JP2611108B2 - 航空機洗浄装置の制御方法 - Google Patents
航空機洗浄装置の制御方法Info
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- JP2611108B2 JP2611108B2 JP5024704A JP2470493A JP2611108B2 JP 2611108 B2 JP2611108 B2 JP 2611108B2 JP 5024704 A JP5024704 A JP 5024704A JP 2470493 A JP2470493 A JP 2470493A JP 2611108 B2 JP2611108 B2 JP 2611108B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、航空機における動翼
部（主翼エルロン，水平尾翼エレベータ，垂直尾翼ラダ
ーなど）の姿勢変化に対応し、確実に洗浄する洗浄装置
の制御方法に関する。
部（主翼エルロン，水平尾翼エレベータ，垂直尾翼ラダ
ーなど）の姿勢変化に対応し、確実に洗浄する洗浄装置
の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】 揺動付勢手段を有する洗浄体と、この
洗浄体を任意の位置に移動せしめる移動手段をもち、か
つ、被洗浄体の洗浄分担区域に夫々洗浄ユニットを配備
し、洗浄体を被洗浄体に接触させてその位置をティーチ
ングし、そのティーチングデータにより被洗浄体を自動
的に洗浄するに当り、前記揺動付勢手 段の揺動角度を検
知して、この検知揺動角度があらかじめ設定した揺動角
度の範囲を越えたとき、移動手段を作動させて検知揺動
角度を、あらかじめ設定した揺動角度の範囲内になるよ
うに制御する航空機洗浄装置の制御方法は知られてい
る。（例えば、特開昭６１−１２９３９７号公報参照）
洗浄体を任意の位置に移動せしめる移動手段をもち、か
つ、被洗浄体の洗浄分担区域に夫々洗浄ユニットを配備
し、洗浄体を被洗浄体に接触させてその位置をティーチ
ングし、そのティーチングデータにより被洗浄体を自動
的に洗浄するに当り、前記揺動付勢手 段の揺動角度を検
知して、この検知揺動角度があらかじめ設定した揺動角
度の範囲を越えたとき、移動手段を作動させて検知揺動
角度を、あらかじめ設定した揺動角度の範囲内になるよ
うに制御する航空機洗浄装置の制御方法は知られてい
る。（例えば、特開昭６１−１２９３９７号公報参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 この従来技術では、
機体の位置決め誤差や、機体の変形などにもとづく機体
の教示位置からのずれを吸収し、機体損傷事故の低減が
期待できることは認められるが、自重や風などの影響で
経時的に姿勢が変化する機体の主翼エルロン，水平尾翼
エレベータ，垂直尾翼ラダーなどの動翼部の洗浄に対応
できないものである。つまり、動翼部の全域を洗浄する
場合には、ブラシがそのエッジ部を通過した後も、揺動
付勢手段の揺動角度をあらかじめ設定した揺動角度の範
囲内になるように制御するため、ブラシテーブルが被洗
浄面に近づき翼端部を損傷させたりする不都合が生ずる
からである。また、教示ポイント通りにブラシがならい
制御するものについては動翼の姿勢変化を防止せねばな
らないが、そのためには常時補助エンジンを稼働させ、
油圧装置を作動して姿勢を維持しなければならないが、
燃料、および、人員の削減面からなてきわめて不経済で
あると同時に、洗浄時には補助エンジンの排気口に水が
入らない様カバーで覆ったりするため補助エンジンを稼
働させるのは困難である。
機体の位置決め誤差や、機体の変形などにもとづく機体
の教示位置からのずれを吸収し、機体損傷事故の低減が
期待できることは認められるが、自重や風などの影響で
経時的に姿勢が変化する機体の主翼エルロン，水平尾翼
エレベータ，垂直尾翼ラダーなどの動翼部の洗浄に対応
できないものである。つまり、動翼部の全域を洗浄する
場合には、ブラシがそのエッジ部を通過した後も、揺動
付勢手段の揺動角度をあらかじめ設定した揺動角度の範
囲内になるように制御するため、ブラシテーブルが被洗
浄面に近づき翼端部を損傷させたりする不都合が生ずる
からである。また、教示ポイント通りにブラシがならい
制御するものについては動翼の姿勢変化を防止せねばな
らないが、そのためには常時補助エンジンを稼働させ、
油圧装置を作動して姿勢を維持しなければならないが、
燃料、および、人員の削減面からなてきわめて不経済で
あると同時に、洗浄時には補助エンジンの排気口に水が
入らない様カバーで覆ったりするため補助エンジンを稼
働させるのは困難である。
【０００４】本発明の目的は、航空機などの洗浄に当
り、自重や風などの影響で常に一定位の姿勢が保ち得な
い動翼部を、安全かつ確実に洗浄することにある。
り、自重や風などの影響で常に一定位の姿勢が保ち得な
い動翼部を、安全かつ確実に洗浄することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 上記目的は、揺動付勢
手段を有する洗浄体と、この洗浄体を任意の位置に移動
せしめる移動手段をもち、かつ、被洗浄体の洗浄分担区
域に夫々洗浄ユニットを配備し、洗浄体を被洗浄体に接
触させてその位置をティーチングし、そのティーチング
データにより被洗浄体を自動的に洗浄するに当り、前記
揺動付勢手段の揺動角度を検知して、この検知揺動角度
があらかじめ設定した揺動角度の範囲を越えたとき、移
動手段を作動させて検知揺動角度を、あらかじめ設定し
た揺動角度の範囲内になるように制御する航空機洗浄装
置の制御方法において、動翼部のヒンジ部とエッジ部の
あらかじめティーチングされた位置データから、ヒンジ
部とエッジ部間の洗浄長さを算出し、その洗浄長さと洗
浄体が移動している移動長さを比較し、該移動長さが該
洗浄長さを越えるか同一となった時に、洗浄体が被洗浄
面から離れることにより達成される。 上記目的は、請求
項１において、揺動付勢手段と洗浄体を回動可能に構成
し、動翼部を洗浄するに際し、揺動付勢手段の揺動角度
と移動手段の位置データから動翼の傾斜角度を算出し、
該算出結果に基づいて揺動付勢手段と洗浄体を回動させ
て被洗浄面と洗浄体の接触状態を調整することにより達
成される。
手段を有する洗浄体と、この洗浄体を任意の位置に移動
せしめる移動手段をもち、かつ、被洗浄体の洗浄分担区
域に夫々洗浄ユニットを配備し、洗浄体を被洗浄体に接
触させてその位置をティーチングし、そのティーチング
データにより被洗浄体を自動的に洗浄するに当り、前記
揺動付勢手段の揺動角度を検知して、この検知揺動角度
があらかじめ設定した揺動角度の範囲を越えたとき、移
動手段を作動させて検知揺動角度を、あらかじめ設定し
た揺動角度の範囲内になるように制御する航空機洗浄装
置の制御方法において、動翼部のヒンジ部とエッジ部の
あらかじめティーチングされた位置データから、ヒンジ
部とエッジ部間の洗浄長さを算出し、その洗浄長さと洗
浄体が移動している移動長さを比較し、該移動長さが該
洗浄長さを越えるか同一となった時に、洗浄体が被洗浄
面から離れることにより達成される。 上記目的は、請求
項１において、揺動付勢手段と洗浄体を回動可能に構成
し、動翼部を洗浄するに際し、揺動付勢手段の揺動角度
と移動手段の位置データから動翼の傾斜角度を算出し、
該算出結果に基づいて揺動付勢手段と洗浄体を回動させ
て被洗浄面と洗浄体の接触状態を調整することにより達
成される。
【０００６】
【作用】 動翼部の姿勢が自重や風などの影響をうけて
変化しても、洗浄体は揺動付勢手段の揺動角度を検知し
て、あらかじめ、設定された揺動角度に制御するように
移動手段が作動し、常に被洗浄面と洗浄体の相対位置関
係が正常な状態に保たれ、洗い残しや異常接近による損
傷が合理的に回避され、安全で確実な洗浄が行われる。
変化しても、洗浄体は揺動付勢手段の揺動角度を検知し
て、あらかじめ、設定された揺動角度に制御するように
移動手段が作動し、常に被洗浄面と洗浄体の相対位置関
係が正常な状態に保たれ、洗い残しや異常接近による損
傷が合理的に回避され、安全で確実な洗浄が行われる。
【０００７】
【実施例】 次に、図面に基いて本発明方法の一実施例
を説明する。図１は垂直尾翼ラダーについて本発明の制
御方法を説明するための説明図、図２は洗浄ユニットの
移動軌跡を示す説明図、図３は垂直尾翼ラダーと洗浄体
の関係を側面からみた説明図、図４は垂直尾翼ラダーと
洗浄体の関係を後方からみた説明図である。
を説明する。図１は垂直尾翼ラダーについて本発明の制
御方法を説明するための説明図、図２は洗浄ユニットの
移動軌跡を示す説明図、図３は垂直尾翼ラダーと洗浄体
の関係を側面からみた説明図、図４は垂直尾翼ラダーと
洗浄体の関係を後方からみた説明図である。
【０００８】図１は垂直尾翼部１を洗浄している状態を
示している。この状態におけるティーチングポイント
は、垂直尾翼ラダー１ａと垂直尾翼部１とのヒンジ部ａ
点と、垂直尾翼ラダー１ａのエッジ部ｂ点にある。この
垂直尾翼ラダー１ａが変位していない状態では、洗浄ユ
ニット２の洗浄体（ブラシ）３はａ点→ｂ点とティーチ
ングポイント通りに進めばよい。しかし図の仮想線で示
すように、垂直尾翼ラダー１ａが角α（２５゜〜３０
゜）変位している場合には、この垂直尾翼ラダー１ａに
未洗浄部ができたり、あるいは、洗浄体３の異常な接近
となる。このような不都合を解決するために、次のよう
な制御を行う。
示している。この状態におけるティーチングポイント
は、垂直尾翼ラダー１ａと垂直尾翼部１とのヒンジ部ａ
点と、垂直尾翼ラダー１ａのエッジ部ｂ点にある。この
垂直尾翼ラダー１ａが変位していない状態では、洗浄ユ
ニット２の洗浄体（ブラシ）３はａ点→ｂ点とティーチ
ングポイント通りに進めばよい。しかし図の仮想線で示
すように、垂直尾翼ラダー１ａが角α（２５゜〜３０
゜）変位している場合には、この垂直尾翼ラダー１ａに
未洗浄部ができたり、あるいは、洗浄体３の異常な接近
となる。このような不都合を解決するために、次のよう
な制御を行う。
【０００９】矢印ｘ方向に洗浄ユニット２、つまり洗浄
体３が移動すると、揺動付勢手段４による付勢力と、洗
浄体３の反力のバランスが崩れ、揺動アーム５が垂直尾
翼ラダー１ａの方向へ揺動する。この揺動角度は揺動支
点Ｏに設けた角度検出器６により検出され、この揺動角
度があらかじめ設定された揺動角度θ１の範囲を越える
と、移動手段のアーム７が伸縮し、揺動アーム５があら
かじめ設定された揺動角度θ１の範囲内に戻るようにす
る。
体３が移動すると、揺動付勢手段４による付勢力と、洗
浄体３の反力のバランスが崩れ、揺動アーム５が垂直尾
翼ラダー１ａの方向へ揺動する。この揺動角度は揺動支
点Ｏに設けた角度検出器６により検出され、この揺動角
度があらかじめ設定された揺動角度θ１の範囲を越える
と、移動手段のアーム７が伸縮し、揺動アーム５があら
かじめ設定された揺動角度θ１の範囲内に戻るようにす
る。
【００１０】台車８をａ点からｂ点まで移動させながら
アーム７の伸縮を繰り返すことによって、常に洗浄体が
被洗浄面から離れることなく洗浄することが可能とな
る。このようにしてａ点からｂ点に台車８が移動するの
であるが、図１のように垂直尾翼ラダー１ａが仮想線で
示す姿勢に変位した状態では、台車８がｂ点に到達した
ときに洗浄体３は、エッジ部ｂ’よりＬだけ後方に位置
している。即ち、洗浄体３はエッジ部ｂ’から完全に外
れた状態となるが、揺動アーム５は揺動付勢手段４の付
勢力によってあらかじめ設定された揺動角度θ１の範囲
を越えた状態で静止してしまうことになる。従って、揺
動アーム５を中立状態に戻すべく移動手段のアーム７が
伸長するが、垂直尾翼ラダー１ａがないためにアーム７
は伸長を続けることになり、洗浄体３のカバー３ａなど
が垂直尾翼ラダー１ａに接触する可能性が生ずる。そこ
で、エッジ部ｂ′点を確実に検知し、その位置でアーム
７が縮むようにすると、同時に「ｂ点に到達した」とい
う疑似信号を発信し、次のｃ点に移動するようにすれ
ば、異常接近をきたすことはない。従って、確実にエッ
ジ部ｂ’点を検出することが重要となる。
アーム７の伸縮を繰り返すことによって、常に洗浄体が
被洗浄面から離れることなく洗浄することが可能とな
る。このようにしてａ点からｂ点に台車８が移動するの
であるが、図１のように垂直尾翼ラダー１ａが仮想線で
示す姿勢に変位した状態では、台車８がｂ点に到達した
ときに洗浄体３は、エッジ部ｂ’よりＬだけ後方に位置
している。即ち、洗浄体３はエッジ部ｂ’から完全に外
れた状態となるが、揺動アーム５は揺動付勢手段４の付
勢力によってあらかじめ設定された揺動角度θ１の範囲
を越えた状態で静止してしまうことになる。従って、揺
動アーム５を中立状態に戻すべく移動手段のアーム７が
伸長するが、垂直尾翼ラダー１ａがないためにアーム７
は伸長を続けることになり、洗浄体３のカバー３ａなど
が垂直尾翼ラダー１ａに接触する可能性が生ずる。そこ
で、エッジ部ｂ′点を確実に検知し、その位置でアーム
７が縮むようにすると、同時に「ｂ点に到達した」とい
う疑似信号を発信し、次のｃ点に移動するようにすれ
ば、異常接近をきたすことはない。従って、確実にエッ
ジ部ｂ’点を検出することが重要となる。
【００１１】確実にエッジ部ｂ’点を検出するには、ａ
点、および、ｂ点のティーチングデータから実際の洗浄
長さ１１を算出する。続いて、ａ点からの台車８の移動
量，アーム７の伸長量，揺動アーム５の変位量を検知
し、洗浄体３が移動長さ１２を算出し、１１≦１２とな
ったときがエッジ部ｂ’点であると判断させる判定回路
を設けることにより、エッジ部ｂ’点を確実に検出する
ことができる。
点、および、ｂ点のティーチングデータから実際の洗浄
長さ１１を算出する。続いて、ａ点からの台車８の移動
量，アーム７の伸長量，揺動アーム５の変位量を検知
し、洗浄体３が移動長さ１２を算出し、１１≦１２とな
ったときがエッジ部ｂ’点であると判断させる判定回路
を設けることにより、エッジ部ｂ’点を確実に検出する
ことができる。
【００１２】また、図４で示すように、垂直尾翼ラダー
１ａが図１に示すように変位すると、エッジ部ｂ’点は
洗浄体３に対してθ２の角度傾斜する。従って、洗浄体
３は片当り状態となり洗浄ムラが発生する。この洗浄ム
ラを無くすために、洗浄体３の当りをθ２角度だけ洗浄
体３を回動させて補正する。その補正手段は、 （１）ａ点からｂ点に至る過程で、台車８の移動量，ア
ーム７の伸長量，揺動アーム５の変位量を検出し、垂直
尾翼ラダー１ａの変位角αを算出する。 （２）算出された変位角αから角θ２を求め、このθ２
を洗浄体３の当り状態の補正量とし、揺動アーム５を介
して洗浄体３をθ２だけ回動させる。
１ａが図１に示すように変位すると、エッジ部ｂ’点は
洗浄体３に対してθ２の角度傾斜する。従って、洗浄体
３は片当り状態となり洗浄ムラが発生する。この洗浄ム
ラを無くすために、洗浄体３の当りをθ２角度だけ洗浄
体３を回動させて補正する。その補正手段は、 （１）ａ点からｂ点に至る過程で、台車８の移動量，ア
ーム７の伸長量，揺動アーム５の変位量を検出し、垂直
尾翼ラダー１ａの変位角αを算出する。 （２）算出された変位角αから角θ２を求め、このθ２
を洗浄体３の当り状態の補正量とし、揺動アーム５を介
して洗浄体３をθ２だけ回動させる。
【００１３】前記実施例は、垂直尾翼ラダーの制御方法
について説明したが、主翼エルロン，水平尾翼エレベー
タにも同様な制御手段が適応しうることから、実施例の
ものに特定されることはない。
について説明したが、主翼エルロン，水平尾翼エレベー
タにも同様な制御手段が適応しうることから、実施例の
ものに特定されることはない。
【００１４】
【発明の効果】 上述のように本発明の構成によれば、
次のような効果が得られる。 （ａ）補助エンジンを停止させた状態で、動翼姿勢がい
かように変位した状態でも、洗浄体は付勢手段の揺動角
度を検知して、あらかじめ設定された揺動角度に制御す
るよう移動手段が作動するため、常に被洗浄面と洗浄体
の相対位置関係が正常な状態を保持し、洗浄ムラの発生
や異常な接近によるトラブルが回避でき、安全かつ確実
な自動洗浄がなしうることは勿論のこと、 （ｂ）本発明では、動翼部の姿勢変位状態を演算検知
し、被洗浄面の傾斜量に合わせて洗浄体の被洗浄面への
当たり角度を調整し、特に垂直尾翼ラダーのような複雑
な傾斜姿勢にある被洗浄面の均一な洗浄が可能となる。 （ｃ）動翼部が変位しエッジ部の位置が変化しても、確
実にエッジ部を検出し、洗浄体が被洗浄面から離れるよ
うにしたので、きわめて安全である。
次のような効果が得られる。 （ａ）補助エンジンを停止させた状態で、動翼姿勢がい
かように変位した状態でも、洗浄体は付勢手段の揺動角
度を検知して、あらかじめ設定された揺動角度に制御す
るよう移動手段が作動するため、常に被洗浄面と洗浄体
の相対位置関係が正常な状態を保持し、洗浄ムラの発生
や異常な接近によるトラブルが回避でき、安全かつ確実
な自動洗浄がなしうることは勿論のこと、 （ｂ）本発明では、動翼部の姿勢変位状態を演算検知
し、被洗浄面の傾斜量に合わせて洗浄体の被洗浄面への
当たり角度を調整し、特に垂直尾翼ラダーのような複雑
な傾斜姿勢にある被洗浄面の均一な洗浄が可能となる。 （ｃ）動翼部が変位しエッジ部の位置が変化しても、確
実にエッジ部を検出し、洗浄体が被洗浄面から離れるよ
うにしたので、きわめて安全である。
【図１】 垂直尾翼ラダーについて本発明の制御方法を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図２】 洗浄ユニットの移動軌跡を示す説明図であ
る。
る。
【図３】 垂直尾翼ラダーと洗浄体の関係を側面からみ
た説明図である。
た説明図である。
【図４】 垂直尾翼ラダーと洗浄体の関係を図１の紙面
右方（ｘ−ｘ）からみた説明図である。
右方（ｘ−ｘ）からみた説明図である。
１ 垂直尾翼部 １ａ 垂直尾翼ラダー ２ 洗浄ユニット ３ 洗浄体 ３ａ カバー ４ 揺動付勢手段 ５ 揺動アーム ６ 角度検出器 ７ アーム ８ 台車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 曽我 知克 神奈川県横浜市保土ケ谷区権太坂１丁目 42番９号 (72)発明者 武石 明 東京都大田区羽田空港１丁目６番３号 日本航空株式会社内 (72)発明者 林 操 東京都大田区羽田空港１丁目６番３号 日本航空株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−129397（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 揺動付勢手段を有する洗浄体と、この洗
浄体を任意の位置に移動せしめる移動手段をもち、か
つ、被洗浄体の洗浄分担区域に夫々洗浄ユニットを配備
し、洗浄体を被洗浄体に接触させてその位置をティーチ
ングし、そのティーチングデータにより被洗浄体を自動
的に洗浄するに当り、前記揺動付勢手段の揺動角度を検
知して、この検知揺動角度があらかじめ設定した揺動角
度の範囲を越えたとき、移動手段を作動させて検知揺動
角度を、あらかじめ設定した揺動角度の範囲内になるよ
うに制御する航空機洗浄装置の制御方法において、動翼
部のヒンジ部とエッジ部のあらかじめティーチングされ
た位置データから、ヒンジ部とエッジ部間の洗浄長さを
算出し、その洗浄長さと洗浄体が移動している移動長さ
を比較し、該移動長さが該洗浄長さを越えるか同一とな
った時に、洗浄体が被洗浄面から離れることを特徴とす
る航空機洗浄装置の制御方法。 - 【請求項２】 揺動付勢手段と洗浄体を回動可能に構成
し、動翼部を洗浄するに際し、揺動付勢手段の揺動角度
と移動手段の位置データから動翼の傾斜角度を算出し、
該算出結果に基づいて揺動付勢手段と洗浄体を回動させ
て被洗浄面と洗浄体の接触状態を調整することを特徴と
する請求項１記載の航空機洗浄装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024704A JP2611108B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 航空機洗浄装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5024704A JP2611108B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 航空機洗浄装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06211198A JPH06211198A (ja) | 1994-08-02 |
| JP2611108B2 true JP2611108B2 (ja) | 1997-05-21 |
Family
ID=12145574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5024704A Expired - Lifetime JP2611108B2 (ja) | 1993-01-20 | 1993-01-20 | 航空機洗浄装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611108B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245034A (en) * | 1988-12-26 | 1993-09-14 | Kiroyoshi Hidaka | Compound having vessel smooth muscle relaxation activity |
| DE202004021368U1 (de) | 2004-06-14 | 2008-02-07 | Gas Turbine Efficiency Ab | System und Vorrichtungen zum Behandeln von Abwässern von einer Triebwerksreinigung |
| CN108657464B (zh) * | 2018-07-04 | 2024-02-06 | 上海格拉曼国际消防装备有限公司 | 具有多种清洗模式的大型飞机洗消车 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61129397A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-17 | 株式会社日立製作所 | 航空機洗浄装置 |
-
1993
- 1993-01-20 JP JP5024704A patent/JP2611108B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06211198A (ja) | 1994-08-02 |
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