NO309513B1

NO309513B1 - Device by seaweed, especially high-torque seaweed

Info

Publication number: NO309513B1
Application number: NO992764A
Authority: NO
Inventors: Jens Myklebust
Original assignee: Jm Consult As
Priority date: 1999-06-08
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2001-02-12
Also published as: NO992764D0; NO992764L; AU4787100A; WO2000074899A1

Description

Denne oppfinnelse vedrører en anordning ved en tang, særlig en høymomenttang, for bruk ved sammenskruing/løsskruing av rør og rørformede verktøy, for eksempel verktøy som skal koples til kveilrør, to rør etc, og som omfatter gripebakker og for øvrig er av den art som er nærmere angitt i den innledende del av patentkrav 1. This invention relates to a device for a pair of pliers, in particular a high-torque pair of pliers, for use when screwing together/unscrewing pipes and tubular tools, for example tools to be connected to coiled pipes, two pipes, etc., and which includes gripping jaws and is otherwise of the kind that is specified in more detail in the introductory part of patent claim 1.

Nevnte rør og rørformede verktøy opptrer vanligvis med innbyrdes avvikende diametre innenfor et område som normalt skal kunne betjenes med én momenttang. Said pipes and tubular tools usually appear with mutually deviating diameters within an area that should normally be able to be operated with one torque wrench.

Rør og verktøy som skal skrues sammen, vil eksempelvis kunne ha diametre i størrelsesorden 1-4 tommer og trekkes til med dreiemomenter på opptil 5000Nm. Dette tilsier at tangen må yte en meget høy klemkraft for at gripebakkene skal kunne bite seg fast i røret/verktøyet, men med klemkrefter i denne størrelsesorden kan resultatet bli at rør/verktøy vil kunne få betydelige overflateskader foruten skader på gjenger og eventuelt varig deformasjon, sammenklemming. Pipes and tools to be screwed together will, for example, have diameters of the order of 1-4 inches and are tightened with torques of up to 5000Nm. This means that the pliers must exert a very high clamping force in order for the gripping jaws to be able to bite into the pipe/tool, but with clamping forces of this order of magnitude, the result can be that the pipe/tool can suffer significant surface damage in addition to damage to the threads and possibly permanent deformation, pinching.

Vanlige tenger som er i bruk i dag, baserer seg på faste gripebakker. Best kjent er manuelt manøvrerbare rørtenger av den art som kan kjøpes i jernvarehandelen. Slike faste gripebak-kers tenner er vanligvis plassert på en rett linje, slik at tangen kan benyttes på rør/verktøy med flere ulike diametre. Ulempen med disse tenger består imidlertid i at røret tildeles to store punktlaster på hver side. Common pliers in use today are based on fixed gripping jaws. The best known are manually maneuverable pipe pliers of the kind that can be bought in hardware stores. Such fixed gripper teeth are usually placed on a straight line, so that the pliers can be used on pipes/tools with several different diameters. The disadvantage of these pliers, however, is that the pipe is assigned two large point loads on each side.

Andre momenttenger, i alminnelighet i form av spesialtenger, har ofte gripebakker som følger et krumt forløp, og hvor hvert sett gripebakker er tilpasset til kun én rørdiameter. Other torque wrenches, generally in the form of special pliers, often have gripping jaws that follow a curved course, and where each set of gripping jaws is adapted to only one pipe diameter.

I slike tilfelle må man skifte ut gripebakkene når man går over fra én rørdiameter til en annen. Imidlertid kan rørdia-metrene variere temmelig ofte, slik at bakkeutskiftingen blir et tidkrevende arbeid. Dersom momenttengers krumme gripebakker ikke skiftes ut når man går over til å fastspenne og tildele moment til rør/verktøy med diametre som er mindre enn de som sist ble skrudd sammen eller fra hverandre, vil dette kunne føre til store punktlaster på rør med små diametre. In such cases, the grippers must be replaced when changing from one pipe diameter to another. However, the pipe diameters can vary quite often, so that the tray replacement becomes a time-consuming task. If the curved gripping jaws of the torque pliers are not replaced when you switch to clamping and assigning torque to pipes/tools with diameters that are smaller than those that were last screwed together or apart, this could lead to large point loads on pipes with small diameters.

Ifølge den foreliggende oppfinnelse har man derfor forsøkt å unngå eller i vesentlig grad redusere disse mangler og ulem-per ved tenger med gripebakker, samt anvendelsesbegrensnin-gene som knytter seg til samme. According to the present invention, an attempt has therefore been made to avoid or to a significant extent reduce these shortcomings and disadvantages of pliers with gripping jaws, as well as the application limitations associated with the same.

Ovennevnte formål er ifølge oppfinnelsen realisert ved hjelp av en tang som er av den i den innledende del av patentkrav 1 angitte art og utmerker seg ved å oppvise de trekk som fremgår av den karakteriserende del av patentkrav 1. According to the invention, the above-mentioned purpose is realized by means of a pair of pliers which are of the type specified in the introductory part of patent claim 1 and are distinguished by exhibiting the features that appear in the characterizing part of patent claim 1.

Ifølge oppfinnelsen er eksempelvis to gripebakker av et sett på fire gripebakker i ett plan forflyttbare mot og fra de to øvrige, for tilpasning etter diameteren av røret eller det rørformede verktøy som skal spennes fast og dreies, idet samtlige gripebakker i dette og eventuelt andre sett posi-sjonert på hvert sitt nivå er individuelt fritt dreibare om en akse som utgjør bakkens imaginære hovedakse, som nevnte rør/rørformede verktøys lengdeakse skal være orientert parallelt med ved fastspenningen i tangen. According to the invention, for example, two gripper jaws from a set of four gripper jaws are movable in one plane towards and from the other two, for adaptation according to the diameter of the pipe or the tubular tool to be clamped and turned, as all gripper jaws in this and any other set posi -sioned at each level are individually freely rotatable about an axis which constitutes the ground's imaginary main axis, to which the longitudinal axis of said pipe/tubular tool must be oriented parallel to when clamped in the tongs.

Gripebakkenes fortanning er derved slik at rekken av langs-gående (aksialtrettede) tenner på hver bakke følger en tverrgående, utad konkav bue, hvor tanntoppene er rettet mot buens sentrum. Buen kan være en sirkelbue eller en tilnærmet sirkelbue eller tilsvarende, modifisert bue. Gripebakkene har hver en radius i bakkant som gjør at de er enkeltvis dreibare om sentrum for nevnte radius. Den dreibare opplagring av hver bakke kan være iverksatt ved hjelp av en aksling med betydelig slark i opplagringshullet i en tangkjeve, -holder, endedeksler eller lignende holde-/lagerorgan. The toothing of the gripping jaws is thereby such that the row of longitudinal (axially directed) teeth on each jaw follows a transverse, outwardly concave arc, where the tooth tops are directed towards the center of the arc. The arc can be a circular arc or an approximate circular arc or similar, modified arc. The grippers each have a radius at the rear, which means that they can be individually turned around the center of said radius. The rotatable storage of each tray can be implemented by means of a shaft with considerable slack in the storage hole in a pliers jaw, holder, end covers or similar holding/bearing device.

Derved vil bakkenes senterlinjer peke mot sentrum i rør/ verktøy. Følgen av dette blir at kontaktflaten ved bakketen-nene blir større enn om bakkene var faste, og økt kontakt-/gripeflate resulterer i mindre overflateskader på rør/verk-tøy og mindre fare for uønsket deformering. Thereby, the center lines of the slopes will point towards the center of the pipe/tool. The consequence of this is that the contact surface at the ground teeth becomes larger than if the slopes were fixed, and an increased contact/grip surface results in less surface damage to pipes/tools and less risk of unwanted deformation.

Ytterligere fordeler, trekk og detaljer ved en tang med gripebakker utformet i overensstemmelse med oppfinnelsen forkla-res nærmere i det etterfølgende under henvisning til medføl-gende tegninger, hvor: Fig. 1 i perspektiv skrått ovenfra viser en høymomenttang med gripebakker utformet og anordnet i henhold til oppfinnelsen, sett i en lukket tiltrekningsstilling, idet rør, verktøy etc. er utelatt for oversiktens skyld; Fig. 2 i motsvarende perspektiv viser samme tang i åpnet tilstand, klar for tangens anbringelse rundt et gjenget rørfor-met verktøy/rør som skal tilkoples et rør, for eksempel enden av et kveilrør; Fig. 3 viser samme tang i perspektiv, sett fra en annen vin-kel, og med tangen i lukket tilstand; Fig. 4 viser samme tang, sett i planriss ovenfra, hvor ten-nene på dens to gripebakkesett biter seg inn i overflatesjik-tet på et rør/rørformet verktøy som fastholdes i tangen; Fig. 5 svarer til fig. 4, men her har det rør/rørformet verk-tøy som fastholdes, mindre diameter, og dekslene for gripebakkene er fjernet for oversiktens skyld; og Fig. 6 viser i planriss ovenfra en nedre del av tangen, inklusive en fremskytende understøttelsesplate som den øvre tangdel (ikke vist her) kan hvile på, idet mellomliggende plaststykker (ikke vist) sikrer øvre og nedre tangdelers parallellitet. Further advantages, features and details of a pliers with gripping jaws designed in accordance with the invention are explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, where: Fig. 1 in perspective obliquely from above shows a high-torque pliers with gripping jaws designed and arranged in accordance to the invention, seen in a closed attraction position, the pipes, tools etc. being omitted for the sake of clarity; Fig. 2 in the corresponding perspective shows the same pliers in an opened state, ready for the pliers' placement around a threaded tubular tool/pipe which is to be connected to a pipe, for example the end of a coiled pipe; Fig. 3 shows the same tongs in perspective, seen from another angle, and with the tongs in the closed state; Fig. 4 shows the same tongs, seen in plan view from above, where the teeth of its two gripping jaw sets bite into the surface layer of a tube/tube-shaped tool which is retained in the tongs; Fig. 5 corresponds to fig. 4, but here the tube/tube-shaped tool that is retained has a smaller diameter, and the covers for the gripping jaws have been removed for the sake of clarity; and Fig. 6 shows a plan view from above of a lower part of the tongs, including a projecting support plate on which the upper tongs part (not shown here) can rest on, as intermediate plastic pieces (not shown) ensure the parallelism of the upper and lower tongs parts.

Den på tegningene viste høymomenttang omfatter to i det vesentlige parallelle, koaksialt anordnede klemanordninger 10 og 12 som i fig. 5 og 6 er vist i planriss ovenfra. The high-torque pliers shown in the drawings comprise two essentially parallel, coaxially arranged clamping devices 10 and 12 as in fig. 5 and 6 are shown in plan view from above.

De to klemanordninger 10 og 12 er like funksjonelt for så vidt angir hovedformålet med tangen, men den nedre klemanordning 10 omfatter en liggende, bøyleformet ramme 14. The two clamping devices 10 and 12 are equally functional as far as the main purpose of the pliers is concerned, but the lower clamping device 10 comprises a lying, hoop-shaped frame 14.

Hver klemanordning eller tangdel 10 og 12 omfatter en for-leng- /f or kortbar aktuator, her vist i form av en hydraulisk stempelsylinder 16 henholdsvis 18, som er innrettet for lineær forskyvning av en sleide 19 i hvilken er opplagret to gripebakker 20 som danner halvparten av gripebakkene 20 i hvert sett gripebakker på hvert nivå eller "etasje". De to øvrige gripebakker 20 i hvert sett er opplagret på svingbare tangkjever 22 som kan låses og frigjøres ved hjelp av sperre-haker 24. Each clamping device or pincer part 10 and 12 comprises an extendable/shortenable actuator, here shown in the form of a hydraulic piston cylinder 16 and 18 respectively, which is arranged for linear displacement of a slide 19 in which two gripping jaws 20 are stored which form half of the gripping trays 20 in each set of gripping trays on each level or "floor". The other two gripper jaws 20 in each set are stored on swiveling pliers jaws 22 which can be locked and released using locking hooks 24.

Som det fremgår eksempelvis av fig. 4, kan gripebakkene 20 på ett nivå være forskjøvet (om en vertikal akse 26) i forhold til gripebakkene 20 på det annet nivå, slik at et størst mu-lig areal av det fastklemte rør påvirkes av gripebakkene, regnet i omkretsretningen. As can be seen, for example, from fig. 4, the grippers 20 on one level can be offset (about a vertical axis 26) in relation to the grippers 20 on the other level, so that the largest possible area of the clamped pipe is affected by the grippers, calculated in the circumferential direction.

Hver gripebakke 20 er individuelt svingbart opplagret om en aksling eller bolt 28 hvis akse forløper parallelt med nevnte vertikale akse 26 og gripebakkenes 20 generelle lengderetning. Each gripping tray 20 is individually pivotably supported on a shaft or bolt 28 whose axis runs parallel to said vertical axis 26 and the general longitudinal direction of the gripping trays 20.

Den nedre klemanordnings/tangdels 10 bøyleformede ramme 14 danner leddtilkopling for en tredje trykkfluiddrevet for-lengbar/forkortbar aktuator i form av en stempelsylinder 30 med betydelig slaglengde. Denne stempelsylinders 30 stempel-stangende er leddbart forbundet med et fremskytende øre 32 på tangkroppen og tjener til å tildele tangen 10,12 og det rør/ verktøy som er fastspent i samme, et dreiemoment for tiltrek-ning under en sammenskruingsoperasjon, eller under den mot-satte operasjon når to sammenskrudde rør, et rør som er skrudd sammen med et verktøy, eller to sammenskrudde rørfor-mede verktøy skal skrues løs fra hverandre. The hoop-shaped frame 14 of the lower clamping device/pincer part 10 forms a joint connection for a third pressurized fluid-driven extendable/shortenable actuator in the form of a piston cylinder 30 with a considerable stroke length. The piston rod end of this piston cylinder 30 is articulately connected to a projecting ear 32 on the pliers body and serves to assign the pliers 10,12 and the pipe/tool which is clamped in the same, a torque for tightening during a screwing operation, or during the counter -set operation when two screwed together pipes, a pipe which is screwed together with a tool, or two screwed together pipe-shaped tools are to be unscrewed from each other.

De svingbare armer 24 med sperrehakene er fjærpåvirket 34. The pivoting arms 24 with the latches are spring-actuated 34.

Flere av tangens bevegelige og innbyrdes sammenhengslede de-ler er forsynt med hver sitt stivt utragende håndtak 36, 38, 40, 42. Several of the pliers' movable and interconnected parts are each provided with rigidly projecting handles 36, 38, 40, 42.

Når tangen skal anvendes, med utgangspunkt i den i eksempelvis fig. 1 og 3 viste, lukkede stilling, åpnes den under ut-nyttelse av håndtakene 36, 38, 40, 42 ved oppsvingning av de to kjever 22 etter frigjøring av låsearmene 24 med sperrehakene. When the pliers are to be used, based on the one in, for example, fig. 1 and 3 shown, closed position, it is opened using the handles 36, 38, 40, 42 by swinging up the two jaws 22 after releasing the locking arms 24 with the latches.

Tangen i åpen stilling er vist i fig. 2. Hver av de to stem-pelsylindre 16 og 18 som er tilordnet til en sleide 19 for to gripebakker, befinner seg i denne åpne tangstilling i en sam-mentrukket tilstand som tillater innføring av et rør 44 med en gitt diameter; rørdiameteren er eksempelvis større ved røret/det rørformede verktøy som er vist fastspent i tangen ifølge fig. 4 enn i fig. 5. The pliers in the open position are shown in fig. 2. Each of the two piston cylinders 16 and 18, which are assigned to a slide 19 for two gripper jaws, are in this open pincer position in a contracted state which allows the insertion of a tube 44 of a given diameter; the pipe diameter is, for example, larger in the case of the pipe/tubular tool which is shown clamped in the pliers according to fig. 4 than in fig. 5.

Etter at røret/det rørformede verktøy 44 er innført i rommet mellom fire gripebakker 20 på ett nivå og fire gripebakker 20 på et annet nivå (altså et øvre og et nedre nivå dersom man tenker seg en vertikal akse for den ønskede sammenskruings-/løsskruingsoperasjon) svinges kjevene 22 til virksom stilling og sperres av sperrehakearmene 24 og stempelsylindrene 16 og 18 forlenges ved utskyvning av stempel og stempelstang, hvorved gripebakkene 20 i hvert sett svinger om sin individuelle aksling 28 i selvjusteringsøyemed ved anlegg mot den krumme rørflaten/verktøysflaten. After the tube/tubular tool 44 has been inserted into the space between four gripping jaws 20 on one level and four gripping jaws 20 on another level (i.e. an upper and a lower level if one imagines a vertical axis for the desired tightening/unscrewing operation) the jaws 22 are swung into the active position and blocked by the ratchet arms 24 and the piston cylinders 16 and 18 are extended by pushing out the piston and piston rod, whereby the gripper jaws 20 in each set rotate about their individual shaft 28 for self-adjustment when abutting against the curved pipe surface/tool surface.

I fig. 5 er deksler utenpå gripebakkene 20 fjernet, slik at det fremgår at de to forflyttbare bakker 20 i ett sett hver ligger an i et komplementært leie 46 som er fastsveist til respektive sleide 19. Sleiden er noe smalere enn klembakke-høyden. In fig. 5, the covers on the outside of the gripping jaws 20 have been removed, so that it appears that the two movable jaws 20 in one set each rest in a complementary bearing 46 which is welded to the respective slide 19. The slide is somewhat narrower than the clamping jaw height.

De to klemanordningene/tangdelene 10 og 12 er forbundet med hverandre via en (vertikal) aksling 48 som også danner ledd-punkt for den lukkede ende av stempelsylinderen 30, og et kjettingledd 50. The two clamping devices/tong parts 10 and 12 are connected to each other via a (vertical) shaft 48 which also forms a joint point for the closed end of the piston cylinder 30, and a chain link 50.

Den øvre tangdel/klemanordning hviler på et segementformet bæreplateparti 52, fig. 5 og 6, som inngår som en stiv be-standdel av den nedre tangdel/klemanordning 10. The upper pincer part/clamping device rests on a segment-shaped carrier plate part 52, fig. 5 and 6, which is included as a rigid component of the lower pincer part/clamping device 10.

For at de to tangdeler 10 og 12 skal være orientert innbyrdes parallelt, er det anordnet mellomliggende avstandsskiver 54, 56, eksempelvis utformet i et egnet plastmateriale, fig. 2. In order for the two pliers parts 10 and 12 to be oriented parallel to each other, intermediate spacers 54, 56 are arranged, for example made of a suitable plastic material, fig. 2.

Hvert gripebakkesett omfatter fire bakker med hver sin aksling 28 for i bruksstillingen uavhengig, enkeltvis dreining om en akse (akslingens 28 akse) parallell med aksen 26 for det rør 44, det rørformede verktøy eller en annen rørdel 44 som skal spennes fast i tangen 10,12 og skrues sammen med/løs fra et annet rør etc. Each gripping tray set comprises four trays each with its own shaft 28 for, in the use position, independent, individual rotation about an axis (the axis of the shaft 28) parallel to the axis 26 for the pipe 44, the tubular tool or another pipe part 44 to be clamped in the pliers 10, 12 and is screwed together with/unfastened from another pipe etc.

Hver gripebakke 20 er anordnet om sin respektive aksling 28 med fri dreibarhet og liten friksjon, slik at de enkeltvis og uavhengig av hverandre vipper sideveis under tilpasning til det tilstøtende krumme parti av røret/det rørformede verktøy som blant annet skal spennes fast i tangen 10,12 mellom dens i alt åtte gripebakker, anordnet i to parallellforskjøvne gripebakkesett, se eksempelvis fig. 2. Each gripping tray 20 is arranged on its respective shaft 28 with free rotatability and little friction, so that they individually and independently of each other tilt sideways during adaptation to the adjacent curved part of the pipe/tubular tool which, among other things, is to be clamped in the pliers 10, 12 between its eight gripper trays in total, arranged in two parallel offset gripper tray sets, see for example fig. 2.

Den konstruktive utforming av hver gripebakke 20 kan omfatte endedeksler 58 og eventuelt et bakre deksel 58' som danner leie for gripebakkene 20. Ett par endedeksler 58 kan tjene til hensiktsmessig opplagring av tilhørende aksling 28. De krefter som oppstår under sammenskruingen, opptas således ikke av akslingene 28, men av gripebakkenes 20 leie med til-hørende struktur. The constructive design of each gripping tray 20 can include end covers 58 and possibly a rear cover 58' which forms a bed for the gripping trays 20. A pair of end covers 58 can be used for appropriate storage of the associated shaft 28. The forces that arise during the screwing are thus not taken up by the shafts 28, but of the gripper trays 20 bearing with associated structure.

Den mot den imaginære akse 26, fig. 4, av momenttangens 10,12 fastspenningsinnretning vendte, aktive anleggspressflate av hver gripebakke 20 er utformet med tenner 60, som strekker seg innbyrdes parallelt og i hovedsak parallelt med sin lengderetning og akslingens 28 akse, er utformet slik at den på tvers av tennenes 60 lengderetning (vertikalt) har en sideveis konkav krumning, slik at tannrekken danner en bue, mot hvis sentrum tanntoppene peker. Hver gripebakke 20 har en radius i bakkant som gjør at bakkelegemet kan dreie seg om sentrum for nevnte radius, og hvorigjennom respektive aks-lings 2 8 akse strekker seg. Hensikten med dette er at senter-linjen i hver gripebakke vil peke mot rørets/verktøyets sentrum/akse. Resultatet av dette vil bli at kontakt-/anleggs-/gripeflaten overfor rør-/verktøyflaten blir vesentlig større enn om bakkene 20 er faste, og økt gripeflate er ensbetydende med at det i tangen fastspente rør/verktøy som tildeles dreiemomenter fra den tredje hydrauliske stempelsylinder får mindre overflateskader og blir utsatt for minsket deformer-ingsrisiko under sammenskruingen. That towards the imaginary axis 26, fig. 4, of the torque pliers 10,12 clamping device facing, active contact pressure surface of each gripping jaw 20 is designed with teeth 60, which extend parallel to each other and essentially parallel to their longitudinal direction and the axis of the shaft 28, is designed so that across the longitudinal direction of the teeth 60 (vertical) has a sideways concave curvature, so that the tooth row forms an arch, towards the center of which the tooth tips point. Each gripper tray 20 has a radius at the rear edge which enables the tray body to rotate around the center of said radius, and through which the axis of the respective axle 28 extends. The purpose of this is that the center line in each gripping tray will point towards the center/axis of the pipe/tool. The result of this will be that the contact/installation/grip surface opposite the pipe/tool surface becomes significantly larger than if the slopes 20 are fixed, and an increased grip surface means that the pipe/tool clamped in the pliers is assigned torques from the third hydraulic piston cylinder gets less surface damage and is exposed to a reduced risk of deformation during screwing.

Claims

1. Device with pliers, especially high-torque pliers, preferably for use when screwing together two pipes (44), a pipe and a tubular tool or two such tools respectively when unscrewing two screwed together pipes etc., and comprising a number of gripping jaws (20), which are placed at a distance from each other in the axial direction of the tongs, and where each hill (20) is provided with an effective contact and pressure surface against the pipe (44) or tubular tools to be clamped in the tongs (10,12), characterized by for example, half of the gripper jaws (20) in a set, two first jaws (20), are arranged with an essentially stationary axis of rotation (28) in the tong or in a pivotable tong jaw (22), while for example two further jaws which can constitute the second half of the gripper trays (20), two other trays, are assigned to an actuator (16,19; 18,19) which is arranged for the reciprocating movement of said second trays (20) in relation to said first trays (20); that each gripper tray's (20) effective contact/grip surface (60), which is to engage and bite into as well as grip the nearby curved surface of the pipe/tool (44), preferably has a transversely, outwardly concave curved course.

2. Device according to claim 1, characterized in that the effective gripping surface of each gripping tray (20) is designed with largely mutually parallel teeth (60), ridges, grooves or similar projections which run essentially parallel to the respective tray's (20) axis of rotation which is formed of a continuous shaft (28), which is mounted in end covers (58), holders or the like which are part of the tong construction and ensure free lateral turning movement of each ground body in relation to the curved surface of the pipe/tool (44) to be clamped /assigned torque.

3. Device according to claim 2, characterized in that the concave arc in the cross-section of the respective gripping tray (20) formed by the row of teeth (60) has a center towards which the tooth tops point.

4. Device according to claim 3, characterized in that each gripping tray (20) has a radius at the rear edge which enables the tray to revolve around the center of said radius and through which the axis of the shaft (28) extends, so that the center line of each gripping tray (20) will point towards the axis (26) of said pipe/tool (44) in a clamped state.

5. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that said actuator (16,19; 18,19) comprises a pressurized fluid-driven piston/telescopic cylinder (16, 18) which is assigned to a slide (19), which exhibits individual bearings (46) for each gripper tray (20).