JP2920127B2 - ヘリコプタのメイン・ロータ・ブレードの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヘリコプタのメイ
ン・ロータ・ブレードの制御装置に関する。

【０００２】本発明は、シングル・ロータ式ヘリコプ
タ、タンデム・ロータ式ヘリコプタ、同軸反回転式ヘリ
コプタ等の、あらゆるヘリコプタのメイン・ロータの制
御装置に利用することが出来る。

【０００３】（用語の説明） （ａ）方位角（図６） 「方位角」とは、図６に示すように、ヘリコプタのメイ
ン・ロータ・ヘッドの中心を座標原点とし、機体の真後
を０°としてロータの回転方向に図った角度をいう。

【０００４】（ｂ）コレクティブ・ピッチ 「コレクティブ・ピッチ」とは、コレクティブ・ピッチ
・レバーにより制御されるメイン・ロータ・ブレードの
ピッチ角であり、コレクティブ・ピッチ・レバーの作動
により、全方位角（図６）において、メイン・ロータ・
ブレードのピッチ角が同じ角度だけ変化する。

【０００５】垂直上昇飛行およびホバリングを行う時の
揚力の増減は、コレクティブ・ピッチの増減により行
う。

【０００６】（ｃ）サイクリック・ピッチ 「サイクリック・ピッチ」とは、サイクリック・スティ
ックにより制御されるメイン・ロータ・ブレードのピッ
チ角であり、サイクリック・スティックの作動により、
各方位角（図６）において、メイン・ロータ・ブレード
２のピッチ角が変化する（ロータの１回転に１回の割合
で、周期的に変化する）。

【０００７】前進飛行、後進飛行、または横進飛行を行
う時のメイン・ロータの傾きは、サイクリック・ピッチ
の増減により行う。

【０００８】（ｄ）サーボモータ 「サーボモータ」とは、機械的な位置、方向、角度など
を制御するモータのことをいう。

【０００９】サーボモータには、ＤＣサーボモータと、
ＡＣサーボモータと、ステップモータ（パルスモータ）
などがあり、入力信号により、 始動、指定された位置での停止、逆転が速応的、連続
的に行える。

【００１０】加電中、停止を続けることが出来る。

【００１１】回転数を制御することが出来る。

【００１２】（ｅ）サーボモータ装置 「サーボモータ装置」は、サーボモータと、サーボモー
タにより回転移動する雄ねじを有するねじ軸部材と、ね
じ軸部材と結合する雌ねじ部材と、ねじ軸部材の移動範
囲を制限するストッパーからなる。

【００１３】ねじ軸部材には、ウォームギアも含まれ
る。

【００１４】サーボモータ装置のねじ軸部材として、ウ
ォームギアを使用するとバックラッシュを防ぐことが出
来る。

【００１５】

【従来の技術】（操縦系統）従来のヘリコプタの操縦系
統を図７に示す。

【００１６】図７に示すように、操縦系統は、コックピ
ット内の、サイクリック・スティックと、コレクティブ
・ピッチ・レバーの動きを、ミキサ（図示省略）で結合
し、メイン・ロータのスオッシュ・プレートの非回転部
分を動かす。

【００１７】一方、ペダルの動きは、テール・ロータの
スオッシュ・プレートに伝えられ、テール・ロータのス
オッシュ・プレートの非回転部分を動かす。

【００１８】メイン・ロータのミキサ（図示省略）の支
持部は、機体側に固定され、ロンジチュジナル・リンク
（図示省略）およびラテラル・ベルクランク（図示省
略）を介して、スオッシュ・プレートの非回転部分に伝
えられる。

【００１９】スオッシュ・プレートの回転可能部分は、
ピッチ・リンク（図示省略）を介して、ブレード側に結
合され、ブレードのピッチ角を制御する。

【００２０】コレクティブ・ピッチ・レバーを引くと、
コレクティブ・コントロール・ロッドが下がり、コレク
ティブ・ベルクランク（図示省略）が回転する。

【００２１】その結果スオッシュ・プレートは、上に移
動し、ブレードのピッチ角を一様に増加させる。

【００２２】その為、メイン・ロータ・ブレードを回転
させるために必要なエンジンの馬力も増加するので、コ
レクティブ・ピッチ・レバーには、エンジンの馬力制御
用のスロットル（図示省略）が設けられている。

【００２３】サイクリック・スティックを押すと、ロン
ジチュジナル・ベルクランク（図示省略）のみが回転す
る。

【００２４】従って、サイクリック・スティックを前方
に倒すと、ほぼ右真横の位置でブレードのピッチ角は最
小となり、逆にほぼ左真横の位置でブレードのピッチ角
は最大となる。

【００２５】また、サイクリック・スティックを右に倒
すと、ラテラル・コントロール・ロッド（図示省略）が
押し上げられ、ラテラル・ベルクランク（図示省略）が
回転する。その結果、ほぼ真後ろでブレードのピッチ角
は最小となり、逆にほぼ前の位置でブレードのピッチ角
は最大となる。

【００２６】一方、ペダルを踏むと、ティル・ロータの
スオッシュ・プレート（図示省略）がシャフトに沿って
移動し、ティル・ロータのブレードのピッチ角を増減さ
せる。

【００２７】ティル・ロータは、通常コレクティブ・ピ
ッチだけが制御される。

【００２８】（スオッシュ・プレート）従来のヘリコプ
タの操縦系統は、図７に示すように、プッシュプルロッ
ドや、油圧装置などを用いてスオッシュ・プレートの傾
きを制御している。

【００２９】図７に示すように、スオッシュ・プレート
は、大別すると２つの部分からなっている。

【００３０】１つは、ロータとともに回転する回転可能
部分であり、もう１つは胴体側のミキサ（図示省略）に
接続されている非回転部分である。

【００３１】スオッシュ・プレートが上下に移動する
と、ブレードのピッチ角は一様に増減する。このような
ピッチ角変化は、コレクティブ・ピッチと呼ばれる。

【００３２】スオッシュ・プレートがシャフトに対して
傾くと、シャフトから見たブレードのピッチ角は、ロー
タの１回転に１回の割合で、周期的に変化する。このよ
うなピッチ角変化は、サイクリック・ピッチと呼ばれ
る。

【００３３】操縦の主要部分は、コレクティブ・ピッチ
と、サイクリック・ピッチを変化させることである。

【００３４】コックピット内の、サイクリック・スティ
ックと、コレクティブ・ピッチ・レバーの動きは、それ
ぞれのプッシュ・プル・ロッド（図示省略）や、油圧装
置（図示省略）などを用いて、ミキサ（図示省略）まで
伝達し、ミキサで結合し、メイン・ロータのスオッシュ
・プレートの非回転部分を動かす。

【００３５】（メイン・ロータ）メイン・ロータ・ブレ
ード２のピッチ角は、スオッシュ・プレートの回転可能
部分とメイン・ロータ・ブレードを結合するピッチ・リ
ンクを介してスオッシュ・プレート７により制御され
る。

【００３６】メイン・ロータ・ブレード２のピッチ角の
制御には、コレクティブ・ピッチの制御とサイクリック
・ピッチの制御がある。

【００３７】コレクティブ・ピッチの変化は、コレクテ
ィブ・ピッチ・レバーの操作によるスオッシュ・プレー
トの上下移動により行われ、サイクリック・ピッチの変
化は、サイクリック・スティックの操作により発生する
スオッシュ・プレートのシャフトに対する傾斜方向およ
び傾斜角度に基づき行われる。

【００３８】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術には、次の
ような問題がある。

【００３９】（１）プッシュプルロッドや、油圧装置な
どを用いてスオッシュ・プレートを制御し、メイン・ロ
ータ・ブレードの迎え角を制御する場合には、そのメカ
ニズムが複雑になる。

【００４０】（２）プッシュプルロッドや、油圧装置な
どの重量が大きくなるため、操縦系統の重量も大きくな
る。

【００４１】本発明は、これらの問題を解決することが
出来るヘリコプタのメイン・ロータ・ブレードの制御装
置を提供することを目的とする。

【００４２】

【課題を解決するための手段】（第１の手段）本発明に
係るヘリコプタのメイン・ロータ・ブレードの制御装置
は、（Ａ）メイン・ロータ・ヘッド１に取付けたメイン
・ロータ・ブレード２と、（Ｂ）非回転部分７Ａと回転
可能部分７Ｂからなりピッチ・リンク９を介してメイン
・ロータ・ブレード２のコレクティブ・ピッチおよびサ
イクリック・ピッチを制御するスオッシュ・プレート７
と、（Ｃ）前記スオッシュ・プレート７を上下に移動さ
せるコレクティブ・ピッチ制御用サーボモータ装置（６
３Ａ、６３Ｂ）と、スオッシュ・プレート７の傾斜方向
を定めるサイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモ
ータ装置７３と、スオッシュ・プレート７の傾き角を定
めるサイクリック・ピッチ傾き角制御用サーボモータ装
置８３と、（Ｄ）前記サイクリック・ピッチ傾き角制御
用サーボモータ装置８３を支持する第２支持台８は、ス
オッシュ・プレートの非回転部分７Ａを首振り可能に支
持するとともに、支持パイプ１０に旋回可能に装着さ
れ、（Ｅ）前記コレクティブ・ピッチ制御用サーボモー
タ装置（６３Ａ、６３Ｂ）を支持する第１支持台６は、
支持パイプ１０に固定した非旋回部分６Ａと、支持パイ
プ１０に対して旋回可能部分６Ｂからなり、第１支持台
の旋回可能部分６Ｂと第２支持台８とスオッシュ・プレ
ートの非回転部分７Ａは一体となって、第１支持台の非
旋回部分６Ａに固定した第１支持台を旋回させるサイク
リック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモータ装置７３に
より、支持パイプ１０に対して旋回可能とし、（Ｆ）前
記第２支持台８と第１支持台の旋回可能部分６Ｂとの間
には、コレクティブ・ピッチ制御用サーボ・モータ装置
（６３Ａ、６３Ｂ）が装着され、（Ｇ）前記スオッシュ
・プレート７の上下方向の移動量は、コレクティブ・ピ
ッチ・レバーの傾斜角度を検知したコレクティブ・ピッ
チ・レバーの傾き角センサー６２からの電気信号により
作動するコレクティブ・ピッチ制御用サーボモータ装置
（６３Ａ、６３Ｂ）により制御され、（Ｈ）前記第１支
持台の旋回可能部分６Ｂの旋回角度は、サイクリック・
スティックの傾斜方向を検知したサイクリック・スティ
ックの傾斜方向センサー７２からの電気信号により作動
するサイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモータ
装置７３により制御され、（Ｉ）前記スオッシュ・プレ
ートの回転可能部分７Ｂは、メイン・ロータ・ブレード
２と一体となって回転し、（Ｊ）前記スオッシュ・プレ
ートの支持パイプ１０に対する傾斜角度は、サイクリッ
ク・スティックの傾斜角度を検知したサイクリック・ス
ティックの傾斜角度センサー８２からの電気信号により
作動するサイクリック・ピッチ傾き角制御用サーボモー
タ装置８３により制御され、（Ｋ）前記メイン・ロータ
・ブレード２のピッチ角は、スオッシュ・プレートの回
転可能部分７Ｂと各メイン・ロータ・ブレード２を結合
するピッチ・リンク９を介して、スオッシュ・プレート
の上下方向の移動量と、スオッシュ・プレート７の支持
パイプ１０に対する旋回角度と、スオッシュ・プレート
の支持パイプ１０に対する傾斜角度により制御されるこ
とを特徴とする。

【００４３】

【実施の形態】（第１の実施の形態）本発明の第１の実
施の形態を図１〜図６に示す。

【００４４】図１は第１の実施の形態に係る装置の構成
図。

【００４５】図２は第１の実施の形態に係る装置のブロ
ック図。

【００４６】図３はスオッシュ・プレートの非回転部分
の説明図。

【００４７】図４は第１支持台の旋回可能部分を旋回さ
せるサーボモータ装置の作動説明図。

【００４８】図５は第２支持台（サイクリック・ピッチ
制御用サーボモータ装置の支持台）の説明図。

【００４９】図６はメイン・ロータ・ブレードの方位角
の説明図である。

【００５０】エンジン３の馬力はギャボックス４および
シャフト５を介して、メイン・ロータ・ヘッド１に伝達
される。

【００５１】エンジン馬力の制御は、コレクティブ・ピ
ッチ・レバー５２に設けたスロットル・レバーにより行
われる。

【００５２】メイン・ロータ・ヘッド１に取付けたメイ
ン・ロータ・ブレード２のピッチ角の制御は、サイクリ
ック・スティック（図示省略）とコレクティブ・ピッチ
・レバー（図示省略）により行われる。

【００５３】そのメイン・ロータ・ブレード２のピッチ
角の制御方法を、図１〜図５に基づき説明する。

【００５４】（ａ）コレクティブ・ピッチ・レバーによ
る制御 パイロットがコレクティブ・ピッチ・レバー（図示省
略）を引いたり、押したりすると、コレクティブ・ピッ
チ・レバーの動き（傾き角）６１は、コレクティブ・サ
ーボ・センサー６２により検知され、スオッシュ・プレ
ートを支持する第１支持台の旋回部分６Ｂに設置された
サーボ・モータ装置（６３Ａ、６３Ｂ）に出力され、サ
ーボモータ（６３ＭＡ、６３ＭＢ）と雄ねじを有するね
じ軸（６４Ａ、６４Ｂ）により、第２支持台８を上下に
平行移動させる。

【００５５】第２支持台８の上下移動は、スオッシュ・
プレート７に伝わるため、ピッチ・リンク９を介してメ
イン・ロータ・ブレード２のコレクティブ・ピッチを制
御することができる。

【００５６】コレクティブ・ピッチ用サーボモータ６３
Ｍは２台あり、第１支持台の旋回可能部分６Ｂの左右に
固定されている。

【００５７】コレクティブ・ピッチ用サーボモータ６３
Ｍの上には、第２支持台８に装着された雌ねじ部材２０
に結合する雄ねじを有するねじ軸６４が付いており、雌
ねじ部材２０がねじ軸６４の回転により上下に移動し、
第２支持台８およびスオッシュ・プレート７を上下に移
動させる。

【００５８】（ｂ）サイクリック・スティックによる制
御 パイロットがサイクリック・スティック（図示省略）を
前方、後方、右側、または左側に動かすと、そのスティ
ックの移動後の位置は、サイクリック・スティックの傾
斜方向（水平面内での旋回角度）ｑとサイクリック・ス
ティック傾斜角度（垂直面内での傾斜角度）ｒにより特
定することが出来る。

【００５９】サイクリック・スティックの傾斜方向ｑ
は、サイクリック・スティック傾斜方向センサー７２に
より検知され、その検知信号は支持パイプ１０に装着し
た第１支持台の非旋回部分６Ａの支持台旋回用サーボモ
ータ７３Ｍに出力され、第１支持台の非旋回部分６Ａに
設置した旋回用サーボモータ７３Ｍとウォームギア７４
により、第１支持台の旋回可能部分６Ｂを旋回させる。

【００６０】第１支持台の旋回可能部分６Ｂを旋回させ
るサイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモータ装
置７３は、第１支持台の非旋回部分６Ａに固定されてお
り、ウォームホィール７４Ａが支持パイプ１０を軸とし
て旋回し、支持パイプ１０に装着されている第２支持台
８およびスオッシュ・プレートの非回転部分７Ａを旋回
させる。

【００６１】サイクリック・スティックの傾斜角度ｒ
は、サイクリック・スティック傾斜角度センサー８２に
より検知され、その検知信号は第２支持台に設けたサイ
クリック・ピッチ傾き角制御用サーボモータ装置８３に
出力され、サーボモータ８３Ｍとねじ軸８４により、ス
オッシュ・プレートの非回転部分７Ａを支持パイプ１０
に対して傾斜させる。

【００６２】サイクリック・ピッチ傾き角用サーボモー
タ８３Ｍは、ヒンジ１８を介して第２支持台８に固定さ
れている。

【００６３】サイクリック・ピッチ傾き角用サーボモー
タ８３Ｍには、スオッシュ・プレートの非回転部分７Ａ
に装着した雌ねじ部材２１に結合するねじ軸部材８４が
付いて、ねじ軸部材８４が回転すると，雌ねじ部材２１
がスオッシュ・プレートの非回転部分７Ａに設けたスオ
ッシュ・プレート支持軸１３（図１のＡ点）を中心とし
た円周上（図１のＸ点）を上下に動く。

【００６４】第２支持台８に設けるヒンジ１８は、スオ
ッシュ・プレート支持軸１３（図１のＡ点）を中心とし
た円周上（図１のＹ点）にあるようにすることが望まし
い。スオッシュ・プレートの非回転部分７Ａを傾斜する
ことにより、ボールベアリングを介してはいるが組合わ
せにより非回転部分７Ａと上下に分離しないように装着
されているスオッシュ・プレートの回転部分７Ｂも傾斜
し、ピッチ・リンク９を介してメイン・ロータ・ブレー
ド２のサイクリック・ピッチを制御することが出来る。

【００６５】（ｃ）メイン・ロータ・ブレードのピッチ
角の制御 メイン・ロータ・ブレード２のピッチ角αは、スオッシ
ュ・プレートの回転可能部分７Ｂと各メイン・ロータ・
ブレード２を結合するピッチ・リンク９を介して、スオ
ッシュ・プレートの上下方向の移動量Ｐと、スオッシュ
・プレート７の支持パイプ１０に対する旋回角度Ｑと、
スオッシュ・プレートの支持パイプ１０に対する傾斜角
度Ｒにより制御される。

【００６６】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、第１の実施の形態と次の点で異なるが、その
他の点は第１の実施の形態と同じである。

【００６７】（ａ）相違点１ 第１の実施の形態では、第２支持台８と第１支持台の旋
回可能部分６Ｂとの間に、コレクティブ・ピッチ制御用
サーボ・モータ装置（６３Ａ、６３Ｂ）が装着される
が、第２の実施の形態では、スオッシュ・プレートの非
回転部分７Ａと第１支持台の旋回可能部分６Ｂとの間
に、コレクティブ・ピッチ制御用サーボ・モータ装置
（６３Ａ、６３Ｂ）が装着される。

【００６８】（ｂ）相違点２ 第１の実施の形態で、ねじ軸部材（６４Ａ、６４Ｂ）が
結合する雌ねじ部材が第２支持台８に装着される位置
は、図５の６４Ａ、６４Ｂの位置であり、第２の実施の
形態との比較のために、スオッシュ・プレート７からみ
れば、図３（Ａ）のＸＸ線上の位置に相当する。

【００６９】なお、第２支持台８と第１支持台の旋回可
能部分６Ｂを円板状にすれば、雌ねじ部材が装着される
位置は、シャフト５に対して対称な位置にあれば、いず
れの所でもよい。

【００７０】第２の実施の形態で、ねじ軸部材（６４
Ａ、６４Ｂ）が結合する雌ねじ部材がスオッシュ・プレ
ート７に装着される位置は、スオッシュ・プレート支持
軸１３の上であり、図３（Ｂ）のＹＹ線上の位置にな
る。

【００７１】

【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で、以下に記載するような効果を奏する。

【００７２】（１）スオッシュ・プレートの制御装置
に、サーボ・モータを直接使用することにより、操縦室
からの操作機構が簡単になる。

【００７３】（２）コレクティブ・ピッチ・コントロー
ルおよびサイクリック・ピッチ・コントロールの機構が
簡単になる。

【００７４】（３）そのため、操縦の自動化を促進する
ことが出来る。

【００７５】（４）操縦系統の重量を軽減することが出
来る。

【００７６】（５）操縦系統の製造コストとメンテナン
ス費用が従来型に比べ安くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る装置の構成
図。

【図２】本発明の第１の実施の形態に係る装置のブロッ
ク図。

【図３】本発明装置のスオッシュ・プレートの非回転部
分７Ａの説明図。

【図４】第１支持台の旋回可能部分６Ｂを旋回させるサ
イクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモータ装置７
３の作動説明図。

【図５】第２支持台（サイクリック・ピッチ傾き角制御
用サーボモータ装置の支持台）の説明図。

【図６】ブレードの方位角の説明図。

【図７】従来のヘリコプタの操縦系統を示す図。

【符号の説明】

１ …メイン・ロータ・ヘッド ２ …メイン・ロータ・ブレード ３ …エンジン ４ …ギャボックス ５ …シャフト ６ …第１支持台 ６Ａ…第１支持台の非旋回部分 ６Ｂ…第１支持台の旋回可能部分 ７ …スオッシュ・プレート ７Ａ…スオッシュ・プレートの非回転部分 ７Ｂ…スオッシュ・プレートの回転可能部分 ８ …第２支持台 ９ …ピッチ・リンク １０…支持パイプ １１…ベアリング １３…スオッシュ・プレート支持軸 １３Ａ…ヒンジ（Ａ点） １５…ストッパー １６…配線 １７…ヒンジ（Ｘ点） １８…ヒンジ（Ｙ点） ２０…雌ねじ部材 ２１…雌ねじ部材 ６１…コレクティブ・ピッチ・レバーの傾き角度（ｐ） ６２…コレクティブ・ピッチ・レバーの傾き角センサー ６３…コレクティブ・ピッチ制御用サーボモータ装置 ６３Ａ…コレクティブ・ピッチ制御用第１サーボモータ
装置 ６３Ｂ…コレクティブ・ピッチ制御用第２サーボモータ
装置 ６３ＭＡ…コレクティブ・ピッチ制御用第１サーボモー
タ ６３ＭＢ…コレクティブ・ピッチ制御用第２サーボモー
タ ６４…ねじ軸部材 ６４Ａ…第１ねじ軸部材 ６４Ｂ…第２ねじ軸部材 ６５…スオッシュ・プレートの上下方向の移動量（Ｐ） ６６…メイン・ロータ・ブレードのコレクティブ・ピッ
チ制御 ７１…サイクリック・スティックの傾斜方向（ｑ） ７２…サイクリック・スティックの傾斜方向センサー ７３…サイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモー
タ装置 ７３Ｍ…サイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモ
ータ ７４…ウォームギア ７４Ａ…ウォームホィール ７４Ｂ…ウォーム ７５…第１支持台の旋回角度（Ｑ） ７６…メイン・ロータ・ブレードのサイクリック・ピッ
チ制御 ８１…サイクリック・スティックの傾斜角度（ｒ） ８２…サイクリック・スティック・傾斜角度センサー ８３…サイクリック・ピッチ傾き角制御用サーボモータ
装置 ８３Ｍ…サイクリック・ピッチ傾き角制御用サーボモー
タ ８４…ねじ軸部材 ８５…スオッシュ・プレートの傾斜角度（Ｒ） １００…胴体

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】（Ａ）メイン・ロータ・ヘッド（１）に取
   付けたメイン・ロータ・ブレード（２）と、（Ｂ）非回
   転部分（７Ａ）と回転可能部分（７Ｂ）からなり、ピッ
   チ・リンク（９）を介してメイン・ロータ・ブレード
   （２）のコレクティブ・ピッチおよびサイクリック・ピ
   ッチを制御するスオッシュ・プレート（７）と、（Ｃ）
   前記スオッシュ・プレート（７）を上下に移動させるコ
   レクティブ・ピッチ制御用サーボモータ装置（６３Ａ、
   ６３Ｂ）と、スオッシュ・プレート（７）の傾斜方向を
   定めるサイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモー
   タ装置（７３）と、スオッシュ・プレート（７）の傾き
   角を定めるサイクリック・ピッチ傾き角制御用サーボモ
   ータ装置（８３）と、（Ｄ）前記サイクリック・ピッチ
   傾き角制御用サーボモータ装置（８３）を支持する第２
   支持台（８）は、スオッシュ・プレートの非回転部分
   （７Ａ）を首振り可能に支持するとともに、支持パイプ
   （１０）に旋回可能に装着され、（Ｅ）前記コレクティ
   ブ・ピッチ制御用サーボモータ装置（６３Ａ、６３Ｂ）
   を支持する第１支持台（６）は、支持パイプ（１０）に
   固定した非旋回部分（６Ａ）と、支持パイプ（１０）に
   対して旋回可能部分（６Ｂ）からなり、第１支持台の旋
   回可能部分（６Ｂ）と第２支持台（８）とスオッシュ・
   プレートの非回転部分（７Ａ）は一体となって、第１支
   持台の非旋回部分（６Ａ）に固定した第１支持台を旋回
   させるサイクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモー
   タ装置（７３）により、支持パイプ（１０）に対して旋
   回可能とし、（Ｆ）前記第２支持台（８）と第１支持台
   の旋回可能部分（６Ｂ）との間には、コレクティブ・ピ
   ッチ制御用サーボ・モータ装置（６３Ａ、６３Ｂ）が装
   着され、（Ｇ）前記スオッシュ・プレート（７）の上下
   方向の移動量は、コレクティブ・ピッチ・レバーの傾斜
   角度を検知したコレクティブ・ピッチ・レバーの傾き角
   センサー（６２）からの電気信号により作動するコレク
   ティブ・ピッチ制御用サーボモータ装置（６３Ａ、６３
   Ｂ）により制御され、（Ｈ）前記第１支持台の旋回可能
   部分（６Ｂ）の旋回角度は、サイクリック・スティック
   の傾斜方向を検知したサイクリック・スティックの傾斜
   方向センサー（７２）からの電気信号により作動するサ
   イクリック・ピッチ傾斜方向制御用サーボモータ装置
   （７３）により制御され、（Ｉ）前記スオッシュ・プレ
   ートの回転可能部分（７Ｂ）は、メイン・ロータ・ブレ
   ード（２）と一体となって回転し、（Ｊ）前記スオッシ
   ュ・プレートの支持パイプ（１０）に対する傾斜角度
   は、サイクリック・スティックの傾斜角度を検知したサ
   イクリック・スティックの傾斜角度センサー（８２）か
   らの電気信号により作動するサイクリック・ピッチ傾き
   角制御用サーボモータ装置（８３）により制御され、
   （Ｋ）前記メイン・ロータ・ブレード（２）のピッチ角
   は、スオッシュ・プレートの回転可能部分（７Ｂ）と各
   メイン・ロータ・ブレード（２）を結合するピッチ・リ
   ンク（９）を介して、スオッシュ・プレートの上下方向
   の移動量と、スオッシュ・プレート（７）の支持パイプ
   （１０）に対する旋回角度と、スオッシュ・プレートの
   支持パイプ（１０）に対する傾斜角度により制御される
   ことを特徴とするヘリコプタのメイン・ロータ・ブレー
   ドの制御装置。