JP2021126927A

JP2021126927A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2021126927A
Application number: JP2020021188A
Authority: JP
Inventors: 龍司足立; Ryuji Adachi
Original assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
Current assignee: AICHIKIKAI TECHNOSYSTEM CO Ltd
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-02-12
Publication date: 2021-09-02
Also published as: KR20210102806A; CN113247143A; KR102312183B1

Abstract

【課題】無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現すること。
【解決手段】回動軸６によって、車体２と駆動ユニット４とを相対回転可能に接続する。また、ボールベアリング４０ａ，４０ａが車体２の裏面２ｂｂに当接するように車体２と駆動ユニット４の間に４つの支持ローラ２６を配置する。支持ローラ２６は、回動軸６の径方向外方であって、フレーム２０の上壁２０ａのうち外周縁寄りの位置に配置される。なお、支持ローラ２６は、回動軸６を中心とする仮想円の円周方向に均等な間隔（９０度間隔）で配置される。当該構成によれば、車両の荷重に起因した負荷を回動軸６のみならず支持ローラ２６によっても負担することができるため、回動軸６に掛かる負荷を軽減でき、回動軸６のコンパクト化を図ることができる。また、回動軸６に特殊な軸受を用いる必要がない。
【選択図】図６

Description

本発明は、搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車に関する。

特開２００４−１６３１号公報（特許文献１）には、車体と、当該車体に取り付けられたクロスローラベアリングと、当該クロスローラベアリングを介して旋回可能に車体に支持された駆動輪と、を備える無人搬送車が記載されている。当該無人搬送車では、クロスローラベアリングが駆動輪の一部を取り囲むことが可能な内径を有しており、駆動輪がその一部をクロスローラベアリングの内輪の内側に配置された状態で車体に支持されている。これにより、当該無人搬送車は、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と耐荷重性の向上との両立を図っている。

特開２００４−１６３１号公報

しかしながら、上述した公報に記載の無人搬送車は、クロスローラベアリングという特殊な軸受が必要であるのみならず、当該クロスローラベアリングが駆動輪の一部を取り囲むことが可能で、かつ、搬送物の荷重に耐え得る直径を有する必要があるため、無人搬送車が大型化する場合があると共にコスト増加を招く場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現可能な技術を提供することを目的とする。

本発明の無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、駆動輪を有する駆動ユニットと、車体と駆動ユニットとを相対回動可能に接続するように当該車体と駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、物体を載積可能に車体の上方に配置された天板と、複数の回転体と、を備えている。そして、回転体は、転動面を有し、当該転動面が車体に当接するように当該車体と駆動ユニットとの間であって、回動軸の径方向外方に配置されている。ここで、本発明における「載積して搬送する」とは、物体を積み込んだ状態で当該物体を搬送する態様のみならず、当該物体を牽引して搬送する態様を好適に包含する。なお、物体を牽引する態様としては、例えば、物体が４輪を有する車両の場合には、無人搬送車によって当該車両の２輪を床面から浮かせた状態で当該車両を牽引する態様を好適に包含する。また、本発明における「該車体と該駆動ユニットとの間に配置」とは、回動軸の全部が、車体と駆動ユニットとの間に配置される態様のみならず、回動軸の一部が、車体と駆動ユニットとの間に配置される態様を好適に包含する。

本発明によれば、転動面が車体に当接するように車体と駆動ユニットとの間であって回動軸の径方向外方に複数の回転体が配置されるため、搬送物の荷重に起因した負荷を回動軸のみならず回転体によっても負担することができる。これにより、搬送物の荷重に起因した負荷を回動軸のみで負担する構成に比べて、回動軸に掛かる負荷を軽減できる。また、回動軸に掛かる負荷を低減できるため、回動軸のコンパクト化を図ることができる。これにより、車体と駆動ユニットとの接続構造の大型化を抑制できるため、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。しかも、クロスローラベアリングなどの特殊な軸受を用いる必要がないため、コスト増加の抑制も図ることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、複数の回転体は、回動軸を中心とする仮想円の円周上に均等な間隔で配置されている。

本形態によれば、搬送物の荷重に起因する負荷を、各回転体に均等に作用させることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、駆動ユニットは、駆動輪を支持するフレームを有している。また、回転体は、内輪と，転動面を有する外輪と，当該内輪および当該外輪の間に配置された転動体と，を有する少なくとも１つの軸受と、内輪に挿通された軸と、を有している。そして、フレームは、外輪が車体に当接するように軸を支持している。

本形態によれば、転動体として軸受を用いるため、構成が簡易であり、コスト低減を図ることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、回転体は、２つの軸受を有している。

本形態によれば、搬送物の荷重に起因する負荷を、２つの軸受で負担することができるため、１つの軸受で負担する構成に比べて、耐久性の向上を図ることができる。

本発明に係る無人搬送車の更なる形態によれば、軸受は、転動体としてボールを有するボールベアリングである。

本形態によれば、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現することができる。

本発明によれば、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減と、耐荷重性の向上と、の両立を低廉に実現することができる。

本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を上方から見た平面図である。本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を側方から見た側面図である。車体２を上方から見た平面図である。図３のＡ−Ａ断面を示す断面図である。駆動ユニット４の構成の概略を示す概略構成図である。図５のＢ−Ｂ断面に相当する断面を示す断面図である。図５のＣ−Ｃ断面に相当する断面を示す断面図である。図５のＧ−Ｇ断面に相当する断面を示す断面図である。支持ローラ２６の構成の概略を示す四面図である。天板８の外観を示す外観図である。リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃの構成の概略を示す概略構成図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの配置を示す説明図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの外観を示す斜視図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを上方から見た平面図である。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。ブラケット３９の構成の概略を示す説明図である。レバー駆動部６０を上方から見た平面図である。レバー駆動部６０を側方から見た側面図である。レバー駆動部６０，６０およびストッパー７０，７０の配置を示す説明図である。ストッパー７０，７０の天板８への取り付け状態を側方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を上方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げる直前の無人搬送車１を側方から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を前進走行方向の前側から見た説明図である。前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを持ち上げた無人搬送車１を側方から見た説明図である。

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

本実施の形態に係る無人搬送車１は、図１に示すように、車体２と、回動軸６を介して当該車体２に接続された駆動ユニット４と、車体２に取り付けられたキャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄと、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介して車体２に取り付けられた天板８と、当該天板に取り付けられたリフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄと、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄに接続されたレバー駆動部６０，６０と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置１４と、を備えている。本実施の形態では、無人搬送車１は、車両Ｃａｒの一対の前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌ（図２では前輪Ｗｆｒのみを記載）を床ｆより持ち上げた状態で、当該車両Ｃａｒを牽引する。車両Ｃａｒは、本発明における「物体」に対応する実施構成の一例である。なお、本実施の形態では、便宜上、図１の上方を、「前進走行方向」として規定し、図１の下方を、「後進走行方向」として規定する。また、図２の左方を、「上方」ないし「上側」と規定し、図２の右方を、「下方」ないし「下側」と規定する。

車体２は、図３および図４に示すように、平板状のベース部２ａと、当該ベース部２ａよりも上方に膨出した膨出部２ｂと、を有している。膨出部２ｂは、図３に示すように、平面視六角形状を有している。また、膨出部２ｂは、図６に示すように、下方（床ｆ）側が開口された中空状を有している。換言すれば、膨出部２ｂは、六角筒形状を有していると言うことができる。

駆動ユニット４は、図５に示すように、円筒形状を有するフレーム２０と、ブラケットＢＲＫＴ１，ＢＲＫＴ２を介してフレーム２０の上壁２０ａに支持された駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと、駆動輪２１ａ，２１ｂに減速機２３ａ，２３ｂを介して接続された駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂと、駆動輪２２ａ，２２ｂに減速機２４ａ，２４ｂを介して接続された駆動モータＭ２ａ，Ｍ２ｂと、フレーム２０の上壁２０ａに回転可能に支持された４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６と、フレーム２０に固定された走行センサＲＳと、を有している。駆動ユニット４は、図６および図７に示すように、車体２の膨出部２ｂの内側に収容（配置）される。なお、駆動ユニット４は、４つの駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂによって、４つの駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを独立して駆動可能である。

駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂとは、互いの軸（駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂの図示しない車軸と、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂの図示しない回転軸）が直交するようにフレーム２０内に配置されている（図５参照）。このように、互いの軸を直交させる配置とすることによって、４つの駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと４つの駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂとをフレーム２０の内側にコンパクトに収容することができる。

支持ローラ２６は、図８に示すように、一対のボールベアリング４０ａ，４０ａと、当該ボールベアリング４０ａ，４０ａを回転可能に支持する軸４２と、を有している。軸４２は、図９に示すように、ボールベアリング４０ａ，４０ａを支持する支持部４２ａと、フレーム２０の上壁２０ａに締結される締結部４２ｂ，４２ｃと、支持部４２ａと締結部４２ｂ，４２ｃとの間に配置された環状溝ＲＧ，ＲＧと、を有している。支持ローラ２６は、本発明における「回転体」に対応する実施構成の一例である。また、ボールベアリング４０ａは、本発明における「軸受」に対応する実施構成の一例である。

ボールベアリング４０ａは、外輪（図示せず）と、内輪（図示せず）と、外輪および内輪間に配置された転動体としてのボール（図示せず）と、を有している。支持部４２ａは、ボールベアリング４０ａ，４０ａの内輪の内径と同じか若干小さい外径を有している。締結部４２ｂ，４２ｃは、上壁２０ａに当接される平面４３ｂ，４３ｃと、当該平面４３ｂ，４３ｃに平行な平面４４ｂ，４４ｃと、平面４３ｂ，４３ｃから平面４４ｂ，４４ｃまで貫通する貫通孔４５ｂ，４５ｃと、を有している。平面４４ｂ，４４ｃは、締結部４２ｂ，４２ｃを上壁２０ａに締結するためのナットＮ，Ｎが当接する面である。貫通孔４５ｂ，４５ｃは、締結部４２ｂ，４２ｃを上壁２０ａに締結するためのボルトＢＬＴ，ＢＬＴの軸径よりも若干大きい内径を有している。環状溝ＲＧ，ＲＧには、ボールベアリング４０ａ，４０ａの抜け止めとしてのスナップリングＳＲ，ＳＲが係合される。ボールベアリング４０ａは、本発明における「軸受」に対応する実施構成の一例である。

こうして構成された支持ローラ２６は、図５に示すように、回動軸６の径方向外方であって、フレーム２０の上壁２０ａのうち外周縁寄りの位置に、円周方向に均等な間隔（９０度間隔）で配置される。なお、支持ローラ２６は、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの接線の延在方向を向いている。

走行センサＲＳは、磁気テープや反射テープにより構成された図示しない誘導帯を検出可能なセンサである。走行センサＲＳは、誘導帯（図示せず）の検出に応じた信号（例えば、オンオフ信号）を制御装置１４に出力する。

回動軸６は、図６および図７に示すように、第１軸部２８ａと、第２軸部２８ｂと、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂを接続する軸受ＢＲＧと、を有している。第１軸部２８ａは、車体２の膨出部２ｂの裏面２ｂｂに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。第２軸部２８ｂは、駆動ユニット４のフレーム２０の上壁２０ａに図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。軸受ＢＲＧは、内輪と、外輪と、内輪及び外輪間に配置された転動体（例えば、ボール）と、を有している。軸受ＢＲＧは、内輪が第１軸部２８ａの外周面に嵌合され、外輪が第２軸部２８ｂの内孔の内周面に嵌合される。これにより、第１軸部２８ａおよび第２軸部２８ｂは、軸受ＢＲＧを介して相対回転可能となる。即ち、駆動ユニット４が回動軸６を介して車体２（膨出部２ｂ）に相対回転可能に支持される。なお、駆動ユニット４が車体２（膨出部２ｂ）に支持された状態においては、図８に示すように、フレーム２０に回転可能に支持されたボールベアリング４０ａ，４０ａの外輪が膨出部２ｂの裏面２ｂｂに接触する。ここで、ボールベアリング４０ａ，４０ａの外輪は、本発明における「転動面」に対応する実施構成の一例である。

キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、駆動輪２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂと共に無人搬送車１を支える車輪であり、無人搬送車１の移動方向に追従して方向転換する。キャスター７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄは、図１ないし図３に示すように、車体２の裏面（床ｆに対向する面）に図示しないボルトなどの締結部材によって締結されている。

天板８は、図１０に示すように、六角形状の開口８ａを有している。天板８は、平面視略Ａ字を有する平板である。なお、開口８ａには、車体２の膨出部２ｂが挿通される（図１および図４参照）。

リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、いずれも同一の構成を有しており、図１１に示すように、モータＭ３と、モータＭ３に接続されたジャッキ３０と、を有している。ジャッキ３０は、天板８と車体２との間に配置されており、ボルト（図示せず）などの締結部材によって車体２のベース部２ａおよび天板８の下面８ｃに締結される。こうして構成されたリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、モータＭ３を駆動してジャッキ３０を伸縮させることによって、天板８を車体２に対して昇降させる。ここで、天板８が下降しきった状態（最も車体２に接近した状態）においては、図４に示すように、天板８の上面８ｂが、車体２の膨出部２ｂの上面２ｂｕとほぼ同じ高さとなっている。

リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、基本的に同一の構成を有している。より具体的には、リフターレバー１２ａ，１２ｄおよびリフターレバー１２ｂ，１２ｃは、図１２に示すように、同一の構成を有するが、鏡像の関係にある。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１３および図１４に示すように、それぞれレバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄと、当該レバー部３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄに一体にされたボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄと、当該ボス部３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに一体にされたフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄと、を有している。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、図１５および図１６に示すように、ブラケット３９によって回動（搖動）可能に天板８に支持される。リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、ブラケット３９の軸３９ｂ（図１６参照）を中心に回動（搖動）可能である。なお、フランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄは、厚さ方向（図１３中の上下方向）に貫通する長孔３７を有している。

レバー駆動部６０，６０は、図１７および図１８に示すように、モータＭ４，Ｍ４と、当該モータＭ４，Ｍ４の図示しない回転軸に接続された雄ネジロッド６２，６２と、当該雄ネジロッド６２，６２にネジ係合された二つの雌ネジ体６４，６４，６５，６５と、を有している。レバー駆動部６０，６０は、図１８に示すように、天板８の下面８ｃ側に配置される。雄ネジロッド６２，６２は、図１８および図１９に示すように、ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃ，６８ｄによって天板８の下面８ｃに回転可能に支持される。ブラケット６８ａ，６８ｂ，６８ｃには、図１７に示すように、ガイドプレート６６が締結されている。

雌ネジ体６４，６５は、後述する本体６４ａ，６５ａが有するネジ山の巻き方向が異なる点を除いて、基本的には同じ構成を有している。雌ネジ体６４，６５は、図１７および図１８に示すように、雄ネジロッド６２，６２にネジ係合可能な図示しない雌ネジ孔を有する本体６４ａ，６５ａと、当該本体６４ａ，６５ａに回転可能に支持されたローラ６４ｂ，６５ｂと、を有している。

ローラ６４ｂ，６５ｂは、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのフランジ部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの長孔３７の幅寸法（長孔３７の延在方向に直交する方向の寸法）と同じか若干小さい直径を有している（図２７参照）。

ガイドプレート６６は、図１７に示すように、雌ネジ体６４，６５の本体６４ａ，６５ａの一側面に接触しており、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２と一体に回転することを防止する。これにより、雄ネジロッド６２が回転されると、雌ネジ体６４，６５は雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動される。

こうして構成されたレバー駆動部６０，６０は、ローラ６４ｂが長孔３７に係合された状態で天板８に支持される。このように、ローラ６４ｂが長孔３７に係合されているため、雌ネジ体６４，６５が雄ネジロッド６２上を当該雄ネジロッド６２の軸線方向に直線運動すると、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄが、軸３９ｂを中心に回動（搖動）される（図１２参照）。即ち、雄ネジロッド６２の回転運動が、ガイドプレート６６によって、雌ネジ体６４，６５の直線運動に変換され、さらに、雌ネジ体６４，６５の直線運動が、ローラ６４ｂ，６５ｂおよび長孔３７によって、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄの回動（搖動）に変換される。

制御装置１４は、図示しないＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサを備えている。また、制御装置１４は、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ（図示せず）や、データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）、入出力ポート（図示せず）、通信ポート（図示せず）などを備えている。制御装置１４には、走行センサＲＳや図示しないマーカーセンサからの信号や、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４の回転数、図示しないリミットスイッチのオン・オフ信号などが入力ポートを介して入力されている。

なお、マーカーセンサは、無人搬送車１に所定のコマンド、例えば、車両Ｃａｒを牽引するための「牽引準備コマンド」を実行させるために、床ｆ（誘導帯の近傍に配置される）に設置されたマーカー（図示せず）を検出するためのセンサである。また、リミットスイッチは、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃや、レバー駆動部６０，６０、ストッパー７０に設置されており、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃのストロークや、雌ネジ体６４，６５のストロークを検知する。

また、制御装置１４からは、駆動モータＭ１ａ，Ｍ１ｂ，Ｍ２ａ，Ｍ２ｂやモータＭ３、モータＭ４，Ｍ４への駆動信号などが出力ポートを介して出力されている。

こうして構成された無人搬送車１は、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄによって前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げた状態で車両Ｃａｒを牽引する。具体的には、まず、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前進走行方向（図１２の上下方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が後進走行方向（図１２の下方向）を向く状態から、レバー部３２ａ，３２ｃの先端が前後進走行方向（図１２の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１２の左右方向）を向くと共に、レバー部３２ｂ，３２ｄの先端が前後進走行方向（図１２の上下方向）に直交する方向であって、当該先端が互いに反対側（図１２の左右方向）を向く状態まで、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄを回動（搖動）して、リフターレバー１２ａ，１２ｂ間およびリフターレバー１２ｃ，１２ｄ間に前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを配置する（図２１ないし図２３参照）。次に、当該状態でリフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃによって天板８を上昇させることで、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げる（図２４および図２５参照）。そして、当該状態で無人搬送車１を走行させることで、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌが床ｆから持ち上げられた状態で車両Ｃａｒが牽引される。

ここで、無人搬送車１が、前輪Ｗｆｒ，Ｗｆｌを床ｆから持ち上げた状態で車両Ｃａｒを牽引する際には、当該車両Ｃａｒの重量の一部に起因した鉛直下向きの力が、リフターレバー１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ、天板８、リフター１０ａ，１０ｂ，１０ｃを介して車体２に作用する。当該車体２に作用した力は、回動軸６および４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を介して駆動ユニット４に作用する。このように、本実施の形態に係る無人搬送車１は、車両Ｃａｒの重量の一部に起因した鉛直下向きの力を、回動軸６のみならず４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６によっても負担するため、当該力を回動軸６のみで負担する構成に比べて、回動軸６に掛かる負荷を低減することができる。これにより、車体２と駆動ユニット４との接続構造の大型化を抑制でき、無人搬送車１の高さ方向の寸法の低減を図ることができる。しかも、支持ローラ２６，２６，２６，２６を用いるのみであり、クロスローラベアリングなどの特殊な軸受を用いる必要がないため、コスト増加の抑制を図ることができる。

また、支持ローラ２６，２６，２６，２６が、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの円周上に均等な間隔（９０度間隔）で配置するため、車両Ｃａｒの重量の一部に起因する負荷を、各支持ローラ２６，２６，２６，２６に均等に負担させることができる。なお、支持ローラ２６，２６，２６，２６は、２つのボールベアリング４０ａ，４０ａを有するため、耐荷重性の向上を図ることができる。また、ボールベアリング４０ａ，４０ａであるため、コスト増加を抑制できる。

なお、駆動ユニット４が車体２に対して回動する際には、支持ローラ２６，２６，２６，２６の各ボールベアリング４０ａ，４０ａが車体２の裏面２ｂｂを転動するため、駆動ユニット４の車体２に対する回動を円滑なものとすることができる。

本実施形態では、４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を用いたが、支持ローラ２６は２つ以上であればいくつであっても良い。

本実施形態では、支持ローラ２６は、２つのボールベアリング４０ａ，４０ａを有する構成としたが、これに限らない。例えば、支持ローラ２６は、１つのボールベアリング４０ａを有する構成であっても良いし、支持ローラ２６は、３つ以上のボールベアリング４０ａを有する構成としても良い。

本実施形態では、支持ローラ２６にボールベアリング４０ａを用いたが、これに限らない。例えば、支持ローラ２６にローラベアリングやニードルベアリング、テーパーローラベアリングなどを用いても良い。

本実施形態では、回動軸６を中心とする仮想円ＶＣの円周上に均等な間隔（９０度間隔）で４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６を配置したが、４つの支持ローラ２６，２６，２６，２６の配置は、均等な間隔でなくても良い。

本実施形態では、車両Ｃａｒを牽引する無人搬送車１に適用したが、これに限らない。例えば、天板８に物体を載せて搬送する無人搬送車に適用しても良い。

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。

１無人搬送車（無人搬送車）
２車体（車体）
２ａベース部
２ｂ膨出部
２ｂｕ上面
２ｂｂ裏面
４駆動ユニット（駆動ユニット）
６回動軸（回動軸）
７ａキャスター
７ｂキャスター
７ｃキャスター
７ｄキャスター
８天板
８ａ開口
８ｂ上面
８ｃ下面
１０ａリフター
１０ｂリフター
１０ｃリフター
１２ａリフターレバー
１２ｂリフターレバー
１２ｃリフターレバー
１２ｄリフターレバー
１４制御装置
２０フレーム
２０ａ上壁
２１ａ駆動輪（駆動輪）
２１ｂ駆動輪（駆動輪）
２２ａ駆動輪（駆動輪）
２２ｂ駆動輪（駆動輪）
２４ａ減速機
２４ｂ減速機
２６支持ローラ（回転体）
２８ａ第１軸部
２８ｂ第２軸部
３０ジャッキ
３２ａレバー部
３２ｂレバー部
３２ｃレバー部
３２ｄレバー部
３４ａボス部
３４ｂボス部
３４ｃボス部
３４ｄボス部
３６ａフランジ部
３６ｂフランジ部
３６ｃフランジ部
３６ｄフランジ部
３７長孔
３９ブラケット
３９ｂ軸
４０ａボールベアリング（軸受、ボールベアリング）
４２軸（軸）
４２ａ支持部
４２ｂ締結部
４２ｃ締結部
４３ｂ平面
４３ｃ平面
４４ｂ平面
４４ｃ平面
４５ｂ貫通孔
４５ｃ貫通孔
６０レバー駆動部
６２雄ネジロッド
６４雌ネジ体
６４ａ本体
６４ｂローラ
６５雌ネジ体
６５ａ本体
６５ｂローラ
６６ガイドプレート
６８ａブラケット
６８ｂブラケット
６８ｃブラケット
６８ｄブラケット
Ｃａｒ車両（物体）
Ｗｆｒ前輪
Ｗｆｌ前輪
ＢＲＫＴ１ブラケット
ＢＲＫＴ２ブラケット
Ｍ１ａ駆動モータ
Ｍ１ｂ駆動モータ
Ｍ２ａ駆動モータ
Ｍ２ｂ駆動モータ
Ｍ３モータ
Ｍ４モータ
ＲＳ走行センサ
ＢＲＧ軸受
ｆ床
ＢＬＴボルト
Ｎナット
ＲＧ環状溝
ＳＲスナップリング
ＶＣ仮想円（仮想円）

Claims

搬送するべき物体を載積して搬送する無人搬送車であって、
車体と、
駆動輪を有する駆動ユニットと、
前記車体と前記駆動ユニットとを相対回動可能に接続するよう該車体と該駆動ユニットとの間に配置された回動軸と、
転動面を有し、該転動面が前記車体に当接するよう該車体と前記駆動ユニットとの間であって前記回動軸の径方向外方に配置された複数の回転体と、
を備える無人搬送車。
前記複数の回転体は、前記回動軸を中心とする仮想円の円周上に均等な間隔で配置されている
請求項１に記載の無人搬送車。
前記駆動ユニットは、前記駆動輪を支持するフレームを有しており、
前記回転体は、内輪と，前記転動面を有する外輪と，該内輪および該外輪の間に配置された転動体と，を有する少なくとも１つの軸受と、前記内輪に挿通された軸と、を有しており、
前記フレームは、前記外輪が前記車体に当接するよう前記軸を支持している
請求項１または２に記載の無人搬送車。
前記回転体は、２つの軸受を有している
請求項３に記載の無人搬送車。
前記軸受は、前記転動体としてボールを有するボールベアリングである
請求項３または４に記載の無人搬送車。