KR101338055B1 - 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템 - Google Patents

타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 타이어공기압 측정시스템에서 측정된 타이어 공기압 변화값를 이용하여 코너링 강성값을 산출하고 이를 기초로 차량 주행의 차선유지 제어를 수행할 수 있다. 본 발명에 따른 차선유지 보조 시스템은 주행 중 차량의 타이어 특성을 고려함으로 인하여 정확한 차선유지를 수행할 수 있어 승차감이 향상될 수 있다.
요레이트(Yaw Rate), 차선유지, 차선이탈, 사이드슬립각(Side Slip Angle), 요구전방각(Desired front Angle), 코너링 강성(Cornering Stiffness), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System: LKAS)

Description

타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템{Lane Keeping Assist System(LKAS) considering the influence of tire pressure}
본 발명은 차선유지 보조 시스템에 관한 것이로서, 더욱 상세하게는, 타이어의 공기압의 영향을 고려한 차선유지 보조 시스템에 관한 것이다.
차량에 대한 기술이 발전함에 따라 차량의 안정성과 운전자의 편의성을 보장할 수 있는 다양한 제어시스템이 발전하고 있다. 특히, 차량을 제어하기 위한 다양한 시스템 중 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System: LKAS, 이하 '차유지 보조시스템'이라 한다)은 도로주행 시에 차선을 카메라로 인식해 도로의 형상과 차량의 주행상태에 따라 작은 조작력을 주어 전동 파워 스티어링 휠을 제어하는 것으로, 차선을 따른 주행을 하기 쉽게 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조하는 시스템이다.
이러한 차선유지 보조 시스템은 방심운전 등으로 차선에서 차량이 이탈하려는 경우 경보 및 단시간의 조작력 부과를 행하여 운전자의 주의력을 환기시키는 차선 이탈 경보(Lane Departure Warning System)기능과, 차선 중앙 부근을 주행하기 위한 작은 조작력을 부과하여 운전자의 스티어링 조작 보조를 행하여 운전자의 부 담을 줄여주는 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist System)기능을 가지고 있다.
도 1은 곡선로에서 주행 중인 차량에 대한 동역학적인 개념도이다. 도 1을 참조하여 차량이 곡선주로를 이동하는 경우 고려해야할 차선유지 보조시스템의 제어변수를 살펴본다.
우선, 도 1을 참조하면, 차선유지 보조 시스템은 차선 이탈거리(ds)와 이탈각(ΔΨ), 차량의 속도(V) 및 사이드슬립각(Side Slip Angle: β, 차량의 이동방향에 대하여 차량의 미끌림 정도를 나타내는 각도)를 기초로 차선유지를 위한 요구요레이트(Desired Yaw rate)를 산출하고 차량의 요구전방각(Desired front Angle)을 출력하고 이에 대한 동작신호를 조향모터에 전달하여 주행 중인 차량이 차선을 유지하도록 한다.
그러나 종래의 차선유지 보조 시스템은 차량의 타이어로부터 전달되는 타이어 공기압을 고려하지 않고 일정한 타이어 코너링 강성값을 이용함으로서 정확한 차선유지 제어를 수행하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 차량은 주행 중에 타이어 공기압을 계속 변화하게 됨에도 불구하고 이에 대한 영향력을 차선유지 제어에 고려하지 않음으로 주행 오차가 발생하는 것이다.
도 2는 타이어 공기압을 고려하지 않은 경우 차선이탈거리를 도시한 그래프이다. 도 2를 참조하면, 위에 도시된 그래프는 타이어에 정상적인 공기압(예를 들어 35bar)이 채워진 상태에서 차량의 차선이탈거리를 나타낸 것이고, 아래에 도시된 그래프는 타이어에 낮은 공기압(예를 들어 28bar)이 채워진 상태에서 차량의 차선이탈거리를 나타낸 것이다.
더욱 상세하게는 위의 그래프는 차선이탈거리가 0으로 수렴하면서 차량이 차선의 중앙을 달리고 있음을 보여주고 있으나, 아래의 그래프는 차선 중앙으로부터 0.5m의 오차가 발생함을 보여주고 있다.
이와 같이 차선유지하면서 차량의 주행을 제어하기 위하여는 타이어 공기압특성에 제어시스템에 고려되어야 한다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 타이어 공기압을 고려한 코너링 강성값을 입력함으로써 보다 정확한 차선유지 제어가 가능하도록 하는 차선유지 보조시스템을 제안하고자 한다.
본 발명에 따른 차선유지 보조 시스템은 주행 중인 차량의 사이드슬립각(
Figure 112013053429854-pat00001
), 측정 요레이트(
Figure 112013053429854-pat00002
), 차량의 이탈각(
Figure 112013053429854-pat00003
), 차량의 이탈거리(
Figure 112013053429854-pat00004
), 차선의 곡률(
Figure 112013053429854-pat00005
) 및 차량 속도(
Figure 112013053429854-pat00006
)을 측정하는 센서부; 차량의 앞바퀴 타이어의 공기압(
Figure 112013053429854-pat00007
) 및 뒷바퀴 타이어의 공기압(
Figure 112013053429854-pat00008
)을 측정하는 타이어 센서부: 상기 센서부에서 전달된 측정값 및 상기 타이어 센서부에서 전달된 타이어 공기압값을 이용하여 주행 중인 차량의 사이드슬립각(
Figure 112013053429854-pat00009
), 측정 요레이트(
Figure 112013053429854-pat00010
), 차량의 이탈각(
Figure 112013053429854-pat00011
), 차량의 이탈거리(
Figure 112013053429854-pat00012
)가 0에 수렴하도록 하는 차량의 요구전방각(
Figure 112013053429854-pat00013
)을 산출하고 이에 대한 동작신호를 생성하는 제어부; 및
상기 제어부로부터 전달된 동작신호에 따라 차량의 주행 방향을 변화시키는 구동부;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는,
Figure 112013053429854-pat00014
로 표현되는 차량 동적특성 방정식을 이용하여 사이드슬립각(
Figure 112013053429854-pat00015
), 측정 요레이트(
Figure 112013053429854-pat00016
), 차량의 이탈각(
Figure 112013053429854-pat00017
), 차량의 이탈거리(
Figure 112013053429854-pat00018
)가 0에 수렴하도록 하는 차량의 요구전방각(
Figure 112013053429854-pat00019
)을 산출하되,
Figure 112007089635934-pat00020
,
Figure 112007089635934-pat00021
,
Figure 112007089635934-pat00022
,
Figure 112007089635934-pat00023
,
Figure 112007089635934-pat00024
,
Figure 112007089635934-pat00025
이다.
Figure 112007089635934-pat00026
Figure 112007089635934-pat00027
,
Figure 112007089635934-pat00028
,
Figure 112007089635934-pat00029
,
Figure 112007089635934-pat00030
,
Figure 112007089635934-pat00031
,
Figure 112007089635934-pat00032
,
Figure 112007089635934-pat00033
Figure 112007089635934-pat00034
이며, 각 변수는
Figure 112007089635934-pat00035
는 차량의 이동방향에 대하여 차량의 미끌림 정도를 나타내는 각도 사이드슬립각,
Figure 112007089635934-pat00036
는 차량의 회전을 나타내는 측정 요레이트,
Figure 112007089635934-pat00037
는 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈각,
Figure 112007089635934-pat00038
은 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈거리,
Figure 112007089635934-pat00039
는 제어에 의하여 차량의 전방이 회전해야할 요구전방각,
Figure 112007089635934-pat00040
는 차선의 곡률,
Figure 112007089635934-pat00041
는 차량의 앞바퀴축의 코너링 강성값,
Figure 112007089635934-pat00042
은 차량의 뒷바퀴축의 코너링 강성값,
Figure 112007089635934-pat00043
는 차량의 무게중심으로부터 앞바퀴축까지의 거리,
Figure 112007089635934-pat00044
는 차량의 무게중심으로부터 뒷바퀴축까지의 거리,
Figure 112007089635934-pat00045
는 차량의 무게를 차량의 마찰계수로 나눠준 가상차량무게,
Figure 112007089635934-pat00046
는 차량의 속도,
Figure 112007089635934-pat00047
는 차량의 관성모멘트 및
Figure 112007089635934-pat00048
는 차량의 무게중심과 차량에 설치된 GPS와의 거리,
Figure 112007089635934-pat00049
는 차량에 필요한 요구 요레이트이고,
Figure 112007089635934-pat00050
,
Figure 112007089635934-pat00051
,
Figure 112007089635934-pat00052
및
Figure 112007089635934-pat00053
는 조절가능한 이득값인 것일 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 타이어 센서부로부터 전달된 앞바퀴 타이어의 공기압(
Figure 112007089635934-pat00054
) 및 뒷바퀴 타이어의 공기압(
Figure 112007089635934-pat00055
)을 식
Figure 112007089635934-pat00056
및
Figure 112007089635934-pat00057
(여기서,
Figure 112007089635934-pat00058
비례상수로서 상기 공기압값에 따라 비선형적으로 스케줄링됨)에 적용하여 앞바퀴 코너링 강성값 및 뒷바퀴 코너링 강성값을 산출할 수 있다.
상기 제어부는 타이어 공기압에 따라 스케줄링된 앞바퀴 코너링 강성값(
Figure 112007089635934-pat00059
) 및 뒷바퀴 코너링 강성값(
Figure 112007089635934-pat00060
)을 이용하여
상기
Figure 112007089635934-pat00061
의
Figure 112007089635934-pat00062
또는
Figure 112007089635934-pat00063
를 조절하고, 상기 요구전방각을 산출할 수 있다
또한, 상기 제어부는
Figure 112013053429854-pat00065
,
Figure 112013053429854-pat00066
,
Figure 112013053429854-pat00067
또는
Figure 112013053429854-pat00068
중 어느 하나 또는 이들의 조합을 조절하고, 상기 요구전방각을 산출할 수 있다.
삭제
본 발명에 따른 타이어 공기압의 영향을 고려하여 차선유지 제어를 수행함으 로써 차량 주행이 안정성 확보 및 탑승자의 승차감을 향상시킬 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 대한 실시예를 설명한다.
도 3는 본 발명에 따른 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템의 개념도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템은 타이어 공기압 측정시스템(Tire Pressure Monitoring System:TPMS)에서 측정된 타이어의 공기압 정보가 차선유지 보조 시스템에 전달되어 차량의 요구이동각(Desired Front Angle)을 산출되는 개념을 도시하고 있다.
더욱 상세하게는 본 발명에 따른 차선유지 보조 시스템은 제어부(10), 센서부(20), 타이어 센서부(30) 및 구동부(40)를 포함한다.
제어부(10)는 센서부(20) 및 타이어 센서부(30)에서 측정된 차량의 동역학적 변수값을 전달받고 차선유지를 위한 차량의 요구전방각(Desired Front Angle)을 산출하고 이를 기초로 구동부(40)의 동작신호를 생성한다. 아래 식 1은 제어부(10)에서 수행되는 시스템의 동역학 방정식을 보여준다.
Figure 112007089635934-pat00069
여기서, 상태행렬의 계수는
Figure 112007089635934-pat00070
,
Figure 112007089635934-pat00071
,
Figure 112007089635934-pat00072
,
Figure 112007089635934-pat00073
,
Figure 112007089635934-pat00074
,
Figure 112007089635934-pat00075
이다.
또한, 식 1을 참조하여 각 변수에 대한 설명을 하면 다음과 같다(도 1을 참조).
우선, 상태변수는
Figure 112007089635934-pat00076
는 차량의 이동방향에 대하여 차량의 미끌림 정도를 나타내는 각도 사이드슬립각,
Figure 112007089635934-pat00077
는 차량의 회전을 나타내는 측정 요레이트,
Figure 112007089635934-pat00078
는 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈각,
Figure 112007089635934-pat00079
은 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈거리이다.
또한, 입력변수는
Figure 112007089635934-pat00080
는 제어에 의하여 차량의 전방이 회전해야할 요구전방각,
Figure 112007089635934-pat00081
는 차선의 곡률이다.
그리고, 상태행렬의 계수에 대한 변수는
Figure 112007089635934-pat00082
는 차량의 앞바퀴축의 코너링 강성값,
Figure 112007089635934-pat00083
은 차량의 뒷바퀴축의 코너링 강성값,
Figure 112007089635934-pat00084
는 차량의 무게중심으로부터 앞바퀴축까지의 거리,
Figure 112007089635934-pat00085
는 차량의 무게중심으로부터 뒷바퀴축까지의 거리,
Figure 112007089635934-pat00086
는 차량의 무게를 차량의 마찰계수로 나눠준 가상차량무게,
Figure 112007089635934-pat00087
는 차량의 속도,
Figure 112007089635934-pat00088
는 차량의 관성모멘트 및
Figure 112007089635934-pat00089
는 차량의 무게중심과 차량에 설치된 GPS와의 거리를 의미한
Figure 112007089635934-pat00090
다.
여기서, 수식 1의 입력변수인 요구전방각(
Figure 112007089635934-pat00091
)은 아래 식2와 같이 표현될 수 있다.
Figure 112007089635934-pat00092
여기서, 각 계수 및 함수는
Figure 112007089635934-pat00093
,
Figure 112007089635934-pat00094
Figure 112007089635934-pat00095
,
Figure 112007089635934-pat00096
,
Figure 112007089635934-pat00097
,
Figure 112007089635934-pat00098
,
Figure 112007089635934-pat00099
,
Figure 112007089635934-pat00100
,
Figure 112007089635934-pat00101
이다.
여기서,
Figure 112007089635934-pat00102
는 차량에 필요한 요구 요레이트이고,
Figure 112007089635934-pat00103
,
Figure 112007089635934-pat00104
및
Figure 112007089635934-pat00105
는 조절가능한 이득값이다.
제어부(10)는 식 1 및 식 2으로 표현된 본 발명에 따른 시스템을 백스텝핑(Backstepping) 기법을 이용하여 해당 입력변수 중 요구전방각(
Figure 112007089635934-pat00106
)를 산출한다. 더욱 상세하게는, 제어부(10)는 상태변수의 값이 0이 되도록 식 2에서 표현되어 있는 요구전방각 방정식의
Figure 112007089635934-pat00107
,
Figure 112007089635934-pat00108
,
Figure 112007089635934-pat00109
및
Figure 112007089635934-pat00110
를 제어변수로,
Figure 112007089635934-pat00111
,
Figure 112007089635934-pat00112
,
Figure 112007089635934-pat00113
및
Figure 112007089635934-pat00114
를 제어이득으로 변화시키면서 요구전방각을 변화시키고 되고 이를 기초로 차량에 필요한 요구전방각(
Figure 112007089635934-pat00115
)을 산출하는 것이다.
여기서, 식 1 및 식 2를 상세하게 살펴보면, 모든 변수가 차량의 타이어 코너링 강성값(
Figure 112007089635934-pat00116
및
Figure 112007089635934-pat00117
)과 밀접한 관련이 있음을 알 수 있다.
본 발명에 대한 문제점에서 설명한 바와 같이, 종래 기술은 앞바퀴축 코너링 강성값(
Figure 112007089635934-pat00118
) 및 뒷바퀴축 코너링 강성값(
Figure 112007089635934-pat00119
)는 차량의 타이어 공기압에 따라 비선형적으로 변화됨에도 불구하고 그 변화값을 고려하지 않아 시스템의 제어에 오차가 발생하는 원인이 되며 결국 요구전방각(
Figure 112007089635934-pat00120
)도 정확하지 않게 되어 제어성능이 저하된다.
따라서, 제어부(10)는 타이어의 영향을 고려하고자 한다. 도 4는 본 발명에 다른 타이어 공기압과 타이어 강성값의 변화를 나타낸 그래프이다. 도 4를 참조하면, 타이어의 공기압에 따라 비선형적으로 변화하는 타이어 코너링 강성값의 변화를 고려하고자 한다. 이를 식으로 표현하면 식 3과 같이 표현된다.
Figure 112007089635934-pat00121
Figure 112007089635934-pat00122
및
여기서,
Figure 112007089635934-pat00123
는 비례상수,
Figure 112007089635934-pat00124
는 앞바퀴 타이어의 공기압 및
Figure 112007089635934-pat00125
는 뒷바퀴 타이어의 공기압이다.
즉, 본 발명에 따른 제어부(10)는 식 3을 이용하여 타이어의 공기압에 따른 코너링 강성값을 실시간으로 업데이트할 수 있다.
이를 이용하여 제어부(10)는 식 2에 표현된 요구전방각의 제어변수 중
Figure 112007089635934-pat00126
및
Figure 112007089635934-pat00127
를 업데이트할 수 있다. 여기서는
Figure 112007089635934-pat00128
및
Figure 112007089635934-pat00129
은 타이어의 영향이 없으므로 제어대상에서 생략될 수 있다.
또한, 제어부(10)는 타이어 공기압에 따른 변화 뿐 아니라
Figure 112007089635934-pat00130
,
Figure 112007089635934-pat00131
,
Figure 112007089635934-pat00132
및
Figure 112007089635934-pat00133
와 같은 제어이득값을 변화시켜 상태변수의 값이 0이되도록 차량의 차선유지를 제어한다.
센서부(10)는 차량의 차선유지에 필요한 차량의 동역학적 물리값을 측정하고 그 정보를 제어부(10)에 전달한다. 더욱 상세하게는, 센서부(10)는 차량의 사이드슬립각(
Figure 112007089635934-pat00134
), 측정 요레이트(
Figure 112007089635934-pat00135
), 차량의 이탈각(
Figure 112007089635934-pat00136
), 차량의 이탈거리(
Figure 112007089635934-pat00137
), 차선의 곡률(
Figure 112007089635934-pat00138
), 차량 속도(
Figure 112007089635934-pat00139
) 등을 측정할 수 있다. 나머지의 물리값의 경우, 상수값으로서 제어부(10)에 미리 기록되어 있을 수 있다.
타이어 센서부(30)는 타이어의 공기압(
Figure 112007089635934-pat00140
는 앞바퀴 타이어의 공기압 및
Figure 112007089635934-pat00141
는 뒷바퀴 타이어의 공기압)을 측정하고 그 정보를 제어부(10)에 전달한다. 구동부(40)는 제어부(10)에서 전달된 동작신호에 따라 차량의 스티어링 휠 또는 차량의 주행 방향을 변화시킨다.
도 5는 본 발명에 따른 차선이탈거리를 도시한 그래프이다. 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 종래의 기술에 따른 제어 시스템보다 향상된 차선유지 성능을 발휘한다.
이상의 본 발명에 대한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하지 않음은 자명하다 할 것이다.
도 1은 곡선로에서 주행 중인 차량에 대한 동역학적인 개념도이다.
도 2는 타이어 공기압을 고려하지 않은 경우 차선이탈거리를 도시한 그래프이다.
도 3는 본 발명에 따른 타이어 공기압을 고려한 차선유지 보조 시스템의 개념도이다.
도 4는 본 발명에 다른 타이어 공기압과 타이어 강성값의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명에 따른 차선이탈거리를 도시한 그래프이다.
<도면의 주요 구성요소에 대한 부호 설명>
10: 제어부 20: 센서부
30: 타이어 센서부 40: 구동부
<본 발명에 따른 차선유지 보조시스템의 주요변수에 대한 설명>
Figure 112007089635934-pat00210
: 사이드슬립각
Figure 112007089635934-pat00211
: 요레이트
Figure 112007089635934-pat00212
: 이탈각
Figure 112007089635934-pat00213
:이탈거리
Figure 112007089635934-pat00214
: 요구전방각
Figure 112007089635934-pat00215
: 차선의 곡률
Figure 112007089635934-pat00216
: 차량의 앞바퀴축의 코너링 강성값
Figure 112007089635934-pat00217
: 차량의 뒷바퀴축의 코너링 강성값
Figure 112007089635934-pat00218
: 차량의 무게중심으로부터 앞바퀴축까지의 거리
Figure 112007089635934-pat00219
: 차량의 무게중심으로부터 뒷바퀴축까지의 거리
Figure 112007089635934-pat00220
: 가상차량무게
Figure 112007089635934-pat00221
: 차량 속도
Figure 112007089635934-pat00222
: 차량의 관성모멘트
Figure 112007089635934-pat00223
: 요구요레이트
Figure 112007089635934-pat00224
,
Figure 112007089635934-pat00225
,
Figure 112007089635934-pat00226
,
Figure 112007089635934-pat00227
: 제어이득
Figure 112007089635934-pat00228
: 차량의 무게중심과 차량에 설치된 GPS와의 거리를 의미한다.

Claims (5)

  1. 주행 중인 차량의 사이드슬립각(
    Figure 112013053429854-pat00142
    ), 측정 요레이트(
    Figure 112013053429854-pat00143
    ), 차량의 이탈각(
    Figure 112013053429854-pat00144
    ), 차량의 이탈거리(
    Figure 112013053429854-pat00145
    ), 차선의 곡률(
    Figure 112013053429854-pat00146
    ) 및 차량 속도(
    Figure 112013053429854-pat00147
    )을 측정하는 센서부(20);
    차량의 앞바퀴 타이어의 공기압(
    Figure 112013053429854-pat00148
    ) 및 뒷바퀴 타이어의 공기압(
    Figure 112013053429854-pat00149
    )을 측정하는 타이어 센서부(30):
    상기 센서부(20)에서 전달된 측정값 및 상기 타이어 센서부(30)에서 전달된 타이어 공기압값을 이용하여 주행 중인 차량의 사이드슬립각(
    Figure 112013053429854-pat00150
    ), 측정 요레이트(
    Figure 112013053429854-pat00151
    ), 차량의 이탈각(
    Figure 112013053429854-pat00152
    ), 차량의 이탈거리(
    Figure 112013053429854-pat00153
    )가 0에 수렴하도록 하는 차량의 요구전방각(
    Figure 112013053429854-pat00154
    )을 산출하고 이에 대한 동작신호를 생성하는 제어부(10); 및
    상기 제어부(10)로부터 전달된 동작신호에 따라 차량의 주행 방향을 변화시키는 구동부(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선유지 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(10)는,
    Figure 112013053429854-pat00155
    로 표현되는 차량 동적특성 방정식을 이용하여 사이드슬립각(
    Figure 112013053429854-pat00156
    ), 측정 요레이트(
    Figure 112013053429854-pat00157
    ), 차량의 이탈각(
    Figure 112013053429854-pat00158
    ), 차량의 이탈거리(
    Figure 112013053429854-pat00159
    )가 0에 수렴하도록 하는 차량의 요구전방각(
    Figure 112013053429854-pat00160
    )을 산출하되,
    Figure 112013053429854-pat00161
    ,
    Figure 112013053429854-pat00162
    ,
    Figure 112013053429854-pat00163
    ,
    Figure 112013053429854-pat00164
    ,
    Figure 112013053429854-pat00165
    ,
    Figure 112013053429854-pat00166
    이다.
    Figure 112013053429854-pat00167
    Figure 112013053429854-pat00168
    ,
    Figure 112013053429854-pat00169
    ,
    Figure 112013053429854-pat00170
    ,
    Figure 112013053429854-pat00171
    ,
    Figure 112013053429854-pat00172
    ,
    Figure 112013053429854-pat00173
    ,
    Figure 112013053429854-pat00174
    Figure 112013053429854-pat00175
    이며, 각 변수는
    Figure 112013053429854-pat00176
    는 차량의 이동방향에 대하여 차량의 미끌림 정도를 나타내는 각도인 사이드슬립각,
    Figure 112013053429854-pat00177
    는 차량의 회전을 나타내는 측정 요레이트,
    Figure 112013053429854-pat00178
    는 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈각,
    Figure 112013053429854-pat00179
    은 차량이 차선으로부터 얼마만큼 벗어나 있는지를 나타내는 이탈거리,
    Figure 112013053429854-pat00180
    는 제어에 의하여 차량의 전방이 회전해야할 요구전방각,
    Figure 112013053429854-pat00181
    는 차선의 곡률,
    Figure 112013053429854-pat00182
    는 차량의 앞바퀴축의 코너링 강성값,
    Figure 112013053429854-pat00183
    은 차량의 뒷바퀴축의 코너링 강성값,
    Figure 112013053429854-pat00184
    는 차량의 무게중심으로부터 앞바퀴축까지의 거리,
    Figure 112013053429854-pat00185
    는 차량의 무게중심으로부터 뒷바퀴축까지의 거리,
    Figure 112013053429854-pat00186
    는 차량의 무게를 차량의 마찰계수로 나눠준 가상차량무게,
    Figure 112013053429854-pat00187
    는 차량의 속도,
    Figure 112013053429854-pat00188
    는 차량의 관성모멘트
    Figure 112013053429854-pat00189
    는 차량의 무게중심과 차량에 설치된 GPS와의 거리,
    Figure 112013053429854-pat00190
    는 차량에 필요한 요구 요레이트이고,
    Figure 112013053429854-pat00191
    ,
    Figure 112013053429854-pat00192
    ,
    Figure 112013053429854-pat00193
    및
    Figure 112013053429854-pat00194
    는 조절가능한 이득값인 것을 특징으로 하는 차선유지 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부(10)는 상기 타이어 센서부(30)로부터 전달된 앞바퀴 타이어의 공기압(
    Figure 112007089635934-pat00195
    ) 및 뒷바퀴 타이어의 공기압(
    Figure 112007089635934-pat00196
    )을 식
    Figure 112007089635934-pat00197
    및
    Figure 112007089635934-pat00198
    (여기서,
    Figure 112007089635934-pat00199
    비례상수로서 상기 공기압값에 따라 비선형적으로 스케줄링됨)에 적용하여 앞바퀴 코너링 강성값 및 뒷바퀴 코너링 강성값을 산출하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 차선유지 보조 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부(10)는 타이어 공기압에 따라 스케줄링된 앞바퀴 코너링 강성값(
    Figure 112007089635934-pat00200
    ) 및 뒷바퀴 코너링 강성값(
    Figure 112007089635934-pat00201
    )을 이용하여
    상기
    Figure 112007089635934-pat00202
    의
    Figure 112007089635934-pat00203
    또는
    Figure 112007089635934-pat00204
    를 조절하고, 상기 요구전방각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선유지 보조 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부(10)는
    Figure 112013053429854-pat00206
    ,
    Figure 112013053429854-pat00207
    ,
    Figure 112013053429854-pat00208
    또는
    Figure 112013053429854-pat00209
    중 어느 하나 또는 이들의 조합을 조절하고, 상기 요구전방각을 산출하는 것을 특징으로 하는 차선유지 보조 시스템.
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