支援を受けた駐車を行うことにより、自車両１を素早く駐車可能であったり、違和感のない駐車経路をたどる駐車支援を受けることができる。また、上記評価結果が低かった場合は、駐車支援の際に追従する駐車経路を演算することができず、駐車支援を受けられない可能性もあるため、運転者は、評価が低い駐車位置に対しては駐車しないといった判断が可能となる。
　次に、運転者は、自車両１の停車後に、車載表示装置９に表示されている適宜の駐車可能な場所を選択することにより、運転支援ＥＣＵ１０では、その情報をもとに、自車両位置（自車両１の停車位置）から上記選択された場所までの駐車経路を演算し、演算した駐車経路を車両制御ＥＣＵ１１に送信する。なお、ここでの駐車経路の演算は、従来知られた演算手法により行うことができる。
　車両制御ＥＣＵ１１では、前記運転支援ＥＣＵ１０から送信された駐車経路に基づき自車両１について駐車可能な場所までの誘導を支援するために、運転者のステアリングホイール操作やアクセル操作、ブレーキ操作等の何れかまたは全てを支援する。
　例えば、電動パワーステアリング装置６に目標とする操舵角情報を出力し、自車両１の駆動力を制御する駆動力制御ＥＣＵ（図示省略）に要求駆動力を出力し、自車両１の制動力を制御する制動力制御ＥＣＵ（図示省略）に要求制動力を出力することにより、自車両１の速度を制御し、自動変速機のシフトレンジを制御するシフトバイワイヤ制御装置（図示省略）にドライブレンジまたはリバースレンジまたはパーキングレンジの要求を出力することにより、自車両１のシフトレンジを制御する。車両制御ＥＣＵ１１で自車両１を制御することにより、運転者は、前記駐車可能な場所に駐車するための操作中に、適切な駐車支援を受けることができる。
　図２は、図１に示す運転支援ＥＣＵ１０の内部構成の一例を概略的に示したものであり、図１に示す運転支援ＥＣＵ１０の入出力信号の関係を示すブロック線図である。
　前記運転支援ＥＣＵ１０は、Ａ／Ｄ変換器を含むI／Ｏ　ＬＳＩ１０ａ、ＣＰＵ１０ｂ等から構成される。前記したように、カメラ２、ソナー３、電動パワーステアリング装置６、車輪速センサ８、車載表示装置９から信号が入力される。前記運転支援ＥＣＵ１０は、所定の演算処理にて、駐車支援を開始した際の駐車経路を評価し、その評価結果を車載表示装置９に送信して、当該車載表示装置９にてその結果を表示する。自車両１の運転者は、上記表示内容により駐車支援を実施するか否かを判断する。
　図３は、図１に示す運転支援ＥＣＵの内部の機能ブロック構成を示したものである。このような機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらを組み合わせたものによって実現される。
　図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１０は、基本的に、駐車可能位置演算部３０１、自車停車位置推定部３０２、駐車経路評価部３０３、駐車経路演算部３０４を備える。
　駐車可能位置演算部３０１では、カメラ２あるいはソナー３（外界情報取得部）により取得した自車両１周辺の環境情報（外界情報）を解析し、自車両１が駐車可能な位置が存在するか否かを演算する。駐車可能な位置は、見つからない場合や、１つのみ見つかる場合、複数見つかる場合がある。駐車可能位置演算部３０１は、解析内容の一例として、自車両１周辺に、自車両１の全幅、全長、全高以上の駐車空間がある場合、その空間を駐車候補とし、駐車候補の座標位置と駐車候補周辺環境の解析結果を自車停車位置推定部３０２および駐車経路評価部３０３、車載表示装置９等に送信する。本実施形態では、カメラ２あるいはソナー３により取得した自車両１周辺の環境情報を入力の例として挙げたが、光を利用したセンサの情報をもとに解析しても良い。また、上記実施形態では、自車両１の幅、長さ、高さ以上の駐車空間がある場合、その空間を駐車候補としたが、駐車枠や駐車場案内標識等により駐車候補（自車両１が駐車可能な位置）を検出しても良い。
　自車停車位置推定部３０２では、車輪速センサ８から受信した各車輪７の車輪速から自車両１の速度を演算し、電動パワーステアリング装置６の操舵角センサから受信するステアリングホイール５の操舵角から自車両１の進行方向を演算し、自車両１の車速及び進行方向から自車両１の座標位置を演算する。なお、自車両１の座標位置の検出方法は、これに限定されない。また、あらかじめ実験等により収集した結果より、駐車可能位置演算部３０１で演算した駐車候補が車載表示装置９に表示されてから、運転者が何秒後にブレーキをかけて停車するかといったデータ等により、現在の自車両１の位置から自車両１が停車するであろう停車位置（推定停車位置）を演算（推定）する。演算した結果は、駐車経路評価部３０３に送信される。
　駐車経路評価部３０３では、駐車可能位置演算部３０１で演算された駐車可能な空間の座標位置とその周辺環境情報、自車停車位置推定部３０２で演算された自車両１が停車するであろう停車位置（推定停車位置）等をもとに、上記停車位置から上記駐車可能な空間への駐車経路を評価する（後で詳述）。なお、駐車可能な空間が複数見つかる場合は、各駐車可能な空間への駐車経路を評価する。その評価結果は、車載表示装置９に送信される。
　車載表示装置９では、カメラ２により取得した駐車可能な場所（空間）を車載表示装置９に表示中の自車両１周囲情報に重畳して表示するとともに、駐車経路評価部３０３の評価結果により、駐車可能な空間への駐車経路の評価が高かった場合は、その駐車経路の駐車可能な空間（目標駐車位置）を推奨する画面を表示する。上記駐車経路評価部３０３の評価結果により、駐車可能な空間への駐車経路の評価が低かった場合は、その駐車経路の駐車可能な空間（目標駐車位置）を推奨しない画面を表示する。なお、駐車可能な空間が複数存在する場合は、各駐車可能な空間への駐車経路の評価結果（例えば、優先順位）に応じて、各駐車可能な空間の表示画面（例えば、色や濃淡、テキスト表示等の表示内容）を変更しても良い。自車両１の運転者は、車載表示装置９の画面表示をもとに、自車両１を駐車する場所を駐車可能な空間から選択するとともに、駐車支援開始の入力をボタンまたは音声等により行うことにより、その情報が運転支援ＥＣＵ１０の駐車経路演算部３０４に送信される。
　駐車経路演算部３０４では、例えば車載表示装置９から駐車支援開始のボタンが押下された信号を受信した場合、自車両１の停車位置から上記選択された目標駐車位置までの駐車経路を演算する。なお、ここでの自車両１の停車位置は、車輪速センサ８から受信した各車輪７の車輪速や電動パワーステアリング装置６の操舵角センサから受信するステアリングホイール５の操舵角等を利用して算出しても良いし、自車停車位置推定部３０２での演算結果を利用しても良い。演算した結果は、車両制御ＥＣＵ１１に送信される。
　車両制御ＥＣＵ１１では、駐車経路演算部３０４で演算された駐車経路に沿って自車両１が走行するように当該自車両１を制御することにより、運転者は、自車両１を前記目標駐車位置まで駐車するための車両操作中に適切な駐車支援を受けることができる。
　図４は、図１に示す運転支援ＥＣＵ１０による駐車経路評価処理手順を説明したフローチャートである。なお、図４に示す処理は、繰り返し（定期的に）実行される。
　まず、ステップＳ４０１では、カメラ２あるいはソナー３により取得した自車両１周辺の環境情報を解析し、自車両１が駐車可能な位置が存在するか否かを判定する。駐車可能な位置が見つかった場合、次のステップＳ４０２に進む。見つからない場合、再度ステップＳ４０１の処理を行う。
　次いで、ステップＳ４０２では、車輪速センサ８から受信した各車輪７の車輪速から自車両１の速度を演算し、電動パワーステアリング装置６の操舵角センサから受信するステアリングホイール５の操舵角から自車両１の進行方向を演算し、自車両１の車速及び進行方向から自車両１の座標位置を演算する。また、あらかじめ実験等により収集した結果より、ステップＳ４０１で発見した駐車候補が車載表示装置９に表示されてから、運転者が何秒後にブレーキをかけて停車するかといったデータ等により、現在の自車両１の位置から自車両１が停車するであろう停車位置（推定停車位置）を演算する。
　ステップＳ４０３では、ステップＳ４０１で発見した駐車候補や周辺の環境、ステップＳ４０２で算出した自車両１の推定停車位置、および自車両１の最小回転半径、全長、全幅等といった車両諸元をもとに、駐車経路を評価する。
　図５～図９は、図４のステップＳ４０３の駐車経路評価処理の概要を説明したものである。
　図５中、５０１は駐車可能な位置を探すために運転者が手動操作で走行中の自車両１の位置を示しており、５０２は駐車可能な位置が車載表示装置９に表示されてから、運転者が何秒後にブレーキをかけて停車するかのデータ等により、自車両１が停車するであろう推定停車位置を示している。５０３は、推定停車位置５０２から、ある旋回半径Ｒ１で旋回したと想定した際の旋回中心を示している。５０４は、駐車可能な位置５０５内のある点から、ある旋回半径Ｒ２で旋回したと想定した際の旋回中心を示している。なお、５０３は、推定停車位置５０２に対して駐車可能な位置５０５側とは反対側にある旋回中心、５０４は、駐車可能な位置５０５内のある点に対して推定停車位置５０２側とは反対側にある旋回中心として設定される。
　ここで、上記旋回半径Ｒ１、Ｒ２については、自車両１の最小回転半径をもとに設定する。詳しくは、各旋回半径Ｒ１、Ｒ２は、自車両１の最小回転半径以上であって、例えば自車両１の運転者の所望の値に設定することができる。また、各旋回半径Ｒ１、Ｒ２は、一定であっても良いし、（例えばステアリングホイール５の操舵操作等を考慮して）一定でなくても良い。また、旋回半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２とは、同じであっても良いし、異なっていても良い。
　ステップＳ４０３の駐車経路評価処理では、上記の旋回中心５０３、旋回半径Ｒ１を有する円弧５０６と、旋回中心５０４、旋回半径Ｒ２を有する円弧５０７との交点の数を演算し、その交点の数によって駐車可能な位置への駐車経路を評価する。図５に示す例の場合、上記交点の数は２つである。自車両１を駐車する際に、前進後、切返してから後退で目標駐車位置（駐車可能な位置）５０５に向かう駐車経路を考えた場合、後退時の駐車経路は、前進時の駐車経路５０８と円弧５０７とが交差する点５０９から、目標駐車位置５０５まで向かう円弧５０７の一部の円弧上となることが考えられる。その場合、車両動作の制約上、前進時の駐車経路５０８は、図示のようにＳ字を描く駐車経路や、前方に駐車経路が長くなる可能性が高く、運転者にとっては違和感を感じる駐車経路となったり、経路長が長くなる傾向にある。そのため、駐車経路を低く評価する。
　次に、図６に示す例は、旋回中心６０３、旋回半径Ｒ１を有する円弧６０６と、旋回中心６０４、旋回半径Ｒ２を有する円弧６０７との交点の数を演算した場合、交点がないときの一例である。自車両１を駐車する際に、前進後、切返してから後退で目標駐車位置（駐車可能な位置）６０５に向かう駐車経路を考えた場合、後退時の駐車経路は、前進時の駐車経路６０８と円弧６０７とが交差する点６０９から、目標駐車位置６０５まで向かう円弧６０７の一部の円弧上となることが考えられる。交点がないときまたは交点が１つ（つまり、円弧６０６と円弧６０７が接している）のときは、車両動作の制約上、前進時の駐車経路６０８は、図示のように、片側方向に旋回する駐車経路となったり、駐車経路長を短くできる可能性が高く、そのような駐車経路は、運転者にとっては自然に感じる傾向にある。そのため、駐車経路を高く評価する。
　図７は、図４のステップＳ４０３において駐車経路上における障害物の有無を加味して判定（評価）するときの例を説明するための図である。なお、この障害物の位置は、例えばカメラ２あるいはソナー３により取得した自車両１周辺の環境情報（外界情報）から得られる。
　上記判定の方法の一例としては、例えば図６に示すような交点がないときまたは交点が１つのときにおいて（つまり、駐車経路が高く評価されているときにおいて）、円弧７０６の旋回半径Ｒ１を変更して（大きくして）、旋回中心７０３、旋回半径Ｒ１を有する円弧７０６と、旋回中心７０４、旋回半径Ｒ２を有する円弧７０７とが接するような、円弧７０６の旋回半径Ｒ１を求めるとともに、円弧７０６と円弧７０７との接点７０９を求める。なお、ここでは、駐車可能な位置７０５からの円弧７０７を固定値とし、推定停車位置７０２からの円弧７０６の旋回半径Ｒ１を変更して、円弧７０６と円弧７０７とが接する円弧を求めたが、推定停車位置７０２からの円弧７０６を固定値とし、駐車可能な位置７０５からの円弧７０７を変更して、円弧７０６と円弧７０７とが接する円弧を求めても良いし、推定停車位置７０２からの円弧７０６と駐車可能な位置７０５からの円弧７０７の両方を変更して、円弧７０６と円弧７０７とが接する円弧を求めても良い。
　前進時の駐車経路は、推定停車位置７０２から接点７０９までの円弧部分、後退時の駐車経路は、接点７０９から目標駐車位置７０５までの円弧部分となると考えられるため、ステップＳ４０３の駐車経路評価処理では、上記各円弧部分に障害物７１０が存在しないか否かを判定する。障害物７１０が存在する場合は、障害物７１０を避けるような駐車経路を引く必要性があるために、運転者にとっては違和感を感じる駐車経路となる可能性が高い。そのため、そのような駐車経路を低く（あるいは、駐車不可と）評価する。
　図８は、図４のステップＳ４０３において駐車経路を評価する際に、事前に実験等で調査したデータをもとに評価するときの例を説明するための図である。
　図９に示すように、目標駐車位置８０５内のある点をxy座標の原点とし、推定停車位置８０２におけるx座標とy座標、および自車両１の方位８０３における駐車経路を事前に（例えば、出荷前や車両開発中に）机上環境等で演算し、その駐車経路の評価判定結果を予め記憶しておき、ステップＳ４０３の駐車経路評価処理では、その評価判定結果をもとに（加味して）目標駐車位置８０５への駐車経路を評価する。
　なお、ステップＳ４０３の駐車経路評価処理において、図９に示す評価判定結果のみから、目標駐車位置８０５への駐車経路を評価しても良い。
　図４のステップＳ４０３における評価結果は、車載表示装置９に送信され、自車両１の運転者が、車載表示装置９の画面表示をもとに、適宜の駐車可能な空間を選択するとともに、駐車支援開始の入力を行うことにより、自車両１の停車位置から上記選択された駐車可能な空間までの駐車経路が演算され、自車両１を前記駐車可能な空間まで駐車するための車両操作中に適切な駐車支援を受けることができる。
　上記のように、本実施形態の運転支援装置１００では、車両１の運転者が駐車するために車両１が停車するであろう推定停車位置を演算し、車両１の運転者により車両１が停車した後に演算される駐車経路の簡易評価判定を事前に（車両１が走行中に）行い、車載表示装置９により車両１の運転者に事前に報知することにより、駐車支援を開始する前に運転者は駐車支援における駐車経路の優劣（例えば、優先順位）を知ることができ、目標駐車位置に対して駐車支援を使用した駐車をするか否かを判断することができる。そのため、実際に駐車支援を受ける際に、駐車経路が引けなくなってしまうことや、運転者が違和感を感じるような駐車経路が引かれることが少なくなり、車両１の運転者の利便性を高めることができる。
　なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１…車両（自車両）
２…カメラ（外界情報取得部）
３…ソナー（外界情報取得部）
５…ステアリングホイール
６…電動パワーステアリング装置
７…車輪
８…車輪速センサ
９…車載表示装置
１０…運転支援ＥＣＵ
１１…車両制御ＥＣＵ
１００…運転支援装置
３０１…駐車可能位置演算部
３０２…自車停車位置推定部
３０３…駐車経路評価部
３０４…駐車経路演算部

Claims (9)

  1. 　外界情報を取得する外界情報取得部と、
    　前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
    　自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の位置から自車両が停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
    　前記推定停車位置から１つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
    　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。
  2. 　前記自車両の位置から、前記駐車経路評価部の評価結果に基づき選択された前記駐車可能な位置までの駐車経路を演算する駐車経路演算部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧との交点の数に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記駐車可能な位置を表示する車載表示装置において、各駐車可能な位置への前記駐車経路の評価結果に応じて、各駐車可能な位置の表示内容を変更することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　前記駐車経路評価部は、前記外界情報取得部で取得された外界情報から得られる障害物の位置を加味して、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧とが接する円弧を求めるとともに、前記推定停車位置からその接点までの円弧部分及びその接点から前記駐車可能な位置までの円弧部分における前記障害物の有無に基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする、請求項５に記載の運転支援装置。
  7. 　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の一方を固定値とし、前記推定停車位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧と、前記駐車可能な位置からの前記自車両の最小回転半径以上の旋回半径を有する円弧の他方を変更して、前記接する円弧を求めることを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
  8. 　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置と、前記駐車可能な位置と、前記推定停車位置と前記駐車可能な位置とについて予め記憶した評価判定結果とを加味して、前記駐車経路を評価することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
  9. 　外界情報を取得する外界情報取得部と、
    　前記外界情報取得部で取得された外界情報から自車両が駐車可能な位置を演算する駐車可能位置演算部と、
    　自車両の位置を検出するとともに、前記自車両の位置から自車両が停車すると推定される推定停車位置を推定する自車停車位置推定部と、
    　前記推定停車位置から１つもしくは複数の前記駐車可能な位置への駐車経路を評価する駐車経路評価部と、を備える運転支援装置であって、
    　前記駐車経路評価部は、前記推定停車位置と、前記駐車可能な位置と、前記推定停車位置と前記駐車可能な位置とについて予め記憶した評価判定結果とに基づいて、前記駐車経路を評価することを特徴とする運転支援装置。
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