JP2021126927A - Unmanned carrier - Google Patents

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Ryuji Adachi
龍司 足立
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Abstract

To provide a method by which a compatibility of a reduced height dimension of an unmanned carrier with an improved load bearing characteristic is realized at reasonable cost.SOLUTION: A vehicle body 2 and a drive unit 4 are connected by a rotation shaft 6 so as to be relatively rotatable. In order for ball bearings 40a, 40a to touch a reverse face 2bb of the vehicle body 2, four support rollers 26 are arranged between the vehicle body 2 and the drive unit 4. The support rollers 26 are arranged at positions radially outside the rotation shaft 6 as well as near a periphery of upper wall 20a of the frame 20. The support rollers 26 are arranged at equal intervals (90 degree intervals) on a virtual circle whose center is the rotation shaft 6. In this constitution, as a load caused by vehicle weight can be borne not only by the rotation shaft 6 but also by the support rollers 26, so a load on the rotation shaft 6 is reduced and a compact design of the rotation shaft 6 can be realized. Also, any special bearing is not required for the rotation shaft 6.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車に関する。 The present invention relates to an automatic guided vehicle that loads and transports an object to be transported.

特開２００４−１６３１号公報（特許文献１）には、車体と、当該車体に取り付けられたクロスローラベアリングと、当該クロスローラベアリングを介して旋回可能に車体に支持された駆動輪と、を備える無人搬送車が記載されている。当該無人搬送車では、クロスローラベアリングが駆動輪の一部を取り囲むことが可能な内径を有しており、駆動輪がその一部をクロスローラベアリングの内輪の内側に配置された状態で車体に支持されている。これにより、当該無人搬送車は、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と耐荷重性の向上との両立を図っている。 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-1631 (Patent Document 1) includes a vehicle body, a cross roller bearing attached to the vehicle body, and a drive wheel rotatably supported by the vehicle body via the cross roller bearing. An automatic guided vehicle is listed. In the automatic guided vehicle, the cross roller bearing has an inner diameter capable of surrounding a part of the drive wheels, and the drive wheels are placed on the vehicle body in a state where a part of the drive wheels is arranged inside the inner ring of the cross roller bearing. It is supported. As a result, the automatic guided vehicle aims to reduce the dimensions of the automatic guided vehicle in the height direction and improve the load capacity.

特開２００４−１６３１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-1631

しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車は、クロスローラベアリングという特殊な軸受が必要であるのみならず、当該クロスローラベアリングが駆動輪の一部を取り囲むことが可能で、かつ、搬送物の荷重に耐え得る直径を有する必要があるため、無人搬送車が大型化する場合があると共にコスト増加を招く場合がある。 However, the automatic guided vehicle described in the above-mentioned publication not only requires a special bearing called a cross roller bearing, but also the cross roller bearing can surround a part of the drive wheel and the transported object. Since it is necessary to have a diameter that can withstand a load, the automatic guided vehicle may become large and costly.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現可能な技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a technique capable of achieving both a reduction in height-wise dimensions of an automated guided vehicle and an improvement in load bearing capacity at low cost. do.

本発明の無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。 The automatic guided vehicle of the present invention has adopted the following means in order to achieve the above-mentioned object.

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、駆動輪を有する駆動ユニットと、車体と駆動ユニットとを相対回動可能に接続するように当該車体と駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、物体を載積可能に車体の上方に配置された天板と、複数の回転体と、を備えている。そして、回転体は、転動面を有し、当該転動面が車体に当接するように当該車体と駆動ユニットとの間であって、回動軸の径方向外方に配置されている。ここで、本発明における「載積して搬送する」とは、物体を積み込んだ状態で当該物体を搬送する態様のみならず、当該物体を牽引して搬送する態様を好適に包含する。なお、物体を牽引する態様としては、例えば、物体が４輪を有する車両の場合には、無人搬送車によって当該車両の２輪を床面から浮かせた状態で当該車両を牽引する態様を好適に包含する。また、本発明における「該車体と該駆動ユニットとの間に配置」とは、回動軸の全部が、車体と駆動ユニットとの間に配置される態様のみならず、回動軸の一部が、車体と駆動ユニットとの間に配置される態様を好適に包含する。 According to a preferred embodiment of the automatic guided vehicle according to the present invention, an automatic guided vehicle for loading and transporting an object to be transported is configured. The automatic guided vehicle includes a vehicle body, a drive unit having drive wheels, a rotation shaft arranged between the vehicle body and the drive unit so as to connect the vehicle body and the drive unit so as to be relatively rotatable, and an object. It is equipped with a top plate arranged above the vehicle body so that it can be loaded, and a plurality of rotating bodies. The rotating body has a rolling surface, and is arranged between the vehicle body and the drive unit so that the rolling surface abuts on the vehicle body, and is arranged outward in the radial direction of the rotation shaft. Here, the term "loading and transporting" in the present invention preferably includes not only a mode in which the object is transported in a loaded state but also a mode in which the object is towed and transported. As a mode for towing an object, for example, in the case of a vehicle having four wheels, a mode in which the vehicle is towed with two wheels of the vehicle floating from the floor surface by an automatic guided vehicle is preferable. Include. Further, in the present invention, "arrangement between the vehicle body and the drive unit" means not only a mode in which the entire rotation shaft is arranged between the vehicle body and the drive unit, but also a part of the rotation shaft. However, a mode in which the vehicle body is arranged between the vehicle body and the drive unit is preferably included.

本発明によれば、転動面が車体に当接するように車体と駆動ユニットとの間であって回動軸の径方向外方に複数の回転体が配置されるため、搬送物の荷重に起因した負荷を回動軸のみならず回転体によっても負担することができる。これにより、搬送物の荷重に起因した負荷を回動軸のみで負担する構成に比べて、回動軸に掛かる負荷を軽減できる。また、回動軸に掛かる負荷を低減できるため、回動軸のコンパクト化を図ることができる。これにより、車体と駆動ユニットとの接続構造の大型化を抑制できるため、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。しかも、クロスローラベアリングなどの特殊な軸受を用いる必要がないため、コスト増加の抑制も図ることができる。 According to the present invention, a plurality of rotating bodies are arranged between the vehicle body and the drive unit so that the rolling surface abuts on the vehicle body and outward in the radial direction of the rotation shaft. The resulting load can be borne not only by the rotating shaft but also by the rotating body. As a result, the load applied to the rotating shaft can be reduced as compared with the configuration in which the load caused by the load of the transported object is borne only by the rotating shaft. Further, since the load applied to the rotating shaft can be reduced, the rotating shaft can be made compact. As a result, it is possible to suppress an increase in the size of the connection structure between the vehicle body and the drive unit, so that it is possible to reduce the dimensions of the automatic guided vehicle in the height direction. Moreover, since it is not necessary to use a special bearing such as a cross roller bearing, it is possible to suppress an increase in cost.

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、複数の回転体は、回動軸を中心とする仮想円の円周上に均等な間隔で配置されている。 According to a further form of the automatic guided vehicle according to the present invention, the plurality of rotating bodies are arranged at equal intervals on the circumference of a virtual circle centered on a rotating shaft.

本形態によれば、搬送物の荷重に起因する負荷を、各回転体に均等に作用させることができる。 According to this embodiment, the load caused by the load of the transported object can be applied evenly to each rotating body.

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、駆動ユニットは、駆動輪を支持するフレームを有している。また、回転体は、内輪と，転動面を有する外輪と，当該内輪および当該外輪の間に配置された転動体と，を有する少なくとも１つの軸受と、内輪に挿通された軸と、を有している。そして、フレームは、外輪が車体に当接するように軸を支持している。 According to a further form of the automated guided vehicle according to the present invention, the drive unit has a frame that supports the drive wheels. Further, the rotating body has at least one bearing having an inner ring, an outer ring having a rolling surface, a rolling body arranged between the inner ring and the outer ring, and a shaft inserted through the inner ring. doing. The frame supports the shaft so that the outer ring abuts on the vehicle body.

本形態によれば、転動体として軸受を用いるため、構成が簡易であり、コスト低減を図ることができる。 According to this embodiment, since the bearing is used as the rolling element, the configuration is simple and the cost can be reduced.

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、回転体は、２つの軸受を有している。 According to a further form of the automated guided vehicle according to the present invention, the rotating body has two bearings.

本形態によれば、搬送物の荷重に起因する負荷を、２つの軸受で負担することができるため、１つの軸受で負担する構成に比べて、耐久性の向上を図ることができる。 According to this embodiment, since the load caused by the load of the transported object can be borne by the two bearings, the durability can be improved as compared with the configuration in which the load is borne by one bearing.

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、軸受は、転動体としてボールを有するボールベアリングである。 According to a further form of the automatic guided vehicle according to the present invention, the bearing is a ball bearing having a ball as a rolling element.

本形態によれば、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現することができる。 According to this embodiment, it is possible to achieve both a reduction in the height direction of the automatic guided vehicle and an improvement in the load bearing capacity at a low cost.

本発明によれば、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現することができる。 According to the present invention, it is possible to achieve both a reduction in the height direction of the automatic guided vehicle and an improvement in the load bearing capacity at a low cost.

本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を上方から見た平面図である。It is a top view of the automatic guided vehicle 1 which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を側方から見た側面図である。It is a side view which looked at the automatic guided vehicle 1 which concerns on embodiment of this invention from the side. 車体２を上方から見た平面図である。It is a top view of the vehicle body 2. 図３のＡ−Ａ断面を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the AA cross section of FIG. 駆動ユニット４の構成の概略を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the outline of the structure of the drive unit 4. 図５のＢ−Ｂ断面に相当する断面を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the cross section corresponding to the BB cross section of FIG. 図５のＣ−Ｃ断面に相当する断面を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the cross section corresponding to the CC cross section of FIG. 図５のＧ−Ｇ断面に相当する断面を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the cross section corresponding to the GG cross section of FIG. 支持ローラ２６の構成の概略を示す四面図である。It is a four-sided view which shows the outline of the structure of the support roller 26. 天板８の外観を示す外観図である。It is an external view which shows the appearance of the top plate 8. リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃの構成の概略を示す概略構成図である。It is a schematic block diagram which shows the outline of the structure of the lifters 10a, 10b, 10c. リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの配置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the arrangement of the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d. リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d. リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを上方から見た平面図である。It is a top view of the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d seen from above. リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the mounting state of the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d to the top plate 8 from the side. ブラケット３９の構成の概略を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline of the structure of the bracket 39. レバー駆動部６０を上方から見た平面図である。It is a top view which saw the lever drive part 60 from above. レバー駆動部６０を側方から見た側面図である。It is a side view which saw the lever drive part 60 from the side. レバー駆動部６０，６０およびストッパー７０，７０の配置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the arrangement of the lever drive part 60, 60 and the stopper 70, 70. ストッパー７０，７０の天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the attachment state of the stopper 70, 70 to the top plate 8 from the side. 前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を上方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the automatic guided vehicle 1 just before lifting the front wheel Wfr, Wfl from above. 前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the automatic guided vehicle 1 just before lifting the front wheels Wfr, Wfl from the front side in the forward traveling direction. 前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を側方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the automatic guided vehicle 1 just before lifting the front wheel Wfr, Wfl from the side. 前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the automatic guided vehicle 1 which lifted the front wheels Wfr, Wfl from the front side in the forward traveling direction. 前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を側方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the automatic guided vehicle 1 which lifted the front wheels Wfr, Wfl from the side.

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to Examples.

本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、回動軸６を介して当該車体２に接続された駆動ユニット４と、車体２に取り付けられたキャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄと、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介して車体２に取り付けられた天板８と、当該天板に取り付けられたリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄと、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに接続されたレバー駆動部６０，６０と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１４と、を備えている。本実施の形態では、無人搬送車１は、車両Ｃａｒの一対の前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌ（図２では前輪Ｗｆｒのみを記載）を床ｆより持ち上げた状態で、当該車両Ｃａｒを牽引する。車両Ｃａｒは、本発明における「物体」に対応する実施構成の一例である。なお、本実施の形態では、便宜上、図１の上方を、「前進走行方向」として規定し、図１の下方を、「後進走行方向」として規定する。また、図２の左方を、「上方」ないし「上側」と規定し、図２の右方を、「下方」ないし「下側」と規定する。 As shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment includes a vehicle body 2, a drive unit 4 connected to the vehicle body 2 via a rotating shaft 6, and casters 7a attached to the vehicle body 2. , 7b, 7c, 7d, a top plate 8 attached to the vehicle body 2 via lifters 10a, 10b, 10c, lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d attached to the top plate, and lifter levers 12a, It includes lever drive units 60 and 60 connected to 12b, 12c and 12d, and a control device 14 for controlling the entire automatic guided vehicle 1. In the present embodiment, the automatic guided vehicle 1 pulls the vehicle Car in a state where the pair of front wheels Wfr and Wfl of the vehicle Car (only the front wheels Wfr are described in FIG. 2) are lifted from the floor f. The vehicle Car is an example of an implementation configuration corresponding to the "object" in the present invention. In the present embodiment, for convenience, the upper part of FIG. 1 is defined as the "forward traveling direction", and the lower part of FIG. 1 is defined as the "reverse traveling direction". Further, the left side of FIG. 2 is defined as "upper side" or "upper side", and the right side of FIG. 2 is defined as "lower side" or "lower side".

車体２は、図３および図４に示すように、平板状のベース部２ａと、当該ベース部２ａよりも上方に膨出した膨出部２ｂと、を有している。膨出部２ｂは、図３に示すように、平面視六角形状を有している。また、膨出部２ｂは、図６に示すように、下方（床ｆ）側が開口された中空状を有している。換言すれば、膨出部２ｂは、六角筒形状を有していると言うことができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the vehicle body 2 has a flat plate-shaped base portion 2a and a bulging portion 2b that bulges upward from the base portion 2a. As shown in FIG. 3, the bulging portion 2b has a hexagonal shape in a plan view. Further, as shown in FIG. 6, the bulging portion 2b has a hollow shape in which the lower side (floor f) side is opened. In other words, it can be said that the bulging portion 2b has a hexagonal tubular shape.

駆動ユニット４は、図５に示すように、円筒形状を有するフレーム２０と、ブラケットＢＲＫＴ１，ＢＲＫＴ２を介してフレーム２０の上壁２０ａに支持された駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと、駆動輪２１ａ，２１ｂに減速機２３ａ，２３ｂを介して接続された駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂと、駆動輪２２ａ，２２ｂに減速機２４ａ，２４ｂを介して接続された駆動モータＭ２ａ，Ｍ２ｂと、フレーム２０の上壁２０ａに回転可能に支持された４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６と、フレーム２０に固定された走行センサＲＳと、を有している。駆動ユニット４は、図６および図７に示すように、車体２の膨出部２ｂの内側に収容（配置）される。なお、駆動ユニット４は、４つの駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂによって、４つの駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを独立して駆動可能である。 As shown in FIG. 5, the drive unit 4 includes a frame 20 having a cylindrical shape, drive wheels 21a, 21b, 22a, 22b supported by the upper wall 20a of the frame 20 via brackets BRKT1 and BRKT2, and drive wheels. Drive motors M1a and M1b connected to 21a and 21b via speed reducers 23a and 23b, drive motors M2a and M2b connected to drive wheels 22a and 22b via speed reducers 24a and 24b, and above the frame 20. It has four support rollers 26, 26, 26, 26 rotatably supported by the wall 20a, and a traveling sensor RS fixed to the frame 20. As shown in FIGS. 6 and 7, the drive unit 4 is housed (arranged) inside the bulging portion 2b of the vehicle body 2. The drive unit 4 can independently drive the four drive wheels 21a, 21b, 22a, and 22b by the four drive motors M1a, M1b, M2a, and M2b.

駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂとは、互いの軸（駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂの図示しない車軸と、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂの図示しない回転軸）が直交するようにフレーム２０内に配置されている（図５参照）。このように、互いの軸を直交させる配置とすることによって、４つの駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと４つの駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂとをフレーム２０の内側にコンパクトに収容することができる。 The drive wheels 21a, 21b, 22a, 22b and the drive motors M1a, M1b, M2a, M2b have shafts (axles (not shown) of the drive wheels 21a, 21b, 22a, 22b and drive motors M1a, M1b, M2a, M2b). (Rotation axes (not shown)) are arranged in the frame 20 so as to be orthogonal to each other (see FIG. 5). By arranging the axes orthogonal to each other in this way, the four drive wheels 21a, 21b, 22a, 22b and the four drive motors M1a, M1b, M2a, M2b are compactly housed inside the frame 20. be able to.

支持ローラ２６は、図８に示すように、一対のボールベアリング４０ａ，４０ａと、当該ボールベアリング４０ａ，４０ａを回転可能に支持する軸４２と、を有している。軸４２は、図９に示すように、ボールベアリング４０ａ，４０ａを支持する支持部４２ａと、フレーム２０の上壁２０ａに締結される締結部４２ｂ，４２ｃと、支持部４２ａと締結部４２ｂ，４２ｃとの間に配置された環状溝ＲＧ，ＲＧと、を有している。支持ローラ２６は、本発明における「回転体」に対応する実施構成の一例である。また、ボールベアリング４０ａは、本発明における「軸受」に対応する実施構成の一例である。 As shown in FIG. 8, the support roller 26 has a pair of ball bearings 40a and 40a and a shaft 42 that rotatably supports the ball bearings 40a and 40a. As shown in FIG. 9, the shaft 42 has a support portion 42a that supports the ball bearings 40a and 40a, a fastening portion 42b and 42c that are fastened to the upper wall 20a of the frame 20, and a support portion 42a and a fastening portion 42b, 42c. It has annular grooves RG and RG arranged between and. The support roller 26 is an example of an implementation configuration corresponding to the "rotating body" in the present invention. Further, the ball bearing 40a is an example of an implementation configuration corresponding to the "bearing" in the present invention.

ボールベアリング４０ａは、外輪（図示せず）と、内輪（図示せず）と、外輪および内輪間に配置された転動体としてのボール（図示せず）と、を有している。支持部４２ａは、ボールベアリング４０ａ，４０ａの内輪の内径と同じか若干小さい外径を有している。締結部４２ｂ，４２ｃは、上壁２０ａに当接される平面４３ｂ，４３ｃと、当該平面４３ｂ，４３ｃに平行な平面４４ｂ，４４ｃと、平面４３ｂ，４３ｃから平面４４ｂ，４４ｃまで貫通する貫通孔４５ｂ，４５ｃと、を有している。平面４４ｂ，４４ｃは、締結部４２ｂ，４２ｃを上壁２０ａに締結するためのナットＮ，Ｎが当接する面である。貫通孔４５ｂ，４５ｃは、締結部４２ｂ，４２ｃを上壁２０ａに締結するためのボルトＢＬＴ，ＢＬＴの軸径よりも若干大きい内径を有している。環状溝ＲＧ，ＲＧには、ボールベアリング４０ａ，４０ａの抜け止めとしてのスナップリングＳＲ，ＳＲが係合される。ボールベアリング４０ａは、本発明における「軸受」に対応する実施構成の一例である。 The ball bearing 40a has an outer ring (not shown), an inner ring (not shown), and a ball (not shown) as a rolling element arranged between the outer ring and the inner ring. The support portion 42a has an outer diameter that is the same as or slightly smaller than the inner diameter of the inner rings of the ball bearings 40a and 40a. The fastening portions 42b, 42c have flat surfaces 43b, 43c abutting on the upper wall 20a, flat surfaces 44b, 44c parallel to the flat surfaces 43b, 43c, and through holes 45b penetrating from the flat surfaces 43b, 43c to the flat surfaces 44b, 44c. , 45c and. The planes 44b and 44c are surfaces to which the nuts N and N for fastening the fastening portions 42b and 42c to the upper wall 20a come into contact with each other. The through holes 45b and 45c have an inner diameter slightly larger than the shaft diameter of the bolts BLT and BLT for fastening the fastening portions 42b and 42c to the upper wall 20a. The annular grooves RG and RG are engaged with the snap rings SR and SR as a retainer for the ball bearings 40a and 40a. The ball bearing 40a is an example of an implementation configuration corresponding to the "bearing" in the present invention.

こうして構成された支持ローラ２６は、図５に示すように、回動軸６の径方向外方であって、フレーム２０の上壁２０ａのうち外周縁寄りの位置に、円周方向に均等な間隔（９０度間隔）で配置される。なお、支持ローラ２６は、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの接線の延在方向を向いている。 As shown in FIG. 5, the support roller 26 configured in this way is radially outward of the rotation shaft 6 and is uniform in the circumferential direction at a position closer to the outer peripheral edge of the upper wall 20a of the frame 20. They are arranged at intervals (90 degree intervals). The support roller 26 faces the extending direction of the tangent line of the virtual circle VC centered on the rotation shaft 6.

走行センサＲＳは、磁気テープや反射テープにより構成された図示しない誘導帯を検出可能なセンサである。走行センサＲＳは、誘導帯（図示せず）の検出に応じた信号（例えば、オンオフ信号）を制御装置１４に出力する。 The traveling sensor RS is a sensor capable of detecting an induction band (not shown) composed of a magnetic tape or a reflective tape. The travel sensor RS outputs a signal (for example, an on / off signal) corresponding to the detection of the induction band (not shown) to the control device 14.

回動軸６は、図６および図７に示すように、第１軸部２８ａと、第２軸部２８ｂと、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂを接続する軸受ＢＲＧと、を有している。第１軸部２８ａは、車体２の膨出部２ｂの裏面２ｂｂに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。第２軸部２８ｂは、駆動ユニット４のフレーム２０の上壁２０ａに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。軸受ＢＲＧは、内輪と、外輪と、内輪及び外輪間に配置された転動体（例えば、ボール）と、を有している。軸受ＢＲＧは、内輪が第１軸部２８ａの外周面に嵌合され、外輪が第２軸部２８ｂの内孔の内周面に嵌合される。これにより、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂは、軸受ＢＲＧを介して相対回転可能となる。即ち、駆動ユニット４が回動軸６を介して車体２（膨出部２ｂ）に相対回転可能に支持される。なお、駆動ユニット４が車体２（膨出部２ｂ）に支持された状態においては、図８に示すように、フレーム２０に回転可能に支持されたボールベアリング４０ａ，４０ａの外輪が膨出部２ｂの裏面２ｂｂに接触する。ここで、ボールベアリング４０ａ，４０ａの外輪は、本発明における「転動面」に対応する実施構成の一例である。 As shown in FIGS. 6 and 7, the rotating shaft 6 includes a first shaft portion 28a, a second shaft portion 28b, and a bearing BRG connecting the first shaft portion 28a and the second shaft portion 28b. doing. The first shaft portion 28a is fastened to the back surface 2bb of the bulging portion 2b of the vehicle body 2 by a fastening member such as a bolt (not shown). The second shaft portion 28b is fastened to the upper wall 20a of the frame 20 of the drive unit 4 by a fastening member such as a bolt (not shown). The bearing BRG has an inner ring, an outer ring, and a rolling element (for example, a ball) arranged between the inner ring and the outer ring. In the bearing BRG, the inner ring is fitted to the outer peripheral surface of the first shaft portion 28a, and the outer ring is fitted to the inner peripheral surface of the inner hole of the second shaft portion 28b. As a result, the first shaft portion 28a and the second shaft portion 28b can rotate relative to each other via the bearing BRG. That is, the drive unit 4 is supported by the vehicle body 2 (bulging portion 2b) via the rotating shaft 6 so as to be relatively rotatable. In a state where the drive unit 4 is supported by the vehicle body 2 (bulging portion 2b), as shown in FIG. 8, the outer rings of the ball bearings 40a and 40a rotatably supported by the frame 20 are bulging portions 2b. Contact the back surface 2bb of. Here, the outer rings of the ball bearings 40a and 40a are an example of an implementation configuration corresponding to the "rolling surface" in the present invention.

キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと共に無人搬送車１を支える車輪であり、無人搬送車１の移動方向に追従して方向転換する。キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、図１ないし図３に示すように、車体２の裏面（床ｆに対向する面）に図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。 The casters 7a, 7b, 7c, and 7d are wheels that support the automatic guided vehicle 1 together with the drive wheels 21a, 21b, 22a, and 22b, and change their directions following the moving direction of the automatic guided vehicle 1. As shown in FIGS. 1 to 3, the casters 7a, 7b, 7c, and 7d are fastened to the back surface of the vehicle body 2 (the surface facing the floor f) by fastening members such as bolts (not shown).

天板８は、図１０に示すように、六角形状の開口８ａを有している。天板８は、平面視略Ａ字を有する平板である。なお、開口８ａには、車体２の膨出部２ｂが挿通される（図１および図４参照）。 As shown in FIG. 10, the top plate 8 has a hexagonal opening 8a. The top plate 8 is a flat plate having a substantially A shape in a plan view. The bulging portion 2b of the vehicle body 2 is inserted into the opening 8a (see FIGS. 1 and 4).

リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、いずれも同一の構成を有しており、図１１に示すように、モータＭ３と、モータＭ３に接続されたジャッキ３０と、を有している。ジャッキ３０は、天板８と車体２との間に配置されており、ボルト（図示せず）などの締結部材によって車体２のベース部２ａおよび天板８の下面８ｃに締結される。こうして構成されたリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、モータＭ３を駆動してジャッキ３０を伸縮させることによって、天板８を車体２に対して昇降させる。ここで、天板８が下降しきった状態（最も車体２に接近した状態）においては、図４に示すように、天板８の上面８ｂが、車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとなっている。 The lifters 10a, 10b, and 10c all have the same configuration, and as shown in FIG. 11, have a motor M3 and a jack 30 connected to the motor M3. The jack 30 is arranged between the top plate 8 and the vehicle body 2, and is fastened to the base portion 2a of the vehicle body 2 and the lower surface 8c of the top plate 8 by a fastening member such as a bolt (not shown). The lifters 10a, 10b, and 10c configured in this way move the top plate 8 up and down with respect to the vehicle body 2 by driving the motor M3 to expand and contract the jack 30. Here, in the state where the top plate 8 is fully lowered (the state closest to the vehicle body 2), as shown in FIG. 4, the upper surface 8b of the top plate 8 is substantially equal to the upper surface 2bu of the bulging portion 2b of the vehicle body 2. It is the same height.

リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、基本的に同一の構成を有している。より具体的には、リフターレバー１２ａ，１２ｄおよびリフターレバー１２ｂ，１２ｃは、図１２に示すように、同一の構成を有するが、鏡像の関係にある。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１３および図１４に示すように、それぞれレバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄと、当該レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄに一体にされたボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、当該ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに一体にされたフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと、を有している。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１５および図１６に示すように、ブラケット３９によって回動（搖動）可能に天板８に支持される。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、ブラケット３９の軸３９ｂ（図１６参照）を中心に回動（搖動）可能である。なお、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、厚さ方向（図１３中の上下方向）に貫通する長孔３７を有している。 The lifter levers 12a, 12b, 12c, and 12d have basically the same configuration. More specifically, the lifter levers 12a and 12d and the lifter levers 12b and 12c have the same configuration as shown in FIG. 12, but have a mirror image relationship. As shown in FIGS. 13 and 14, the lifter levers 12a, 12b, 12c, and 12d have a lever portion 32a, 32b, 32c, 32d and a boss portion integrated with the lever portions 32a, 32b, 32c, 32d, respectively. It has 34a, 34b, 34c, 34d and flange portions 36a, 36b, 36c, 36d integrated with the boss portions 34a, 34b, 34c, 34d. As shown in FIGS. 15 and 16, the lifter levers 12a, 12b, 12c, and 12d are rotatably (swinged) supported by the top plate 8 by the bracket 39. The lifter levers 12a, 12b, 12c, and 12d can rotate (swing) about the shaft 39b (see FIG. 16) of the bracket 39. The flange portions 36a, 36b, 36c, and 36d have elongated holes 37 penetrating in the thickness direction (vertical direction in FIG. 13).

レバー駆動部６０，６０は、図１７および図１８に示すように、モータＭ４，Ｍ４と、当該モータＭ４，Ｍ４の図示しない回転軸に接続された雄ネジロッド６２，６２と、当該雄ネジロッド６２，６２にネジ係合された二つの雌ネジ体６４，６４，６５，６５と、を有している。レバー駆動部６０，６０は、図１８に示すように、天板８の下面８ｃ側に配置される。雄ネジロッド６２，６２は、図１８および図１９に示すように、ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄによって天板８の下面８ｃに回転可能に支持される。ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃには、図１７に示すように、ガイドプレート６６が締結されている。 As shown in FIGS. 17 and 18, the lever drive units 60 and 60 include motors M4 and M4, male screw rods 62 and 62 connected to a rotating shaft of the motors M4 and M4 (not shown), and male screw rods 62, It has two female screw bodies 64, 64, 65, 65, which are screw-engaged to 62. As shown in FIG. 18, the lever drive units 60 and 60 are arranged on the lower surface 8c side of the top plate 8. As shown in FIGS. 18 and 19, the male screw rods 62 and 62 are rotatably supported by the brackets 68a, 68b, 68c, 68d on the lower surface 8c of the top plate 8. As shown in FIG. 17, a guide plate 66 is fastened to the brackets 68a, 68b, 68c.

雌ネジ体６４，６５は、後述する本体６４ａ，６５ａが有するネジ山の巻き方向が異なる点を除いて、基本的には同じ構成を有している。雌ネジ体６４，６５は、図１７および図１８に示すように、雄ネジロッド６２，６２にネジ係合可能な図示しない雌ネジ孔を有する本体６４ａ，６５ａと、当該本体６４ａ，６５ａに回転可能に支持されたローラ６４ｂ，６５ｂと、を有している。 The female screw bodies 64 and 65 basically have the same configuration except that the winding directions of the threads of the main bodies 64a and 65a, which will be described later, are different. As shown in FIGS. 17 and 18, the female screw bodies 64 and 65 can be rotated into the main bodies 64a and 65a having female screw holes (not shown) that can be screw-engaged with the male screw rods 62 and 62 and the main bodies 64a and 65a. It has rollers 64b and 65b supported by the above.

ローラ６４ｂ，６５ｂは、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの長孔３７の幅寸法（長孔３７の延在方向に直交する方向の寸法）と同じか若干小さい直径を有している（図２７参照）。 Are the rollers 64b and 65b the same as the width dimension of the elongated holes 37 of the flange portions 36a, 36b, 36c and 36d of the lifter levers 12a, 12b, 12c and 12d (dimensions in the direction orthogonal to the extending direction of the elongated holes 37)? It has a slightly smaller diameter (see FIG. 27).

ガイドプレート６６は、図１７に示すように、雌ネジ体６４，６５の本体６４ａ，６５ａの一側面に接触しており、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２と一体に回転することを防止する。これにより、雄ネジロッド６２が回転されると、雌ネジ体６４，６５は雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動される。 As shown in FIG. 17, the guide plate 66 is in contact with one side surface of the main bodies 64a, 65a of the female screw bodies 64, 65, and prevents the female screw bodies 64, 65 from rotating integrally with the male screw rod 62. do. As a result, when the male screw rod 62 is rotated, the female screw bodies 64 and 65 are linearly moved on the male screw rod 62 in the axial direction of the male screw rod 62.

こうして構成されたレバー駆動部６０，６０は、ローラ６４ｂが長孔３７に係合された状態で天板８に支持される。このように、ローラ６４ｂが長孔３７に係合されているため、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動すると、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、軸３９ｂを中心に回動（搖動）される（図１２参照）。即ち、雄ネジロッド６２の回転運動が、ガイドプレート６６によって、雌ネジ体６４，６５の直線運動に変換され、さらに、雌ネジ体６４，６５の直線運動が、ローラ６４ｂ，６５ｂおよび長孔３７によって、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）に変換される。 The lever drive units 60, 60 configured in this way are supported by the top plate 8 in a state where the rollers 64b are engaged with the elongated holes 37. Since the roller 64b is engaged with the elongated hole 37 in this way, when the female screw bodies 64, 65 linearly move on the male screw rod 62 in the axial direction of the male screw rod 62, the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d is rotated (swinged) about the shaft 39b (see FIG. 12). That is, the rotational movement of the male screw rod 62 is converted into the linear motion of the female screw bodies 64 and 65 by the guide plate 66, and the linear motion of the female screw bodies 64 and 65 is further converted by the rollers 64b and 65b and the elongated hole 37. , It is converted into the rotation (swing) of the lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d.

制御装置１４は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサを備えている。また、制御装置１４は、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ（図示せず）や、データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）、入出力ポート（図示せず）、通信ポート（図示せず）などを備えている。制御装置１４には、走行センサＲＳや図示しないマーカーセンサからの信号や、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４の回転数、図示しないリミットスイッチのオン・オフ信号などが入力ポートを介して入力されている。 The control device 14 includes a microprocessor centered on a CPU (not shown). In addition to the CPU, the control device 14 includes a ROM (not shown) for storing a processing program, a RAM (not shown) for temporarily storing data, an input / output port (not shown), and a communication port (not shown). (Not shown) and so on. The control device 14 includes signals from a traveling sensor RS and a marker sensor (not shown), rotation speeds of drive motors M1a, M1b, M2a, M2b, motors M3, motors M4 and M4, on / off signals of limit switches (not shown), and the like. Is being input via the input port.

なお、マーカーセンサは、無人搬送車１に所定のコマンド、例えば、車両Ｃａｒを牽引するための「牽引準備コマンド」を実行させるために、床ｆ（誘導帯の近傍に配置される）に設置されたマーカー（図示せず）を検出するためのセンサである。また、リミットスイッチは、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃや、レバー駆動部６０，６０、ストッパー７０に設置されており、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃのストロークや、雌ネジ体６４，６５のストロークを検知する。 The marker sensor is installed on the floor f (arranged in the vicinity of the guide zone) in order to cause the automatic guided vehicle 1 to execute a predetermined command, for example, a "traction preparation command" for towing the vehicle Car. It is a sensor for detecting a marker (not shown). The limit switches are installed on the lifters 10a, 10b, 10c, the lever drive units 60, 60, and the stopper 70, and detect the strokes of the lifters 10a, 10b, 10c and the female screw bodies 64, 65. ..

また、制御装置１４からは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。 Further, from the control device 14, drive signals to the drive motors M1a, M1b, M2a, M2b, the motors M3, the motors M4 and M4 and the like are output via the output port.

こうして構成された無人搬送車１は、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄによって前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げた状態で車両Ｃａｒを牽引する。具体的には、まず、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前進走行方向（図１２の上下方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が後進走行方向（図１２の下方向）を向く状態から、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前後進走行方向（図１２の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１２の左右方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が前後進走行方向（図１２の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１２の左右方向）を向く状態まで、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを回動（搖動）して、リフターレバー１２ａ，１２ｂ間およびリフターレバー１２ｃ，１２ｄ間に前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを配置する（図２１ないし図２３参照）。次に、当該状態でリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって天板８を上昇させることで、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げる（図２４および図２５参照）。そして、当該状態で無人搬送車１を走行させることで、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床ｆから持ち上げられた状態で車両Ｃａｒが牽引される。 The automatic guided vehicle 1 configured in this way pulls the vehicle Car with the front wheels Wfr and Wfl lifted from the floor f by the lifter levers 12a, 12b, 12c and 12d. Specifically, first, the tips of the lever portions 32a and 32c face the forward traveling direction (vertical direction in FIG. 12), and the tips of the lever portions 32b and 32d face the backward traveling direction (downward in FIG. 12). Therefore, the tips of the lever portions 32a and 32c are in a direction orthogonal to the forward / backward traveling direction (vertical direction in FIG. 12), and the tips are directed to opposite sides (horizontal direction in FIG. 12), and the lever portions 32b, Lifter levers 12a, 12b, 12c, 12d until the tip of 32d is in a direction orthogonal to the forward / backward traveling direction (vertical direction in FIG. 12) and the tips are facing opposite sides (horizontal direction in FIG. 12). Wfr and Wfl are arranged between the lifter levers 12a and 12b and between the lifter levers 12c and 12d (see FIGS. 21 to 23). Next, the front wheels Wfr and Wfl are lifted from the floor f by raising the top plate 8 by the lifters 10a, 10b and 10c in this state (see FIGS. 24 and 25). Then, by running the automatic guided vehicle 1 in this state, the vehicle Car is towed with the front wheels Wfr and Wfl lifted from the floor f.

ここで、無人搬送車１が、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げた状態で車両Ｃａｒを牽引する際には、当該車両Ｃａｒの重量の一部に起因した鉛直下向きの力が、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ、天板８、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介して車体２に作用する。当該車体２に作用した力は、回動軸６および４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を介して駆動ユニット４に作用する。このように、本実施の形態に係る無人搬送車１は、車両Ｃａｒの重量の一部に起因した鉛直下向きの力を、回動軸６のみならず４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６によっても負担するため、当該力を回動軸６のみで負担する構成に比べて、回動軸６に掛かる負荷を低減することができる。これにより、車体２と駆動ユニット４との接続構造の大型化を抑制でき、無人搬送車１の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。しかも、支持ローラ２６，２６，２６，２６を用いるのみであり、クロスローラベアリングなどの特殊な軸受を用いる必要がないため、コスト増加の抑制を図ることができる。 Here, when the automatic guided vehicle 1 pulls the vehicle Car with the front wheels Wfr and Wfl lifted from the floor f, the vertically downward force caused by a part of the weight of the vehicle Car is the lifter lever 12a. , 12b, 12c, 12d, the top plate 8, and the lifters 10a, 10b, 10c act on the vehicle body 2. The force acting on the vehicle body 2 acts on the drive unit 4 via the rotating shaft 6 and the four support rollers 26, 26, 26, 26. As described above, the automatic guided vehicle 1 according to the present embodiment exerts a vertically downward force caused by a part of the weight of the vehicle Car not only on the rotating shaft 6 but also on the four support rollers 26, 26, 26, 26. Since the force is also borne by the rotating shaft 6, the load applied to the rotating shaft 6 can be reduced as compared with the configuration in which the force is borne only by the rotating shaft 6. As a result, it is possible to suppress an increase in the size of the connection structure between the vehicle body 2 and the drive unit 4, and it is possible to reduce the dimensions of the automatic guided vehicle 1 in the height direction. Moreover, since only the support rollers 26, 26, 26, 26 are used and it is not necessary to use a special bearing such as a cross roller bearing, it is possible to suppress an increase in cost.

また、支持ローラ２６，２６，２６，２６が、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの円周上に均等な間隔（９０度間隔）で配置するため、車両Ｃａｒの重量の一部に起因する負荷を、各支持ローラ２６，２６，２６，２６に均等に負担させることができる。なお、支持ローラ２６，２６，２６，２６は、２つのボールベアリング４０ａ，４０ａを有するため、耐荷重性の向上を図ることができる。また、ボールベアリング４０ａ，４０ａであるため、コスト増加を抑制できる。 Further, since the support rollers 26, 26, 26, 26 are arranged at equal intervals (90 degree intervals) on the circumference of the virtual circle VC centered on the rotation shaft 6, they are part of the weight of the vehicle Car. The resulting load can be evenly applied to the support rollers 26, 26, 26, 26. Since the support rollers 26, 26, 26, 26 have two ball bearings 40a, 40a, the load bearing capacity can be improved. Further, since the ball bearings are 40a and 40a, the cost increase can be suppressed.

なお、駆動ユニット４が車体２に対して回動する際には、支持ローラ２６，２６，２６，２６の各ボールベアリング４０ａ，４０ａが車体２の裏面２ｂｂを転動するため、駆動ユニット４の車体２に対する回動を円滑なものとすることができる。 When the drive unit 4 rotates with respect to the vehicle body 2, the ball bearings 40a and 40a of the support rollers 26, 26, 26 and 26 roll on the back surface 2bb of the vehicle body 2, so that the drive unit 4 The rotation with respect to the vehicle body 2 can be made smooth.

本実施形態では、４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を用いたが、支持ローラ２６は２つ以上であればいくつであっても良い。 In the present embodiment, four support rollers 26, 26, 26, 26 are used, but the number of support rollers 26 may be any number as long as it is two or more.

本実施形態では、支持ローラ２６は、２つのボールベアリング４０ａ，４０ａを有する構成としたが、これに限らない。例えば、支持ローラ２６は、１つのボールベアリング４０ａを有する構成であっても良いし、支持ローラ２６は、３つ以上のボールベアリング４０ａを有する構成としても良い。 In the present embodiment, the support roller 26 has two ball bearings 40a and 40a, but the support roller 26 is not limited to this. For example, the support roller 26 may have a configuration having one ball bearing 40a, or the support roller 26 may have a configuration having three or more ball bearings 40a.

本実施形態では、支持ローラ２６にボールベアリング４０ａを用いたが、これに限らない。例えば、支持ローラ２６にローラベアリングやニードルベアリング、テーパーローラベアリングなどを用いても良い。 In the present embodiment, the ball bearing 40a is used for the support roller 26, but the present invention is not limited to this. For example, a roller bearing, a needle bearing, a tapered roller bearing, or the like may be used for the support roller 26.

本実施形態では、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの円周上に均等な間隔（９０度間隔）で４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を配置したが、４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６の配置は、均等な間隔でなくても良い。 In the present embodiment, four support rollers 26, 26, 26, 26 are arranged at equal intervals (90 degree intervals) on the circumference of the virtual circle VC centered on the rotation shaft 6, but the four support rollers The arrangement of 26, 26, 26, 26 does not have to be evenly spaced.

本実施形態では、車両Ｃａｒを牽引する無人搬送車１に適用したが、これに限らない。例えば、天板８に物体を載せて搬送する無人搬送車に適用しても良い。 In the present embodiment, the application is applied to the automatic guided vehicle 1 that pulls the vehicle Car, but the present embodiment is not limited to this. For example, it may be applied to an automatic guided vehicle that carries an object on a top plate 8.

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。 The present embodiment shows an example of the embodiment for carrying out the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the configuration of the present embodiment. The correspondence between each component of the present embodiment and each component of the present invention is shown below.

１ 無人搬送車（無人搬送車）
２ 車体（車体）
２ａ ベース部
２ｂ 膨出部
２ｂｕ 上面
２ｂｂ 裏面
４ 駆動ユニット（駆動ユニット）
６ 回動軸（回動軸）
７ａ キャスター
７ｂ キャスター
７ｃ キャスター
７ｄ キャスター
８ 天板
８ａ 開口
８ｂ 上面
８ｃ 下面
１０ａ リフター
１０ｂ リフター
１０ｃ リフター
１２ａ リフターレバー
１２ｂ リフターレバー
１２ｃ リフターレバー
１２ｄ リフターレバー
１４ 制御装置
２０ フレーム
２０ａ 上壁
２１ａ 駆動輪（駆動輪）
２１ｂ 駆動輪（駆動輪）
２２ａ 駆動輪（駆動輪）
２２ｂ 駆動輪（駆動輪）
２４ａ 減速機
２４ｂ 減速機
２６ 支持ローラ（回転体）
２８ａ 第１軸部
２８ｂ 第２軸部
３０ ジャッキ
３２ａ レバー部
３２ｂ レバー部
３２ｃ レバー部
３２ｄ レバー部
３４ａ ボス部
３４ｂ ボス部
３４ｃ ボス部
３４ｄ ボス部
３６ａ フランジ部
３６ｂ フランジ部
３６ｃ フランジ部
３６ｄ フランジ部
３７ 長孔
３９ ブラケット
３９ｂ 軸
４０ａ ボールベアリング（軸受、ボールベアリング）
４２ 軸（軸）
４２ａ 支持部
４２ｂ 締結部
４２ｃ 締結部
４３ｂ 平面
４３ｃ 平面
４４ｂ 平面
４４ｃ 平面
４５ｂ 貫通孔
４５ｃ 貫通孔
６０ レバー駆動部
６２ 雄ネジロッド
６４ 雌ネジ体
６４ａ 本体
６４ｂ ローラ
６５ 雌ネジ体
６５ａ 本体
６５ｂ ローラ
６６ ガイドプレート
６８ａ ブラケット
６８ｂ ブラケット
６８ｃ ブラケット
６８ｄ ブラケット
Ｃａｒ 車両（物体）
Ｗｆｒ 前輪
Ｗｆｌ 前輪
ＢＲＫＴ１ ブラケット
ＢＲＫＴ２ ブラケット
Ｍ１ａ 駆動モータ
Ｍ１ｂ 駆動モータ
Ｍ２ａ 駆動モータ
Ｍ２ｂ 駆動モータ
Ｍ３ モータ
Ｍ４ モータ
ＲＳ 走行センサ
ＢＲＧ 軸受
ｆ 床
ＢＬＴ ボルト
Ｎ ナット
ＲＧ 環状溝
ＳＲ スナップリング
ＶＣ 仮想円（仮想円） 1 Automatic guided vehicle (automated guided vehicle)
2 Body (body)
2a Base part 2b Protruding part 2bu Top surface 2bb Back surface 4 Drive unit (drive unit)
6 Rotating shaft (Rotating shaft)
7a Caster 7b Caster 7c Caster 7d Caster 8 Top plate 8a Opening 8b Top surface 8c Bottom surface 10a Lifter 10b Lifter 10c Lifter 12a Lifter lever 12b Lifter lever 12c Lifter lever 12d Lifter lever 14 Control device 20 Frame 20a Upper wall 21a Drive wheels
21b drive wheel (drive wheel)
22a Drive wheels (drive wheels)
22b drive wheel (drive wheel)
24a reducer 24b reducer 26 support roller (rotating body)
28a 1st shaft 28b 2nd shaft 30 Jack 32a Lever 32b Lever 32c Lever 32d Lever 34a Boss 34b Boss 34c Boss 34d Boss 36a Flange 36b Flange 36c Flange 36d Flange 37 Length Hole 39 Brange 39b Shaft 40a Ball bearing (bearing, ball bearing)
42 axis (axis)
42a Support 42b Fastening 42c Fastening 43b Flat 43c Flat 44b Flat 44c Flat 45b Through hole 45c Through hole 60 Lever drive 62 Male screw rod 64 Female thread 64a Main body 64b Roller 65 Female thread 65a Main body 65b Roller 66 Guide plate 68a Bracket 68b Bracket 68c Bracket 68d Bracket Car Vehicle (object)
Wfr Front wheel Wfl Front wheel BRKT1 Bracket BRKT2 Bracket M1a Drive motor M1b Drive motor M2a Drive motor M2b Drive motor M3 Motor M4 Motor RS Travel sensor BRG Bearing f Floor BLT Bolt N Nut RG Circular groove SR Snap ring VC Virtual circle

Claims (5)

搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車であって、
車体と、
駆動輪を有する駆動ユニットと、
前記車体と前記駆動ユニットとを相対回動可能に接続するよう該車体と該駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、
転動面を有し、該転動面が前記車体に当接するよう該車体と前記駆動ユニットとの間であって前記回動軸の径方向外方に配置された複数の回転体と、
を備える無人搬送車。 An automatic guided vehicle that loads and transports objects to be transported.
With the car body
A drive unit with drive wheels and
A rotation shaft arranged between the vehicle body and the drive unit so as to connect the vehicle body and the drive unit so as to be relatively rotatable,
A plurality of rotating bodies having a rolling surface and arranged between the vehicle body and the driving unit so that the rolling surface abuts on the vehicle body and outward in the radial direction of the rotation shaft.
An automatic guided vehicle equipped with. 前記複数の回転体は、前記回動軸を中心とする仮想円の円周上に均等な間隔で配置されている
請求項１に記載の無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the plurality of rotating bodies are arranged at equal intervals on the circumference of a virtual circle centered on the rotating shaft. 前記駆動ユニットは、前記駆動輪を支持するフレームを有しており、
前記回転体は、内輪と，前記転動面を有する外輪と，該内輪および該外輪の間に配置された転動体と，を有する少なくとも１つの軸受と、前記内輪に挿通された軸と、を有しており、
前記フレームは、前記外輪が前記車体に当接するよう前記軸を支持している
請求項１または２に記載の無人搬送車。 The drive unit has a frame that supports the drive wheels.
The rotating body includes at least one bearing having an inner ring, an outer ring having the rolling surface, a rolling element arranged between the inner ring and the outer ring, and a shaft inserted through the inner ring. Have and
The automatic guided vehicle according to claim 1 or 2, wherein the frame supports the shaft so that the outer ring abuts on the vehicle body. 前記回転体は、２つの軸受を有している
請求項３に記載の無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 3, wherein the rotating body has two bearings. 前記軸受は、前記転動体としてボールを有するボールベアリングである
請求項３または４に記載の無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 3 or 4, wherein the bearing is a ball bearing having a ball as the rolling element.
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