JP2017177934A - Work vehicle - Google Patents

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JP2017177934A
JP2017177934A JP2016065701A JP2016065701A JP2017177934A JP 2017177934 A JP2017177934 A JP 2017177934A JP 2016065701 A JP2016065701 A JP 2016065701A JP 2016065701 A JP2016065701 A JP 2016065701A JP 2017177934 A JP2017177934 A JP 2017177934A
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control
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前田　篤志
Atsushi Maeda
篤志 前田
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Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
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Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work vehicle which can improve a work property to a recovery operation for restarting driving of a travel device.SOLUTION: A tractor for driving automatically a front wheel, a rear wheel and a work machine based on a preset work, comprises: a control part 27 for controlling the front wheel, the rear wheel and the work machine based on the preset work. The tractor comprises a display unit 24 for notifying an external part of a cabin of a control state of the control part 27 related to the front wheel, the rear wheel and the work machine. The control part 27 contains as the control states, plural stop states in which driving of the front wheel and rear wheel is stopped. The display unit 24 notifies the external part of the cabin of the stop state which is executed, out of plural stop states, and notifies an operator who is present at a position separated from the tractor of a factor of stop of the front wheel and rear wheel.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、走行装置に支持された走行機体を有する作業車輌に係り、詳しくは走行装置を自動で駆動させ、予め設定された作業を自動で行う作業車輌に関する。   The present invention relates to a working vehicle having a traveling machine body supported by a traveling device, and more particularly to a working vehicle that automatically drives a traveling device and automatically performs a preset operation.

一般に、前輪及び後輪からなる走行装置に支持され、エンジンを搭載した走行機体の後部に、昇降自在に作業機を支持するトラクタが知られている。作業者は、走行機体に配置されたキャビンに搭乗して、運転を行うことによって、トラクタを走行させる。   In general, a tractor that is supported by a traveling device including front wheels and rear wheels and supports a work machine in a freely movable manner at the rear part of a traveling machine body on which an engine is mounted is known. The worker travels the tractor by boarding a cabin disposed on the traveling machine body and performing driving.

近年、作業者がキャビンに搭乗せず、走行装置を自動で駆動させて自動走行し、予め設定した作業を自動で行うトラクタも知られている。また、自動走行を行っている際に異常が発生して停止した場合に、警報ランプを作動させて、圃場にいる作業者に異常が発生したことを報知するトラクタが提案されている（特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art In recent years, a tractor is also known in which an operator does not get on a cabin, automatically travels by automatically driving a traveling device, and automatically performs a preset operation. In addition, a tractor has been proposed that, when an abnormality occurs during automatic running and stops, activates an alarm lamp to notify an operator in the field that an abnormality has occurred (Patent Document). 1).

特開平９−１６０６４２号公報JP-A-9-160642

しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、トラクタが停止した原因である異常がどのようなものかがトラクタの外部から判定できず、停止の原因を判定するために作業者がキャビンに搭乗して確認する必要があった。これにより、上記特許文献１に記載のものは、自動走行を再開するための復旧作業に取り掛かるまでに時間を要する虞があり、復旧作業に対する作業性を向上させる余地があった。   However, in the above-mentioned Patent Document 1, it is impossible to determine from the outside of the tractor what kind of abnormality is causing the tractor to stop, and an operator boarded the cabin to determine the cause of the stop. It was necessary to confirm. Thereby, the thing of the said patent document 1 has a possibility that it may take time until it starts the recovery operation | work for restarting automatic driving | running | working, and there existed room to improve workability | operativity with respect to a recovery operation | work.

そこで、本発明は、走行装置の駆動を再開するための復旧作業に対する作業性を向上して、上述した課題を解決する作業車輌を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle that improves workability with respect to a recovery work for resuming driving of a traveling device and solves the above-described problems.

本発明は、走行装置（２，３）に支持され、運転操作部（９）が配置された走行機体（５）を備え、予め設定した作業に基づいて、前記走行装置（２，３）と、前記走行機体（５）に支持された作業機と、を自動で駆動させる作業車輌（１）において、
予め設定した作業に基づいて、前記走行装置（２，３）及び前記作業機を制御する制御部（２７）と、
前記走行装置（２，３）及び前記作業機に係る前記制御部（２７）の制御状態を前記運転操作部（９）の外部に報知する報知手段（２４）と、を備え、
前記制御部（２７）は、前記制御状態として、前記走行装置（２，３）の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、
前記報知手段（２４）は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
ことを特徴とする。 The present invention includes a traveling machine body (5) supported by a traveling device (2, 3) and provided with a driving operation unit (9). Based on a preset work, the traveling device (2, 3) In the working vehicle (1) for automatically driving the working machine supported by the traveling machine body (5),
A control unit (27) for controlling the travel device (2, 3) and the work implement based on a preset work;
Informing means (24) for notifying the outside of the driving operation section (9) the control state of the control section (27) related to the traveling device (2, 3) and the work implement,
The control unit (27) includes, as the control state, a plurality of stop states for stopping the driving of the travel device (2, 3),
The notification means (24) notifies which stop state of the plurality of stop states has been executed.
It is characterized by that.

例えば図４を参照して、予め設定した作業が終了したことを検出する終了検出手段（２２）と、
前記制御部（２７）を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔操作装置（３１）と、
前記走行機体（５）の進行方向の障害物を検出する障害物検出手段（４１）と、
走行速度を検出する走行速度検出手段（２９）と、を有し、
前記制御部（２７）は、前記終了検出手段（２２）による作業の終了の検出、前記遠隔操作装置（３１）が送信する遠隔操作信号、前記障害物検出手段（４１）による障害物の検出及び前記走行速度検出手段（２９）により検出された走行速度に応じて、前記複数の停止状態のいずれかの停止状態を実行する。 For example, referring to FIG. 4, an end detection means (22) for detecting the completion of a preset work,
A remote operation device (31) for transmitting a remote operation signal for remotely operating the control unit (27);
Obstacle detection means (41) for detecting obstacles in the traveling direction of the traveling body (5);
Traveling speed detecting means (29) for detecting the traveling speed,
The control unit (27) detects the end of work by the end detection means (22), a remote operation signal transmitted from the remote operation device (31), detects an obstacle by the obstacle detection means (41), and One of the plurality of stop states is executed according to the travel speed detected by the travel speed detecting means (29).

例えば図３及び図４を参照して、前記報知手段（２４）には、前記停止状態に応じて、点灯する色を変更するランプ（２６）と、出力する音声を変更する音響装置（２５Ｌ）と、が一体に設けられ、
前記制御部（２７）は、予め設定された優先順位に基づいて、前記複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定し、
前記報知手段（２４）は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する。 For example, referring to FIG. 3 and FIG. 4, the notification means (24) includes a lamp (26) that changes the color to be turned on and an acoustic device (25L) that changes the output sound according to the stop state. And are integrally provided,
The control unit (27) determines which stop state of the plurality of stop states is to be executed based on a preset priority order,
The notification means (24) notifies which stop state of the plurality of stop states has been executed.

なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。   In addition, although the code | symbol in the said parenthesis is for contrast with drawing, it does not have any influence on the structure as described in a claim by this.

請求項１に係る本発明によると、作業車輌は、走行装置及び作業機に係る制御部の制御状態として、走行装置の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、報知手段が複数の停止状態のうちいずれの停止状態が実行されたかを報知するので、走行装置の駆動が停止した場合に、作業者が作業車輌から離れた場所から走行装置の停止の原因を確認することができる。これにより、作業者は、走行装置の駆動を再開するための復旧作業に取り掛かるまでの時間を短縮し、復旧作業に対する作業性を向上させることができる。   According to the first aspect of the present invention, the work vehicle includes a plurality of stop states in which the drive of the travel device is stopped as a control state of the control unit related to the travel device and the work implement, and the notification unit includes a plurality of stop states. Since it is informed which stop state has been executed, when the driving of the traveling device stops, the cause of the stopping of the traveling device can be confirmed from a place where the worker is away from the work vehicle. As a result, the worker can shorten the time required to start the restoration work for resuming the driving of the traveling device, and can improve workability for the restoration work.

請求項２に係る本発明によると、作業車輌は、終了検出手段による作業の終了の検出、遠隔操作装置が送信する遠隔操作信号、障害物検出手段による障害物の検出及び走行速度検出装置により検出された走行速度に応じて、走行装置を停止させることができるので、走行装置を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。   According to the second aspect of the present invention, the work vehicle detects the end of the work by the end detection means, the remote operation signal transmitted by the remote operation device, the obstacle detection by the obstacle detection means, and the travel speed detection device. Since the traveling device can be stopped according to the travel speed, the safety related to the control for automatically driving the traveling device can be improved.

請求項３に係る本発明によると、作業車輌は、ランプと音響装置とが一体に設けられているので、作業車輌の組立時において、ランプ及び音響装置を取り付ける作業時間が短縮され、組立者の作業性を向上させることができる。また、作業車輌は、予め設定された優先順位に基づいて、実行する停止状態を決定するので、危険性の高さに応じて優先的に実行する停止状態を設定することが可能であり、報知手段がその停止状態を報知することにより、作業者に、危険性の高さに応じた停止状態を報知することができる。これにより、作業車輌は、走行装置を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。   According to the third aspect of the present invention, since the work vehicle is provided with the lamp and the sound device integrally, when the work vehicle is assembled, the work time for attaching the lamp and the sound device is shortened. Workability can be improved. In addition, since the working vehicle determines a stop state to be executed based on a preset priority order, it is possible to set a stop state to be preferentially executed according to the level of danger. By the means notifying the stop state, it is possible to notify the worker of the stop state corresponding to the height of the danger. Thereby, the work vehicle can improve the safety regarding control which drives a travel device automatically.

本発明の実施の形態に係るトラクタを示す側面図。The side view which shows the tractor which concerns on embodiment of this invention. 上記トラクタのボンネット及びフロントウェイトを示す斜視図。The perspective view which shows the bonnet and front weight of the said tractor. 上記トラクタのキャビンを示す背面斜視図。The rear perspective view which shows the cabin of the said tractor. 本発明の実施の形態に係る制御部の制御ブロック図。The control block diagram of the control part which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るリモコンを示す図であり、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図。It is a figure which shows the remote control which concerns on embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view, (c) is a front view. 本発明の実施の形態に係るリモコン制御部の制御ブロック図。The control block diagram of the remote control part which concerns on embodiment of this invention. 本発明に実施の形態に係る制御状態切換制御における処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process in the control state switching control which concerns on embodiment of this invention. 図７の処理の続きを示すフローチャート。8 is a flowchart showing the continuation of the process of FIG.

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態のトラクタ（作業車輌）１は、図１に示すように、走行装置である前輪２及び後輪３により支持される機体（走行機体）５を備えている。該機体５の後部には、リンク部５ａ及び不図示の昇降シリンダを介して、ロータリ耕耘装置等の各種の作業機を昇降自在に連結可能であり、トラクタ１は、上記機体５を前進走行させながら、作業機によって耕耘作業等の各種作業を行なう。なお、例えばポテトハーベスタ等の大型の作業機は、機体５に対して昇降不能に取り付けられてもよい。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a tractor (working vehicle) 1 according to the present embodiment includes a vehicle body (traveling vehicle body) 5 supported by a front wheel 2 and a rear wheel 3 which are traveling devices. Various working machines such as a rotary tiller can be connected to the rear part of the machine body 5 via a link part 5a and a lifting cylinder (not shown). The tractor 1 allows the machine body 5 to travel forward. However, various work such as tillage work is performed by the working machine. For example, a large working machine such as a potato harvester may be attached to the machine body 5 so as not to be raised or lowered.

機体５は、前後方向に延びる金属製の車台６を備えており、該車台６の前部に取付けられて、ディーゼル式のエンジンＥを覆うボンネット７と、該ボンネット７の後方に配置されるキャビン（運転操作部）９と、を有している。   The fuselage 5 includes a metal chassis 6 extending in the front-rear direction. The hood 7 is attached to the front of the chassis 6 and covers a diesel engine E, and a cabin disposed behind the hood 7. (Driving operation unit) 9.

ボンネット７は、図２に示すように、エンジンＥの上方側を覆うボンネットフード１０と、左右のサイドカバー１１と、前方を覆うフロントグリル１２と、からなり、上記ボンネットフード１０は、その後ろ側を支点にして開閉自在に、かつ閉じた状態で固定自在となっている。   As shown in FIG. 2, the bonnet 7 includes a hood hood 10 that covers the upper side of the engine E, left and right side covers 11, and a front grille 12 that covers the front. It can be opened and closed with the fulcrum as a fulcrum and can be fixed in the closed state.

車台６の前端部６ａには、ウェイト取付フレーム１３が固定されており、ウェイト取付フレーム１３は、前方に延びる左右一対のアーム１３ａと、アーム１３ａの先端に固定され略水平方向に延びるバー１３ｂと、を有している。バー１３ｂには、複数（本実施の形態では４つ）のフロントウェイト１５…（ウェイト部材）が取付けられている。   A weight attachment frame 13 is fixed to the front end portion 6a of the chassis 6. The weight attachment frame 13 includes a pair of left and right arms 13a extending forward, and a bar 13b fixed to the tip of the arm 13a and extending in a substantially horizontal direction. ,have. A plurality (four in this embodiment) of front weights 15 (weight members) are attached to the bar 13b.

フロントウェイト１５は、バー１３ｂに係止可能な係止爪１５ａを有しており、係止爪１５ａがバー１３ｂに係止されることで、トラクタ１の前部の荷重が増加する。フロントウェイト１５は、例えば一つ２０ｋｇあり、適当な重量及び数のフロントウェイトをバー１３ｂに係止可能である。また、フロントウェイト１５は、左右方向に貫通する孔１５ｂを有しており、複数のフロントウェイト１５…の孔にボルト１５ｃを貫通させてナットで締めることで、複数のフロントウェイト１５…を連結して固定することができる。   The front weight 15 has a locking claw 15a that can be locked to the bar 13b. When the locking claw 15a is locked to the bar 13b, the load on the front portion of the tractor 1 increases. One front weight 15 is 20 kg, for example, and an appropriate weight and number of front weights can be locked to the bar 13b. Further, the front weight 15 has holes 15b penetrating in the left-right direction. The bolts 15c are passed through the holes of the front weights 15 and tightened with nuts to connect the front weights 15 to each other. Can be fixed.

トラクタ１は、後部に作業機を連結するか否かで前後バランスが大きく異なり、重量の大きい作業機をトラクタ１の後部に取付けた場合には、トラクタ１の前部が浮き気味になって、走行性能や作業性能が低下する虞がある。このため、通常、トラクタ１の後部に作業機を連結した場合には、トラクタ１のバー１３ｂに適当な重量及び数のフロントウェイト１５を取り付けることで、前後の荷重バランスを良好にすることができる。   The front and rear balance of the tractor 1 differs greatly depending on whether or not the work machine is connected to the rear part. When a heavy work machine is attached to the rear part of the tractor 1, the front part of the tractor 1 becomes floating. There is a possibility that traveling performance and work performance may be deteriorated. For this reason, normally, when a working machine is connected to the rear part of the tractor 1, the load balance between the front and rear can be improved by attaching an appropriate weight and number of front weights 15 to the bar 13 b of the tractor 1. .

一方、トラクタ１の後部に作業機を連結しない場合にフロントウェイト１５を付けたままにすると、トラクタ１の前部の荷重が後部に比して過大となって、旋回性能や燃費が低下してしまう。このため、フロントウェイト１５は、作業機の脱着に応じて適宜着け外しする必要がある。フロントウェイト１５には、センサブラケット４０を介して、機体５の進行方向の障害物を検出する障害物センサ（障害物検出手段）４１が配置されている。障害物センサ４１は、電磁波、音波又は光による検知波を出射するとともにその反射波を検知することで、トラクタ１の前方の障害物を検知する。また、制御部２７は、検知波を出射してから反射波を検知するまでの時間等によって障害物までの距離を算出する。なお、障害物センサ４１は、機体５の前方で荷物の運搬等を行うフロントローダをトラクタ１に取り付けていない場合のみ、センサブラケット４０を介してフロントウェイト１５に取り付けられる。   On the other hand, if the work weight is not connected to the rear part of the tractor 1 and the front weight 15 is left attached, the load on the front part of the tractor 1 becomes excessive compared to the rear part, and the turning performance and fuel consumption are reduced. End up. For this reason, it is necessary to attach / detach the front weight 15 as appropriate according to the attachment / detachment of the work implement. An obstacle sensor (obstacle detection means) 41 that detects an obstacle in the traveling direction of the airframe 5 is disposed on the front weight 15 via a sensor bracket 40. The obstacle sensor 41 detects an obstacle in front of the tractor 1 by emitting a detection wave using electromagnetic waves, sound waves, or light and detecting the reflected wave. Further, the control unit 27 calculates the distance to the obstacle based on the time until the reflected wave is detected after the detection wave is emitted. The obstacle sensor 41 is attached to the front weight 15 via the sensor bracket 40 only when a front loader for carrying a load or the like in front of the airframe 5 is not attached to the tractor 1.

また、キャビン９は、図３に示すように、フロントガラス１６と、ドア１７と、リアガラス１９と、これらフロントガラス１６，ドア１７，リアガラス１９で覆われた空間の上部を覆う天板２０と、を有している。天板２０には、アンテナ２１ａを有するリモコン受信部２１と、ＧＰＳ受信部（終了検出手段）２２と、が取付けられている。   Further, as shown in FIG. 3, the cabin 9 includes a windshield 16, a door 17, a rear glass 19, a top plate 20 that covers an upper portion of a space covered with the windshield 16, the door 17, and the rear glass 19, have. A remote control receiver 21 having an antenna 21 a and a GPS receiver (end detection means) 22 are attached to the top plate 20.

リアガラス１９を支持するリアフレーム２３Ｌには、ホーン２５Ｌが取り付けられており、ホーン（音響装置）２５Ｌは、表示灯（ランプ）２６とともにユニット化された表示ユニット（報知手段）２４を構成している。表示灯２６は、複数の色（本実施の形態では３色）及び表示方法（例えば常時点灯及び点滅）によって異なる状態を表示可能となっている。このように、表示ユニット２４は、キャビン９の外部に取り付けられており、左側のホーン２５Ｌが出力する音声と、表示灯２６が表示する色と、をキャビン９の外部に報知することが可能に構成されている。   A horn 25L is attached to the rear frame 23L that supports the rear glass 19, and the horn (acoustic device) 25L constitutes a unitized display unit (notification means) 24 together with an indicator lamp (lamp) 26. . The indicator lamp 26 can display different states depending on a plurality of colors (three colors in the present embodiment) and a display method (for example, constantly lighting and blinking). As described above, the display unit 24 is attached to the outside of the cabin 9 and can notify the sound output from the left horn 25L and the color displayed by the indicator lamp 26 to the outside of the cabin 9. It is configured.

図４は、トラクタ１の制御部２７の制御ブロック図である。制御部２７は、不図示のＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を有しており、該ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された各種のプログラムを実行する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。   FIG. 4 is a control block diagram of the control unit 27 of the tractor 1. The control unit 27 includes a CPU, RAM, ROM, and the like (not shown), and the CPU executes various programs stored in the ROM. The RAM is used as a work area for the CPU.

制御部２７の入力側には、上記ＧＰＳ受信部２２と、上記障害物センサ４１と、上記リモコン受信部２１と、車速センサ（走行速度検出手段）２９と、自動操作入切スイッチ３０と、が接続されている。リモコン受信部２１は、トラクタ１を遠隔操作可能なリモコン（遠隔操作装置）３１からの信号を受信する。車速センサ２９は、トラクタ１の走行速度を検出する。自動操作入切スイッチ３０は、キャビン９に設けられており、キャビン９内の作業者に操作されることで、自動走行モード及び手動走行モードを択一的に選択する。自動操作入切スイッチ３０により自動走行モードが選択されている場合に、制御部２７は、予め設定した作業に基づいて、前輪２、後輪３及び作業機を制御し、前輪２及び後輪３を駆動させてトラクタ１を自動で走行させながら、作業機に耕耘作業等の各種作業を行なわせることが可能となっている。   On the input side of the control unit 27, the GPS receiving unit 22, the obstacle sensor 41, the remote control receiving unit 21, a vehicle speed sensor (running speed detecting means) 29, and an automatic operation on / off switch 30 are provided. It is connected. The remote control receiving unit 21 receives a signal from a remote control (remote control device) 31 that can remotely control the tractor 1. The vehicle speed sensor 29 detects the traveling speed of the tractor 1. The automatic operation on / off switch 30 is provided in the cabin 9 and is selectively selected by the operator in the cabin 9 between the automatic travel mode and the manual travel mode. When the automatic travel mode is selected by the automatic operation on / off switch 30, the control unit 27 controls the front wheel 2, the rear wheel 3, and the work machine based on the preset work, and the front wheel 2 and the rear wheel 3. It is possible to cause the work implement to perform various operations such as tillage work while driving the tractor 1 automatically.

制御部２７の出力側には、クラッチバルブ３２と、ＰＴＯクラッチバルブ３３と、ホーン２５Ｌと、表示灯２６と、変速油圧バルブ３５と、インジェクションポンプ３６と、エンジン停止リレー３７と、が接続されている。クラッチバルブ３２は、エンジンＥから前輪２及び後輪３等への駆動を断接するマスタクラッチを駆動する。ＰＴＯクラッチバルブ３３は、不図示のドライブシャフトからＰＴＯシャフトへの駆動を断接するＰＴＯクラッチを駆動する。   A clutch valve 32, a PTO clutch valve 33, a horn 25L, an indicator lamp 26, a transmission hydraulic valve 35, an injection pump 36, and an engine stop relay 37 are connected to the output side of the control unit 27. Yes. The clutch valve 32 drives a master clutch that connects and disconnects the drive from the engine E to the front wheels 2, the rear wheels 3, and the like. The PTO clutch valve 33 drives a PTO clutch that connects and disconnects the drive from a drive shaft (not shown) to the PTO shaft.

変速油圧バルブ３５は、ミッションケース内の主変速経路を切り換えて、エンジンＥの駆動力を変速させ、トラクタ１の走行速度を変化させる。インジェクションポンプ３６は、エンジンＥのピストン内に噴射される燃料の噴射量を変化させて、エンジン回転速度を調整する。例えば、本実施の形態では、リモコン３１からの信号により、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａ及びエンジン回転速度Ｂの２パターンに変化させることができる。エンジン停止リレー３７は、インジェクションポンプ３６への燃料の供給を遮断するストップソレノイドを駆動して、エンジンＥを停止させることができる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６によって、前輪２、後輪３及び作業機に係る制御部２７の制御状態を報知するように構成されている。   The transmission hydraulic valve 35 switches the main transmission path in the transmission case, changes the driving force of the engine E, and changes the traveling speed of the tractor 1. The injection pump 36 adjusts the engine rotational speed by changing the amount of fuel injected into the piston of the engine E. For example, in the present embodiment, the engine rotation speed can be changed into two patterns of the engine rotation speed A and the engine rotation speed B by a signal from the remote controller 31. The engine stop relay 37 can stop the engine E by driving a stop solenoid that cuts off the fuel supply to the injection pump 36. Moreover, the control part 27 is comprised so that the control state of the control part 27 which concerns on the front wheel 2, the rear wheel 3, and a working machine may be alert | reported by the horn 25L and the indicator lamp 26. FIG.

トラクタ１は、ＧＰＳ受信部２２が受信するＧＰＳ衛星からの信号及び予め入力された圃場の情報に基づいて、制御部２７がクラッチバルブ３２，ＰＴＯクラッチバルブ３３，変速油圧バルブ３５及びインジェクションポンプ３６を制御することで、自動走行し、予め設定された作業を自動で実行することができる。   In the tractor 1, the control unit 27 controls the clutch valve 32, the PTO clutch valve 33, the transmission hydraulic valve 35, and the injection pump 36 based on the signal from the GPS satellite received by the GPS receiving unit 22 and the field information input in advance. By controlling, it is possible to automatically run and automatically perform a preset operation.

制御部２７は、自動操作入切スイッチ３０がＯＮ状態となって自動走行している際に、障害物センサ４１が前方に障害物を検知すると、ホーン２５Ｌによって警告音を発するとともに、表示灯２６によって作業者に障害物が検出されたことを報知する。そして、トラクタ１と前方の障害物との距離が所定距離以内になると、制御部２７は、クラッチバルブ３２によってマスタクラッチが切断させて障害物とトラクタ１との衝突を回避する。   When the obstacle sensor 41 detects an obstacle ahead while the automatic operation on / off switch 30 is turned on automatically while the automatic operation on / off switch 30 is ON, the control unit 27 emits a warning sound by the horn 25L and the indicator lamp 26 To inform the operator that an obstacle has been detected. When the distance between the tractor 1 and the obstacle ahead is within a predetermined distance, the control unit 27 causes the master clutch to be disconnected by the clutch valve 32 to avoid a collision between the obstacle and the tractor 1.

リモコン３１は、図５に示すように、６面を有する略長方体に形成された筐体５０を有する。筐体５０は、６面のうちもっとも面積が大きく、互いに対向する前面（第１の面）５０ａ，背面５０ｂと、前面５０ａ及び背面５０ｂに挟まれ、互いに対向する右面５０ｃ，左面５０ｄと、６面のうちもっとも面積が小さく、互いに対向する上面（第２の面）５０ｅ，下面５０ｆと、を有する。右面５０ｃ〜下面５０ｆは、前面５０ａ，背面５０ｂに交差するように配置されており、すなわち、前面５０ａ，背面５０ｂに対する周面を構成する。また、筐体５０には、送信する遠隔操作信号を制御するリモコン制御部６１（図６参照）が収納されている。   As shown in FIG. 5, the remote control 31 has a housing 50 formed in a substantially rectangular parallelepiped shape having six surfaces. The housing 50 has the largest area among the six surfaces, and is sandwiched between the front surface (first surface) 50a and the back surface 50b facing each other, the front surface 50a and the back surface 50b, and the right surface 50c and the left surface 50d facing each other. The surface has the smallest area and has an upper surface (second surface) 50e and a lower surface 50f facing each other. The right surface 50c to the lower surface 50f are arranged so as to intersect the front surface 50a and the back surface 50b, that is, they constitute a peripheral surface with respect to the front surface 50a and the back surface 50b. In addition, the housing 50 houses a remote control unit 61 (see FIG. 6) that controls a remote operation signal to be transmitted.

前面５０ａには、リモコン制御部６１を操作する複数の押しボタンスイッチが配置されている。リモコン３１は、複数の押しボタンスイッチとして、トラクタ１に搭載されたエンジンＥを停止する遠隔操作信号を送信させるエンジン停止スイッチ５１と、マスタクラッチの断接を操作する遠隔操作信号を送信させるマスタクラッチスイッチ（走行クラッチスイッチ）５２と、ＰＴＯクラッチの断接を操作する遠隔操作信号を送信させるＰＴＯクラッチスイッチ（作業クラッチスイッチ）５３と、ホーン２５Ｌから警告音を出力する遠隔操作信号を送信させるホーンスイッチ（音響スイッチ）５５と、エンジンＥの回転速度を変更する遠隔操作信号を送信させる回転速度メモリＡスイッチ（回転速度変更スイッチ）５６ａ及び回転速度メモリＢスイッチ（回転速度変更スイッチ）５６ｂと、トラクタ１の走行速度を変更する遠隔操作信号を送信させる高速スイッチ（変速スイッチ）５７ａ及び低速スイッチ（変速スイッチ）５７ｂと、を有するように構成されている。   A plurality of push button switches for operating the remote control unit 61 are arranged on the front surface 50a. The remote controller 31 includes, as a plurality of push button switches, an engine stop switch 51 for transmitting a remote operation signal for stopping the engine E mounted on the tractor 1 and a master clutch for transmitting a remote operation signal for operating connection / disconnection of the master clutch. A switch (travel clutch switch) 52, a PTO clutch switch (working clutch switch) 53 for transmitting a remote operation signal for operating connection / disconnection of the PTO clutch, and a horn switch for transmitting a remote operation signal for outputting a warning sound from the horn 25L (Acoustic switch) 55, rotational speed memory A switch (rotational speed change switch) 56a for transmitting a remote operation signal for changing the rotational speed of engine E, rotational speed memory B switch (rotational speed change switch) 56b, and tractor 1 Remote control signal to change the running speed of It is configured to have a high-speed switch (shift switch) 57a and the low-speed switch (shift switch) 57 b for signal, a.

上面５０ｅには、リモコン３１を起動又は停止させる電源スイッチ５９と、遠隔操作信号をリモコン受信部２１に送信するアンテナ６０と、が配置されている。電源スイッチ５９は、右面５０ｃの側及び左面５０ｄの側に傾かせることが可能なシーソー型スイッチである。電源スイッチ５９は、右面５０ｃの側に傾き、左面５０ｄの側の端に対して右面５０ｃの側の端が上面５０ｅに近づくことにより、リモコン３１を停止させるＯＦＦ状態にセットされ、左面５０ｄの側に傾き、右面５０ｃの側の端に対して左面５０ｄの側の端が上面５０ｅに近づくことにより、リモコン３１を起動させるＯＮ状態にセットされる。アンテナ６０は、上面５０ｅからの高さが電源スイッチ５９よりも高く、電源スイッチ５９がＯＮ状態及びＯＦＦ状態に係らず、上面５０ｅからの高さが電源スイッチ５９よりも高く形成されている。   On the upper surface 50e, a power switch 59 for starting or stopping the remote controller 31 and an antenna 60 for transmitting a remote operation signal to the remote control receiver 21 are arranged. The power switch 59 is a seesaw type switch that can be tilted toward the right surface 50c and the left surface 50d. The power switch 59 is set to an OFF state in which the remote controller 31 is stopped when the power switch 59 is tilted toward the right surface 50c and the end on the right surface 50c approaches the upper surface 50e with respect to the end on the left surface 50d. When the end of the left surface 50d approaches the upper surface 50e with respect to the end of the right surface 50c, the remote controller 31 is set to an ON state. The antenna 60 is formed such that the height from the upper surface 50e is higher than that of the power switch 59, and the height from the upper surface 50e is higher than that of the power switch 59 regardless of whether the power switch 59 is in the ON state or the OFF state.

図６は、筐体５０に収納され、遠隔操作信号の送信を制御するリモコン制御部（装置制御部）６１の制御ブロック図である。リモコン制御部６１の入力側には、上記電源スイッチ５９と、上記エンジン停止スイッチ５１と、上記マスタクラッチスイッチ５２と、上記ＰＴＯクラッチスイッチ５３と、上記ホーンスイッチ５５と、上記回転速度メモリＡスイッチ５６ａ及び回転速度メモリＢスイッチ５６ｂと、上記高速スイッチ５７ａ及び低速スイッチ５７ｂと、が接続されている。また、リモコン制御部６１の出力側には、上記アンテナ６０が接続されている。   FIG. 6 is a control block diagram of a remote control control unit (device control unit) 61 that is housed in the housing 50 and controls transmission of a remote operation signal. On the input side of the remote controller 61, the power switch 59, the engine stop switch 51, the master clutch switch 52, the PTO clutch switch 53, the horn switch 55, and the rotational speed memory A switch 56a. The rotation speed memory B switch 56b is connected to the high speed switch 57a and the low speed switch 57b. The antenna 60 is connected to the output side of the remote controller 61.

電源スイッチ５９がＯＮ状態にセットされた場合に、リモコン制御部６１は、電源が供給され、各種押しボタンスイッチによる操作に応じて遠隔操作信号を送信可能となり、電源スイッチ５９がＯＦＦ状態にセットされた場合に、電源の供給が遮断され、遠隔操作信号を送信できない状態となる。リモコン３１は、電源スイッチ５９が上述したように傾きに応じてＯＮ状態とＯＦＦ状態とに切り換え可能であり、電源スイッチ５９の姿勢により、リモコン制御部６１に電源が供給されているか否かを視認することができるように構成されている。   When the power switch 59 is set to the ON state, the remote control unit 61 is supplied with power and can transmit a remote operation signal according to the operation by various push button switches, and the power switch 59 is set to the OFF state. In this case, the power supply is cut off and the remote operation signal cannot be transmitted. As described above, the remote control 31 can be switched between the ON state and the OFF state according to the inclination, and the remote control 31 visually recognizes whether the power is supplied to the remote control unit 61 according to the attitude of the power switch 59. It is configured to be able to.

マスタクラッチスイッチ５２が、押下時間が所定時間以上で押下操作（例えば、押下時間が１秒以上の長押し）されると、リモコン制御部６１は、マスタクラッチを接続するマスタクラッチ接続信号を生成し、アンテナ６０からマスタクラッチ接続信号を送信する。マスタクラッチを切断している場合に、リモコン受信部２１からマスタクラッチ接続信号を受信すると、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを接続させる。   When the master clutch switch 52 is pressed for a predetermined time or longer (for example, when the press time is 1 second or longer), the remote control controller 61 generates a master clutch connection signal for connecting the master clutch. The master clutch connection signal is transmitted from the antenna 60. When the master clutch is disconnected and the master clutch connection signal is received from the remote control receiving unit 21, the control unit 27 controls the clutch valve 32 to connect the master clutch.

マスタクラッチスイッチ５２が、押下時間が所定時間未満で押下操作（例えば、押下時間が１秒未満の押下操作）されると、リモコン制御部６１は、マスタクラッチを切断するマスタクラッチ切断信号を生成し、アンテナ６０からマスタクラッチ切断信号を送信する。マスタクラッチを接続している場合に、リモコン受信部２１からマスタクラッチ切断信号を受信すると、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。   When the master clutch switch 52 is pressed with a pressing time less than a predetermined time (for example, a pressing operation with a pressing time of less than 1 second), the remote control controller 61 generates a master clutch disconnecting signal for disconnecting the master clutch. The master clutch disconnection signal is transmitted from the antenna 60. When the master clutch is connected, if the master clutch disconnection signal is received from the remote control receiver 21, the controller 27 controls the clutch valve 32 to disconnect the master clutch.

ＰＴＯクラッチスイッチ５３が、押下時間が所定時間以上で押下操作（例えば、押下時間が１秒以上の長押し）されると、リモコン制御部６１は、ＰＴＯクラッチを接続するＰＴＯクラッチ接続信号を生成し、アンテナ６０からＰＴＯクラッチ接続信号を送信する。ＰＴＯクラッチを切断している場合に、リモコン受信部２１からＰＴＯクラッチ接続信号を受信すると、制御部２７は、ＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを接続させる。   When the PTO clutch switch 53 is pressed for a predetermined time or longer (for example, when the press time is 1 second or longer), the remote controller 61 generates a PTO clutch connection signal for connecting the PTO clutch. Then, a PTO clutch connection signal is transmitted from the antenna 60. When the PTO clutch is disconnected and the PTO clutch connection signal is received from the remote control receiving unit 21, the control unit 27 controls the PTO clutch valve 33 to connect the PTO clutch.

ＰＴＯクラッチスイッチ５３が、押下時間が所定時間未満で押下操作（例えば、押下時間が１秒未満の押下操作）されると、リモコン制御部６１は、ＰＴＯクラッチを切断するＰＴＯクラッチ切断信号を生成し、アンテナ６０からＰＴＯクラッチ切断信号を送信する。ＰＴＯクラッチを接続している場合に、リモコン受信部２１からＰＴＯクラッチ切断信号を受信すると、制御部２７は、ＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを切断させる。   When the PTO clutch switch 53 is pressed for a pressing time less than a predetermined time (for example, a pressing operation for which the pressing time is less than 1 second), the remote controller 61 generates a PTO clutch disconnect signal for disconnecting the PTO clutch. Then, a PTO clutch disconnection signal is transmitted from the antenna 60. When the PTO clutch is connected and the PTO clutch disconnect signal is received from the remote control receiver 21, the control unit 27 controls the PTO clutch valve 33 to disconnect the PTO clutch.

ホーンスイッチ５５が押下操作されると、リモコン制御部６１は、ホーン２５Ｌから警告音を出力する遠隔操作信号であるホーン信号を生成し、ホーンスイッチ５５が押下されている間アンテナ６０からホーン信号を送信する。リモコン受信部２１か停止信号を受信すると、制御部２７は、ホーン信号を受信している間ホーン２５Ｌを作動させて、警告音を出力させる。   When the horn switch 55 is pressed, the remote controller 61 generates a horn signal that is a remote operation signal that outputs a warning sound from the horn 25L, and receives the horn signal from the antenna 60 while the horn switch 55 is pressed. Send. When the remote control receiving unit 21 receives the stop signal, the control unit 27 operates the horn 25L while receiving the horn signal, and outputs a warning sound.

回転速度メモリＡスイッチ５６ａが押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに調整する遠隔操作信号であるエンジン回転速度Ａ設定信号を生成し、アンテナ６０からエンジン回転速度Ａ設定信号を送信する。エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに設定している場合に、リモコン受信部２１からエンジン回転速度Ａ設定信号を受信すると、制御部２７は、インジェクションポンプ３６を制御して、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに調整する。   When the rotation speed memory A switch 56a is pressed, the remote controller control unit 61 generates an engine rotation speed A setting signal that is a remote operation signal for adjusting the engine rotation speed to the engine rotation speed A, and the engine rotation is transmitted from the antenna 60. A speed A setting signal is transmitted. When the engine rotation speed is set to the engine rotation speed B and the engine rotation speed A setting signal is received from the remote control receiver 21, the control unit 27 controls the injection pump 36 to change the engine rotation speed to the engine rotation speed. Adjust to speed A.

回転速度メモリＢスイッチ５６ｂが押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに調整する遠隔操作信号であるエンジン回転速度Ｂ設定信号を生成し、アンテナ６０からエンジン回転速度Ｂ設定信号を送信する。エンジン回転速度をエンジン回転速度Ａに設定している場合に、リモコン受信部２１からエンジン回転速度Ｂ設定信号を受信すると、制御部２７は、インジェクションポンプ３６を制御して、エンジン回転速度をエンジン回転速度Ｂに調整する。   When the rotation speed memory B switch 56b is pressed, the remote controller 61 generates an engine rotation speed B setting signal, which is a remote operation signal for adjusting the engine rotation speed to the engine rotation speed B, and rotates the engine from the antenna 60. A speed B setting signal is transmitted. When the engine rotation speed is set to the engine rotation speed A and the engine rotation speed B setting signal is received from the remote control receiver 21, the control unit 27 controls the injection pump 36 to change the engine rotation speed to the engine rotation speed. Adjust to speed B.

高速スイッチ５７ａが押下操作されると、リモコン制御部６１は、トラクタ１の走行速度を上昇させる走行速度上昇信号を生成し、アンテナ６０から走行速度上昇信号を送信する。リモコン受信部２１から走行速度上昇信号を受信すると、制御部２７は、変速油圧バルブ３５を制御し、エンジンＥの駆動力を変速させて、トラクタ１の走行速度を上昇させる。   When the high speed switch 57 a is pressed, the remote controller 61 generates a traveling speed increase signal that increases the traveling speed of the tractor 1, and transmits a traveling speed increase signal from the antenna 60. When the traveling speed increase signal is received from the remote control receiver 21, the control unit 27 controls the transmission hydraulic valve 35 to shift the driving force of the engine E and increase the traveling speed of the tractor 1.

低速スイッチ５７ｂが押下操作されると、リモコン制御部６１は、トラクタ１の走行速度を低下させる走行速度低下信号を生成し、アンテナ６０から走行速度低下信号を送信する。リモコン受信部２１から走行速度低下信号を受信すると、制御部２７は、変速油圧バルブ３５を制御し、エンジンＥの駆動力を変速させて、トラクタ１の走行速度を低下させる。   When the low speed switch 57 b is pressed, the remote controller 61 generates a traveling speed decrease signal that decreases the traveling speed of the tractor 1, and transmits a traveling speed decrease signal from the antenna 60. When the traveling speed reduction signal is received from the remote control receiving unit 21, the control unit 27 controls the transmission hydraulic valve 35 to change the driving force of the engine E and reduce the traveling speed of the tractor 1.

エンジン停止スイッチ５１が押下操作されると、リモコン制御部６１は、エンジンＥを停止する遠隔操作信号であるエンジン停止信号を生成し、アンテナ６０からエンジン停止信号を送信する。リモコン受信部２１からエンジン停止信号を受信すると、制御部２７は、エンジン停止リレー３７を制御して、エンジンＥを停止させる。   When the engine stop switch 51 is pressed, the remote controller 61 generates an engine stop signal that is a remote operation signal for stopping the engine E, and transmits the engine stop signal from the antenna 60. When the engine stop signal is received from the remote control receiver 21, the control unit 27 controls the engine stop relay 37 to stop the engine E.

制御部２７は、前輪２、後輪３及び作業機を制御する際に、上述したように、ＧＰＳ受信部２２によって受信したＧＰＳ衛星からの信号、リモコン３１が送信する遠隔操作信号、障害物センサ４１による障害物の検出及び車速センサ２９により検出された走行速度に応じて、前輪２、後輪３及び作業機に係る制御部２７の制御状態を切り換える。そして、制御部２７は、制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させてトラクタ１を停止させる複数の停止状態（例えば、第１停止状態〜第６停止状態）を含み、予め設定された優先順位に基づいて、複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定するように構成されている。さらに、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６を有する表示ユニット２４によって、複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知するように構成されている。   When the control unit 27 controls the front wheel 2, the rear wheel 3, and the work machine, as described above, the signal from the GPS satellite received by the GPS receiving unit 22, the remote operation signal transmitted by the remote control 31, and the obstacle sensor The control state of the control unit 27 related to the front wheel 2, the rear wheel 3, and the work implement is switched according to the detection of the obstacle by 41 and the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 29. The control unit 27 includes a plurality of stop states (for example, a first stop state to a sixth stop state) in which the driving of the front wheels 2 and the rear wheels 3 is stopped to stop the tractor 1 as the control state, and is set in advance. It is configured to determine which one of the plurality of stop states is to be executed based on the priorities that have been set. Furthermore, the control unit 27 is configured to notify which stop state of a plurality of stop states has been executed by the display unit 24 having the horn 25L and the indicator lamp 26.

ここで、自動走行モードにおいて、複数の制御状態のいずれの制御状態を実行するかを決定し、決定した制御状態を実行する制御である制御状態切換制御について説明する。図７及び図８は、制御部２７が制御状態切換制御において実行する制御処理を示すフローチャートである。   Here, control state switching control, which is control for determining which control state to execute in the automatic travel mode and executing the determined control state, will be described. 7 and 8 are flowcharts showing control processing executed by the control unit 27 in the control state switching control.

制御部２７は、まずエンジン停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１）。この処理において、エンジン停止信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、リモコン３１によってエンジンＥの停止操作が行われたと判定し、第１制御状態（第１停止状態）を実行する（Ｓ２）。   The controller 27 first determines whether an engine stop signal has been received (S1). In this process, when it is determined that the engine stop signal has been received (YES), the control unit 27 determines that the engine E has been stopped by the remote controller 31, and the first control state (first stop state) is determined. Execute (S2).

Ｓ２の処理において、制御部２７は、エンジン停止リレー３７を制御して、エンジンＥを停止させる。第１制御状態において、制御部２７は、表示灯２６を赤色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに連続的に途切れなく鳴る警告音である第１警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第１制御状態であることを報知させる。Ｓ２の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了し、自動操作入切スイッチ３０によって手動走行モードに選択されるまで第１停止状態を維持する。   In the process of S2, the control unit 27 controls the engine stop relay 37 to stop the engine E. In the first control state, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in red and causes the horn 25L to emit a first warning sound, which is a warning sound that sounds continuously without interruption, so that the first control is performed outside the cabin 9. Notify that it is in a state. After executing the process of S2, the control unit 27 ends the control state switching control and maintains the first stop state until the automatic travel on / off switch 30 selects the manual travel mode.

Ｓ１の処理において、エンジン停止信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、予め設定された障害物センサ４１からの範囲である第１範囲以内に、障害物センサ４１によって障害物が検出されているか否かを判定する（Ｓ３）。この処理において、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されたと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第２制御状態（第２停止状態）を実行する（Ｓ４）。   When it is determined in S1 that the engine stop signal has not been received (NO), the control unit 27 falls within the first range that is a range from the obstacle sensor 41 that is set in advance. To determine whether an obstacle is detected (S3). In this process, when it is determined that the obstacle is detected within the first range by the obstacle sensor 41 (YES), the control unit 27 executes the second control state (second stop state) (S4).

Ｓ４の処理において、制御部２７は、クラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。第２制御状態において、制御部２７は、第１制御状態と異なり、表示灯２６を黄色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに断続的に鳴る警告音である第２警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第２制御状態であることを報知させる。Ｓ２の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。   In the process of S4, the control unit 27 controls the clutch valve 32 to disengage the master clutch. In the second control state, unlike the first control state, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in yellow and causes the horn 25L to sound a second warning sound that sounds intermittently. Inform the outside that it is in the second control state. After executing the process of S2, the control unit 27 ends the control state switching control.

Ｓ３の処理において、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、第１範囲よりも広い第２範囲以内に、障害物センサ４１によって障害物が検出されているか否かを判定する（Ｓ５）。この処理において、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されたと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第３制御状態を実行する（Ｓ６）。   In the process of S3, when it is determined by the obstacle sensor 41 that no obstacle is detected within the first range (NO), the control unit 27 determines that the obstacle is within the second range wider than the first range. It is determined whether an obstacle is detected by the sensor 41 (S5). In this process, when it is determined that the obstacle is detected within the second range by the obstacle sensor 41 (YES), the control unit 27 executes the third control state (S6).

Ｓ６の処理において、制御部２７は、表示灯２６を黄色に点灯させるとともに、ホーン２５Ｌに第２警告音とは異なる断続的な警告音である第３警告音を鳴らさせ、キャビン９の外部に第３制御状態であることを報知させる。Ｓ６の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、トラクタ１がさらに障害物に近づき、障害物センサ４１によって第１範囲以内に障害物が検出されたと判定された場合には、第２制御状態が実行され、トラクタ１から障害物が遠ざかり、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されなくなったと判定した場合には、第４制御状態以降のいずれかの制御状態が実行され、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６の状態が切り換わる。   In the process of S6, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in yellow, and causes the horn 25L to sound a third warning sound that is an intermittent warning sound different from the second warning sound, so that the outside of the cabin 9 Informs that it is in the third control state. After executing the process of S6, the control unit 27 ends the control state switching control. If the tractor 1 further approaches the obstacle and the obstacle sensor 41 determines that the obstacle is detected within the first range, the second control state is executed, and the obstacle is moved away from the tractor 1. When it is determined by the obstacle sensor 41 that no obstacle is detected within the second range, one of the control states after the fourth control state is executed, and the state of the horn 25L and the indicator lamp 26 is switched.

Ｓ５の処理において、障害物センサ４１によって第２範囲以内に障害物が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、リモコン３１からの信号を検出できるか否かを判定する（Ｓ７）。この処理において、リモコン３１からの信号を検出できないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、リモコン３１との通信が途絶え、リモコン３１によるトラクタ１の操作が不能であると判定し、第４制御状態（第３停止状態）を実行する（Ｓ８）。   In the process of S5, when the obstacle sensor 41 determines that no obstacle is detected within the second range (NO), the control unit 27 determines whether or not the signal from the remote controller 31 can be detected. (S7). In this process, when it is determined that the signal from the remote controller 31 cannot be detected (NO), the control unit 27 determines that communication with the remote controller 31 is interrupted and the operation of the tractor 1 by the remote controller 31 is impossible, 4 Control state (3rd stop state) is performed (S8).

Ｓ８の処理において、制御部２７は、表示灯２６を黄色及び赤色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第４制御状態であることを報知する。Ｓ８の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ８の処理を実行する際に既に第４制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S8, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in yellow and red. Further, the control unit 27 causes the horn 25L to sound the second warning sound for a certain period of time, and then controls the clutch valve 32 to disconnect the master clutch. Moreover, the control part 27 alert | reports that it is a 4th control state to the exterior of the cabin 9 by alerting | reporting by the horn 25L and the indicator lamp 26. FIG. After executing the process of S8, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the fourth control state when executing the process of S8, the control unit 27 determines that the master clutch has already been disengaged, and outputs a warning sound by the horn 25L. Also, the master clutch connection / disconnection operation is not executed.

Ｓ７の処理において、リモコン３１からの信号を検出できると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２によってＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を計測できるか否かを判定する（Ｓ９）。この処理において、現在位置を計測できると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、続けて、車速センサ２９により検出されるトラクタ１の走行速度が時速６ｋｍを超えているか否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理において、トラクタ１の走行速度が時速６ｋｍを超えていると判定した場合（ＹＥＳ）又はＳ９の処理において、現在位置を計測できないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、第５制御状態（第４停止状態）を実行する（Ｓ１１）。   In the process of S7, when it is determined that the signal from the remote controller 31 can be detected (YES), the control unit 27 receives the signal from the GPS satellite by the GPS receiving unit 22 and determines whether the current position can be measured. Determine (S9). In this process, when it is determined that the current position can be measured (YES), the control unit 27 continues to determine whether or not the traveling speed of the tractor 1 detected by the vehicle speed sensor 29 exceeds 6 km / h. (S10). When it is determined that the traveling speed of the tractor 1 exceeds 6 km / h in the process of S10 (YES) or when it is determined that the current position cannot be measured in the process of S9 (NO), the control unit 27 5 Control state (4th stop state) is performed (S11).

Ｓ１１の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第５制御状態又は第６制御状態であることを報知する。Ｓ１１の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１１の処理を実行する際に既に第５制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S11, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green and yellow. Further, the control unit 27 causes the horn 25L to sound the second warning sound for a certain period of time, and then controls the clutch valve 32 to disconnect the master clutch. Moreover, the control part 27 alert | reports that it is the 5th control state or the 6th control state to the exterior of the cabin 9 by alerting | reporting by the horn 25L and the indicator lamp 26. FIG. After executing the process of S11, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the fifth control state when executing the process of S11, the control unit 27 determines that the master clutch has already been disengaged, and outputs a warning sound by the horn 25L. Also, the master clutch connection / disconnection operation is not executed.

Ｓ１０の処理において、トラクタ１の走行速度が時速６ｋｍ以内であると判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２が受信するＧＰＳ衛星からの信号から計測された現在位置が予め入力された作業終了地点に達したことに基づいて、すなわち、予め設定された作業が終了したことに基づいて検出されるオートパイロット終了信号を検出しているか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理において、オートパイロット終了信号を検出していると判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第６制御状態（第５停止状態）を実行する（Ｓ１３）。   In the process of S10, when it is determined that the traveling speed of the tractor 1 is within 6 km / h (NO), the control unit 27 determines that the current position measured from the signal from the GPS satellite received by the GPS receiving unit 22 is in advance. It is determined whether or not an autopilot end signal is detected based on the input work end point being reached, that is, based on the completion of a preset work (S12). In this process, when it is determined that the autopilot end signal is detected (YES), the control unit 27 executes the sixth control state (fifth stop state) (S13).

Ｓ１３の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知によってキャビン９の外部に第６制御状態又は第５制御状態であることを報知する。Ｓ１３の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１３の処理を実行する際に既に第６制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。また、本実施の形態のトラクタ１は、上述したように、ＧＰＳ受信部２２が受信した信号に基づいて予め設定した作業が終了したか否かを判定するように構成されている。   In the process of S13, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green and yellow. Further, the control unit 27 causes the horn 25L to sound the second warning sound for a certain period of time, and then controls the clutch valve 32 to disconnect the master clutch. Moreover, the control part 27 alert | reports that it is a 6th control state or a 5th control state to the exterior of the cabin 9 by alerting | reporting by the horn 25L and the indicator lamp 26. FIG. After executing the process of S13, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the sixth control state when executing the process of S13, the control unit 27 determines that the master clutch has already been disengaged, and outputs a warning sound by the horn 25L. Also, the master clutch connection / disconnection operation is not executed. Further, as described above, the tractor 1 according to the present embodiment is configured to determine whether or not a preset operation has been completed based on a signal received by the GPS receiver 22.

Ｓ１２の処理において、オートパイロット終了信号が検出されていないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１４）。この処理において、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第７制御状態を実行する（Ｓ１５）。   When determining in step S12 that the autopilot end signal has not been detected (NO), the control unit 27 determines whether or not a PTO clutch disengagement signal has been received (S14). In this process, when it is determined that the PTO clutch disengagement signal has been received (YES), the control unit 27 executes the seventh control state (S15).

Ｓ１５の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知と作業機の停止とによってキャビン９の外部に第７制御状態であることを報知する。Ｓ１５の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１５の処理を実行する際に既に第７制御状態である場合に、制御部２７は、既にＰＴＯクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びＰＴＯクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S15, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green and yellow. Further, the control unit 27 causes the horn 25L to make a short warning sound once, and then controls the PTO clutch valve 33 to disconnect the PTO clutch. Moreover, the control part 27 alert | reports that it is a 7th control state to the exterior of the cabin 9 by alerting | reporting by the horn 25L and the indicator lamp 26, and the stop of a working machine. After executing the process of S15, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the seventh control state when executing the process of S15, the control unit 27 determines that the PTO clutch has already been disengaged, and outputs a warning sound by the horn 25L. And the connection / disconnection operation of the PTO clutch is not executed.

Ｓ１４の処理において、ＰＴＯクラッチ切断信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、マスタクラッチ切断信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１６）。この処理において、マスタクラッチ切断信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第８制御状態（第６停止状態）を実行する（Ｓ１７）。   In the process of S14, when it is determined that the PTO clutch disconnection signal has not been received (NO), the control unit 27 determines whether or not the master clutch disconnection signal has been received (S16). In this process, when it is determined that the master clutch disconnection signal has been received (YES), the control unit 27 executes the eighth control state (sixth stop state) (S17).

Ｓ１７の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色及び黄色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを切断させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６による報知とトラクタ１の停止とによってキャビン９の外部に第６停止状態であることを報知する。Ｓ１３の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１７の処理を実行する際に既に第８制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが切断されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S17, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green and yellow. In addition, the control unit 27 causes the horn 25L to emit a short warning sound once, and then controls the clutch valve 32 to disengage the master clutch. Further, the control unit 27 notifies the outside of the cabin 9 that the vehicle is in the sixth stop state by the notification by the horn 25L and the indicator lamp 26 and the stop of the tractor 1. After executing the process of S13, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the eighth control state when executing the process of S17, the control unit 27 determines that the master clutch has already been disengaged, and outputs a warning sound by the horn 25L. Also, the master clutch connection / disconnection operation is not executed.

Ｓ１６の処理において、クラッチ切断信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１８）。この処理において、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第９制御状態を実行する（Ｓ１９）。   In the process of S16, when it is determined that the clutch disengagement signal has not been received (NO), the control unit 27 determines whether or not a PTO clutch connection signal has been received (S18). In this process, when it is determined that the PTO clutch connection signal has been received (YES), the control unit 27 executes the ninth control state (S19).

Ｓ１９の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに短い警告音を１回鳴らさせ、その後にＰＴＯクラッチバルブ３３を制御して、ＰＴＯクラッチを接続させる。Ｓ１９の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ１９の処理を実行する際に既に第９制御状態である場合に、制御部２７は、既にＰＴＯクラッチが接続されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びＰＴＯクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S19, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green. Further, the control unit 27 causes the horn 25L to emit a short warning sound once, and then controls the PTO clutch valve 33 to connect the PTO clutch. After executing the process of S19, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the ninth control state when executing the process of S19, the control unit 27 determines that the PTO clutch has already been connected, and outputs a warning sound by the horn 25L. And the connection / disconnection operation of the PTO clutch is not executed.

Ｓ１８の処理において、ＰＴＯクラッチ接続信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、マスタクラッチ接続信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２０）。この処理において、マスタクラッチ接続信号を受信したと判定した場合に（ＹＥＳ）、制御部２７は、第１０制御状態を実行する（Ｓ２１）。   If it is determined in step S18 that the PTO clutch connection signal has not been received (NO), the control unit 27 determines whether a master clutch connection signal has been received (S20). In this process, when it is determined that the master clutch connection signal has been received (YES), the control unit 27 executes the tenth control state (S21).

Ｓ２１の処理において、制御部２７は、表示灯２６を緑色に点灯させる。また、制御部２７は、ホーン２５Ｌに第２警告音を一定の時間鳴らさせ、その後にクラッチバルブ３２を制御して、マスタクラッチを接続させる。Ｓ２１の処理を実行した後に、制御部２７は、制御状態切換制御を終了する。なお、制御状態切換制御において、Ｓ２１の処理を実行する際に既に第１０制御状態である場合に、制御部２７は、既にマスタクラッチが接続されていると判定し、ホーン２５Ｌによる警告音の出力及びマスタクラッチの断接操作を実行しない。   In the process of S21, the control unit 27 lights the indicator lamp 26 in green. Moreover, the control part 27 makes the horn 25L sound a 2nd warning sound for a fixed time, and controls the clutch valve 32 after that, and connects a master clutch. After executing the process of S21, the control unit 27 ends the control state switching control. In the control state switching control, if the control state 27 is already in the tenth control state when executing the process of S21, the control unit 27 determines that the master clutch is already connected, and outputs a warning sound by the horn 25L. Also, the master clutch connection / disconnection operation is not executed.

Ｓ２０の処理において、マスタクラッチ接続信号を受信していないと判定した場合に（ＮＯ）、制御部２７は、トラクタ１が異常なく自動走行を行っていると判定し、ホーン２５Ｌから警告音を出力せず、表示灯２６を緑色に点灯させる第１１制御状態を実行する（Ｓ２２）。   If it is determined in step S20 that the master clutch engagement signal has not been received (NO), the control unit 27 determines that the tractor 1 is automatically running without any abnormality, and outputs a warning sound from the horn 25L. The 11th control state which makes the indicator lamp 26 light green without performing is performed (S22).

本実施の形態は、以上のような構成からなるので、制御部２７は、制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、作業者がリモコン３１におけるマスタクラッチスイッチ５２を押下操作した場合に、第６停止状態である第８制御状態を実行する。また、制御部２７は、オートパイロット終了信号を検出し、予め設定された作業が終了した場合に、第８制御状態よりも優先して第５停止状態である第６制御状態を実行する。   Since the present embodiment is configured as described above, the control unit 27 includes a plurality of stop states in which the driving of the front wheels 2 and the rear wheels 3 is stopped as a control state. When the switch 52 is pressed, the eighth control state that is the sixth stop state is executed. In addition, the control unit 27 detects the autopilot end signal and executes the sixth control state, which is the fifth stop state, in preference to the eighth control state when the preset work is finished.

制御部２７は、現在位置を計測できないこと又は走行速度が時速６ｋｍを超えたことによって、自動走行の安全性が低下した場合に、第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第４停止状態である第５制御状態を実行する。また、制御部２７は、リモコン３１との通信が途絶え、リモコン３１による操作が不能となり、さらに自動走行の安全性が低下した場合に、第５制御状態、第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第３停止状態である第４制御状態を実行する。   The control unit 27 gives priority to the fourth control state and the eighth control state when the safety of the automatic traveling is reduced due to the inability to measure the current position or the traveling speed exceeding 6 km / h. The fifth control state, which is a stop state, is executed. In addition, the control unit 27 is switched from the fifth control state, the sixth control state, and the eighth control state when the communication with the remote controller 31 is interrupted, the operation by the remote controller 31 becomes impossible, and the safety of automatic driving is further reduced. The fourth control state that is the third stop state is executed with priority.

制御部２７は、第１範囲以内に人等の障害物を検出し、人が怪我する等の危険性が発生した場合に、第４制御状態〜第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第２停止状態である第２制御状態を実行する。また、制御部２７は、作業者が異常等を発見して、リモコン３１によるエンジン停止操作を行ったように、人が怪我する等の危険性がさらに高い場合に、第２制御状態、第４制御状態〜第６制御状態及び第８制御状態よりも優先して第１停止状態である第１制御状態を実行する。   The control unit 27 detects an obstacle such as a person within the first range, and takes priority over the fourth control state to the sixth control state and the eighth control state when a danger such as injury occurs. Then, the second control state that is the second stop state is executed. In addition, the control unit 27 detects that the second control state, the fourth control state, or the like in the second control state, in the case where the risk of human injury or the like is further increased, The first control state that is the first stop state is executed in preference to the control state to the sixth control state and the eighth control state.

このように、本実施の形態のトラクタ１は、危険性の高さに応じて優先的に実行する停止状態が設定されており、制御部２７が停止状態を実行した際に、表示ユニット２４がその停止状態を報知することにより、作業者に危険性の高さに応じた停止状態を報知することができる。これにより、トラクタ１は、前輪２及び後輪３を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。   As described above, the tractor 1 according to the present embodiment is set to a stop state that is preferentially executed in accordance with the degree of danger, and when the control unit 27 executes the stop state, the display unit 24 By notifying the stop state, it is possible to notify the worker of the stop state corresponding to the height of the danger. Thereby, the tractor 1 can improve the safety regarding the control which drives the front wheel 2 and the rear wheel 3 automatically.

トラクタ１は、前輪２及び後輪３と作業機とに係る制御部２７の制御状態として、前輪２及び後輪３の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、表示ユニット２４が複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知するので、前輪２及び後輪３の駆動が停止した場合に、作業者がトラクタ１から離れた場所から前輪２及び後輪３の停止の原因を確認することができる。これにより、作業者は、前輪２及び後輪３の駆動を再開するための復旧作業に取り掛かるまでの時間を短縮し、復旧作業に対する作業性を向上させることができる。   The tractor 1 includes a plurality of stop states in which the driving of the front wheels 2 and the rear wheels 3 is stopped as a control state of the control unit 27 related to the front wheel 2 and the rear wheel 3 and the work machine, and the display unit 24 has a plurality of stop states. Which stop state is executed, when the driving of the front wheel 2 and the rear wheel 3 stops, the operator confirms the cause of the stop of the front wheel 2 and the rear wheel 3 from a place away from the tractor 1 can do. As a result, the operator can shorten the time required to start the restoration work for resuming the driving of the front wheels 2 and the rear wheels 3, and can improve workability for the restoration work.

制御部２７は、ＧＰＳ受信部２２によって受信したＧＰＳ衛星からの信号、リモコン３１が送信する遠隔操作信号、障害物センサ４１による障害物の検出及び車速センサ２９により検出された走行速度に応じて、前輪２及び後輪３を停止させることができるので、前輪２及び後輪３を自動で駆動する制御に関する安全性を向上させることができる。   The control unit 27 is responsive to the signal from the GPS satellite received by the GPS receiving unit 22, the remote operation signal transmitted from the remote control 31, the detection of the obstacle by the obstacle sensor 41, and the traveling speed detected by the vehicle speed sensor 29. Since the front wheel 2 and the rear wheel 3 can be stopped, the safety related to the control for automatically driving the front wheel 2 and the rear wheel 3 can be improved.

トラクタ１は、表示灯２６とホーン２５Ｌとが表示ユニット２４として一体に設けられているので、トラクタ１の組立時において、表示灯２６及びホーン２５Ｌを取り付ける作業時間が短縮され、組立者の作業性を向上させることができる。   In the tractor 1, since the indicator lamp 26 and the horn 25L are integrally provided as the display unit 24, when the tractor 1 is assembled, the work time for attaching the indicator lamp 26 and the horn 25L is shortened, and the workability of the assembler is reduced. Can be improved.

なお、本実施の形態における筐体５０は、略長方体形状に構成されているが、これに限らず、円柱形状に構成され、円形の面に押しボタンスイッチが配置され、円周である周面にアンテナ及び電源スイッチが配置されるように構成されていてもよい。   In addition, although the housing | casing 50 in this Embodiment is comprised in the substantially rectangular parallelepiped shape, it is not restricted to this, It is comprised in the column shape, the pushbutton switch is arrange | positioned on a circular surface, and it is a circumference. You may be comprised so that an antenna and a power switch may be arrange | positioned on a surrounding surface.

また、本実施の形態において、ホーン２５Ｌ及び表示灯２６が一体に構成されているが、これに限らず、別々に設けられていてもよい。   Moreover, in this Embodiment, although the horn 25L and the indicator lamp 26 are comprised integrally, it is not restricted to this, You may provide separately.

また、本実施の形態において、障害物センサ４１は、センサブラケット４０を介してウェイト１５の上部に固定されているが、これに限らず、ボンネット７等に固定されてもよい。   In the present embodiment, the obstacle sensor 41 is fixed to the upper portion of the weight 15 via the sensor bracket 40, but is not limited thereto, and may be fixed to the hood 7 or the like.

また、障害物センサ４１は、非接触型の障害物センサであり、検知波の種類を問わず、例えば検知波として、赤外線等の光、超音波等の音波又は電磁波等を出射してもよい。   The obstacle sensor 41 is a non-contact type obstacle sensor, and may emit light such as infrared rays, sound waves such as ultrasonic waves, electromagnetic waves, or the like as detection waves regardless of the type of detection waves. .

なお、本実施の形態では、トラクタ１に適用したが、これに限定せず、他の農業機械、ブルドーザ等の他の作業車輌にも同様に適用可能である。   In this embodiment, the present invention is applied to the tractor 1. However, the present invention is not limited to this, and the present invention can be similarly applied to other working vehicles such as other agricultural machines and bulldozers.

１ 作業車輌（トラクタ）
２ 走行装置（前輪）
３ 走行装置（後輪）
５ 走行機体（機体）
９ 運転操作部（キャビン）
２２ 終了検出手段（ＧＰＳ受信部）
２４ 報知手段（表示ユニット）
２５Ｌ 音響装置（ホーン）
２６ ランプ（表示灯）
２７ 制御部
２９ 走行速度検出手段（車速センサ）
３１ 遠隔操作装置（リモコン）
４１ 障害検出手段（障害物センサ） 1 Working vehicle (tractor)
2 Traveling devices (front wheels)
3 Traveling devices (rear wheels)
5 Traveling aircraft (airframe)
9 Operation section (cabin)
22 End detection means (GPS receiver)
24 Notification means (display unit)
25L sound device (horn)
26 Lamp (Indicator light)
27 Controller 29 Traveling speed detecting means (vehicle speed sensor)
31 Remote control device (remote control)
41 Obstacle detection means (obstacle sensor)

Claims (3)

走行装置に支持され、運転操作部が配置された走行機体を備え、予め設定した作業に基づいて、前記走行装置と、前記走行機体に支持された作業機と、を自動で駆動させる作業車輌において、
予め設定した作業に基づいて、前記走行装置及び前記作業機を制御する制御部と、
前記走行装置及び前記作業機に係る前記制御部の制御状態を前記運転操作部の外部に報知する報知手段と、を備え、
前記制御部は、前記制御状態として、前記走行装置の駆動を停止させる複数の停止状態を含み、
前記報知手段は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
ことを特徴とする作業車輌。 In a working vehicle that includes a traveling machine body that is supported by a traveling apparatus and that has a driving operation unit disposed therein, and that automatically drives the traveling apparatus and a work machine that is supported by the traveling machine body based on a preset operation. ,
Based on the work set in advance, a control unit that controls the traveling device and the work implement;
Informing means for informing the outside of the driving operation unit the control state of the control unit related to the traveling device and the work implement,
The control unit includes, as the control state, a plurality of stop states that stop driving of the traveling device,
The notification means notifies which stop state of the plurality of stop states has been executed,
A working vehicle characterized by that. 予め設定した作業が終了したことを検出する終了検出手段と、
前記制御部を遠隔操作する遠隔操作信号を送信する遠隔操作装置と、
前記走行機体の進行方向の障害物を検出する障害物検出手段と、
走行速度を検出する走行速度検出手段と、を有し、
前記制御部は、前記終了検出手段による作業の終了の検出、前記遠隔操作装置が送信する遠隔操作信号、前記障害物検出手段による障害物の検出及び前記走行速度検出手段により検出された走行速度に応じて、前記複数の停止状態のいずれかの停止状態を実行する、
請求項１に記載の作業車輌。 An end detection means for detecting that the preset work is completed;
A remote operation device for transmitting a remote operation signal for remotely operating the control unit;
Obstacle detection means for detecting an obstacle in the traveling direction of the traveling body;
Traveling speed detection means for detecting the traveling speed,
The control unit detects the end of work by the end detection means, a remote operation signal transmitted by the remote control device, the detection of an obstacle by the obstacle detection means, and the travel speed detected by the travel speed detection means. In response, executing one of the plurality of stop states,
The working vehicle according to claim 1. 前記報知手段には、前記停止状態に応じて、点灯する色を変更するランプと、出力する音声を変更する音響装置と、が一体に設けられ、
前記制御部は、予め設定された優先順位に基づいて、前記複数の停止状態のいずれの停止状態を実行するかを決定し、
前記報知手段は、前記複数の停止状態のいずれの停止状態が実行されたかを報知する、
請求項１又は２に記載の作業車輌。 The notification means is integrally provided with a lamp that changes a color to be turned on and an acoustic device that changes an output sound according to the stop state,
The control unit determines which stop state of the plurality of stop states is to be executed based on a preset priority order,
The notification means notifies which stop state of the plurality of stop states has been executed,
The work vehicle according to claim 1 or 2.
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