TWI636933B - Automatic warehouse and automatic warehouse control method - Google Patents

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Abstract

本發明之課題，在於將成為維護對象之搬送裝置所保持之物品、及/或被收容於隔離區域內之收容棚架之物品，移送至剩餘之搬送裝置可存取之收容棚架，而可藉由剩餘之搬送裝置移載物品。
控制裝置200係根據第1搬送裝置(特定搬送裝置)101之退避指示，於第1搬送裝置101保持有物品400之情形時，或者，於與退避目的地之隔離區域(第1區域301)對應之收容棚架50收納有物品400之情形時，在將物品400搬送至第2搬送裝置(殘存搬送裝置)102可進行移載之收容棚架50之後，使第1搬送裝置101退避，然後，於除了隔離區域以外之軌道之範圍內驅動第2搬送裝置102，且於檢測到與隔離區域對應之第1開閉門(開閉門)31A~33A為開啟狀態時，維持第2搬送裝置102之驅動。

Description

自動倉庫及自動倉庫之控制方法
本發明係關於具備有數台搬送裝置之自動倉庫及自動倉庫之控制方法。
習知以來，已知有自動地對收容棚架進行物品之交接之自動倉庫(例如，參照專利文獻1)。該自動倉庫具備有：外側面板，其具有複數個開閉門；收容棚架，其於該外側面板內在上下左右排列而配置；及搬送裝置，其具備有移載裝置，該移載裝置係沿著收容棚架而於被設置在地板面之軌道上移行，且對任一收容棚架進行物品之交接。此類型的自動倉庫，由於搬送裝置等係於外側面板之內側空間作業，因此於複數個開閉門中之任一者被開啟之情形時，就確保安全性之觀點而言，會採用強制性地使搬送裝置之作業停止之方法，來作為連鎖裝置(interlock)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第5103714號公報
上述專利文獻1記載有如下情況：於2台搬送裝置在 軌道上作業之情形時，在對任一搬送裝置進行維護時，在剩餘區域內使另一搬送裝置作業，來抑制自動倉庫之作業比降低。然而，存在有如下問題：於維護中之搬送裝置保持有物品之情形時，及/或於與維護中之搬送裝置對應之收容棚架收容有物品之情形時，另一搬送裝置無法對該物品進行存取，而無法移載該物品。
本發明係鑒於上述情況而完成者，其目的在於提供當為了對數台搬送裝置中之1台進行維護等而予以隔離時，可藉由將成為維護對象之搬送裝置所保持之物品、及/或被收容於隔離區域內之收容棚架之物品，移送至剩餘搬送裝置可存取之收容棚架，而利用剩餘之搬送裝置來移載物品的自動倉庫及自動倉庫之控制方法。
為了達成上述目的，本發明之自動倉庫，其特徵在於具備有：外側面板，其形成內部空間，且具備有可開放內部空間之複數個開閉門；複數個搬送裝置，其等對被設置於內部空間之收容棚架移載物品，且於1條軌道上移行；及控制裝置，其控制搬送裝置；控制裝置係根據複數個搬送裝置中之1台之特定搬送裝置之退避指示，於特定搬送裝置保持有物品之情形時，或者，於與退避目的地之隔離區域對應之收容棚架收納有物品之情形時，在將物品搬送至複數個搬送裝置中除了特定搬送裝置以外之殘存搬送裝置可進行移載的收容棚架之後，使特定搬送裝置退避，於特定搬送裝置之退避後，於除了隔離區域以外之軌道之範圍內驅動殘存搬送裝置，且於檢測到與隔離區域對應之開閉門為開啟狀態時，維持殘存搬送裝置之驅動。
又，控制裝置亦可於檢測到複數個開閉門中不與隔離 區域對應之非關聯開閉門為開啟狀態時，使殘存搬送裝置之驅動停止。又，亦可具備有：擋止件檢測部，其檢測限制殘存搬送裝置進入隔離區域之擋止件；及護架檢測部，其檢測包圍隔離區域之一部分之護架；控制裝置亦可根據藉由擋止件檢測部檢測到擋止件時、以及藉由護架檢測部檢測到護架時之至少一者，開始進行殘存搬送裝置的驅動、及非關聯開閉門之開啟狀態的檢測。又，隔離區域亦可為包含內部空間之端部之區域，控制裝置亦可根據退避指示，使特定搬送裝置朝向內部空間之端部移動。
又，本發明係一種自動倉庫之控制方法，該自動倉庫具備有：外側面板，其形成內部空間，且具備有可開放內部空間之複數個開閉門；及複數個搬送裝置，其等對設置於內部空間之收容棚架移載物品，且於1條軌道上移行；如此之自動倉庫之控制方法，其特徵在於：根據複數個搬送裝置中之1台之特定搬送裝置之退避指示，於特定搬送裝置保持有物品之情形時，或者，於在與退避目的地之隔離區域對應之收容棚架收納有物品之情形時，在將物品搬送至複數個搬送裝置中除了特定搬送裝置以外之殘存搬送裝置可進行移載的收容棚架之後，使特定搬送裝置退避，於特定搬送裝置之退避後，於除了隔離區域以外之軌道之範圍內驅動殘存搬送裝置，且於檢測到與隔離區域對應之開閉門為開啟狀態時，維持殘存搬送裝置之驅動。又，亦可為，於檢測到複數個開閉門中不與隔離區域對應之非關聯開閉門為開啟狀態時，使殘存搬送裝置之驅動停止。
根據本發明之自動倉庫及自動倉庫之控制方法，由於 在進行於同一軌道上移行之複數個搬送裝置中之1台搬送裝置之維護等時，將對象之搬送裝置所保持之物品、及/或被收容於與對象之搬送裝置之隔離區域對應之收容棚架的物品，搬送至剩餘之搬送裝置可進行移載之收容棚架，因此可避免產生於將搬送裝置隔離的期間中無法進行搬送之物品，又，由於即便在將與隔離區域對應之開閉門開啟之情形時，亦可繼續藉由殘存搬送裝置所進行之搬送作業，因此可提高自動倉庫之作業比。
又，於檢測到複數個開閉門中不與隔離區域對應之非關聯開閉門為開啟狀態時，控制裝置使殘存搬送裝置之驅動停止之發明，可將連鎖裝置應用於除了隔離區域以外之區域。又，於藉由擋止件檢測部檢測到擋止件時、及/或藉由護架檢測部檢測到護架時，控制裝置開始進行殘存搬送裝置的驅動、及非關聯開閉門之開啟狀態的檢測之發明，由於在控制裝置確認到擋止件及/或護架之設置後才進行殘存搬送裝置之驅動等，因此可藉由擋止件防止殘存搬送裝置誤入隔離區域，又，可藉由護架保護作業人員免受掉落物等的傷害。又，隔離區域係包含內部空間之端部之區域，控制裝置係根據退避指示，使特定搬送裝置朝向內部空間之端部移動之發明，可確保殘存搬送裝置之作業範圍較寬廣。再者，藉由裝設護架，將作業人員與作業中之起重機(搬送裝置)物理性地隔離。藉此，能夠以肉眼辨識搬送裝置之作業區域與維護區域(隔離區域)。又，可期待能藉由護架防止維護區域之作業人員冒然地自維護區域進入搬送裝置之作業區域。
1‧‧‧自動倉庫
2‧‧‧外側面板
2S‧‧‧內部空間
4A‧‧‧第1操作部
4B‧‧‧第2操作部
5‧‧‧支架
6‧‧‧軌條(軌道)
9A‧‧‧第1護架(護架)
9B‧‧‧第2護架(護架)
10A‧‧‧第1護架檢測部(護架檢測部)
10B‧‧‧第2護架檢測部(護架檢測部)
20A‧‧‧第1拉出棚架監視部
20B‧‧‧第2拉出棚架監視部
21A‧‧‧第1拉出棚架(開閉門)
21B‧‧‧第2拉出棚架(開閉門)
31A~33A‧‧‧第1開閉門(開閉門)
31B~33B‧‧‧第2開閉門(開閉門)
35A~37A‧‧‧第1監視部
35B~37B‧‧‧第2監視部
50‧‧‧收容棚架
71A、72A‧‧‧第1擋止件(擋止件)
71B、72B‧‧‧第2擋止件(擋止件)
81A、82A‧‧‧第1擋止件檢測部(擋止件檢測部)
81B、82B‧‧‧第2擋止件檢測部(擋止件檢測部)
101‧‧‧第1搬送裝置(搬送裝置、特定搬送裝置或殘存搬送裝置)
101a、102a‧‧‧移行台車
101c、102c‧‧‧移載裝置
101d、102d‧‧‧升降台
101m、102m‧‧‧桅桿
102‧‧‧第2搬送裝置(搬送裝置、特定搬送裝置或殘存搬送裝置)
200‧‧‧控制裝置
210‧‧‧通信部
220‧‧‧控制部
230‧‧‧儲存部
231‧‧‧程式
250‧‧‧非接觸供電裝置
301‧‧‧第1區域(隔離區域)
302‧‧‧第2區域(隔離區域)
303‧‧‧第3區域
400‧‧‧物品
S1~S15‧‧‧步驟
圖1係表示本實施形態之自動倉庫之一例之俯視圖。
圖2係圖1所示之自動倉庫之側視圖。
圖3係表示自動倉庫之控制系統之構成之方塊圖。
圖4係用以說明自動倉庫之動作之流程圖。
圖5係說明暫停模式之俯視圖。
圖6係說明暫停模式之側視圖。
圖7係說明向隔離模式之移行之俯視圖。
圖8係說明向隔離模式之移行之側視圖。
以下，參照圖式對本發明之實施形態進行說明。然而，本發明並不限定於此。又，為了說明實施形態，於圖式中將一部分放大或強調式地進行記載等，而適當地變更比例尺來加以呈現。於以下各圖中，使用XYZ座標系統對圖中之方向進行說明。於該XYZ座標系統中，將平行於水平面之平面設為XY平面。於該XY平面中，將紙面之右方向標示為X方向，將紙面之上方向標示為Y方向。又，將垂直於XY平面之方向標示為Z方向。X方向、Y方向及Z方向之各者，將圖中箭頭之方向作為+方向，而將與箭頭之方向相反之方向作為-方向而進行說明。
圖1係本實施形態之自動倉庫1之俯視圖。又，圖2係圖1所示之自動倉庫1之側視圖。再者，圖2係於沿XZ平面切斷圖1所示之自動倉庫1之情形時，自+Y方向觀察該自動倉庫1時之圖。圖1所示之自動倉庫1係對支架5之收容棚架50自動地進行物品400之交接之設備(裝置)。該自動倉庫1具備有形成內部空間2S之外側面板2。
如圖2所示，於外側面板2之-X側及+X側之兩側面，於上下配置有可開放內部空間2S之3個第1及第2開閉門(開閉門)31A~33A、31B~33B。對於下段(第1層)、中段(第2層)、上段(第3層)，作業人員可通過各開閉門31A~33A、31B~33B自上段進入至下段之各空間。再者，雖未於圖1及圖2中表示，但於各開閉門31A~33A、31B~33B，分別設置有作為監視開啟狀態之感測器、或監視各開閉門31A等之鎖定解除之感測器的監視部(參照圖3之第1監視部35A~37A、第2監視部35B~37B)。
如圖1及圖2所示，於外側面板2之-Y側之側面，分別設置有可開放-X側及+X側之下段之內部空間2S之拉出棚架(開閉門)21A、21B。再者，雖未於圖1及圖2中表示，但於各拉出棚架21A、21B，分別設置有作為監視開啟狀態之感測器、或監視各拉出棚架21A等之鎖定解除之感測器的拉出棚架監視部(參照圖3之第1拉出棚架監視部20A、第2拉出棚架監視部20B)。
如圖1所示，於外側面板2之-Y側之側面之-X側端部，設置有作業人員可進行操作之第1操作部4A。作業人員係藉由操作第1操作部4A，進行自動倉庫1之各種設定及各種控制等，又，執行第1開閉門31A~33A或拉出棚架21A之開放控制(例如鎖定解除)。又，如圖1所示，於外側面板2之-Y側之側面之+X側端部，亦設置有作業人員可進行操作之第2操作部4B。作業人員係藉由操作第2操作部4B，進行自動倉庫1之各種設定及各種控制等，又，執行第2開閉門31B~33B或拉出棚架21B之開放控制(例如鎖定解除)。第1操作部4A及第2操作部4B將與作業人員之操作相應之信號發送至控制裝置200。
於外側面板2之內部空間2S，於上下堆積3段(下段、中段、上段)而配置有複數個支架5。於各支架5具備有複數個收容棚架50。藉此，收容棚架50成為於上下左右(Z方向及X方向)排列之狀態。於圖1中，省略收容棚架50之細節，於圖2中，表示1個支架5中收容棚架50之一例。再者，支架5之個數及各支架5中收容棚架50之個數為任意。
於沿著支架5之地板面，敷設有供第1及第2搬送裝置101、102移行之X方向之軌條(軌道)6。於軌條6之兩側，可設置用以限制搬送裝置101、102之進入之第1擋止件71A、72A及第2擋止件71B、72B。第1擋止件71A等係使用抵接於搬送裝置101、102之一部分而可限制進入之任意之形狀。又，第1擋止件71A等亦可為藉由電動或油壓馬達之驅動力而自地板面突起或沒入者。於內部空間2S具備有檢測第1擋止件71A、72A及第2擋止件71B、72B之各者的第1擋止件檢測部81A、82A及第2擋止件檢測部81B、82B。第1擋止件檢測部81A等，亦可使用接觸式或非接觸式中之任一種感測器。又，亦可為藉由利用攝影機等所取得之圖像進行檢測者。
又，於軌條6，可設置用以承接掉落物等之第1護架9A及第2護架9B。第1護架9A等係使用可保護作業人員之作業空間之形狀。又，第1護架9A等亦可為例如被預先收容於支架5之一部分且藉由電動或油壓而被設定者。於內部空間2S，具備有檢測第1護架9A及第2護架9B之各者的第1護架檢測部10A及第2護架檢測部10B。第1護架檢測部10A等亦可使用接觸式或非接觸式中之任一種感測器。又，亦可為藉由利用攝影機等所取得之圖像 進行檢測者。
再者，上述第1擋止件檢測部81A等及第1護架檢測部10A等，亦可省略其中之任一者或兩者。又，於利用攝影機等進行檢測之情形時，亦可兼作用第1擋止件檢測部81A等及第1護架檢測部10A等之雙方來使用。
第1及第2搬送裝置101、102例如可使用堆高起重機。第1及第2搬送裝置101、102具備有：移行台車101a、102a，其等在軌條6上移行；桅桿101m、102m，其等自移行台車101a、102a立起；升降台101d、102d，其等沿桅桿101m、102m被導引而升降；及移載裝置101c、102c，其等係搭載於升降台101d、102d；且對任意之收容棚架50定位升降台101d、102d並驅動移載裝置101c、102c，藉此進行物品400之交接。
第1搬送裝置101及第2搬送裝置102中之任一者，均可對+Y側及-Y側之收容棚架50進行物品400之交接。又，第1搬送裝置101及第2搬送裝置102例如自使用沿著軌條6被配置於地板面等之電纜等的供電裝置(參照圖3之供電裝置250)，接受用以進行上述動作所必需之電力之供給。再者，作為供電裝置，可使用接觸式供電裝置或非接觸供電裝置中之任一者。
第1搬送裝置101及第2搬送裝置102係於圖1所示之第1~第3區域301~303之範圍內作業。第1區域301係自軌條6之-X側之端部至可設置第1擋止件71A、72A之位置為止的區域。第3區域303係自軌條6之+X側之端部至可設置第2擋止件71B、72B之位置為止的區域。第2區域302係夾在第1區域301與第2區域302間之區域。第1搬送裝置101及第2搬送裝置102係於互 不干涉之範圍內作業。因此，第1搬送裝置101及第2搬送裝置102各自之最大作業範圍，係圖2所示之範圍。再者，圖2係表示一例，例如，於第1搬送裝置101及第2搬送裝置102中之一者暫停之情形時，另一搬送裝置可對除了使臂(移載裝置101c等)退避之周圍之複數個棚架以外的大致全域進行存取。
第1區域301及第2區域302分別為進行第1搬送裝置101及第2搬送裝置102之維護(例如檢查、修理、整備、維持)等之區域，而成為下述之隔離區域。於將第1搬送裝置101隔離於第1區域301時，第1區域301便成為隔離區域，而於將第2搬送裝置102隔離於第2區域302時，第2區域302便成為隔離區域。
於將第1區域301設為隔離區域之情形時，於軌條6上設置有第1擋止件71A、72A及第1護架9A。相同地，於將第2區域302設為隔離區域之情形時，於軌條6上設置有第2擋止件71B、72B及第2護架9B。該等的設置係藉由第1擋止件檢測部81A等及第1護架檢測部10A來檢測，並將該檢測信號發送至後述之控制裝置200。
控制裝置200係控制自動倉庫1。控制裝置200亦可設置於自動倉庫1之外側面板2，又，亦可藉由無線或有線而與自動倉庫1分離而設置。又，控制裝置200亦可不單控制1台自動倉庫1，而總括地控制複數個自動倉庫1。又，亦可藉由以無線或有線地連接於控制裝置之上位控制器進行控制裝置200之功能之一部分。
圖3係表示包含控制裝置200之自動倉庫1之控制系統之構成的方塊圖。如圖3所示，控制裝置200係連接於第1操作 部4A、第2操作部4B、第1監視部35A~37A、第2監視部35B~37B、第1拉出棚架監視部20A、第2拉出棚架監視部20B、第1擋止件檢測部81A、82A、第2擋止件檢測部81B、82B、第1護架檢測部10A、第2護架檢測部10B、及非接觸供電裝置250。再者，控制裝置200與第1操作部4A等之各部的連接亦可為有線及無線中之任一情形。控制裝置200具有通信部210、控制部220、及儲存部230。通信部210係於與第1操作部4A等之間進行資料通信。再者，雖未於圖3中表示，但通信部210係於與第1搬送裝置101及第2搬送裝置102之間，亦以無線或有線進行資料通信。
控制部220係進行設定搬送裝置101、102之動作模式(運行模式、暫停模式、隔離模式)之控制、及搬送裝置101、102之搬送作業之控制、連鎖裝置之控制、執行利用非接觸供電裝置250所進行供電區域(供電區)變更之控制等，來作為自動倉庫1之控制。再者，控制部220係根據被儲存於儲存部230之程式231，來執行上述控制。儲存部230儲存有包含程式231之各種資料。
第1監視部35A~37A係將表示第1開閉門31A~33A之開啟狀態之檢測信號發送至控制裝置200。第2監視部35B~37B係將表示第2開閉門31B~33B之開啟狀態之檢測信號發送至控制裝置200。第1拉出棚架監視部20A係將表示拉出棚架21A之開啟狀態之檢測信號發送至控制裝置200。第2拉出棚架監視部20B係將表示拉出棚架21B之開啟狀態之檢測信號發送至控制裝置200。
圖4係說明自動倉庫1之動作之流程圖。然而，圖4係表示動作之一例，而非限定於該動作者。於圖4中，控制部220(控制裝置200)係於將搬送裝置之動作模式設定為運行模式後，執行第 1搬送裝置101及第2搬送裝置102之驅動控制，而使第1搬送裝置101及第2搬送裝置102執行搬送動作(移行、升降、移載等)(步驟S1)。此時，於第1監視部35A~37A、第2監視部35B~37B、第1拉出棚架監視部20A、及第2拉出棚架監視部20B中之任一者檢測到開啟狀態時，控制部220係使所有搬送裝置101、102之驅動停止。再者，控制部220係對非接觸供電裝置250停止對所有供電區之供電，而使所有搬送裝置101、102之驅動停止。
其次，於進行第1及第2搬送裝置101、102中任一者之維護等之情形時，例如藉由對操作部(例如第1操作部4A)進行操作，而自操作部對控制部220發送退避指示之信號。此處，退避指示之信號係表示使搬送裝置(此處為第1搬送裝置101)退避至隔離區域之信號，亦包含表示成為退避對象之搬送裝置之資訊。又，將第1及第2(數台)搬送裝置中被指示退避至隔離區域之搬送裝置稱為特定搬送裝置，而將除了特定搬送裝置以外之搬送裝置稱為殘存搬送裝置。
控制部220係判定是否已自操作部接收到退避指示之信號(步驟S2)。控制部220於未接收到退避信號之情形(步驟S2之否(NO))時，繼續進行平常之搬送動作。控制部220係於判定為已接收到退避指示之信號之情形(步驟S2之是(YES))時，使搬送裝置之動作模式移行至暫停模式，並且判定特定搬送裝置(第1搬送裝置101)是否保持有物品400(例如，是否藉由特定搬送裝置將物品400進行搬送移行中、是否藉由特定搬送裝置將物品400進行移載中等)(步驟S3)。再者，控制部220係經由通信部210而於與搬送裝置之間收發各種資料(例如表示搬送裝置之現在位置、動作狀況 等之資料)，並根據該資料，判斷搬送裝置是否保持有物品400。
控制部220係於判定為特定搬送裝置(第1搬送裝置101)保持有物品之情形(步驟S3之是)時，移行至步驟S5之處理。另一方面，控制部220係於判定為特定搬送裝置(第1搬送裝置101)未保持有物品之情形(步驟S3之否)時，判定於隔離區域(第1區域301)內之收容棚架50是否收納有物品400(步驟S4)。再者，儲存部230係儲存有與物品400之收納位置相關之資料。控制部220係對儲存部220更新並管理與物品400之收納位置相關之資料。
控制部220係於判定為在隔離區域(第1區域301)內之收容棚架50收納有物品400之情形(步驟S4之是)時，移行至步驟S5之處理。控制部220係於判定為在隔離區域(第1區域301)內之收容棚架50未收納有物品400之情形(步驟S4之否)時，移行至步驟S7之處理。
於步驟S5中，控制部220係對特定搬送裝置(第1搬送裝置101)指示將物品400搬送至殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)可進行移載之收容棚架50。特定搬送裝置(第1搬送裝置101)係進行使自控制裝置200所指示之收容棚架50之物品400，移送至所指示之移送目的地之收容棚架50的動作。
此處，對步驟S4、步驟S5進行說明。圖5係用以說明暫停模式中物品400之移送之自動倉庫1的俯視圖。圖6係用以說明暫停模式中物品400之移送之自動倉庫1的側視圖。
如圖5及圖6所示，於隔離區域內之收容棚架50收納有物品400。又，於第1操作部4A將第1搬送裝置101之退避指示發送至控制部220之情形時，第1區域301係成為隔離區域， 而被收容於第1區域301內之收容棚架50之物品400係成為對象。因此，控制部220係於步驟S4中，判定為於隔離區域內之收容棚架50收納有物品400(步驟S4之是)，並對特定搬送裝置(第1搬送裝置101)指示將物品400搬送至殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)可進行移載之(第2搬送裝置102之作業範圍內之)收容棚架50(步驟S5)。
控制部220係確認位於第2搬送裝置102之作業範圍之收容棚架50中空閒的收容棚架50來決定移送目的地，並對第1搬送裝置101指示將物品400移送至該收容棚架50。再者，移送目的地之收容棚架50，只要於第2搬送裝置102之作業範圍內空閒則可任意地設定。但，亦可選擇例如位於下段之收容棚架50等之第2搬送裝置102容易存取之收容棚架50，而決定為移送目的地。
回到圖4，控制部220係判定藉由特定搬送裝置(第1搬送裝置101)所進行物品400之搬送是否已完成(步驟S6)。控制部220係於判定為藉由特定搬送裝置所進行物品400之搬送已完成之情形(步驟S6之是)時，使特定搬送裝置(第1搬送裝置101)退避至隔離區域(第1區域301)(步驟S7)。特定搬送裝置係依照來自控制部220之指示，移動至隔離區域(第1區域301)。再者，控制部220係於判定為物品400之搬送未完成之情形(步驟S6之否)時，重複進行步驟S6。再者，可省略上述步驟S3、S4、或步驟S5、S6中之任一者。
控制部220係判定特定搬送裝置(第1搬送裝置101)向隔離區域(第1區域301)之退避是否已完成(步驟S8)。控制部220係於判定為特定搬送裝置向隔離區域之退避已完成之情形(步驟S8 之是)時，暫時使所有搬送裝置101、102之驅動停止(步驟S9)。藉此，即便作業人員進入外側面板2之內部空間2S，亦可確保作業人員之安全。控制部220係於判定為退避未完成之情形(步驟S8之否)時，重複進行步驟S8。
作業人員係自隔離區域側(第1區域301側)之第1開閉門31A~33A或第1拉出棚架21A中之任一者進入內部空間2S，並於軌條6上設置第1擋止件71A、72A，進而，以覆蓋隔離區域之一部分之方式設置第1護架9A(步驟S10)。控制部220係判定第1擋止件檢測部81A、82A是否已檢測到第1擋止件71A、72A(步驟S11)。控制部220係於判定為第1擋止件檢測部81A、82A已檢測到第1擋止件71A、72A之情形(步驟S11之是)時，判定第1護架檢測部10A是否已檢測到第1護架9A(步驟S12)。
控制部220係於判定為第1護架檢測部10A已檢測到第1護架9A之情形(步驟S12之是)時，使搬送裝置之動作模式移轉至隔離模式，並且於除了隔離區域以外之區域(第2區域302、第3區域303)中，使殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)之驅動繼續進行(步驟S13)。控制部220係將除了隔離區域以外之區域作為供電區而使非接觸供電裝置250開始供電，從而使殘存搬送裝置之作業繼續進行。再者，控制部220係於第1擋止件檢測部81A、82A未檢測到第1擋止件71A、72A之情形(步驟S11之否)時，或者，於第1護架檢測部10A未檢測到第1護架9A之情形(步驟S12之否)時，重複進行步驟S11、S12。再者，亦可省略步驟S11、S12中之任一者或兩者。於該情形時，移行至步驟S10~步驟S13。
此處，對隔離模式進行說明。圖7係說明隔離模式之 自動倉庫1之俯視圖。圖8係說明隔離模式之自動倉庫1之側視圖。如圖7及圖8所示，於在隔離區域側設置有第1擋止件71A、72A及第1護架9A之狀態下，殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)係將除了隔離區域以外之第2區域302及第3區域303作為作業範圍而繼續進行物品400之移送。
因此，即便在作業人員於隔離區域中進行特定搬送裝置之維護等之期間，殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)亦可根據來自控制部220之動作之指示，進行物品400之搬送作業，而可抑制作業比之降低。又，藉由第1擋止件71A、72A，可防止殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)誤入隔離區域。又，藉由第1護架9A，可保護作業人員免受掉落物等的傷害。再者，與隔離區域對應之第1開閉門31A~33A及第1拉出棚架21A(關聯開閉門)中之任一者，均被排除於隔離模式之自監視對象外，即便成為開啟狀態亦不會成為連鎖裝置之對象。
回到圖4，控制部220係判定於殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)之作業中，不與隔離區域對應之第2開閉門31B~33B及第2拉出棚架21B(非關聯開閉門)是否成為開啟狀態(步驟S14)。控制部200係根據來自第2監視部35B~37B或第2拉出棚架監視部20B之檢測信號來進行判定。
控制部220係於判定非關聯開閉門為開啟狀態之情形(步驟S14之是)時，使殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)之驅動停止(步驟S15)。亦即，控制部220係使非接觸供電裝置250，停止對與除了隔離區域以外之區域對應之供電區之供電，藉此使殘存搬送裝置之驅動停止。藉此，可確保作業人員之安全性。再者，控制部 220係於判定非關聯開閉門並非開啟狀態之情形(步驟S14之否)時，繼續殘存搬送裝置(第2搬送裝置102)之作業。
若作業人員所進行之維護等結束，則作業人員例如操作第1操作部4A而將搬送裝置之動作模式設定為運行模式。藉此，第1及第2搬送裝置101、102係一併開始平常之運行(作業)。此時，已自監視對象中被排除之第1開閉門31A~33A及第1拉出棚架21A(關聯開閉門)均成為監視對象，若任一者成為開啟狀態，則藉由連鎖裝置使第1及第2搬送裝置101、102之作業停止。
如此，根據本實施形態，由於在進行第1或第2搬送裝置101、102中之任一者之維護等時，將對象之搬送裝置所保持之物品400、及/或被收容於與對象之搬送裝置之隔離區域對應之收容棚架50的物品400，搬送至剩餘之搬送裝置可進行移載之收容棚架50，因此可避免產生無法搬送之物品400，而可一面應用局部之連鎖裝置，一面提高自動倉庫1之作業比。再者，於上述實施形態中，雖然已將第1搬送裝置101作為隔離對象而進行說明，但於將第2搬送裝置102作為隔離對象之情形時亦執行相同之控制。於該情形時，特定搬送裝置係成為第2搬送裝置102，而殘存搬送裝置係成為第1搬送裝置101。
以上，雖然已對實施形態進行說明，但本發明並不限定於上述說明，而可在不脫離本發明主旨之範圍內進行變更。例如，雖然於上述實施形態中使用2台搬送裝置，但亦可使用3台以上之搬送裝置。於該情形時，數台搬送裝置中之1台係成為特定搬送裝置，剩餘之搬送裝置係成為殘存搬送裝置。又，於上述實施形態中，在可自動地設置擋止件及/或護架者中，該等擋止件及/或護 架例如亦可根據來自控制部220之信號而設置。
又，於上述實施形態中，雖然第1及第2搬送裝置101、102為沿著被設置於地板面之軌條6移行者，但亦可為沿著被設置於天花板之軌條移行之高架移行車、或無軌條等之無軌道移行車等。又，亦可為，複數個自動倉庫1被連接於1條軌道(軌條6)，而共有複數個搬送台車者。於該情形時，亦可於搬送台車進入其他自動倉庫1內時，使於該自動倉庫1內作業中之搬送台車之作業停止。
又，於上述實施形態中，雖然將對第1或第2搬送裝置101、102進行維護之情形作為示例，但於對N2淨化系統或被組入自動倉庫1之分類器等各種裝置進行維護之情形時亦相同。於該情形時，第1及第2搬送裝置101、102係自包含維護對象之裝置之區域退避，而於除了該區域以外之範圍內繼續作業。藉此，維護作業人員係與第1及第2搬送裝置101、102隔離。

Claims (6)

  1. 一種自動倉庫，其具備有：外側面板，其形成內部空間，且具備有可開放上述內部空間之複數個開閉門；複數個搬送裝置，其等對被設置於上述內部空間之收容棚架移載物品，且於1條軌道上移行；及控制裝置，其控制上述搬送裝置；上述控制裝置係根據上述複數個搬送裝置中之1台之特定搬送裝置之退避指示，於上述特定搬送裝置保持有物品之情形時，或者，於與退避目的地之隔離區域對應之上述收容棚架收納有物品之情形時，在將上述物品搬送至上述複數個搬送裝置中除了上述特定搬送裝置以外之殘存搬送裝置可進行移載的上述收容棚架之後，使上述特定搬送裝置退避，於上述特定搬送裝置之退避後，於除了上述隔離區域以外之上述軌道之範圍內驅動上述殘存搬送裝置，且於檢測到與上述隔離區域對應之上述開閉門為開啟狀態時，維持上述殘存搬送裝置之驅動。
  2. 如請求項1之自動倉庫，其中，上述控制裝置係於檢測到上述複數個開閉門中不與上述隔離區域對應之非關聯開閉門為開啟狀態時，使上述殘存搬送裝置之驅動停止。
  3. 如請求項2之自動倉庫，其中，其具備有：擋止件檢測部，其檢測限制上述殘存搬送裝置進入上述隔離區域之擋止件；及護架檢測部，其檢測包圍上述隔離區域之一部分之護架； 上述控制裝置係根據藉由上述擋止件檢測部檢測到上述擋止件時、以及藉由上述護架檢測部檢測到上述護架時之至少一者，開始進行上述殘存搬送裝置的驅動、及上述非關聯開閉門之開啟狀態的檢測。
  4. 如請求項1之自動倉庫，其中，上述隔離區域係包含上述內部空間之端部之區域，上述控制裝置係根據上述退避指示，使上述特定搬送裝置朝向上述內部空間之端部移動。
  5. 一種自動倉庫之控制方法，該自動倉庫具備有：外側面板，其形成內部空間，且具備有可開放上述內部空間之複數個開閉門；及複數個搬送裝置，其等對被設置於上述內部空間之收容棚架移載物品，且於1條軌道上移行；根據上述複數個搬送裝置中之1台之特定搬送裝置之退避指示，於上述特定搬送裝置保持有物品之情形時，或者，於與退避目的地之隔離區域對應之上述收容棚架收納有物品之情形時，在將上述物品搬送至上述複數個搬送裝置中除了上述特定搬送裝置以外之殘存搬送裝置可進行移載的上述收容棚架之後，使上述特定搬送裝置退避，於上述特定搬送裝置之退避後，於除了上述隔離區域以外之上述軌道之範圍內驅動上述殘存搬送裝置，且於檢測到與上述隔離區域對應之上述開閉門為開啟狀態時，維持上述殘存搬送裝置之驅動。
  6. 如請求項5之自動倉庫之控制方法，其中，於檢測到上述複數個開閉門中不與上述隔離區域對應之非關聯開閉門為開啟狀態時，使上述殘存搬送裝置之驅動停止。
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