JPS6082595A - 作業機械の荷重演算装置 - Google Patents
作業機械の荷重演算装置Info
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- JPS6082595A JPS6082595A JP18830783A JP18830783A JPS6082595A JP S6082595 A JPS6082595 A JP S6082595A JP 18830783 A JP18830783 A JP 18830783A JP 18830783 A JP18830783 A JP 18830783A JP S6082595 A JPS6082595 A JP S6082595A
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- Japan
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- length
- fulcrum
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発明は、複数のリンク機構を駆動して積荷の移送を行
なう、例えば油圧ショベル、ホイールローダ、トラクタ
ショベル等の積荷の荷重を演算する作業機械の荷重演算
装置に関する。
なう、例えば油圧ショベル、ホイールローダ、トラクタ
ショベル等の積荷の荷重を演算する作業機械の荷重演算
装置に関する。
複数のリンク機構を備えた油圧ショベル、ホイールロー
ダ、トラクタショベル等の作業機械にあっては、しばし
ば重量物をある個所から他の個所へ移送する作業を行な
う。このような作業として、油圧ショベルを例にとって
説明すると、掘削した土砂又は岩石等を待機しているダ
ンプトラックに梼み込む場合、あるいは化学プラントに
おいて多−ｈ［の石灰岩を反応炉に投入する場合等が考
えられる。これらの作業において、掘削した土砂、岩石
等の荷重が判ればダンプトラックへの積載量の調整が可
能であり、又、石灰岩の荷重が判ればだめられた一定量
の投入が可能である。そして、これら積荷を油圧ショベ
ルに積載した状態でその荷重を知ることができれば、計
量のための多くの時間と手間を省くことができ、作業の
効率を著しく向上させることができる。
ダ、トラクタショベル等の作業機械にあっては、しばし
ば重量物をある個所から他の個所へ移送する作業を行な
う。このような作業として、油圧ショベルを例にとって
説明すると、掘削した土砂又は岩石等を待機しているダ
ンプトラックに梼み込む場合、あるいは化学プラントに
おいて多−ｈ［の石灰岩を反応炉に投入する場合等が考
えられる。これらの作業において、掘削した土砂、岩石
等の荷重が判ればダンプトラックへの積載量の調整が可
能であり、又、石灰岩の荷重が判ればだめられた一定量
の投入が可能である。そして、これら積荷を油圧ショベ
ルに積載した状態でその荷重を知ることができれば、計
量のための多くの時間と手間を省くことができ、作業の
効率を著しく向上させることができる。
従来、油圧クレーンにおいては、転倒防止や計量省略の
ため、その吊荷の荷重演算装置が使用されていた。この
ような荷重演算装置を図に基づいて説明する。
ため、その吊荷の荷重演算装置が使用されていた。この
ような荷重演算装置を図に基づいて説明する。
４４１図は油圧クレーンの一１＋＋＋＋面図である。図
で、１は油圧クレーンの本体、２は本体１に揺動支点Ａ
を中心に揺動可能に支持されたブーム、３はブーム２を
起伏さぜるブームシリンダ、３ｒはブームシリンダ３０
ロンドである。ブームシリンダ３は本体ＩＫ揺動支点Ｉ
３を中心に揺動可能に支持されており、そのロッド３ｒ
の先端ハブーム２と結舒点Ｃにおいて可回動に結合され
ている。４はウィンチ、５はウィンチ４かもブーム先、
４５１）を通って懸架されたワイヤ、６はワイヤ先端の
フック、７はフック６に吊下げられた吊荷である。吊竹
７のイ’＋：ｒ−，ｒｉＩ−がＷで示されている。８は
揺動支点ＡＫ設けられた１内皮日干、９はフ′−ムシリ
ンダ３のヘッド、ｌｌｉ １７）圧力を測定する圧力１
ｉ、９’＋！ブームシリンダ、（のロッドｌ１１１の圧
力を測定する圧力計である。Ｅを丁ブーム２、ワイヤ５
、フック６のＢＴ心の位置、ＷｏＱゴそれらのＪイＩＪ
ｌを示す。
で、１は油圧クレーンの本体、２は本体１に揺動支点Ａ
を中心に揺動可能に支持されたブーム、３はブーム２を
起伏さぜるブームシリンダ、３ｒはブームシリンダ３０
ロンドである。ブームシリンダ３は本体ＩＫ揺動支点Ｉ
３を中心に揺動可能に支持されており、そのロッド３ｒ
の先端ハブーム２と結舒点Ｃにおいて可回動に結合され
ている。４はウィンチ、５はウィンチ４かもブーム先、
４５１）を通って懸架されたワイヤ、６はワイヤ先端の
フック、７はフック６に吊下げられた吊荷である。吊竹
７のイ’＋：ｒ−，ｒｉＩ−がＷで示されている。８は
揺動支点ＡＫ設けられた１内皮日干、９はフ′−ムシリ
ンダ３のヘッド、ｌｌｉ １７）圧力を測定する圧力１
ｉ、９’＋！ブームシリンダ、（のロッドｌ１１１の圧
力を測定する圧力計である。Ｅを丁ブーム２、ワイヤ５
、フック６のＢＴ心の位置、ＷｏＱゴそれらのＪイＩＪ
ｌを示す。
第２図は第１図に示す油圧クレーンの各部の１汰をボす
線図である。ｌは支点Ａとブーム先端りの垂線間の長さ
、ｌｏは支点Ａと重心Ｅの垂線間の長さ、ｌ、は支点Ａ
と支点８間の長さ、ｌ、は支点Ａと結合点Ｃ間の長さ、
ｌ、は支点Ｂと結合点Ｃ間の長さ、ｊ４は支点Ｃと垂心
Ｅ間の長さ、ｌ、は支点Ａとブーム先端り間の長さ、ｌ
ｃは線分Ｂ Ｃから支点ＡＫ対して引いた垂線の長さで
ある。又、θ１は一線分ＡＢと水平線のなす角、θ。
線図である。ｌは支点Ａとブーム先端りの垂線間の長さ
、ｌｏは支点Ａと重心Ｅの垂線間の長さ、ｌ、は支点Ａ
と支点８間の長さ、ｌ、は支点Ａと結合点Ｃ間の長さ、
ｌ、は支点Ｂと結合点Ｃ間の長さ、ｊ４は支点Ｃと垂心
Ｅ間の長さ、ｌ、は支点Ａとブーム先端り間の長さ、ｌ
ｃは線分Ｂ Ｃから支点ＡＫ対して引いた垂線の長さで
ある。又、θ１は一線分ＡＢと水平線のなす角、θ。
は線分ＡＢと線分ＢＣのなす角、θ３は線分ＡＢと線分
ＡＣのなす角である。
ＡＣのなす角である。
以上の数値を用い、支点Ａまゎりのモーメントのバラン
スを考えて吊荷７の荷重ｗ？求める。今、ブームシリン
ダ３のヘッド側断面績をＳｂ、ロンド側断１ｍ核をＳ
／ ｂ、ブームシリンダ３のヘッド側の圧力をＰｂ 、
ロッド側の圧力をＰ′ｂとすると、ブームシリンダ３Ｏ
Ｎ 力Ｊ’ｂ ＆ｔＦｂ ＝＝ Ｐｂ ｍ Ｓｂ −Ｐ
’ｂ ａ Ｓ’ｂこのｎＥ力Ｆｂは、吊荷７の荷重ｗＫ
よるモーメントおよび自重Ｗ。Ｋよるモーメントと均９
合っているので、 ７．７ Ｗ＋１゜・Ｗ、 ＝ Ｆｂ −ｚｃしたがって
、 Ｗ＝（Ｆｂ−ｌｃ−ｌｏ−Ｗｏ）／ｌ ここで、ヘッド１ｉｌｌｌ断１ｆｉｉ ４νｉ８ｂは既
知、ヘッド側圧力Ｐｂハ圧力計９により測定されるので
、推力Ｅ’ｂは既知である。又、自、’ｌ（Ｗ。も既知
である。したかって、長さｌ、ｌＯ，ｌ−が得られれば
吊荷７の荷１（Ｗを知ることができる。
スを考えて吊荷７の荷重ｗ？求める。今、ブームシリン
ダ３のヘッド側断面績をＳｂ、ロンド側断１ｍ核をＳ
／ ｂ、ブームシリンダ３のヘッド側の圧力をＰｂ 、
ロッド側の圧力をＰ′ｂとすると、ブームシリンダ３Ｏ
Ｎ 力Ｊ’ｂ ＆ｔＦｂ ＝＝ Ｐｂ ｍ Ｓｂ −Ｐ
’ｂ ａ Ｓ’ｂこのｎＥ力Ｆｂは、吊荷７の荷重ｗＫ
よるモーメントおよび自重Ｗ。Ｋよるモーメントと均９
合っているので、 ７．７ Ｗ＋１゜・Ｗ、 ＝ Ｆｂ −ｚｃしたがって
、 Ｗ＝（Ｆｂ−ｌｃ−ｌｏ−Ｗｏ）／ｌ ここで、ヘッド１ｉｌｌｌ断１ｆｉｉ ４νｉ８ｂは既
知、ヘッド側圧力Ｐｂハ圧力計９により測定されるので
、推力Ｅ’ｂは既知である。又、自、’ｌ（Ｗ。も既知
である。したかって、長さｌ、ｌＯ，ｌ−が得られれば
吊荷７の荷１（Ｗを知ることができる。
まず、長さｌは次式により表わすことができる。
ｌ ＝ ｌ、 ｃｏｓ （θ３−θＩ）ここで、長さｌ
、および角度θ、は既知、角度θ３は角度計８で測定さ
れるので、長さｌをめることができる。
、および角度θ、は既知、角度θ３は角度計８で測定さ
れるので、長さｌをめることができる。
伏に、畏さ！。は次式により表わすことができろ。
６ｏ ＝ ７１４ｃｏｓ （０，−，０，）ここで、長
さｌ、と角度θ、は既知、角度θ３は；Ｉｔ：Ｉ ′ｌ
Ｉ″′νＣより得られるので、民さｌ。をめることかで
さる。
さｌ、と角度θ、は既知、角度θ３は；Ｉｔ：Ｉ ′ｌ
Ｉ″′νＣより得られるので、民さｌ。をめることかで
さる。
醍佼に、侵さｅｃは次式により表わすことかでビる。
１ｅ＝４．ｓｉｎ θ。
ここで、長さｌ、は既知であり、角度θ、は未知である
。そこで、以下角度θ２をめることにする。第２図から
、ｌ、・ｓｉｎθ、＝ｌ、・ｓｉｎθ３ の関係がある
ので、角度θ、は次のように表わされる。
。そこで、以下角度θ２をめることにする。第２図から
、ｌ、・ｓｉｎθ、＝ｌ、・ｓｉｎθ３ の関係がある
ので、角度θ、は次のように表わされる。
θ、 ＝ ｓｉｎ” （−Ｌ！−５ｉｎθ、）ｌ。
上式で９丁長さｌ、のみ未知であるが、長さ！、汀長さ
ｌｌ＋ 、Ａｃｔは既知、角度θ３は測定により得られ
るので、長さ１３をめることができ、結局、長さｌＣを
知ることができる。
ｌｌ＋ 、Ａｃｔは既知、角度θ３は測定により得られ
るので、長さ１３をめることができ、結局、長さｌＣを
知ることができる。
以上説明したようＫ、既知の値および角度計８と圧力計
９の測定値を用い上記の演算により吊荷７の荷重Ｗをめ
ることができる。
９の測定値を用い上記の演算により吊荷７の荷重Ｗをめ
ることができる。
ところで、上記の手段を適用して油圧シ町ベル等の積荷
の荷重をめようとすると極めて重大な問題が生じる。以
下、この問題点を図により説明する。
の荷重をめようとすると極めて重大な問題が生じる。以
下、この問題点を図により説明する。
第３図は油圧ショベルのフロント部の１１１す面図であ
る。図で、ＩＯは油圧ショベル本体、１１は本体１０に
揺動支点Ｆを中心に揺１助可能に支軸されたブーム、＋
２＋’ｊアーム、ｊ３はパケットである。１４はブーム
１１な、１Ｂ伏させるブームシリンダであり、本体１０
Ｋ ＋’、：’、・、・ノ支点（ｉを中心に揺１ｉＩｌ
、１ ’ｉｉＪ能に支持されている。
る。図で、ＩＯは油圧ショベル本体、１１は本体１０に
揺動支点Ｆを中心に揺１助可能に支軸されたブーム、＋
２＋’ｊアーム、ｊ３はパケットである。１４はブーム
１１な、１Ｂ伏させるブームシリンダであり、本体１０
Ｋ ＋’、：’、・、・ノ支点（ｉを中心に揺１ｉＩｌ
、１ ’ｉｉＪ能に支持されている。
又、Ｌ・１ｒはブームシリンダＩｌｌのロッドであり、
その先１／ｉｉ＋ｉは結合点）Ｉ においてブーム１■
と口■回動に結合されている。１５＆−、Ｃアームシリ
ンダ、１６はノくケソトンリングである。１７けブーム
揺動支点Ｊ４’ Ｋ設けら請］た角）貌ｌ十、【８はフ
゛−ムシリンダ１４０ヘッド１１１１＋の圧力を１ｊｉ
ｌｌ ｋする圧力ば１．１８′はブームシリンダ１４の
ロッド’Ｌｔｉｌ＋の圧力な測定する圧力計である。又
、１９はバケノ） １３内に栢み込まれた土砂又は岩石
のような「１”を荷である。
その先１／ｉｉ＋ｉは結合点）Ｉ においてブーム１■
と口■回動に結合されている。１５＆−、Ｃアームシリ
ンダ、１６はノくケソトンリングである。１７けブーム
揺動支点Ｊ４’ Ｋ設けら請］た角）貌ｌ十、【８はフ
゛−ムシリンダ１４０ヘッド１１１１＋の圧力を１ｊｉ
ｌｌ ｋする圧力ば１．１８′はブームシリンダ１４の
ロッド’Ｌｔｉｌ＋の圧力な測定する圧力計である。又
、１９はバケノ） １３内に栢み込まれた土砂又は岩石
のような「１”を荷である。
ところで、前述した油圧クレーンの吊荷７の荷Ｊ１ｊν
Ｖ？イｔｊ−Ｆｊする場合には、吊６１Ｊ７の重心は′
畠にブーム・ｌｖ：ｊ□Ａｉ Ｄから吊り下げられたワ
イヤ５の垂線上にあり、−Ｌｒ＋Ｌしている。しかしな
がら、油圧ショベルのバケット１３に績ブームまわる積
荷の重心は、積荷の４ｉ’Ｉｉ ’ＩＪＩ、積荷の肚、
１Ｊ（荷の積込方法等によりその積み込みの都度変化し
て一定でない。したがって、油圧ショベルの積荷の荷重
を前述の油圧クレーンの出荷の荷重をめる手法でめると
、司成りの誤差の発生を免れ得ないという間Ｒ１１を生
じるのである。これを以下に説明する。
Ｖ？イｔｊ−Ｆｊする場合には、吊６１Ｊ７の重心は′
畠にブーム・ｌｖ：ｊ□Ａｉ Ｄから吊り下げられたワ
イヤ５の垂線上にあり、−Ｌｒ＋Ｌしている。しかしな
がら、油圧ショベルのバケット１３に績ブームまわる積
荷の重心は、積荷の４ｉ’Ｉｉ ’ＩＪＩ、積荷の肚、
１Ｊ（荷の積込方法等によりその積み込みの都度変化し
て一定でない。したがって、油圧ショベルの積荷の荷重
を前述の油圧クレーンの出荷の荷重をめる手法でめると
、司成りの誤差の発生を免れ得ないという間Ｒ１１を生
じるのである。これを以下に説明する。
、ｒ！３図で、績（ｉむ１９の仮に菫めた虚心住血をＸ
。
。
その真の重心位置をＹとする。又、真の中心位ｄＹとし
たときの積荷の荷重（真の荷１．）をＷ２重心位置Ｘと
したときの積荷の荷重を（Ｗ−ΔＷ）とする。さらに、
支点Ｆと仮定した里心位置Ｘ間の水平方向の長さを７ａ
ｓ仮定した中心位置ＸとＩ′（の重心位ｌｉＹ間の水
平方向の長さをΔ７６ 、線分（）１４から支点１”
Ｋ対して引いた垂線の長さをｌＣ′、ブームシリンダ１
４０反力をｉｌｌ ｂと−する。又、油圧ショベルのフ
ロント機構の自」をＷ、支点）゛とフロント機構の重心
位置間の水平距離をｌとすると、フロント板石４の自重
によるモーメントはｗｌとなる。そして、積荷Ｊ９の中
心位置が常ＫＸＫあるとして、さぎの油圧クレーンにお
いて使用した手法で積荷１９の荷重をめると、 （Ｗ−ΔＷ）・ １６−１？ｂｌＩｌｃ′−Ｗｌとなる
。一方、真の荷−市νＶは Ｗ（ｄａ−Δ７！、 ） −Ｆｂ−ＩＩＪ ｗ ｌであ
るから、結局、演ｎされた値は１誤差ΔＷを有が仮定し
た中心位置χから遠くなる程、即ち、長？ΣΔｌ、が大
きく７よる程、誤差ΔＷも大きくなり、１呂々、両Ｍ℃
心位１７１．Ｘ、Ｙか一致したとき以外は、ＩＦ確な荷
重な付ることがでさないことになる。
たときの積荷の荷重（真の荷１．）をＷ２重心位置Ｘと
したときの積荷の荷重を（Ｗ−ΔＷ）とする。さらに、
支点Ｆと仮定した里心位置Ｘ間の水平方向の長さを７ａ
ｓ仮定した中心位置ＸとＩ′（の重心位ｌｉＹ間の水
平方向の長さをΔ７６ 、線分（）１４から支点１”
Ｋ対して引いた垂線の長さをｌＣ′、ブームシリンダ１
４０反力をｉｌｌ ｂと−する。又、油圧ショベルのフ
ロント機構の自」をＷ、支点）゛とフロント機構の重心
位置間の水平距離をｌとすると、フロント板石４の自重
によるモーメントはｗｌとなる。そして、積荷Ｊ９の中
心位置が常ＫＸＫあるとして、さぎの油圧クレーンにお
いて使用した手法で積荷１９の荷重をめると、 （Ｗ−ΔＷ）・ １６−１？ｂｌＩｌｃ′−Ｗｌとなる
。一方、真の荷−市νＶは Ｗ（ｄａ−Δ７！、 ） −Ｆｂ−ＩＩＪ ｗ ｌであ
るから、結局、演ｎされた値は１誤差ΔＷを有が仮定し
た中心位置χから遠くなる程、即ち、長？ΣΔｌ、が大
きく７よる程、誤差ΔＷも大きくなり、１呂々、両Ｍ℃
心位１７１．Ｘ、Ｙか一致したとき以外は、ＩＦ確な荷
重な付ることがでさないことになる。
本発明の目的は、上記従来の間Ｉｎ点を解決し、１’ｉ
何の中心位１１４が−Ｗでなくても、その積荷の正６１
′Ｃな荷Ｊ４【を曲ることができる作業４張械の６ｊ貞
演シマー装置ｒｊを提供するにある。
何の中心位１１４が−Ｗでなくても、その積荷の正６１
′Ｃな荷Ｊ４【を曲ることができる作業４張械の６ｊ貞
演シマー装置ｒｊを提供するにある。
この１」的を１卒成するため、本発明は、作菓機械の１
複数のリンク機４’ｌ’ｔのうち、少なくとも２つのリ
ンクｖｉ、仲ｆの変位を変位検出装賊で検出するととも
に、こ才ｔ１２つのリンク０麺溝を駆動するｒ山１玉ア
クチーエータの圧力を圧力検出ｍ Ｉｋで検出し、これ
らの検出値に基づいてｉｉＩ ｇ部でＪフ［定の演算を
行なうよ５に’Ｌ、たことを牛テ徴とする。
複数のリンク機４’ｌ’ｔのうち、少なくとも２つのリ
ンクｖｉ、仲ｆの変位を変位検出装賊で検出するととも
に、こ才ｔ１２つのリンク０麺溝を駆動するｒ山１玉ア
クチーエータの圧力を圧力検出ｍ Ｉｋで検出し、これ
らの検出値に基づいてｉｉＩ ｇ部でＪフ［定の演算を
行なうよ５に’Ｌ、たことを牛テ徴とする。
以下、本発明を図示の実励例に基づいて説明する。
第４図は本発明の実施例に係る荷重びＶ？−装置に用い
られる検出装置を備えた油圧ショベルのフロントｇの側
面図である。図で、第３図にボす旨し分と同一部分Ｋに
同一符号が付しである。２Ｌｌはブーム１．１ Ｋ揺動
ＦｉＪ能に支持されたアーム１２の→ｒ６ ＠！＋支点
Ｊに設けられた角度ｔ１゛、２１はアームシリンダ１５
のヘッド１１＋１１の圧力をＥｔａ ７１する圧力計、
２２はアームシリンダＩ５のロッド１１１］の圧力を測
定する圧力比１である。又、ＫはブームｌｌＩＣ揺動司
龍に支持さ才したアームシリンダの揺動支点％Ｍ（ボア
ームシリンダ１５０ロツド１５ ｒとアーム１２とがｉ
Ｊ回動に結合される結合点を示す。さらに、支点Ｆと積
荷１９の那心位随の水平方向の長さをＬ ｌ支点Ｐ゛と
支点Ｊの水平方向の長さをｌｓ を支点Ｊと積荷１９の
中心位置の水平方向の長さを／、、部分ＧＨから支点Ｉ
Ｉ′ニ対して引いた垂線の長さをｌｃｌ、線分Ｋ Ｍの
延長線から支点Ｊに対して引いた垂線の長さを１ｌｅ２
とする。
られる検出装置を備えた油圧ショベルのフロントｇの側
面図である。図で、第３図にボす旨し分と同一部分Ｋに
同一符号が付しである。２Ｌｌはブーム１．１ Ｋ揺動
ＦｉＪ能に支持されたアーム１２の→ｒ６ ＠！＋支点
Ｊに設けられた角度ｔ１゛、２１はアームシリンダ１５
のヘッド１１＋１１の圧力をＥｔａ ７１する圧力計、
２２はアームシリンダＩ５のロッド１１１］の圧力を測
定する圧力比１である。又、ＫはブームｌｌＩＣ揺動司
龍に支持さ才したアームシリンダの揺動支点％Ｍ（ボア
ームシリンダ１５０ロツド１５ ｒとアーム１２とがｉ
Ｊ回動に結合される結合点を示す。さらに、支点Ｆと積
荷１９の那心位随の水平方向の長さをＬ ｌ支点Ｐ゛と
支点Ｊの水平方向の長さをｌｓ を支点Ｊと積荷１９の
中心位置の水平方向の長さを／、、部分ＧＨから支点Ｉ
Ｉ′ニ対して引いた垂線の長さをｌｃｌ、線分Ｋ Ｍの
延長線から支点Ｊに対して引いた垂線の長さを１ｌｅ２
とする。
第５図は第４図Ｋがす油Ｉ−Ｌ−、ショベルのフロント
呂ｂＫおける各↑５１〜の寸法を７Ｊテす絵図である。
呂ｂＫおける各↑５１〜の寸法を７Ｊテす絵図である。
ｌ、。は支点）゛と支点０間の長さ、Ａ’ｌ＋は支点）
゛と結合点１１間の長さ、ｌ＋２は支点ｑと結合点ＦＩ
間の長さ、β４は、＋８ｉｊ分１” Ｈと線分ＦＧの１
：【す角、θ、は線分１・ｑと線分Ｇ１〜■のなす角で
ある。又、１１．は支点１〈と結合点Ｍ曲の長さ、１．
４は支点にと支点５間のＪ（さ、Ａ’＋５は結合点Ｍと
支点５間の長さ、θ。
゛と結合点１１間の長さ、ｌ＋２は支点ｑと結合点ＦＩ
間の長さ、β４は、＋８ｉｊ分１” Ｈと線分ＦＧの１
：【す角、θ、は線分１・ｑと線分Ｇ１〜■のなす角で
ある。又、１１．は支点１〈と結合点Ｍ曲の長さ、１．
４は支点にと支点５間のＪ（さ、Ａ’＋５は結合点Ｍと
支点５間の長さ、θ。
ハ嫁分Ｊ ＋Ｖｌと線分Ｊ Ｋのなす角、θ、は面！分
Ｋ Ｍと線分ＫＪのなす角である。又、Ｎはブーム中心
１立１１イ、ｌｓｏは支点Ｆとル心位価Ｎ間の長さ、Ｃ
１は！；り分）’Ｈと線分１・冒ｑのなす角、Ｗｂはブ
ームの甲さ、Ｊも（まアーム」ｄよびバケットの中心位
１１尾、Ａ’６１昏よ支点Ｊと屯心位ｌＩ′ｅ； ＩＩ
間の長さ、７５２は支点Ｆと支点５曲の同さ、Ｃ２は線
分ＪＭと線分ＪＲのな一４’ ＪＪ−Ｊ、β１は水平線
（一点鎖線で示されている）と１１分Ｆ（ｉのなす角、
β２は線分■ぜＪと）要分ＪＩ’ Ｈθ）プエす角、β
、は六゛υ分」パＪと線分Ｍ Ｊのなす角、νｖ６げア
ームおよびパケットの重さである。
Ｋ Ｍと線分ＫＪのなす角である。又、Ｎはブーム中心
１立１１イ、ｌｓｏは支点Ｆとル心位価Ｎ間の長さ、Ｃ
１は！；り分）’Ｈと線分１・冒ｑのなす角、Ｗｂはブ
ームの甲さ、Ｊも（まアーム」ｄよびバケットの中心位
１１尾、Ａ’６１昏よ支点Ｊと屯心位ｌＩ′ｅ； ＩＩ
間の長さ、７５２は支点Ｆと支点５曲の同さ、Ｃ２は線
分ＪＭと線分ＪＲのな一４’ ＪＪ−Ｊ、β１は水平線
（一点鎖線で示されている）と１１分Ｆ（ｉのなす角、
β２は線分■ぜＪと）要分ＪＩ’ Ｈθ）プエす角、β
、は六゛υ分」パＪと線分Ｍ Ｊのなす角、νｖ６げア
ームおよびパケットの重さである。
ここで、ます、支点Ｆ ５わりのモーメントのバランス
を考える。積荷１９の荷ｆｆ１ＷＫ、ｔ、るモーメント
は、ｗ−７７、ブームシリンダ１４の反力Ｊｌｉ’ｂ
（前述のようにＦｂ ＝ Ｐｂ ＃ Ｓｂ −Ｐ’ｂ
＠ Ｓ’ｂ ） ＫよるモーメントはＦｂ＠ ｌｅｌで
あり、両者は等しいので、Ｆｂ ’４＋ ’＝ Ｗ ＠
ｌ、十ｖｉ’ ｌ’ ａｈａ−ｅａｅ（１）ここで、
ｗ’ｌ’は ｗ’ ｌｌ’＝ Ｗｂ ｅ １５ｏｃｏｓ （θ４＋α
１−β＋ ） Ｗａ（Ａ’ｅｔ・ｃｏｓ （θ４−β１
−β２） ＋ｌＪｓ、 ｃｏｓ （β１＋β、＋β、−
θ、＋θ６＋α、−π） であり、これら各角度、距離および垂゛さは既知である
ので、ｗ’ｌ’も既知である。又、値Ｆｂも既知である
。したがって、（１）式で未知の値は、値ｌｃ１．Ｗ、
１１．である。そこで、長さｌ’ｅ＋ををめる。長さＪ
ｃ＋は次式で表わされる。
を考える。積荷１９の荷ｆｆ１ＷＫ、ｔ、るモーメント
は、ｗ−７７、ブームシリンダ１４の反力Ｊｌｉ’ｂ
（前述のようにＦｂ ＝ Ｐｂ ＃ Ｓｂ −Ｐ’ｂ
＠ Ｓ’ｂ ） ＫよるモーメントはＦｂ＠ ｌｅｌで
あり、両者は等しいので、Ｆｂ ’４＋ ’＝ Ｗ ＠
ｌ、十ｖｉ’ ｌ’ ａｈａ−ｅａｅ（１）ここで、
ｗ’ｌ’は ｗ’ ｌｌ’＝ Ｗｂ ｅ １５ｏｃｏｓ （θ４＋α
１−β＋ ） Ｗａ（Ａ’ｅｔ・ｃｏｓ （θ４−β１
−β２） ＋ｌＪｓ、 ｃｏｓ （β１＋β、＋β、−
θ、＋θ６＋α、−π） であり、これら各角度、距離および垂゛さは既知である
ので、ｗ’ｌ’も既知である。又、値Ｆｂも既知である
。したがって、（１）式で未知の値は、値ｌｃ１．Ｗ、
１１．である。そこで、長さｌ’ｅ＋ををめる。長さＪ
ｃ＋は次式で表わされる。
ＩＪｅ Ｉ ＋７１１６ Ｓ Ｉ ｎθ５長さ右。は既
知、角度θ、は未知であるが、この角度θ、については
、 ７、、 ｓｉｎθ、＝７．．ｓｉｎθ。
知、角度θ、は未知であるが、この角度θ、については
、 ７、、 ｓｉｎθ、＝７．．ｓｉｎθ。
ｌ、、＝ （１，。・＋ｌｌ＋・−２，ｌ、。、１１．
。。５０．４）＋０１刀係から、 としてめることができる（長さ’ＩＩ ｒ ＩＩＨは既
知、角度θ４は角度割１７により測定される。）。（１
）式における未知の値Ｗ、７３７はそのままとして、仄
に、支点ＪまわりのモーメントのバランスヲＪ−六る。
。。５０．４）＋０１刀係から、 としてめることができる（長さ’ＩＩ ｒ ＩＩＨは既
知、角度θ４は角度割１７により測定される。）。（１
）式における未知の値Ｗ、７３７はそのままとして、仄
に、支点ＪまわりのモーメントのバランスヲＪ−六る。
イ貞荷１９の壱工小’ｖＶ Ｋよるモーメントは、Ｗ・
ｅｏ、アームシリンダ１２０反力Ｆ１によるモーメント
は Ｆａ ＩＩ ４２であり、両者は等しいので、Ｆ’
ａ＊４２ ＝Ｗ＊ １９＋Ｗａ ＠ ｌ、、 ｃｏｓ
（β１＋β２＋β３−θ４＋０６＋（χ２−π） ＝Ｗ（４ｒ １．ｓ ） ＋Ｗ−−１（，１ｃｏｓ （
β１＋Ｉ２十β３−０４十０６＋α、−π） ・・・・
・ （２）となる。そして、（２）式で右辺第２項は既
知で、飄る。ここで、アームシリンダ１５のヘッド側の
受用＋ｉｉｉ ４貢をＳｈ、受圧力をＰｈ、ロッド１１
１１の受圧面り１をｂ ｒ ｇ受圧力をＰｒ とすると
、フロント部が・ｔ： ４１文＋に示す姿勢にある場合
の反力ＩＩ″ａは、Ｉ！’ｓ ＝ Ｓｔ １ＩＰｒ Ｓ
ｈ ＠ Ｐｈとなる。そして、受圧力Ｐｒ、 Ｐｈはそ
れぞれ圧力ｉｉ１２２ 、２１によりａｔ＋＋定される
のであるから、前記（２）式のうちＦａも既知となる。
ｅｏ、アームシリンダ１２０反力Ｆ１によるモーメント
は Ｆａ ＩＩ ４２であり、両者は等しいので、Ｆ’
ａ＊４２ ＝Ｗ＊ １９＋Ｗａ ＠ ｌ、、 ｃｏｓ
（β１＋β２＋β３−θ４＋０６＋（χ２−π） ＝Ｗ（４ｒ １．ｓ ） ＋Ｗ−−１（，１ｃｏｓ （
β１＋Ｉ２十β３−０４十０６＋α、−π） ・・・・
・ （２）となる。そして、（２）式で右辺第２項は既
知で、飄る。ここで、アームシリンダ１５のヘッド側の
受用＋ｉｉｉ ４貢をＳｈ、受圧力をＰｈ、ロッド１１
１１の受圧面り１をｂ ｒ ｇ受圧力をＰｒ とすると
、フロント部が・ｔ： ４１文＋に示す姿勢にある場合
の反力ＩＩ″ａは、Ｉ！’ｓ ＝ Ｓｔ １ＩＰｒ Ｓ
ｈ ＠ Ｐｈとなる。そして、受圧力Ｐｒ、 Ｐｈはそ
れぞれ圧力ｉｉ１２２ 、２１によりａｔ＋＋定される
のであるから、前記（２）式のうちＦａも既知となる。
又、支点１゛と支点５間の長さも定まっているので、長
さ１８も既知である。したがって、（２）式における未
知の値は、長さｌｌＣ２ｔｌＪ７ｇ荷爪Ｗとなる。
さ１８も既知である。したがって、（２）式における未
知の値は、長さｌｌＣ２ｔｌＪ７ｇ荷爪Ｗとなる。
そこで、長さｌｃ２をめることに１″る。長さｌａ２は
次式で表わされる。
次式で表わされる。
ｌ ｃ ２−１１４ Ｓ Ｉ ｎβ７
長さｌ＋４は既知であり、角度０７は未知であるが、こ
の角度θ、については、 ７、、 ｓｉｎθｅ＝４３ｓｉｎθ７ ４３ ＝ （ｌ、＋’＋ Ａ’＋５２’２・ｌ、４・ｌ
、、 ｃｏｓθ６）の関係から β７ ＝ ５ｉｎ−’ （ｂｊｓｉｎθ６）１３ としてめることができる。ここで、長さ１１４゜１１ｓ
は既知であり、角°度θ。は角１生前かにより測定され
るので、長さ４ｇが卑出さ才１、Ｍ ｔｃθ７をめるこ
とができるのである。
の角度θ、については、 ７、、 ｓｉｎθｅ＝４３ｓｉｎθ７ ４３ ＝ （ｌ、＋’＋ Ａ’＋５２’２・ｌ、４・ｌ
、、 ｃｏｓθ６）の関係から β７ ＝ ５ｉｎ−’ （ｂｊｓｉｎθ６）１３ としてめることができる。ここで、長さ１１４゜１１ｓ
は既知であり、角°度θ。は角１生前かにより測定され
るので、長さ４ｇが卑出さ才１、Ｍ ｔｃθ７をめるこ
とができるのである。
さて、上記（１）式と（２）式を未知の値Ｗ。
１７の連立方程式とし、この連立方程式を斤ｒくと、積
荷１９の荷オ（Ｗは。
荷１９の荷オ（Ｗは。
ハ＋β、＋β、−θ４＋θ、十α２−π）としてめるこ
とかできる。なお、長さ１７は、となる。
とかできる。なお、長さ１７は、となる。
結局、積荷１９の荷ＪＩＬは、定まっている長さ７８
ｔ ４ｏｒんｓ ４４ ＋ ４５ ＋ブームシリンダ１
４０ヘッドＩＨ１］断面積Ｓｂ、アームシリンダＩ１１
のヘッド１ｉｌｌｌ 、ロッド１ｉｌｌ断面績Ｓｈ 、
、ｓｒおよび角１集計１７．加の測定値θ４１０６＋圧
力計１８ 、２１ 、２２のｄｉｌｌ ’ｙｉ値Ｐｂ
、 Ｐｈ 、 ＰｒＫ基つき。
ｔ ４ｏｒんｓ ４４ ＋ ４５ ＋ブームシリンダ１
４０ヘッドＩＨ１］断面積Ｓｂ、アームシリンダＩ１１
のヘッド１ｉｌｌｌ 、ロッド１ｉｌｌ断面績Ｓｈ 、
、ｓｒおよび角１集計１７．加の測定値θ４１０６＋圧
力計１８ 、２１ 、２２のｄｉｌｌ ’ｙｉ値Ｐｂ
、 Ｐｈ 、 ＰｒＫ基つき。
前述の演算を行なうことによりめることかできる。この
演′シ０す第６図に示す演算部で行なわれる。
演′シ０す第６図に示す演算部で行なわれる。
第６図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの１：η１
１１演ｎ装屑のブロック図である。図で、１７ 、２１
Ｊｔｉｔ Ｉ４’、 ４１ｇｌ Ｋ示す角度ｎｌ’、＋
８．２１ 、２２は同じく第４１１．７１ Ｋ ンドす
圧力泪でＡりる。２３はマイクロコンビー−タで４）ｖ
、ｌＪ′ｙ、される演算部であり、角度Ｆ￥ｔ、＋７．
側、出力計１１’ｉ 、 ２１ 、２２の検出信号をｌ
１ｌｔ’を次切換えて入力１少マルチプレクサ７３ａ、
入力した検出信号をディジタル値に変換するＡ ／ Ｄ
変換器田ｂ、所定の演算、１１ｉり御を行なうＣＰＵ（
中央処理装置７＃ ） ２３ Ｃ１ＣＰ Ｕ ２３ ｃ
の処理手順を記１．ハする■もＯＭ（リード・オンリ・
メモＩＪ）２３ｄ、前記定まった既知の長さ１．．１．
。ｔ Ｉｎ ＋ Ａ’＋４ ＋ １．ｓ、各シリンダの
断面績Ｓｈ 、 Ｓｒを記憶する）（、ＯＭ （リード
Φオンリ・メモ’） ） ｔｇ ｅ、入力した値や演算
結果を一時記憶するＩＬＡＭ（ランダム・アクセス・メ
モリ）２３ｆおよび演ｙＦ結果を出力する出力量５２３
ｇで４Ｍ成さ才ｔている。房は演ｎ ｔＭｓ ２３で演
算された値を表示する表７ノく装置ｄである。
１１演ｎ装屑のブロック図である。図で、１７ 、２１
Ｊｔｉｔ Ｉ４’、 ４１ｇｌ Ｋ示す角度ｎｌ’、＋
８．２１ 、２２は同じく第４１１．７１ Ｋ ンドす
圧力泪でＡりる。２３はマイクロコンビー−タで４）ｖ
、ｌＪ′ｙ、される演算部であり、角度Ｆ￥ｔ、＋７．
側、出力計１１’ｉ 、 ２１ 、２２の検出信号をｌ
１ｌｔ’を次切換えて入力１少マルチプレクサ７３ａ、
入力した検出信号をディジタル値に変換するＡ ／ Ｄ
変換器田ｂ、所定の演算、１１ｉり御を行なうＣＰＵ（
中央処理装置７＃ ） ２３ Ｃ１ＣＰ Ｕ ２３ ｃ
の処理手順を記１．ハする■もＯＭ（リード・オンリ・
メモＩＪ）２３ｄ、前記定まった既知の長さ１．．１．
。ｔ Ｉｎ ＋ Ａ’＋４ ＋ １．ｓ、各シリンダの
断面績Ｓｈ 、 Ｓｒを記憶する）（、ＯＭ （リード
Φオンリ・メモ’） ） ｔｇ ｅ、入力した値や演算
結果を一時記憶するＩＬＡＭ（ランダム・アクセス・メ
モリ）２３ｆおよび演ｙＦ結果を出力する出力量５２３
ｇで４Ｍ成さ才ｔている。房は演ｎ ｔＭｓ ２３で演
算された値を表示する表７ノく装置ｄである。
油圧ショベルのパケット１３に積荷Ｊ９が収容されると
、演算部おが作動して角度計１７ 、２０、圧力■４＋
＞＋ 、 ２１ 、２２の検出値を順次入力し、これら
の検出１直とＩＬ ＯＭ ２３ ｅ Ｉｃ Ｈ己１ｍさ
れた叶矢１」のＩＫに茫づき、１′ＬＯ〜ｌ ７−３
ｄ Ｋ記憶された手ｊ１虹１にしたがいＣＰＵ乙Ｃで０
１１記各式に基づく所定の演−ｑがなされ、積荷１９の
荷重Ｗが算出される。算出さｊ、た値Ｗは出力ｔ％２３
ｇから表示装置２４に出力され、その値が表示される
。
、演算部おが作動して角度計１７ 、２０、圧力■４＋
＞＋ 、 ２１ 、２２の検出値を順次入力し、これら
の検出１直とＩＬ ＯＭ ２３ ｅ Ｉｃ Ｈ己１ｍさ
れた叶矢１」のＩＫに茫づき、１′ＬＯ〜ｌ ７−３
ｄ Ｋ記憶された手ｊ１虹１にしたがいＣＰＵ乙Ｃで０
１１記各式に基づく所定の演−ｑがなされ、積荷１９の
荷重Ｗが算出される。算出さｊ、た値Ｗは出力ｔ％２３
ｇから表示装置２４に出力され、その値が表示される
。
なお、既知の値を］（ＯＭおｄＫ記１．ひシたＲ ＯＭ
２：３ｅを櫃１略することができる。又、演算部おは油
圧ショベルにおける他の神々の演算、制御を行うものと
共用することができる。
２：３ｅを櫃１略することができる。又、演算部おは油
圧ショベルにおける他の神々の演算、制御を行うものと
共用することができる。
このように、本実施例では、ブームの揺動支点まわりに
おけるパケット積荷の荷重によるモーメントとブームシ
リンダの反力によるモーメントとのバランス、およびア
ームの揺動支点社わりにおけるパケットＡ責荷のａｊ
！（（によるモーメントと′アームシリンダの反カシこ
よるモーメントとのバランスからパケットのイ１゛（荷
の荷車をめるようにしたので、その積荷の１１ねＢ位栖
（ＶＣ関係なく、正確な荷Ａ＞。
おけるパケット積荷の荷重によるモーメントとブームシ
リンダの反力によるモーメントとのバランス、およびア
ームの揺動支点社わりにおけるパケットＡ責荷のａｊ
！（（によるモーメントと′アームシリンダの反カシこ
よるモーメントとのバランスからパケットのイ１゛（荷
の荷車をめるようにしたので、その積荷の１１ねＢ位栖
（ＶＣ関係なく、正確な荷Ａ＞。
を借ることができる。
なお、上Ｎａ実施例では油圧ショベルを例示して＋ｉ＞
？、明したが、ホイールローダ、トラクタショベル″・
を他のイリｙ々の作栗歳械に適用することができる。
？、明したが、ホイールローダ、トラクタショベル″・
を他のイリｙ々の作栗歳械に適用することができる。
又、モーメントのバランスをめる場合、ブームのｍ Ｊ
ｌ（ａ支点まわりのモーメントのバランスとアームの揺
動支点まわりのモーメントのバランスをめるよ５Ｋした
が、両名°のいずれか一方ヲバケットの揺動支点まわり
のモーメントのバランスと１にき換えることもできる。
ｌ（ａ支点まわりのモーメントのバランスとアームの揺
動支点まわりのモーメントのバランスをめるよ５Ｋした
が、両名°のいずれか一方ヲバケットの揺動支点まわり
のモーメントのバランスと１にき換えることもできる。
この場合には、当然ノくケノト角を検出する角度計およ
びパケットシリンダの圧力を検出する圧力計が用いられ
る。さらに、”アクチュエータが油圧モータである場合
には、その出口および入口の圧力を検出して油圧モータ
の −反力をめることができる。さｈｖｃ又、演算部は
アナログ回路により猶成することもできる。
びパケットシリンダの圧力を検出する圧力計が用いられ
る。さらに、”アクチュエータが油圧モータである場合
には、その出口および入口の圧力を検出して油圧モータ
の −反力をめることができる。さｈｖｃ又、演算部は
アナログ回路により猶成することもできる。
なお、前屈では２つのリンク１ｐＡ脣４の変位を４灸出
する場合について説１町したが、ノくケラト［３の角Ｉ
Ｗを検出してアームの値と平均化することにより。
する場合について説１町したが、ノくケラト［３の角Ｉ
Ｗを検出してアームの値と平均化することにより。
荷重を検出する精度がさらに良くなる。
以上述べたように、本発明では、作業機轍の値数のリン
ク機構のうち少なくとも２つのリンク槻ｆ１４の変１立
を検出するとともに、これら少なくとも２つのリンク（
長講を垣に與Ｊするず山川アクチュエータの圧力を検出
し、これら検出値に基づいて所定の（Ａｎを行なうよう
にしたので、積荷のｊ１３１３ｉρｉｉ Ｋ関係なく、
正イア（ｒ＝な荷重を得ることかできる。
ク機構のうち少なくとも２つのリンク槻ｆ１４の変１立
を検出するとともに、これら少なくとも２つのリンク（
長講を垣に與Ｊするず山川アクチュエータの圧力を検出
し、これら検出値に基づいて所定の（Ａｎを行なうよう
にしたので、積荷のｊ１３１３ｉρｉｉ Ｋ関係なく、
正イア（ｒ＝な荷重を得ることかできる。
第１図は油圧クレーンのｌｌｌ１１面図、第２図は紀Ｉ
Ｉｇｌ Ｋが１油圧クレーンの各部の寸法を示す線図、
第：３図は油圧ショベルのフロント部の倶［面図、用４
図は本ｙＪら四の実施例に係る荷重演奏装置５に用いら
れる検出装置θを１＋ｔｆｉえた油圧ショベルのフロン
ト部の１割面図、第５１込１は第４１２１にポす油圧シ
ョベルのフロント部の各部の寸法を示す線は１、第６図
は・１〜９Ｂ明の実施例に係る油圧ショベルの１．７［
重（ｐｌ ：ｆＪ−装面のブロック図である。 １１・・・・・・ブーム、１２・・・・・・アーム、Ｊ
３・・・・・・パケット、°・°積荷、Ｚ３・・・・・
・傅−西部。 １１ 図 り 鰯２面 ｗＩ３図 ２ 第４日 第５図 第６図 手続補正書（自発） 昭和５９年２月７日 特許庁長官 若杉和夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年４守 許 願第１８８３０７号２、究明の名
称 作東（ｈ械の荷１演算装置ル１３、 補正をする者 事件との関係 出願人 ４、代理人 △ 別紙記載の通り 明細？）第１７頁第１行の「記憶した」を「記イ屑して
」に補正する。 代理人 弁用・士 武 殆１次部＋：、、 −１−、。 ４ユ、−５
Ｉｇｌ Ｋが１油圧クレーンの各部の寸法を示す線図、
第：３図は油圧ショベルのフロント部の倶［面図、用４
図は本ｙＪら四の実施例に係る荷重演奏装置５に用いら
れる検出装置θを１＋ｔｆｉえた油圧ショベルのフロン
ト部の１割面図、第５１込１は第４１２１にポす油圧シ
ョベルのフロント部の各部の寸法を示す線は１、第６図
は・１〜９Ｂ明の実施例に係る油圧ショベルの１．７［
重（ｐｌ ：ｆＪ−装面のブロック図である。 １１・・・・・・ブーム、１２・・・・・・アーム、Ｊ
３・・・・・・パケット、°・°積荷、Ｚ３・・・・・
・傅−西部。 １１ 図 り 鰯２面 ｗＩ３図 ２ 第４日 第５図 第６図 手続補正書（自発） 昭和５９年２月７日 特許庁長官 若杉和夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年４守 許 願第１８８３０７号２、究明の名
称 作東（ｈ械の荷１演算装置ル１３、 補正をする者 事件との関係 出願人 ４、代理人 △ 別紙記載の通り 明細？）第１７頁第１行の「記憶した」を「記イ屑して
」に補正する。 代理人 弁用・士 武 殆１次部＋：、、 −１−、。 ４ユ、−５
Claims (1)
- 積荷の移送を行なう複数のリンク機構と、これらリンク
機構を駆動する油圧アクチュエータとを備えた作業機械
において、前記各リンク機構のうちの少なくとも２つの
リンク機構の変位を検出する変位検出装置と、前記油圧
アクチュエータのうち前記少なくとも２つのリンク機構
を駆動する油圧アクチュエータの圧力を検出する圧力検
出装置と、前記変位検出装置で検出された検出値および
前記圧力検出装置で検出された検出値に基づいてＴ９ｒ
定の演９４により前記積荷による荷重を梼４出する欣、
＃： １：Ｘとを設けたことを特徴とする作業機械の荷
重演算装置灯。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18830783A JPS6082595A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 作業機械の荷重演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18830783A JPS6082595A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 作業機械の荷重演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6082595A true JPS6082595A (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0435579B2 JPH0435579B2 (ja) | 1992-06-11 |
Family
ID=16221316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18830783A Granted JPS6082595A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 作業機械の荷重演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6082595A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6462591A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-09 | Sumitomo Shi Constr Mach Co Lt | Penetrating input controller for excavator |
| JPH05321305A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-07 | Yutani Heavy Ind Ltd | クレーン兼用油圧ショベル |
| US5714719A (en) * | 1992-06-26 | 1998-02-03 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Workload detecting system for excavating and loading apparatus |
| WO2019065391A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 株式会社Kcm | ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法 |
| JP2020165253A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2021095709A (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、計測方法およびシステム |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP18830783A patent/JPS6082595A/ja active Granted
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6462591A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-09 | Sumitomo Shi Constr Mach Co Lt | Penetrating input controller for excavator |
| JPH05321305A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-07 | Yutani Heavy Ind Ltd | クレーン兼用油圧ショベル |
| US5714719A (en) * | 1992-06-26 | 1998-02-03 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Workload detecting system for excavating and loading apparatus |
| EP3690409A4 (en) * | 2017-09-29 | 2021-07-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | WHEEL LOADER AND BUCKET LOAD CALCULATION METHOD |
| JP2019066310A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社Kcm | ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法 |
| CN110431388A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-11-08 | 日立建机株式会社 | 轮式装载机以及铲斗装载载重运算方法 |
| WO2019065391A1 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-04 | 株式会社Kcm | ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法 |
| CN110431388B (zh) * | 2017-09-29 | 2022-01-07 | 日立建机株式会社 | 轮式装载机以及铲斗装载载重运算方法 |
| US11293169B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-04-05 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheel loader and bucket load calculation method |
| JP2020165253A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2021095709A (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、計測方法およびシステム |
| WO2021124880A1 (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、計測方法およびシステム |
| CN114761641A (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-15 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、计测方法以及系统 |
| CN114761641B (zh) * | 2019-12-16 | 2024-04-05 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、计测方法以及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0435579B2 (ja) | 1992-06-11 |
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