JP6237910B2 - 自動倉庫、及び自動倉庫の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数台の搬送装置を備えた自動倉庫、及び自動倉庫の制御方法に関する。

従来から、収容棚に対する物品の受け渡しを自動的に行う自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１参照）。この自動倉庫は、複数の開閉扉を有する外側パネルと、この外側パネル内において上下左右に並んで配置された収容棚と、収容棚に沿って床面に設置された軌道上を走行しかつ収容棚のいずれかにアクセスして物品の受け渡しを行う移載装置を備える搬送装置と、を備えている。この種の自動倉庫は、外側パネルの内側空間において搬送装置等が稼働しているため、複数の開閉扉のいずれかが開かれた場合、安全性を確保する観点から、インターロックとして搬送装置の稼働を強制的に停止させる手法が採用されている。

特許第５１０３７１４号公報

上記した特許文献１は、軌道上に２台の搬送装置が稼働している場合、いずれか一方の搬送装置をメンテナンスする際に、残った領域内において他方の搬送装置を稼働し、自動倉庫の稼働率の低下を抑制することが記載されている。しかしながら、メンテナンス中の搬送装置が物品を保持している場合、及び／又はメンテナンス中の搬送装置に対応した収容棚に物品が収容されている場合、他方の搬送装置はその物品にアクセスすることができず、この物品を移載できないといった問題がある。

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、複数台の搬送装置のうち１台をメンテナンス等のために隔離する際に、メンテナンス対象となった搬送装置が保持している物品、及び／又は隔離領域内の収容棚に収容されている物品を、残った搬送装置がアクセス可能な収容棚に移送することにより、残った搬送装置によって物品を移載することが可能な自動倉庫、及び自動倉庫の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の自動倉庫は、内部空間を形成しかつ内部空間を開放可能な複数の開閉扉を備える外側パネルと、内部空間に設置された収容棚に対して物品を移載しかつ１つの軌道上を走行する複数の搬送装置と、搬送装置を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、複数の搬送装置のうちの１台である特定搬送装置の退避指示に基づいて、特定搬送装置が物品を保持している場合、または、退避先の隔離領域に対応した収容棚に物品が収納されている場合、複数の搬送装置のうち特定搬送装置を除いた残存搬送装置が移載可能な収容棚に物品を搬送した後に特定搬送装置を退避させ、特定搬送装置の退避後に、隔離領域を除いた軌道の範囲で残存搬送装置を駆動し、かつ、隔離領域に対応する開閉扉の開状態を検知したとき、残存搬送装置の駆動を維持することを特徴とする。

また、制御装置は、複数の開閉扉のうち隔離領域に対応しない非関連開閉扉の開状態を検知したときに残存搬送装置の駆動を停止させてもよい。また、隔離領域に残存搬送装置の進入を規制するストッパを検知するストッパ検知部と、隔離領域の一部を囲むケージを検知するケージ検知部と、を備え、制御装置は、ストッパ検知部によりストッパを検知した際、及びケージ検知部によりケージを検知した際、の少なくとも一方により残存搬送装置の駆動、及び非関連開閉扉の開状態の検知を開始してもよい。また、隔離領域は、内部空間の端部を含んだ領域であり、制御装置は、退避指示に基づいて特定搬送装置を内部空間の端部に向けて移動させてもよい。

また、本発明は、内部空間を形成しかつ内部空間を開放可能な複数の開閉扉を備える外側パネルと、内部空間に設置された収容棚に対して物品を移載しかつ１つの軌道上を走行する複数の搬送装置と、を備える自動倉庫の制御方法であって、複数の搬送装置のうちの１台である特定搬送装置の退避指示に基づいて、特定搬送装置が物品を保持している場合、または、退避先の隔離領域に対応した収容棚に物品が収納されている場合、複数の搬送装置のうち特定搬送装置を除いた残存搬送装置が移載可能な収容棚に物品を搬送した後に特定搬送装置を退避させ、特定搬送装置の退避後に、隔離領域を除いた軌道の範囲で残存搬送装置を駆動し、かつ、隔離領域に対応する開閉扉の開状態を検知したとき、残存搬送装置の駆動を維持することを特徴とする。また、複数の開閉扉のうち隔離領域に対応しない非関連開閉扉の開状態を検知したときに残存搬送装置の駆動を停止させてもよい。

本発明自動倉庫、及び自動倉庫の制御方法によれば、同一の軌道上を走行する複数の搬送装置のうち、１台の搬送装置のメンテナンス等を行うときに、対象の搬送装置が保持している物品、及び／又は対象の搬送装置の隔離領域に対応する収容棚に収容されている物品を、残った搬送装置が移載可能な収容棚に搬送するので、搬送装置を隔離している間に搬送不能となる物品が生じるのを回避でき、また、隔離領域に対応する開閉扉を開けた場合でも残存搬送装置による搬送作業を継続できるので、自動倉庫の稼働率を向上させることができる。

また、制御装置が、複数の開閉扉のうち隔離領域に対応しない非関連開閉扉の開状態を検知したときに残存搬送装置の駆動を停止させるものでは、隔離領域を除いた領域に対してインターロックを適用できる。また、制御装置が、ストッパ検知部によりストッパを検知した際、及び／又はケージ検知部によりケージを検知した際に残存搬送装置の駆動、及び非関連開閉扉の開状態の検知を開始するものでは、ストッパ及び／又はケージの設置を制御装置が確認した上で残存搬送装置の駆動などを行うので、ストッパによって残存搬送装置が隔離領域に誤って進入することを防止でき、また、ケージによって落下物等から作業者を保護することができる。また、隔離領域が、内部空間の端部を含んだ領域であり、制御装置が、退避指示に基づいて特定搬送装置を内部空間の端部に向けて移動させるものでは、残存搬送装置の作業範囲を広く確保することができる。なお、ケージを付けることで作業者が稼働中のクレーン（搬送装置）と物理的に隔離される。これにより搬送装置の稼働領域とメンテナンス領域（隔離領域）とを可視的に認識できる。また、ケージによって、メンテナンス領域の作業者が不意にメンテナンス領域から搬送装置の稼働領域へ進入することを防ぐことが期待できる。

本実施形態に係る自動倉庫の一例を示す平面図である。 図１に示す自動倉庫の側面図である。 自動倉庫の制御系の構成を示すブロック図である。 自動倉庫の動作を説明するためのフローチャートである。 休止モードを説明する平面図である。 休止モードを説明する側面図である。 隔離モードへの移行を説明する平面図である。 隔離モードへの移行を説明する側面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きく又は強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面において紙面の右方向をＸ方向と表記し、紙面の上方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向をＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。

図１は、本実施形態に係る自動倉庫１の平面図である。また、図２は、図１に示す自動倉庫１の側面図である。なお、図２は、図１に示す自動倉庫１をＸＺ平面で切断した場合において、その自動倉庫１を＋Ｙ方向から見たときの図である。図１に示す自動倉庫１は、ラック５の収容棚５０に対して物品４００の受け渡しを自動的に行う設備（装置）である。この自動倉庫１は、内部空間２Ｓを形成する外側パネル２を備える。

外側パネル２の−Ｘ側及び＋側の両側面には、図２に示すように、内部空間２Ｓを開放可能な３つの第１及び第２開閉扉（開閉扉）３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂが上下に配置されている。作業者は、下段（１階）、中段（２階）、上段（３階）に対して各第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａ、３１Ｂ〜３３Ｂを通じて上段から下段のそれぞれの空間に進入することができる。なお、図１及び図２には示していないが、各開閉扉３１Ａ〜３３Ａ，３１Ｂ〜３３Ｂには、それぞれ開状態を監視するセンサ、または各開閉扉３１Ａ等のロック解除を監視するセンサである監視部（図３の第１監視部３５Ａ〜３７Ａ、第２監視部３５Ｂ〜３７Ｂを参照）が設けられている。

外側パネル２の−Ｙ側の側面には、図１及び図２に示すように、それぞれ、−Ｘ側及び＋Ｘ側の下段の内部空間２Ｓを開放可能な引出棚（開閉扉）２１Ａ，２１Ｂが設けられている。なお、図１及び図２には示していないが、各引出棚２１Ａ，２１Ｂには、それぞれ開状態を監視するセンサ、または各引出棚２１Ａ等のロック解除を監視するセンサである引出棚監視部（図３の第１引出棚監視部２０Ａ、第２引出棚監視部２０Ｂを参照）が設けられている。

外側パネル２の−Ｙ側の側面における−Ｘ側端部には、図１に示すように、作業者が操作可能な第１操作部４Ａが設けられている。作業者は、第１操作部４Ａを操作することにより、自動倉庫１の各種設定及び各種制御などを行い、また、第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａまたは引出棚２１Ａの開放制御（例えばロック解除）を実行する。また、外側パネル２の−Ｙ側の側面における＋Ｘ側端部にも、図１に示すように、作業者が操作可能な第２操作部４Ｂが設けられている。作業者は、第２操作部４Ｂを操作することにより、自動倉庫１の各種設定及び各種制御などを行い、また、第２開閉扉３１Ｂ〜３３Ｂまたは引出棚２１Ｂの開放制御（例えばロック解除）を実行する。第１操作部４Ａ及び第２操作部４Ｂは、作業者の操作に応じた信号を制御装置２００に送信する。

外側パネル２の内部空間２Ｓには、複数のラック５が上下に３段（下段、中段、上段）積み重ねられて配置される。各ラック５には、複数の収容棚５０を備えている。これにより収容棚５０は、上下左右（Ｚ方向及びＸ方向）に並んだ状態となっている。図１では収容棚５０の詳細を省略しており、図２では１つのラック５に収容棚５０の一例を示している。なお、ラック５の個数や各ラック５における収容棚５０の個数は任意である。

ラック５に沿った床面には、第１及び第２搬送装置１０１，１０２が走行するＸ方向のレール（軌道）６が敷設されている。レール６の両脇には、搬送装置１０１、１０２の進入を規制するための第１ストッパ７１Ａ，７２Ａ及び第２ストッパ７１Ｂ，７２Ｂを設置可能となっている。第１ストッパ７１Ａ等は、搬送装置１０１、１０２の一部に当接して、進入を規制可能な任意の形状が用いられる。また、第１ストッパ７１Ａ等は、電動または油圧モータの駆動力によって床面から突出または没入するものでもよい。内部空間２Ｓには、第１ストッパ７１Ａ，７２Ａ及び第２ストッパ７１Ｂ，７２Ｂのそれぞれを検知する第１ストッパ検知部８１Ａ，８２Ａ及び第２ストッパ検知部８１Ｂ，８２Ｂを備えている。第１ストッパ検知部８１Ａ等は、接触式または非接触式のいずれかのセンサが使用されてもよい。また、カメラ等で取得した画像により検知するものでもよい。

また、レール６には、落下物等を受け止めるための第１ケージ９Ａ及び第２ケージ９Ｂを設置可能となっている。第１ケージ９Ａ等は、作業者の作業空間を保護可能な形状が用いられる。また、第１ケージ９Ａ等は、例えば、ラック５の一部に予め収容され、電動または油圧によって設定されるものでもよい。内部空間２Ｓには、第１ケージ９Ａ及び第２ケージ９Ｂのそれぞれを検知する第１ケージ検知部１０Ａ及び第２ケージ検知部１０Ｂを備えている。第１ケージ検知部１０Ａ等は、接触式または非接触式のいずれかのセンサが使用されてもよい。また、カメラ等で取得した画像により検知するものでもよい。

なお、上記した第１ストッパ検知部８１Ａ等及び第１ケージ検知部１０Ａ等は、いずれか一方または双方が省略されてもよい。また、カメラ等で検知する場合、第１ストッパ検知部８１Ａ等及び第１ケージ検知部１０Ａ等の双方を兼用させてもよい。

第１及び第２搬送装置１０１，１０２は、例えば、スタッカクレーンが用いられる。第１及び第２搬送装置１０１，１０２は、レール６上を走行する走行台車１０１ａ，１０２ａと、走行台車１０１ａ，１０２ａから起立するマスト１０１ｍ，１０２ｍと、マスト１０１ｍ，１０２ｍにガイドされて昇降する昇降台１０１ｄ，１０２ｄと、昇降台１０１ｄ，１０２ｄに搭載された移載装置１０１ｃ，１０２ｃと、備え、任意の収容棚５０に対して昇降台１０１ｄ，１０２ｄを位置付け、移載装置１０１ｃ，１０２ｃを駆動することにより物品４００の受け渡しを行う。

第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２は、いずれも＋Ｙ側及び−Ｙ側の収容棚５０に対して物品４００の受け渡しを行うことができる。また、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２は、上記の動作を行うために必要な電力の供給を、例えば、レール６に沿った床面等に配置されたケーブル等を用いた給電装置（図３の給電装置２５０参照）から受けている。なお、給電装置としては接触式給電装置または非接触給電装置のいずれが使用されてもよい。

第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２は、図１に示す第１〜第３領域３０１〜３０３の範囲で稼働する。第１領域３０１は、レール６の−Ｘ側の端部から第１ストッパ７１Ａ，７２Ａを設置可能な位置までの領域である。第２領域３０２は、レール６の＋Ｘ側の端部から第２ストッパ７１Ｂ，７２Ｂを設置可能な位置までの領域である。第３領域３０３は、第１領域３０１と第２領域３０２とに挟まれた領域である。第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２は、互いに干渉しない範囲で稼働する。従って、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２のそれぞれの最大稼働範囲は、図２に示す範囲である。なお、図２は一例を示しており、例えば、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２の一方が休止の場合、アーム（移載装置１０１ｃ等）を退避させた周囲の数棚を除いたほぼ全域に、他方の搬送装置がアクセス可能としている。

第１領域３０１及び第２領域３０２のそれぞれは、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２のメンテナンス（例えば、点検、修理、整備、維持）等を行う領域であり、後述する隔離領域となる。第１搬送装置１０１が第１領域３０１に隔離されるときは第１領域３０１が隔離領域となり、第２搬送装置１０２が第２領域３０２に隔離されるときは第２領域３０２が隔離領域となる。

第１領域３０１を隔離領域とする場合、レール６上に第１ストッパ７１Ａ，７２Ａ及び第１ケージ９Ａが設置される。同じく、第２領域３０２を隔離領域とする場合、レール６上に第２ストッパ７１Ｂ，７２Ｂ及び第２ケージ９Ｂが設置される。これらの設置は、第１ストッパ検知部８１Ａ等及び第１ケージ検知部１０Ａにより検知され、その検知信号が後述する制御装置２００に送信される。

制御装置２００は、自動倉庫１を制御する。制御装置２００は、自動倉庫１の外側パネル２に設置されてもよく、また、無線または有線により自動倉庫１から離れて設置されてもよい。また、制御装置２００は、１台の自動倉庫１を制御するだけでなく、複数の自動倉庫１を統括して制御してもよい。また、制御装置２００の機能の一部を、制御装置に無線または有線で接続された上位コントローラによって行ってもよい。

図３は、制御装置２００を含む自動倉庫１の制御系の構成を示すブロック図である。図３に示すように、制御装置２００は、第１操作部４Ａ、第２操作部４Ｂ、第１監視部３５Ａ〜３７Ａ、第２監視部３５Ｂ〜３７Ｂ、第１引出棚監視部２０Ａ、第２引出棚監視部２０Ｂ、第１ストッパ検知部８１Ａ，８２Ａ、第２ストッパ検知部８１Ｂ，８２Ｂ、第１ケージ検知部１０Ａ、第２ケージ検知部１０Ｂ、及び非接触給電装置２５０と接続されている。なお、制御装置２００と第１操作部４Ａなどの各部との接続は、有線及び無線のいずれの場合でもよい。制御装置２００は、通信部２１０、制御部２２０、及び記憶部２３０を有している。通信部２１０は、第１操作部４Ａ等との間でデータ通信を行う。なお、図３には示していないが、通信部２１０は、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２との間においても無線又は有線でデータ通信を行う。

制御部２２０は、自動倉庫１の制御として、搬送装置１０１，１０２の動作モード（運用モード、休止モード、隔離モード）を設定する制御、及び搬送装置１０１，１０２の搬送作業の制御、インターロックの制御、非接触給電装置２５０による給電領域（給電エリア）の変更を実行させる制御などを行う。なお、制御部２２０は、記憶部２３０に記憶されているプログラム２３１に基づいて上記の制御を実行する。記憶部２３０は、プログラム２３１を含む各種データを記憶する。

第１監視部３５Ａ〜３７Ａは、第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａの開状態を示す検知信号を制御装置２００に送信する。第２監視部３５Ｂ〜３７Ｂは、第２開閉扉３１Ｂ〜３３Ｂの開状態を示す検知信号を制御装置２００に送信する。第１引出棚監視部２０Ａは、引出棚２１Ａの開状態を示す検知信号を制御装置２００に送信する。第２引出棚監視部２０Ｂは、引出棚２１Ｂの開状態を示す検知信号を制御装置２００に送信する。

図４は、自動倉庫１の動作を説明するフローチャートである。ただし、図４は動作の一例を示すものであり、この動作に限定されるものではない。図４において、制御部２２０（制御装置２００）は、搬送装置の動作モードを運用モードに設定した上で、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２の駆動制御を実行して、第１搬送装置１０１及び第２搬送装置１０２に搬送動作（走行、昇降、移載など）を実行させる（ステップＳ１）。このとき、第１監視部３５Ａ〜３７Ａ、第２監視部３５Ｂ〜３７Ｂ、第１引出棚監視部２０Ａ、及び第２引出棚監視部２０Ｂののうち、いずれか開状態を検知したときは、制御部２２０は、全ての搬送装置１０１，１０２の駆動を停止させる。なお、制御部２２０は、非接触給電装置２５０に対して全ての給電エリアに対する給電を停止し、全ての搬送装置１０１，１０２の駆動を停止させる。

次に、第１及び第２搬送装置１０１，１０２のいずれかのメンテナンスなどを行う場合、例えば操作部（例えば第１操作部４Ａ）を操作することにより、操作部から制御部２２０に対して退避指示の信号を送信させる。ここで、退避指示の信号は、搬送装置（ここでは第１搬送装置１０１）を隔離領域に退避させることを示す信号であって、退避の対象となった搬送装置を示す情報も含まれる。また、第１及び第２（複数台）の搬送装置のうち、隔離領域への退避が指示された搬送装置を特定搬送装置といい、特定搬送装置を除いた搬送装置を残存搬送装置という。

制御部２２０は、操作部から退避指示の信号を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ２）。制御部２２０は、退避信号を受け取っていない場合は（ステップＳ２のＮＯ）は通常の搬送動作を継続する。制御部２２０は、退避指示の信号を受け取ったと判定した場合は（ステップＳ２のＹＥＳ）、搬送装置の動作モードを休止モードに移行させるとともに、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）が物品４００を保持しているか否か（例えば、特定搬送装置による物品４００の搬送走行中か否か、特定搬送装置による物品４００の移載中であるか否かなど）を判定する（ステップＳ３）。なお、制御部２２０は、通信部２１０を介して搬送装置との間で各種データ（例えば搬送装置の現在位置、動作状況などを示すデータ）を送受信しており、このデータに基づいて、搬送装置が物品４００を保持しているか否かを判断する。

制御部２２０は、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）が物品を保持していると判定した場合は（ステップＳ３のＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に移行する。一方、制御部２２０は、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）が物品を保持していないと判定した場合は（ステップＳ３のＮＯ）、隔離領域（第１領域３０１）内の収容棚５０に物品４００が収納されているか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、記憶部２３０は、物品４００の収納場所に関するデータを記憶している。制御部２２０は、物品４００の収納場所に関するデータを記憶部２３０に対して更新して管理している。

制御部２２０は、隔離領域（第１領域３０１）内の収容棚５０に物品４００が収納されていると判定した場合は（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に移行する。制御部２２０は、隔離領域（第１領域３０１）内の収容棚５０に物品４００が収納されていないと判定した場合は（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。

ステップＳ５において、制御部２２０は、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）が移載可能な収容棚５０に、物品４００の搬送を特定搬送装置（第１搬送装置１０１）に対して指示する。特定搬送装置（第１搬送装置１０１）は、制御装置２００から指示された収容棚５０の物品４００を、指示された移送先の収容棚５０に移送させる動作を行う。

ここで、ステップＳ４、ステップＳ５について説明する。図５は、休止モード中の物品４００の移送を説明するための自動倉庫１の平面図である。図６は、休止モード中の物品４００の移送を説明するための自動倉庫１の側面図である。

図５及び図６に示すように、隔離領域内の収容棚５０に物品４００が収納されている。また、第１操作部４Ａが、第１搬送装置１０１の退避指示を制御部２２０に送信した場合は、第１領域３０１が隔離領域となり、第１領域３０１内の収容棚５０に収容された物品４００が対象となる。従って、制御部２２０は、ステップＳ４において、隔離領域内の収容棚５０に物品４００が収納されていると判定し（ステップＳ４のＹＥＳ）、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）が移載可能な（第２搬送装置１０２の稼働範囲内の）収容棚５０に物品４００の搬送を特定搬送装置（第１搬送装置１０１）に指示する（ステップＳ５）。

制御部２２０は、第２搬送装置１０２の稼働範囲にある収容棚５０のうち、空いている収容棚５０を確認して移送先を決定し、この収容棚５０に物品４００の移送を第１搬送装置１０１に指示する。なお、移送先の収容棚５０は、第２搬送装置１０２の稼働範囲内において空いていれば任意に設定可能である。ただし、例えば下段にある収容棚５０など、第２搬送装置１０２がアクセスしやすい収容棚５０を選択して移送先として決定してもよい。

図４に戻り、制御部２２０は、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）による物品４００の搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ６）。制御部２２０は、特定搬送装置による物品４００の搬送が完了したと判定した場合は（ステップＳ６のＹＥＳ）、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）を隔離領域（第１領域３０１）に退避させる（ステップＳ７）。特定搬送装置は、制御部２２０からの指示に従って、隔離領域（第１領域３０１）に移動する。なお、制御部２２０は、物品４００の搬送が完了していないと判定した場合は（ステップＳ６のＮＯ）、ステップＳ６が繰り返される。なお、上記したステップＳ３、Ｓ４、またはステップＳ５、Ｓ６のいずれか一方は省略することができる。

制御部２２０は、特定搬送装置（第１搬送装置１０１）の隔離領域（第１領域３０１）への退避が完了したか否かを判定する（ステップＳ８）。制御部２２０は、特定搬送装置の隔離領域への退避が完了したと判定した場合は（ステップＳ８のＹＥＳ）、一旦、全ての搬送装置１０１，１０２の駆動を停止させる（ステップＳ９）。これにより、作業者が外側パネル２の内部空間２Ｓに進入しても作業者の安全が確保される。制御部２２０は、退避が完了していないと判定した場合は（ステップＳ８のＮＯ）、ステップＳ８が繰り返される。

作業者は、隔離領域側（第１領域３０１側）の第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａまたは第１引出棚２１Ａのいずれかから内部空間２Ｓに入り、レール６上に第１ストッパ７１Ａ，７２Ａを設置し、さらに、隔離領域の一部を覆うように第１ケージ９Ａを設置する（ステップＳ１０）。制御部２２０は、第１ストッパ検知部８１Ａ，８２Ａが第１ストッパ７１Ａ，７２Ａを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部２２０は、第１ストッパ検知部８１Ａ，８２Ａが第１ストッパ７１Ａ，７２Ａを検知したと判定した場合は（ステップＳ１１のＹＥＳ）、第１ケージ検知部１０Ａが第１ケージ９Ａを検知したか否かを判定する（ステップＳ１２）。

制御部２２０は、第１ケージ検知部１０Ａが第１ケージ９Ａを検知したと判定した場合は（ステップＳ１２のＹＥＳ）、搬送装置の動作モードを隔離モードに移行させるとともに、隔離領域を除いた領域（第２領域３０２、第３領域３０３）において残存搬送装置（第２搬送装置１０２）の駆動を再開させる（ステップＳ１３）。制御部２２０は、非接触給電装置２５０に対して、隔離領域を除いた領域を給電エリアとして給電を開始し、残存搬送装置の稼働を再開させる。なお、制御部２２０は、第１ストッパ検知部８１Ａ，８２Ａが第１ストッパ７１Ａ，７２Ａを検知しない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、または、第１ケージ検知部１０Ａが第１ケージ９Ａを検知しない場合（ステップＳ１２のＮＯ）は、ステップＳ１１、Ｓ１２が繰り返される。なお、ステップＳ１１、Ｓ１２は、いずれか一方または双方が省略されてもよい。この場合、ステップＳ１０〜ステップＳ１３に移行する。

ここで、隔離モードについて説明する。図７は、隔離モードを説明する自動倉庫１の平面図である。図８は、隔離モードを説明する自動倉庫１の側面図である。図７及び図８に示すように、隔離領域側に第１ストッパ７１Ａ，７２Ａ及び第１ケージ９Ａが設置された状態で、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）は、隔離領域を除いた第２領域３０２及び第３領域３０３を稼働範囲として物品４００の移送を再開する。

従って、作業者が隔離領域において特定搬送装置のメンテナンスなどを行っている間においても、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）は、制御部２２０からの動作の指示に基づいて、物品４００の搬送作業を行うことができ、稼働率の低下を抑制できる。また、第１ストッパ７１Ａ，７２Ａにより、誤って残存搬送装置（第２搬送装置１０２）が隔離領域に進入するのを防止できる。また、第１ケージ９Ａにより、落下物等から作業者を保護することができる。なお、隔離領域に対応する第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａ及び第１引出棚２１Ａ（関連開閉扉）は、いずれも隔離モードにおいて監視対象から除外され、開状態となってもインターロックの対象とはならない。

図４に戻り、制御部２２０は、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）の稼働中において、隔離領域に対応しない第２開閉扉３１Ｂ〜３３Ｂ及び第２引出棚２１Ｂ（非関連開閉扉）が開状態になったか否かを判定する（ステップＳ１４）。制御部２２０は、第２監視部３５Ｂ〜３７Ｂまたは第２引出棚監視部２０Ｂからの検知信号に基づいて判定する。

制御部２２０は、非関連開閉扉が開状態であると判定した場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）の駆動を停止させる（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２２０は、非接触給電装置２５０に対して、隔離領域を除いた領域に対応する給電エリアに対する給電を停止させることにより、残存搬送装置の駆動を停止させる。これにより、作業者の安全性が確保される。なお、制御部２２０は、非関連開閉扉が開状態でないと判定した場合（ステップＳ１４のＮＯ）、残存搬送装置（第２搬送装置１０２）の稼働を継続する。

作業者によるメンテナンスなどが終了すると、作業者は、例えば、第１操作部４Ａを操作して搬送装置の動作モードを運用モードに設定する。これにより、第１及び第２搬送装置１０１，１０２は、ともに通常の運用（稼働）が開始される。このとき、監視対象から除外されていた第１開閉扉３１Ａ〜３３Ａ及び第１引出棚２１Ａ（関連開閉扉）は、いずれも監視対象となり、いずれかが開状態となるとインターロックにより第１及び第２搬送装置１０１，１０２の稼働が停止される。

このように、本実施形態によれば、第１または第２搬送装置１０１、１０２のいずれか一方のメンテナンス等を行うときに、対象の搬送装置が保持している物品４００、及び／又は対象の搬送装置の隔離領域に対応する収容棚５０に収容されている物品４００を、残った搬送装置が移載可能な収容棚５０に搬送するので、搬送不能となる物品４００が生じるのを回避でき、部分的なインターロックを適用しつつ、自動倉庫１の稼働率を向上させることができる。なお、上記した実施形態では第１搬送装置１０１を隔離対象として説明したが、第２搬送装置１０２を隔離対象とする場合についても同様の制御が実行される。この場合、特定搬送装置が第２搬送装置１０２となり、残存搬送装置が第１搬送装置１０１となる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更は可能である。例えば、上記した実施形態では２台の搬送装置が使用されるが、３台以上の搬送装置が使用されてもよい。この場合、複数台の搬送装置のうちの１台が特定搬送装置となり、残りの搬送装置が残存搬送装置となる。また、上記した実施形態において、自動的にストッパ及び／又はケージを設置可能なものでは、これらストッパ及び／又はケージは、例えば、制御部２２０からの信号に基づいて設置されてもよい。

また、上記した実施形態において、第１及び第２搬送装置１０１，１０２は、床面に設置されたレール６に沿って走行するものであったが、天井に設けられたレールに沿って走行する天井走行車、又はレール等がない無軌道走行車などであってもよい。また、複数の自動倉庫１が１つの軌道（レール６）に接続され、複数の搬送台車を共有するものでもよい。この場合、搬送台車が別の自動倉庫１内に入る際は、その自動倉庫１内で稼働中の搬送台車の稼働を停止させてもよい。

また、上記した実施形態では、第１又は第２搬送装置１０１、１０２をメンテナンスする場合を例としているが、Ｎ_２パージシステム又は自動倉庫１に組み込みされているソータなどの各種装置をメンテナンスする場合についても同様である。この場合、第１及び第２搬送装置１０１、１０２は、メンテナンス対象の装置を含んだ領域から退避し、この領域を除いた範囲で稼働を継続する。これにより、メンテナンス作業者は、第１及び第２搬送装置１０１、１０２から隔離される。

１…自動倉庫、２…外側パネル、２Ｓ…内部空間、６…レール（軌道）、９Ａ…第１ケージ（ケージ）、９Ｂ…第２ケージ（ケージ）、１０Ａ…第１ケージ検知部（ケージ検知部）、１０Ｂ…第２ケージ検知部（ケージ検知部）、２１Ａ…第１引出棚（開閉扉）、２１Ｂ…第２引出棚（開閉扉）３１Ａ〜３３Ａ…第１開閉扉（開閉扉）、３１Ｂ〜３３Ｂ…第２開閉扉（開閉扉）、５０…収容棚、７１Ａ，７２Ａ…第１ストッパ（ストッパ）、７１Ｂ，７２Ｂ…第２ストッパ（ストッパ）、８１Ａ，８２Ａ…第１ストッパ検知部（ストッパ検知部）、８１Ｂ，８２Ｂ…第２ストッパ検知部（ストッパ検知部）、１０１…第１搬送装置（搬送装置、特定搬送装置又は残存搬送装置）、１０２…第２搬送装置（搬送装置、特定搬送装置又は残存搬送装置）、２００…制御装置、２２０…制御部、２３０…記憶部、３０１…第１領域（隔離領域）、３０２…第２領域（隔離領域）、４００…物品

Claims (6)

1. 内部空間を形成しかつ前記内部空間を開放可能な複数の開閉扉を備える外側パネルと、
   前記内部空間に設置された収容棚に対して物品を移載しかつ１つの軌道上を走行する複数の搬送装置と、
   前記搬送装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記複数の搬送装置のうちの１台である特定搬送装置の退避指示に基づいて、前記特定搬送装置が物品を保持している場合、または、退避先の隔離領域に対応した前記収容棚に物品が収納されている場合、前記複数の搬送装置のうち前記特定搬送装置を除いた残存搬送装置が移載可能な前記収容棚に前記物品を搬送した後に前記特定搬送装置を退避させ、前記特定搬送装置の退避後に、前記隔離領域を除いた前記軌道の範囲で前記残存搬送装置を駆動し、かつ、前記隔離領域に対応する前記開閉扉の開状態を検知したとき、前記残存搬送装置の駆動を維持する、自動倉庫。
2. 前記制御装置は、前記複数の開閉扉のうち前記隔離領域に対応しない非関連開閉扉の開状態を検知したときに前記残存搬送装置の駆動を停止させる請求項１記載の自動倉庫。
3. 前記隔離領域に前記残存搬送装置の進入を規制するストッパを検知するストッパ検知部と、前記隔離領域の一部を囲むケージを検知するケージ検知部と、を備え、
   前記制御装置は、前記ストッパ検知部により前記ストッパを検知した際、及び前記ケージ検知部により前記ケージを検知した際、の少なくとも一方により前記残存搬送装置の駆動、及び前記非関連開閉扉の開状態の検知を開始する請求項２記載の自動倉庫。
4. 前記隔離領域は、前記内部空間の端部を含んだ領域であり、
   前記制御装置は、前記退避指示に基づいて前記特定搬送装置を前記内部空間の端部に向けて移動させる請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
5. 内部空間を形成しかつ前記内部空間を開放可能な複数の開閉扉を備える外側パネルと、前記内部空間に設置された収容棚に対して物品を移載しかつ１つの軌道上を走行する複数の搬送装置と、を備える自動倉庫の制御方法であって、
   前記複数の搬送装置のうちの１台である特定搬送装置の退避指示に基づいて、前記特定搬送装置が物品を保持している場合、または、退避先の隔離領域に対応した前記収容棚に物品が収納されている場合、前記複数の搬送装置のうち前記特定搬送装置を除いた残存搬送装置が移載可能な前記収容棚に前記物品を搬送した後に前記特定搬送装置を退避させ、前記特定搬送装置の退避後に、前記隔離領域を除いた前記軌道の範囲で前記残存搬送装置を駆動し、かつ、前記隔離領域に対応する前記開閉扉の開状態を検知したとき、前記残存搬送装置の駆動を維持する、自動倉庫の制御方法。
6. 前記複数の開閉扉のうち前記隔離領域に対応しない非関連開閉扉の開状態を検知したときに前記残存搬送装置の駆動を停止させる請求項５記載の自動倉庫の制御方法。
   

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