DE4409522A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters od. dgl. mit vollen Garnspu­ len, die von einer Bestückungseinrichtung auf übereinander an­ geordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungsein­ richtung und dem Gatter schienengebunden verfahren und mit ei­ nem Sensor in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter positio­ niert wird, wo die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten.

Ein derartiges Verfahren ist aus der EP 0 467 101 A1 be­ kannt. Der Positionierung des Transportwagens und seiner Dorne hinsichtlich der Spulendorne des Spulengatters dient ein Steu­ erkontakt, der einer Bodenschiene zugeordnet ist. Dieser Steu­ erkontakt ist beispielsweise eine Befestigungsschraube einer Zahnstange, in die ein vom Fahrmotor angetriebenes Antriebsrit­ zel eingreift. Bei dem bekannten Verfahren müssen Steuerkontakt und/oder Sensor sehr genau auf einander ausgerichtet werden, damit der Transportwagen genau in der richtigen Stellung vor dem Gatter anhält, so daß die Wagendorne mit den Gatterdornen fluchten. Nur dann ist ein problemloses Überschieben der vollen Spulen vom Transportwagen auf das Gatter möglich. Außerdem ist es in der Praxis möglich, daß eine einmalige Ausrichtung des Transportwagens in Bezug auf das Gatter nicht ausreicht. In Ab­ hängigkeit von der Konstruktion des Gatters und/oder von dessen Gebrauch kann es notwendig werden, die Einrichtung der Positio­ nierung des Transportwagens zu ändern oder zu überprüfen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver­ fahren mit den eingangs genannten Merkmalen so zu verbessern, daß zeitraubendes und kompliziertes Einrichten der Positionie­ rung des Transportwagens vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren gespei­ chert werden, daß von Gatterdornen ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken gespeichert werden, und daß der Transportwagen mit den gespeicherten Sensorsignalen in sei­ ne Spulenübergabestellungen gesteuert wird.

Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Position der Gatterdorne automatisch vermessen und der Transportwagen dem Meßergebnis entsprechend gesteuert werden kann. Die Vermessung der Positionen der Gatterdorne einer Dornetage kann zu jeder Zeit wiederholt werden, um Änderungen der Positionen der Gat­ terdorne zu erfassen, wie sie beispielsweise bei Gattern mit Ketten auftreten, mit denen die Spulenreihen positioniert wer­ den. Die Positionierung der senkrechten Spulenreihen bzw. Gat­ terdorne kann durch die Flexibilität der Ketten bzw. durch Ket­ tenlängung beeinflußt werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfah­ ren ist man in der Lage, die Positionen der Gatterdorne in kur­ zen Zeitabständen immer wieder neu zu bestimmen. Es ist sogar möglich, die Positionierung der Gatterdorne zeitgleich mit ei­ nem Bestückungsvorgang zu überprüfen und mit den gespeicherten Werten zu vergleichen, um bedarfsweise sofort oder anschließend Korrekturen durchführen zu können. Auf diese Weise kann die Steuerung des Transportwagens also sofort beeinflußt werden, was insbesondere von Interesse ist, wenn bei einem Bestückungs­ vorgang eines Spulengatters die Bestückung mit einem Transport­ vorgenommen wird, der nur eine einzige Reihe von Wagendornen aufweist und das gesamte Gatter insbesondere reihenweise auf­ einanderfolgend bestückt.

Eine leichtes Einrichten der Positionierung des Transport­ wagens in Bezug auf ein Spulengatter ist auch dann von Bedeu­ tung, wenn in einem Betrieb mehrere Gatter vorhanden sind, bei denen die Abstände der Dornenreihen möglicherweise unterschied­ lich sind. Dann ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine schnelle und genaue Überprüfung der Positionen der Gatterdorne und eine dementsprechende Steuerung des Transportwagens.

Die Wagendorne müssen nicht nur horizontal auf die Posi­ tionen der Gatterdorne abgestimmt werden, sondern es müssen auch unterschiedliche Schienenniveaus und vertikale Anordnungen der Gatterdorne über Schienenniveau berücksichtigt werden, wie auch Gatter mit versetzter Teilung. Um vertikal unterschiedli­ che Positionen von Gatterdornen zu erfassen, wird das Verfahren so durchgeführt, daß ein vertikal verstellbarer Sensor des Transportwagens auf eine vertikale Dornreihe des Gatters ausge­ richtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe ausgelösten Sensorsignale dornabstandsabhängig ge­ speichert werden, und daß vertikal verstellbare Wagendorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß verstellt werden. Bei diesem Verfahren können unterschiedlichste Abstände zwischen dem un­ tersten Dorn einer Gatterreihe und einem Bezugsniveau, z. B. Schienenniveau berücksichtigt werden, um die Wagendorne verti­ kal so zu verstellen, daß sie mit den Gatterdornen fluchten.

Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters mit vollen Garn­ spulen, mit einer Bestückungseinrichtung, die die vollen Spulen eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufsteckt, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungseinrichtung und dem Gatter schienenge­ bunden verfahrbar und mit einem Sensor in vorbestimmter Stel­ lung vor dem Gatter positionierbar ist, in der die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten. Um diese Vorrichtung im Hin­ blick auf die oben beschriebenen Nachteile der aus der EP 0 467 101 A1 bekannten Vorrichtung so zu verbessern, daß zeitraubendes und kompliziertes Einrichten der Vorrichtung vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet ist, daß eine die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren spei­ chernde Streckenmeßeinrichtung vorhanden ist, daß von Dornen des Gatters ausgelöste Signale des Sensors in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeßeinrichtung speicherbar sind, und daß der Fahrmotor des Transportwagens dessen Spulenüberga­ bestellungen den gespeicherten Sensorsignalen gemäß anzusteuern vermag. Als Streckenmeßeinrichtung kann bekannte Technik einge­ setzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur zeitraubende und komplizierte Einrichtarbeit bei horizontalen Positionsänderun­ gen der Gatterdorne vermeidet, sondern darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln auskommt.

Es ist vorteilhaft, die Vorrichtung so auszubilden, daß ein vertikal verstellbarer Sensor am Transportwagen vorhanden ist, daß von den Dornen einer vertikalen Dornreihe des Gatters ausgelöste Signale dieses Sensors von einer Höhenabstandsmeß­ einrichtung speicherbar sind, und daß ein die Wagendorne verti­ kal verstellender Stellantrieb diese Dorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag. Als Höhenabstands­ meßeinrichtung kann bewährte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur das Problem löst, vertikale Abstands­ änderungen oder vertikal unterschiedlich eingestellte Gatter­ dorne bezüglich ihrer vertikalen Position schnell und wieder­ holbar zu vermessen, sondern es kann dies darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln erreicht werden.

Eine besonders einfache Ausbildung der Vorrichtung wird dadurch erreicht, daß der vertikal verstellbare Sensor gemein­ sam mit den Wagendornen von deren Stellantrieb verstellbar ist. Infolgedessen wird nur ein einziger Antrieb benötigt, um sowohl die Wagendorne vertikal zu verstellen, als auch den Sensor.

Eine ausreichende Genauigkeit hat die Vorrichtung bei­ spielsweise dann, wenn der Fahrmotor und/oder der Stellantrieb einen hochauflösenden Weggeber antreiben, der mit der Strecken­ meßeinrichtung und/oder mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung in Meßverbindung steht. Derart hochauflösende Weggeber sind bei­ spielsweise Inkrementalgeber, die aufgrund ihrer Meßverbindung zu der Streckenmeßeinrichtung und/oder zu der Höhenabstandsmeß­ einrichtung fortlaufende Speicherung der Meßgrößen ermöglichen.

Um das Bestückungsverfahren mit geringem Steueraufwand durchführen und die Vorrichtung entsprechend anpassen zu kön­ nen, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Streckenmeß­ einrichtung und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung an eine speicherprogrammierbare Steuerung anschließbar sind. Von den in der Steuerung gespeicherten Programmen wird der Bestückungsvor­ gang unter Verwertung der Meßergebnisse der Streckenmeßeinrich­ tung und der Höhenabstandsmeßeinrichtung so gesteuert, daß mit minimalem zeitlichen Aufwand bestückt wird, auch bei musterab­ hängiger Bestückung. Es ist möglich, insbesondere auch bei ei­ ner dauernden Meßverbindung, daß der Transportwagen unter­ schiedliche vertikale Spulenreihen prozeßrechnergesteuert an­ fährt, also beispielsweise in Abhängigkeit von einem Kettmuster der von dem Gatter abzuziehenden Fäden.

Es ist vorteilhaft, wenn die speicherprogrammierbare Steu­ erung an der Bestückungseinrichtung angeordnet ist. In diesem Fall ist die speicherprogrammierbare Steuerung zentral für alle Spulenwagen einzusetzen, wenn davon ausgegangen wird, daß nur eine einzige Bestückungseinrichtung vorhanden ist. Auch wenn eine einzige Bestückungseinrichtung für mehrere Gatter einge­ setzt wird, ist dies die zweckmäßigste Lösung, da der bauliche Aufwand am geringsten ist.

Der Anschluß der speicherprogrammierten Steuerung an die Streckenmeßeinrichtung und/oder an die Höhenabstandsmeßeinrich­ tung kann dauerhaft sein, beispielsweise wenn die speicherpro­ grammierbare Steuerung am Transportwagen angeordnet ist, oder wenn zwischen dem Transportwagen und der Anordnung und der speicherprogrammierbaren Steuerung eine fortdauernde mechani­ sche oder drahtlose Verbindung möglich ist. Kann dies mit ein­ fachen Mitteln nicht erreicht werden, findet ein Austausch zwi­ schen der programmierbaren Steuerung einerseits und den beiden Meßeinrichtungen andererseits beispielsweise dann statt, wenn der Transportwagen zu seiner Bestückung in der Nähe der Bestückungseinrichtung angeordnet ist.

Um eine möglichst universelle Einsetzbarkeit der Vorrich­ tung zu erreichen, wird sie so ausgebildet, daß der vertikal verstellbare Sensor in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatterdorn, und daß der unterste Dorn der Bestückungs­ einrichtung Referenzpunkt für den vertikal verstellbaren Sensor ist. Der Transportwagen kann dann für unterschiedlichste Gatter eingesetzt werden, auch in Verbindung mit Bestückungs­ einrichtungen, deren Dorne vertikal unterschiedlich hoch und/oder verstellbar angeordnet sind.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Spulengatters und ei­ nes Transportwagens in schematischer Darstel­ lung,

Fig. 2 eine Aufsicht auf das Gatter und den Transport­ wagen der Fig. 1, sowie auf eine Bestückungsein­ einrichtung, und

Fig. 3 eine Seitenansicht eines Transportwagens in schematischer Zuordnung zu einer vertikalen Spulendornreihe.

Fig. 1 zeigt ein Gatter 11 mit etagenweise und mit reihen­ weise angeordneten Spuldornen 10 zur Aufnahme von Spulen, deren Fäden von einer nicht dargestellten Wickelmaschine in bekann­ terweise abgezogen werden. Es sind also horizontale Dornetagen a, b, c, d, e, f vorhanden, deren Dorne 10 andererseits vertikale Dornreihen 1, 2 und 3 bilden. Damit die Dorne 10 mit vollen Garnspulen bestückt werden können, wenn die Fäden der vorherge­ henden Spulen abgewickelt sind, wird eine Transportwagen 15 be­ nutzt, der zwischen dem Gatter 11 und einer Bestückungseinrich­ tung 13 in den Richtungen des Doppelpfeils 32 schienengebunden hin- und herfahren kann. In Fig. 3 ist eine Schiene 14 im Quer­ schnitt dargestellt.

Der Transportwagen 15 hat ein Wagengestell 25 mit Laufrol­ len 26, von denen eine mit einem Fahrmotor 23 über einen Rie­ menantrieb 27 drehangetrieben ist. Das Wagengestell 25 hat au­ ßerdem mehrere Wagendorne 16 in einer Dornreihe übereinander angeordnet. Flexible Verstellmittel 28, z. B. kettenangetriebene Halteplatten, vermögen die Dorne 16 vertikal zu verstellen, wo­ bei das Wagengestell 25 oben und unten Umlenkrollen 29 hat. Es ist ein Stellantrieb 22 vorhanden, der die Dorne 16 durch An­ trieb der Verstellmittel 28 mit einem Riemenantrieb 30 zu ver­ stellen vermag.

Damit die Reihe der Wagendorne 16 des Transportwagens 15 genau fluchtend mit einer Reihe 1 usw. des Gatters 11 angeord­ net werden kann, ist als Grundvoraussetzung erforderlich, daß der Abstand der Dorne 16 zueinander ebenso groß ist, wie der Abstand der Dorne 10 zueinander. Sollte dies nicht der Fall sein, so ist der Spulenwagen 15 dahingehend umzurüsten, bei­ spielsweise durch Austausch der Verstellmittel 28 durch andere, welche Dorne 16 mit dem erforderlichen Abstand haben.

Gemäß Fig. 2 ist der Wagen 15 in seiner Nullstellung ange­ ordnet, die in Bezug auf die Bestückungseinrichtung 13 defi­ niert ist. Aus dieser Nullstellung muß der Wagen 15 mit dem Fahrmotor 23 zum Gatter 11 verfahren werden, nachdem er von der Bestückungseinrichtung 13 mit vollen Garnspulen 12 bestückt wurde. Vor dem Gatter 11 muß er so angehalten werden, daß seine Dorne 16 mit den Dornen 10 des Gatters 11 fluchten. Um das zu gewährleisten, muß die Steuerung entsprechend genau und automa­ tisch beeinflußt werden, um die gewünschten Positionierungen zu erreichen. Hierzu wird unter anderem eine speicherprogrammier­ bare Steuerung SPS eingesetzt, welche die Steuerung des Fahrmo­ tors 23 in herkömmlicherweise bewirkt, also über gespeicherte Programme, die den Arbeitsablauf steuern, nämlich Hin- und Her­ bewegung des Wagens 15, wie bedarfsweise auch die Übernahme der vollen Spulen 12 durch die Bestückungseinrichtung und die Ab­ gabe dieser vollen Spulen 12 vom Transportwagen 15 auf die Gat­ terdorne 10. In Fig. 2 ist die Anordnung der speicherprogram­ mierbaren Steuerung SPS an der Bestückungseinrichtung 13 darge­ stellt, um zum Ausdruck zu bringen, daß von hier aus die alles beherrschende Steuerung beim Bestücken erfolgt. Eine speicher­ programmierbare Steuerung SPS kann aber auch an einem Trans­ portwagen vorhanden sein, um dessen Bewegungs- und Arbeitsab­ läufe zu steuern. Auch vom Wagen aus kann die Funktion der Be­ stückungseinrichtung 13 beeinflußt werden, sofern man nicht vorzieht, die speicherprogrammierbare Steuerung SPS des Trans­ portwagens 15 als Wagensteuerung auszubilden und sie einer übergeordneten speicherprogrammierbaren Steuerung der Bestückungs­ einrichtung 13 unterzuordnen.

Es ist vorgesehen, die horizontalen Positionen des Trans­ portwagens 15 zu messen. Das erfolgt mit einem Sensor 25, der etwa auf Höhe einer Dornetage b angeordnet ist. Ihm vorgeschal­ tet ist ein weiterer Sensor 25′, der die Eilfahrt des Wagens 15 auf Positioniergeschwindigkeit verlangsamt, wenn er nur noch die Fahrstrecke x_e von der ersten Dornreihe 1 des Gatters 11 entfernt ist.

Damit sich die Position des Transportwagens 15 auf der Schiene 14 und damit in Bezug auf das Gatter 11 genau erfassen läßt, hat der Transportwagen 15 bzw. sein Fahrmotor 23 einen hochauflösenden Weggeber 24, der als Inkremetalgeber ausgebil­ det ist. Wird also der Transportwagen aus der Nullstellung in Richtung auf das Gatter 11 vom Fahrmotor 23 bewegt, so werden gemäß Fig. 2 fortlaufend Inkremente erzeugt, die die jeweilige Position x_n des Wagens 15 kennzeichnen. Diese Inkremente werden von einer Streckenmeßeinrichtung 18 gespeichert, so daß diese bzw. die Steuerung SPS stets die jeweilige Position des Wagens 15 kennt.

Zum Steuern des Transportwagens 15 ist es erforderlich, die Stellungen des Transportwagens 15 in Bezug auf das Gatter 11 relativ zur Nullstellung zu erfassen. Hierzu wird eine Zähl­ fahrt des Wagens 15 durchgeführt, bei der der Geber 24 ausge­ hend von der Nullstellung Inkremente abgibt, bis der Sensor zur Dornreihe 1 gelangt. Der Sensor 25 gibt dann ein Sensorsignal ab, das in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke, die der Anzahl der Differenzinkremente x1 zwischen der Bestückungs­ einrichtung 13 und der ersten Gatterreihe 1 entspricht, von der Streckenmeßeinrichtung 18 abgespeichert wird, gegebenenfalls nach Zwischenspeicherung im Wagen 15. Dementsprechend können auch die weiteren Spulenreihen 2 usw. abgefahren werden, um de­ nen entsprechende Sensorsignale in Abhängigkeit von den zurück­ gelegten Fahrstrecken, z. B. x2, zu speichern. Nach einer derar­ tigen Zählfahrt vermag die Steuerung SPS den Fahrmotor 23 des Transportwagens 15 so zu steuern, daß er schnell und zielge­ recht in seine Spulenübergabestellungen vor dem Spulengatter 11 gelangt, ohne daß die Streckenmeßeinrichtung 18 hierzu einge­ setzt werden muß.

Fig. 3 zeigt, daß der Transportwagen 15 einen Stellantrieb 22 zum horizontalen Verstellen der Verstellmittel 28 und damit der Wagendorne 16 aufweist. An dem Stellantrieb 22 ist ein hochauflösender Weggeber 24 angebracht, der als Inkrementalge­ ber ausgebildet ist. Ein vertikal verstellbarer Sensor 19 ist vorhanden und seine Signale sind von einer Höhenabstandsmeßein­ richtung 21 speicherbar, die an der Bestückungseinrichtung 13 vorhanden ist. Dieser Sensor 19 ist auf den untersten Dorn 31 der Bestückungseinrichtung 13 als Referenzpunkt eingestellt. Von dieser Stellung aus, in der der Sensor 19 dem Spulendorn 31 genau gegenübersteht, werden die vertikalen Inkremente gezählt und dementsprechend gespeichert. Es ergibt sich die in Fig. 3 links oben angedeutete -/+-Stellung, wobei zunächst negative Inkremente gezählt werden, wenn der Sensor 19 aus seiner un­ tersten, in Fig. 3 rechts unten dargestellen Stellung nach oben bewegt wird, wobei y1 die Anzahl der Inkremente von dieser un­ tersten Stellung bis zur Stellung der horizontalen Dornenetage a des Gatters 11 ist, während y die Anzahl der Differenzinkre­ mente zwischen dieser untersten Stellung und dem Referenzpunkt gemäß Spulendorn 31 ist. Die weiteren Inkremente y2 usw. be­ schreiben die Abstände zwischen den anderen Dornenetagen, z. B. zwischen den Etagen a und b. Durch eine Zählfahrt in y-Richtung aus der untersten Stellung des Sensors 19 heraus kann zum einen die relative Höhenlage der Dornetagen zum Bezugspunkt ermittelt werden, wie auch der Abstand der Dornetagen untereinander. Be­ darfsweise muß die Ausrichtung des Wagens 15 dem Gatter 11 an­ gepaßt werden.

Nachdem die Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 aufgrund ihrer nicht dargestellten Meßverbindung mit dem Weggeber 24 bzw. ei­ nen Zwischenspeicher des Wagens 15 das Vertikalprofil des Gat­ ters 11 erfaßt hat, kann die in Wirkverbindung mit der Höhenab­ standsmeßeinrichtung 21 stehende speicherprogrammierbare Steue­ rung SPS die Vertikalstellung der Wagendorne 16 beeinflussen, nachdem die vollen Spulen 12 von der Bestückungseinrichtung 13 dem Wagen 15 übergeben wurden. Es erfolgt dann eine einmalige Einstellung der Höhenstellung der Dorne 16 entsprechend dem Meßergebnis der Zählfahrt in y_n-Richtung oder von Gatterreihe zu Gatterreihe jeweils eine Neueinstellung, soweit dies erfor­ derlich ist, beispielsweise bei Gattern mit höhenversetzter Teilung.

Claims (9)

1. Verfahren zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulen­ gatters (11) od. dgl. mit vollen Garnspulen (12), die von einer Bestückungseinrichtung (13) auf übereinander ange­ ordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schie­ nengebunden verfahren und mit einem Sensor (25) in vorbe­ stimmter Stellung vor dem Gatter (11) positioniert wird, wo die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters (11) ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken (z. B. x1) des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren gespeichert werden, daß von Gat­ terdornen (10) ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken (z. B. x1) gespeichert werden, und daß der Transportwagen (15) mit den gespeicherten Sensorsigna­ len in seine Spulenübergabestellungen gesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) des Transportwagens (15) auf eine vertikale Dornreihe (1) des Gatters (11) ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe (1) ausgelösten Sensorsignale dornab­ standsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal ver­ stellbare Wagendorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß verstellt werden.

3. Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spu­ lengatters (11) mit vollen Garnspulen (12), mit einer Be­ stückungseinrichtung (13), die die vollen Spulen (12) ei­ nes Spulenvorrats auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufsteckt, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positionierbar ist, in der die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters ausgerichtet ist, daß eine die Fahrstrecken (z. B. x1) des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren speichernde Streckenmeßeinrichtung (18) vorhanden ist, daß von Dornen (10) des Gatters (11) ausgelöste Signale des Sensors (25) in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeßeinrichtung (18) speicherbar sind, und daß der Fahrmotor (23) des Transportwagens (15) dessen Spulenüber­ gabestellungen den gespeicherten Sensorsignalen gemäß an­ zusteuern vermag.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) am Transportwagen (15) vorhanden ist, daß von den Dornen (10) einer vertika­ len Dornreihe (1) des Gatters (11) ausgelöste Signale die­ ses Sensors (19) von einer Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) speicherbar sind, und daß ein die Wagendorne (16) vertikal verstellender Stellantrieb (22) diese Dorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen ver­ mag.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) gemeinsam mit den Wagendornen (16) von deren Stellantrieb (22) verstellbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Fahrmotor (23) und/oder der Stell­ antrieb (22) einen hochauflösenden Weggeber (24) antrei­ ben, der mit der Streckenmeßeinrichtung (18) und/oder mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) in Meßverbindung steht.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Streckenmeßeinrichtung (18) und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) an eine speicherpro­ grammierbare Steuerung (SPS) anschließbar sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) an der Bestückungs­ einrichtung (13) angeordnet ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatter­ dorn (10), und daß der unterste Dorn (31) der Bestückungs­ einrichtung (13) Referenzpunkt für den vertikal verstell­ baren Sensor (19) ist.