SE539938C2

SE539938C2 - Förfarande och system för anpassning av ett fordons momentana hastighet i förhållande till en rattvinkels vinkelhastighet

Info

Publication number: SE539938C2
Application number: SE1450605A
Authority: SE
Inventors: Andersson Jonny; Bredberg Linus; Nyström Tom
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-05-21
Filing date: 2014-05-21
Publication date: 2018-01-30
Also published as: EP3145765A1; EP3145765A4; BR112016024869A2; SE1450605A1; WO2015178845A1; KR20170005068A

Abstract

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning. Förfarandet innefattar steget att styra (S1) fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

Description

Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning enligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningenhänför sig till ett system för anpassning av ett fordons hastighet vidkurvkörning. Uppfinningen hänför sig också till ett motorfordon. Uppfinningen hänför sig även till ett datorprogram och en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Vid framförande av ett tungt fordon på en kurvig och slingrig vägbanaerfordras att föraren uppmärksammar vägens geometri och anpassarhastigheten för att framföra fordonet på ett säkert sätt. På grund avvägbanans kurvatur kan det vara svårt för föraren att förutse kommande kurvor och vidta åtgärder i god tid för säkert framförande av fordonet.

DE10258167 och EP2492160 visar metoder för att styra fordonets hastighet inför en kurva baserat på kurvform och fordonsposition.

Vid framförande av fordonet i en kurva skulle acceleration av fordonet ikurvan kunna orsaka kraftiga sidoaccelerationer med följden att fordonet körav vägen eller oavsiktligt åker över i intilliggande fil. Följaktligen skulle avföraren åstadkommen acceleration i kurvan genom att föraren ger gas ellerav fordonets farthållare återupptagen tidigare inställd farthållarhastighet i enkurva, exempelvis genom ett oavsiktligt återupptagande av farthållaren i en rondell, accelererande fordonet i kurvan kunna orsaka en olycka.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande ochett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning som möjliggör förbättrad säkerhet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning,åstadkommes medelst ett förfarande, ett system, ett motorfordon, ettdatorprogram och en datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag ochsom vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen avbifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.

Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för styrning av ett fordons hastighet vid kurvkörning, innefattande steget att styrafordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskridskännetecknat av att en höjning av den högsta tillåtna momentanahastigheten begränsas baserat på vlnkelhasttqheten hos rattvšnkeln. Härvidundviks att föraren tillåts gasa för mycket eller återupptar tidigare inställdfarthållarhastighet i en kurva. Följaktligen förbättras härvid säkerheten vidkurvkörning, varvid risken för sladd eller avåkning i kurvan minskas. Med ensådan lösning kan god säkerhet vid kurvkörning uppnås utan att kartdata eller motsvarande medel för att fastställa kommande kurvatur utmed fordonets färdväg för anpassning av hastigheten vid kurvkörning erfordras. _ . Härigenom möjliggörs ett mer korrektfastställande av fordonets aktuella svängradie och sålunda ett bättreunderlag för styrning av fordonets hastighet vid framförande av fordonet i en kurva.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att tillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Härvid undviks attfordonet accelererar för mycket tidigt efter en första kurva för att undvika att fordonet hinner accelereras för mycket vid en efterkommande andra kurva.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker steget att begränsa höjning av denhögsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattutslag endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek. Härvid undviks onödig begränsning av hastigheten vid mindre rattutslag.

Utföringsformerna för systemet uppvisar motsvarande fördelar som motsvarande utföringsformer för förfarandet nämnda ovan.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för anpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande föranpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara enfysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller enicke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovågslän k.

Häri hänför sig termen ”effektiv hjulbas” till det virtuella avståndet mellanfordonets axlar som bäst motsvarar en förenklad representation av ett”effektiv hjulbas” verkligheten. För en tvåaxlig lastbil så blir effektiva hjulbasen = hjulbasen, tvåaxligt fordon. Termen innebär en förenkling avdvs. avståndet mellan axlarna. För ett fordon som därtill inbegriper enstödaxel i anslutning till och på avstånd från en bakre drivaxel kommer deneffektiva hjulbasen att förflyttas till någonstans mitt emellan stödaxeln ochdrivaxeln, dock nödvändigtvis ej exakt mitt emellan, positionen för effektivahjulbasen beror på ett flertal faktorer såsom viktfördelning, ifall stödaxeln ärstyrd, etc. Syftet med effektiv hjulbas är att kunna betrakta ett mångaxligtfordon som ett tvåaxligt fordon för att förenkla dynamikberäkningarna enligt cykelmodellen.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform avföreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungtfordon i form av en lastbil. Fordonet kan alternativ utgöras av vilket som helstlämpligt fordon såsom en buss eller en personbil. Fordonet inbegriper ett system I enligt föreliggande uppfinning.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Medlet för att styra fordonets hastighet inbegriper medel 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonets understyrningsgradient.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 111 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration a/af. Medlet111 för att fastställa en maximalt tillåten sidoacceleration innefattarfastställande av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration, vilkenbaseras på normala förutsättningar avseende fordonskaraktäristika såsomlängd hos fordonet, bredd hos fordonet, ekipagesammansättning hosfordonet, lastfördelning hos fordonet, tyngdpunkt hos fordonet, samtaxeltryck hos fordonet och/eller omgivningskaraktäristika såsom effektivkörfältsbredd, friktionskaraktäristika hos vägbanan, siktförhållanden, samtdoseringskaraktäristika hos vägbanan. Den förutbestämda maximalt tillåtnasidoaccelerationen är enligt en utföringsform i storleksordningen 2 m/s2. Den maximalt tillåtna sidoaccelerationen utgörs härvid av en förutbestämd maximalt tillåten sidoacceleration. Enligt en alternativ eller kompletterandevariant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om den maximalt tillåtna sidoacceleration.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 112 för att fastställa rattvinkeln ö. Medlet 112 för att fastställarattvinkeln är anordnat för fortlöpande fastställande av rattvinkeln. Medlet 112för att fastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 113 för att fastställa effektiv hjulbas L. Medlet 113 för att fastställaeffektiv hjulbas inbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripandeavstånd mellan hjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samteventuell förekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvidastödhjulen hos stödaxeln är bringada i ingrepp med vägbanan eller är upplyftså att stödhjulen är i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasenskattas utifrån bl.a. axelavstånd, boggiavstånd, antal axlar, viktfördelning, omstödaxeln är hissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 114 för att fastställa styrningens utväxling iL. Medlet 114 för attfastställa styrningens utväxling inbegriper enligt en variant lagrade data förutväxlingen som normalt är känd. Medlet för att fastställa styrningensutväxling innefattar sensororgan för att fastställa styrningens utväxling genomatt mäta ingående och utgående rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ ellerkompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om styrningens utväxling.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet innefattarmedel 115 för att fastställa fordonets understyrningsgradient KUS. Medlet 115 för att fastställa fordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan för att fastställa fordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller därunderstyrningsgradienten fastställs baserat på bland annat rattvinkel, effektivhjulbas, fordonshastighet, ingående och utgående rattvinkelhastighet, girahastighet och kurvatur hos vägbanan. Enligt en alternativ ellerkompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om fordonets understyrningsgradient.

Medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighethastighetbaserat på fordonsparametrarna: förutbestämd sidoacceieration, rattvinkel,effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fall fordonetsunderstyrningsgradient är anordnat att fastställa den högsta tillåtna momentana hastigheten genom ekvationen: där a/af = önskad maximal absolut sidoacceieration, dvs maximalt tillåten sidoacceleration.

L = effektiv hjulbas ö = rattvinkel iL = styrningens utväxling Kus = fordonets understyrningsgradient Systemet I innefattar medel 120 för att fortlöpande fastställa fordonetshastighet. Medlet 120 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet inbegriper enligt en variant hastighetsmätarorgan.

Systemet I innefattar medel 130 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag.

Medlet 130 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentanahastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 132 föratt fastställa vinkelhastighet hos rattutslag. Medlet 132 för att fastställavinkelhastighet hos rattutslag innefattar organ för derivering inbegripande eventuell filtrering av rattvinkeln.

Medlet 132 för att fastställa vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel132a för att fastställa storlek hos rattutslag. Systemet I innefattar härvid medel 132a för att fastställa storlek hos rattutslag.

Medlet 130 för att begränsa höjning av den högsta tillåtna momentanahastigheten baserat på vinkelhastighet hos rattutslag innefattar medel 134 för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

Systemet I innefattar medel 140 för att tillåta höjning av den högsta tillåtnatid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. Medlet 140 för att tillåta momentana hastigheten först efter en bestämdhöjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter en bestämdtid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värdeinnefattar medel för att fastställa tiden från det att vinkelhastighetenunderskridit det förutbestämda värdet och under den bestämda tiden samttiden från det att vinkelhastigheten underskridit det förutbestämda värdet ochtill det att vinkelhastigheten igen uppnår eller överskrider det förutbestämda värdet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för attstyra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande enbestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskridsvia en länk 10a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10aanordnad att sända en signal till medlet 110 representerande styrdata för styrning av fordonets hastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskridsvia en länk 10b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10b110 rattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet. anordnad att mottaga en signal frän medlet representerande Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110a för att fastställa en högsta tillåten momentan hastighet baserat på fordonsparametrarna: nämnda förutbestämda sidoacceleration, nämndarattvinkel, effektiv hjulbas, styrningens utväxling och i förekommande fallfordonets understyrningsgradient via en länk 10. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 10 anordnad att mottaga en signal från medlet110 representerande parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata förförutbestämd sidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data föreffektiv hjulbas, data för styrningen utväxling och i förekommande fall data för understyrningsgradient.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för attfortlöpande fastställa fordonets hastighet via en länk 20. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet120 för att fortlöpande fastställa fordonets hastighet representerande hastighetsdata för aktuell fordonshastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 132 för attfastställa vinkelhastighet hos rattutslag via en länk 32. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 32 anordnad att mottaga en signal från medlet132 representerande vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek hos rattutslag frän medlet 132a.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 134 för attbegränsa höjningen av den högsta tillåtna momentana hastigheten endastvid rattutslag över en förutbestämd storlek via en länk 34. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 34 anordnad att mottaga en signal från medlet 134 representerande begränsningsdata för att begränsa höjningen endast vid rattutslag över en förutbestämd storlek.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för atttillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter enbestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värdevia en länk 40a. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40amedlet 140 vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för anordnad att sända en signal till representerande storlek hos rattutslag.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för atttillåta höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten först efter enbestämd tid efter det att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värdevia en länk 40b. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40banordnad att mottaga en signal från medlet 140 representerande tidsdata förtid under vilken vinkelhastigheten med en viss storlek på rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för attbegränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat påvinkelhastighet hos rattutslag via en länk 30a. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 30a anordnad att sända en signal till medlet 130representerande vinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data för storlek på rattutslag och tid för sådan vinkelhastighet.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för attbegränsa höjning av den högsta tillåtna momentana hastigheten baserat påvinkelhastighet hos rattutslag via en länk 30b. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 30b anordnad att mottaga en signal från medlet 130representerande begränsningsdata för begränsning av hastigheten baserat på vinkelhastighetsdata.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndarattvinkeldata motsvarande en bestämd svängradie hos fordonet ochnämnda parameterdata inbegripande sidoaccelerationsdata för förutbestämdsidoacceleration, rattvinkeldata för aktuell rattvinkel, data för effektiv hjulbas,data för styrningen utväxling och i förekommande fall data förunderstyrningsgradient samt nämnda hastighetsdata för att fastställa styrdataför styrning av fordonets hastighet så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Den elektroniska styrenheten 100 är härvid anordnad att behandla nämndavinkelhastighetsdata för vinkelhastighet hos rattutslag inbegripande data förstorlek hos rattutslag, nämnda begränsningsdata för att begränsa höjningenendast vid rattutslag över en förutbestämd storlek och nämnda tidsdata för tidunder vilken vinkelhastigheten med en viss storlek pä rattutslaget underskridit ett förutbestämt värde för att fastställa huruvidavinkelhastigheten överskridit en förutbestämd hastighet och förutbestämdstorlek hos rattutslag och för det fall så är fallet sända begränsningsdata förbegränsning av hastigheten så länge detta fortlöper och en förutbestämd efter att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande föranpassning av ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för anpassning av ett fordonshastighet vid kurvkörning ett steg S1. I detta steg styrs fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Med hänvisning till fig. 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ettutförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller,en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- ochdatum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroiler (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för anpassningav ett fordons hastighet vid kurvkörning enligt det innovativa förfarandet.Programmet P innefattar rutiner för att styra fordonets hastighet baserat påfordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att enförutbestämd sidoacceleration inte överskrids. Programmet P kan vara lagratpå ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktionska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del avprogrammet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 viaen databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikationmed databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via endatabuss 511.databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra540. När databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på minnesdelen mottaget indata temporärt har lagrats, är ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att styra fordonets hastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälpav databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560eller Iäs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggandeuppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den ärinte avsedd att vara uttömmande e||er begränsa uppfinningen ti|| debeskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar ochvariationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna har valts ochbeskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiskatillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningenför olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.

Claims

1. Förfarande för anpassning-styrning av ett fordons (1) hastighet vidkurvkörning, innefattande steget att styra (S1) fordonetshastighet baserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämdsvängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids kännetecknat av. tillåtna högsta hastigheten vinkelhastighetg hos rattvinkelnutslag. begränsas baserat på 3e2. Förfarande enligt krav 13, innefattande steget att tillåta höjning av denhögsta tillåtna mementana-hastigheten först efter en bestämd tid efter det attvinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. §_._Förfarande enligt krav 13 eller 24, varvid steget att begränsa höjning avden högsta tillåtna mementana-hastigheten baserat på vinkelhastighet hosrattvinkelnutslag sker endast vid rattvinklarutslag över en förutbestämd storlek. 4. ä-System (I) för ﬂanpassning av ett fordons (1) hastighet vid kurvkörning,innefattand medel (110) för att styra fordonets hastighetbaserat på fordonets rattvinkel motsvarande en bestämd svängradie så att en förutbestämd sidoacceleration inte överskrids kännetecknat av. medel (130) för att begränsa höjning avden högsta tillåtna hastigheten baserat på vinkelhastighet_e_n hosrattvinkelnutslag. 7-5. System enligt krav 58, innefattande medel (140) för att tillåta höjningav den högsta tillåtna hastigheten först efter en bestämd tid efterdet att vinkelhastigheten underskridit ett förutbestämt värde. 8».§.__ System enligt krav 518 eller §9, varvid medlet (130) för att begränsahöjning av den högsta tillåtna hastigheten baserat påvinkelhastighetg hos rattviníkelnutslag innefattar medel (132) för attbegränsa höjningen endast vid rattyíutslag över en förutbestämd storlek. SH. Fordon (1) innefattande ett system (I) enligt något av kraven Qê-Qw. 4&§.__ Datorprogram (P) för anpassning av ett fordons hastighet vidkurvkörning, där nämnda datorprogram (P) innefattar programkod som, dådet körs av en elektronisk styrenhet (100) eller en annan dator (500) anslutentill den elektroniska styrenheten (100), förmår den elektroniska styrenheten(100) att utföra stegen enligt krav 1-§5. 44ﬁg._Datorprogramprodukt innefattande ett digitalt lagringsmedium som lagrar datorprogrammet enligt krav §4-2.