JPH05321305A - クレーン兼用油圧ショベル - Google Patents
クレーン兼用油圧ショベルInfo
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- JPH05321305A JPH05321305A JP15590992A JP15590992A JPH05321305A JP H05321305 A JPH05321305 A JP H05321305A JP 15590992 A JP15590992 A JP 15590992A JP 15590992 A JP15590992 A JP 15590992A JP H05321305 A JPH05321305 A JP H05321305A
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- Japan
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 従来技術のクレーン兼用油圧ショベルでは負
荷時作用力検出手段として、たとえば金属又は半導体な
どのストレンゲージをそなえたピン型ロードセルを用い
ている。上記ストレンゲージはその取付けの費用が高い
上に、耐久性に問題があり、経済上、メンテナンス上、
また安全上万全でなかった。本発明は、上記の問題点を
解決することを目的とする。 【構成】 本発明のクレーン兼用油圧ショベルでは、ブ
ームシリンダ９′にシリンダ圧センサ１９を設け、ブー
ム基端部ピン１８回りの、ブームシリンダ保持力モーメ
ントと、ブームモーメント及びバケット取付状態アーム
モーメントをコントローラ１５′にて演算して、つり荷
重を算出するようにした。
荷時作用力検出手段として、たとえば金属又は半導体な
どのストレンゲージをそなえたピン型ロードセルを用い
ている。上記ストレンゲージはその取付けの費用が高い
上に、耐久性に問題があり、経済上、メンテナンス上、
また安全上万全でなかった。本発明は、上記の問題点を
解決することを目的とする。 【構成】 本発明のクレーン兼用油圧ショベルでは、ブ
ームシリンダ９′にシリンダ圧センサ１９を設け、ブー
ム基端部ピン１８回りの、ブームシリンダ保持力モーメ
ントと、ブームモーメント及びバケット取付状態アーム
モーメントをコントローラ１５′にて演算して、つり荷
重を算出するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建設機械，作業車両な
どの作業アタッチメント先端部にクレーン作業用つり具
を設けたクレーン兼用油圧ショベルに関する。
どの作業アタッチメント先端部にクレーン作業用つり具
を設けたクレーン兼用油圧ショベルに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、クレーン兼用油圧ショベルの側
面図である。図において、１は車体である上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
は掘削作業用のバケット、７はバケットリンク、８はク
レーン作業用のつり具、９はブームシリンダ、１０はア
ームシリンダ、１１はバケットシリンダ、１２は上部旋
回体１の車体に対するブーム４の回動角度を検出するブ
ーム角度センサ（アーム姿勢検出手段を構成）、１３は
ブーム４に対するアーム５の回動角度を検出するアーム
角度センサ（アーム姿勢検出手段を構成）、１４はつり
具８に設けたピン型ロードセル（負荷時作用力検出手段
を構成），１５は上部旋回体１に装備したコントロー
ラ、１６はつり荷（つり荷重がＷ）である。
面図である。図において、１は車体である上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
は掘削作業用のバケット、７はバケットリンク、８はク
レーン作業用のつり具、９はブームシリンダ、１０はア
ームシリンダ、１１はバケットシリンダ、１２は上部旋
回体１の車体に対するブーム４の回動角度を検出するブ
ーム角度センサ（アーム姿勢検出手段を構成）、１３は
ブーム４に対するアーム５の回動角度を検出するアーム
角度センサ（アーム姿勢検出手段を構成）、１４はつり
具８に設けたピン型ロードセル（負荷時作用力検出手段
を構成），１５は上部旋回体１に装備したコントロー
ラ、１６はつり荷（つり荷重がＷ）である。
【０００３】図４に示すような油圧ショベルでは、上部
旋回体１のフロント部にブーム４、アーム５をそれぞれ
前後方向に回動可能に順次連結し、上記アーム（５）先
端部付近につり具８を取付け、またアーム姿勢検出手段
であるブーム角度センサ１２，アーム角度センサ１３
と、負荷時作用力検出手段であるピン型ロードセル１４
をそなえ、これらの検出手段からの出力信号に基づきコ
ントローラ１５にて演算処理し、時々刻々定格荷重の算
出を行うようにしている。
旋回体１のフロント部にブーム４、アーム５をそれぞれ
前後方向に回動可能に順次連結し、上記アーム（５）先
端部付近につり具８を取付け、またアーム姿勢検出手段
であるブーム角度センサ１２，アーム角度センサ１３
と、負荷時作用力検出手段であるピン型ロードセル１４
をそなえ、これらの検出手段からの出力信号に基づきコ
ントローラ１５にて演算処理し、時々刻々定格荷重の算
出を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来技術のクレーン兼
用油圧ショベルでは負荷時作用力検出手段として、たと
えば金属又は半導体などのストレンゲージをそなえたピ
ン型ロードセルを用いている。上記ストレンゲージはそ
の取付けの費用が高い上に、耐久性に問題があり、経済
上、メンテナンス上、また安全上万全でなかった。本発
明は、上記の問題点を解決することを目的とする。
用油圧ショベルでは負荷時作用力検出手段として、たと
えば金属又は半導体などのストレンゲージをそなえたピ
ン型ロードセルを用いている。上記ストレンゲージはそ
の取付けの費用が高い上に、耐久性に問題があり、経済
上、メンテナンス上、また安全上万全でなかった。本発
明は、上記の問題点を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のクレーン兼用油
圧ショベルでは、ブームシリンダにシリンダ圧センサを
設け、アーム先端部付近に設けたつり具につり荷重を作
用させたとき、上記シリンダ圧センサからの信号に基づ
きコントローラではブームシリンダのシリンダ保持力
と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン回りの保持
力モーメントを演算し、またブームと、バケット取付状
態アームのそれぞれブーム基端部ピン回りのブームモー
メントと、バケット取付状態アームモーメントを演算
し、さらに上記保持力モーメントと、ブームモーメント
及びバケット取付状態アームモーメントとを比較演算す
ることによりつり荷重を算出するようにした。
圧ショベルでは、ブームシリンダにシリンダ圧センサを
設け、アーム先端部付近に設けたつり具につり荷重を作
用させたとき、上記シリンダ圧センサからの信号に基づ
きコントローラではブームシリンダのシリンダ保持力
と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン回りの保持
力モーメントを演算し、またブームと、バケット取付状
態アームのそれぞれブーム基端部ピン回りのブームモー
メントと、バケット取付状態アームモーメントを演算
し、さらに上記保持力モーメントと、ブームモーメント
及びバケット取付状態アームモーメントとを比較演算す
ることによりつり荷重を算出するようにした。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明のクレーン兼用油圧ショベ
ルを示す要部側面図である。図において、従来技術と同
一構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。１
９はブームシリンダ９’のボトム側油室２０に対して設
けられたシリンダ圧センサ、寸法ｌはブーム基端部ピン
１８の軸心０からブームシリンダ９の軸心（ＣとＤとを
結ぶ線）までの距離、１５’はコントローラである。な
お寸法ｌはブームシリンダ９’の伸縮作動に伴って時々
刻々変動する寸法であるが、ＯＤ＝一定、かつＯＣ＝一
定であるので、ブーム角度センサ１２により検出される
ブーム角度ａに基づいて算出することができる。またつ
り具８’は，説明の都合上アーム先端部１７に取付けて
いることにする。なお図１について、０はブーム４の回
動中心であるブーム基端部ピン１８の軸心、Ａはブーム
先端部ピン（ブーム先端部ピンはアーム基端部ピンと同
じ）の軸心、Ｂはアーム先端部１７の軸心、Ｃはブーム
センタボス部ピンの軸心、Ｄはブームシリンダ基端部ピ
ンの軸心，ＸーＸは回動中心０を原点とした水平方向の
Ｘ軸、ＹーＹは垂直方向のＹ軸、Ｌ１は０ーＡ間のブー
ム長さ、Ｌ２はＡーＢ間のアーム長さである。それで油
圧ショベルがクレーン作業を行っているときには、ブー
ム角度センサ１２がブーム角度ａを検出すると同時にア
ーム角度センサ１３がアーム角度ｂを検出し、その出力
信号をコントローラ１５に入力することにより、コント
ローラ１５ではアーム先端部１７の座標値（ｘ，ｙ）を
時々刻々、下記の数１に基づき演算している。
に説明する。図１は、本発明のクレーン兼用油圧ショベ
ルを示す要部側面図である。図において、従来技術と同
一構成要素を使用するものに対しては同符号を付す。１
９はブームシリンダ９’のボトム側油室２０に対して設
けられたシリンダ圧センサ、寸法ｌはブーム基端部ピン
１８の軸心０からブームシリンダ９の軸心（ＣとＤとを
結ぶ線）までの距離、１５’はコントローラである。な
お寸法ｌはブームシリンダ９’の伸縮作動に伴って時々
刻々変動する寸法であるが、ＯＤ＝一定、かつＯＣ＝一
定であるので、ブーム角度センサ１２により検出される
ブーム角度ａに基づいて算出することができる。またつ
り具８’は，説明の都合上アーム先端部１７に取付けて
いることにする。なお図１について、０はブーム４の回
動中心であるブーム基端部ピン１８の軸心、Ａはブーム
先端部ピン（ブーム先端部ピンはアーム基端部ピンと同
じ）の軸心、Ｂはアーム先端部１７の軸心、Ｃはブーム
センタボス部ピンの軸心、Ｄはブームシリンダ基端部ピ
ンの軸心，ＸーＸは回動中心０を原点とした水平方向の
Ｘ軸、ＹーＹは垂直方向のＹ軸、Ｌ１は０ーＡ間のブー
ム長さ、Ｌ２はＡーＢ間のアーム長さである。それで油
圧ショベルがクレーン作業を行っているときには、ブー
ム角度センサ１２がブーム角度ａを検出すると同時にア
ーム角度センサ１３がアーム角度ｂを検出し、その出力
信号をコントローラ１５に入力することにより、コント
ローラ１５ではアーム先端部１７の座標値（ｘ，ｙ）を
時々刻々、下記の数１に基づき演算している。
【０００７】
【数１】
【０００８】次に図２は、図１におけるクレーン兼用油
圧ショベルがブーム上げ操作した場合の要部側面図であ
る。図において，Ｇ１はブーム４の重心、ｋ１はＯＧ１
とＯＡとのなす一定の角度、Ｇ２はバケット（６）取付
状態アーム５の重心、ｋ２はＡＧ２とＡ１７とのなす一
定の角度、ａ１はブーム角度センサ１２が検出したブー
ム角度、ｂ１はアーム角度センサ１３が検出したアーム
角度、ｌ１は回動中心０（ブーム基端部ピン１８）から
ブームシリンダ９の軸心ＣＤまでの距離、（ｘ１，ｙ
１）は重心Ｇ１の座標、（ｘ２，ｙ２）は重心Ｇ２の座
標、（ｘ３，ｙ３）はアーム先端部１７の座標である。
圧ショベルがブーム上げ操作した場合の要部側面図であ
る。図において，Ｇ１はブーム４の重心、ｋ１はＯＧ１
とＯＡとのなす一定の角度、Ｇ２はバケット（６）取付
状態アーム５の重心、ｋ２はＡＧ２とＡ１７とのなす一
定の角度、ａ１はブーム角度センサ１２が検出したブー
ム角度、ｂ１はアーム角度センサ１３が検出したアーム
角度、ｌ１は回動中心０（ブーム基端部ピン１８）から
ブームシリンダ９の軸心ＣＤまでの距離、（ｘ１，ｙ
１）は重心Ｇ１の座標、（ｘ２，ｙ２）は重心Ｇ２の座
標、（ｘ３，ｙ３）はアーム先端部１７の座標である。
【０００９】次に、本発明のクレーン兼用油圧ショベル
の構成を図２について述べる。本発明のクレーン兼用油
圧ショベルでは、ブームシリンダ９’のボトム側油室２
０に対してシリンダ圧センサ１９を設け、アーム先端部
１７に設けたつり具８’につり荷重を作用させたとき、
上記シリンダ圧センサ１９からの信号に基づきコントロ
ーラ１５’ではブームシリンダ９’のシリンダ保持力
と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン（１８）回
りの保持力モーメントを演算し、またブーム４と、バケ
ット（６）取付状態アーム５のそれぞれブーム基端部ピ
ン（１８）回りのブームモーメントと、バケット取付状
態アームモーメントを演算し、さらに上記保持力モーメ
ントと、ブームモーメント及びバケット取付状態アーム
モーメントとを比較演算することによりつり荷重を算出
するようにした。
の構成を図２について述べる。本発明のクレーン兼用油
圧ショベルでは、ブームシリンダ９’のボトム側油室２
０に対してシリンダ圧センサ１９を設け、アーム先端部
１７に設けたつり具８’につり荷重を作用させたとき、
上記シリンダ圧センサ１９からの信号に基づきコントロ
ーラ１５’ではブームシリンダ９’のシリンダ保持力
と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン（１８）回
りの保持力モーメントを演算し、またブーム４と、バケ
ット（６）取付状態アーム５のそれぞれブーム基端部ピ
ン（１８）回りのブームモーメントと、バケット取付状
態アームモーメントを演算し、さらに上記保持力モーメ
ントと、ブームモーメント及びバケット取付状態アーム
モーメントとを比較演算することによりつり荷重を算出
するようにした。
【００１０】次に、本発明のクレーン兼用油圧ショベル
の作用について述べる。クレーン兼用油圧ショベルがク
レーン作業を行うとき、ブームシリンダ９’とアームシ
リンダ１０を作動させてつり荷１６をつり上げる。ブー
ム角度センサ１２及びアーム角度センサ１３からの信号
がコントローラ１５’に時々刻々入力されることによ
り、コントローラ１５’ではアーム先端部１７の座標値
（ｘ，ｙ）を演算する。たとえば一次点の座標値（ｘ
３，ｙ３）が算出されているとき、その時点の重心Ｇ１
の座標がブーム角度ａ１及び角度ｋ１と、ＯＧ１（一定
距離である）に基づき演算され、座標値（ｘ１，ｙ１）
が算出される。それと同時に、重心Ｇ２の座標がアーム
角度（１８０°−ｂ１）及び角度ｋ２と、ＯＧ２（一定
距離である）に基づき演算され、座標値（ｘ２，ｙ２）
が算出される。一方それと同時に、シリンダ圧センサ１
９からの信号に基づきコントローラ１５’では、その時
点のブームシリンダ圧Ｐ１とシリンダピストン受圧面積
Ｓに基づきシリンダ保持力（Ｐ１×Ｓ）と、そのシリン
ダ保持力（Ｐ１×Ｓ）のブーム基端部ピン（１８）回り
の保持力モーメント（Ｐ１×Ｓ×ｌ１）を演算する。ま
たブーム４（ブーム４の重量をｗ１とする）のブーム基
端部ピン回りのブームモーメント（ｗ１×ｘ１）と、バ
ケット（６）取付状態アーム５（重量をｗ２とする）の
ブーム基端部ピン回りのバケット取付状態アームモーメ
ント（ｗ２×ｘ２）を演算する。そしてさらに下記の数
２に基づき、現在のつり荷重Ｗを算出する。
の作用について述べる。クレーン兼用油圧ショベルがク
レーン作業を行うとき、ブームシリンダ９’とアームシ
リンダ１０を作動させてつり荷１６をつり上げる。ブー
ム角度センサ１２及びアーム角度センサ１３からの信号
がコントローラ１５’に時々刻々入力されることによ
り、コントローラ１５’ではアーム先端部１７の座標値
（ｘ，ｙ）を演算する。たとえば一次点の座標値（ｘ
３，ｙ３）が算出されているとき、その時点の重心Ｇ１
の座標がブーム角度ａ１及び角度ｋ１と、ＯＧ１（一定
距離である）に基づき演算され、座標値（ｘ１，ｙ１）
が算出される。それと同時に、重心Ｇ２の座標がアーム
角度（１８０°−ｂ１）及び角度ｋ２と、ＯＧ２（一定
距離である）に基づき演算され、座標値（ｘ２，ｙ２）
が算出される。一方それと同時に、シリンダ圧センサ１
９からの信号に基づきコントローラ１５’では、その時
点のブームシリンダ圧Ｐ１とシリンダピストン受圧面積
Ｓに基づきシリンダ保持力（Ｐ１×Ｓ）と、そのシリン
ダ保持力（Ｐ１×Ｓ）のブーム基端部ピン（１８）回り
の保持力モーメント（Ｐ１×Ｓ×ｌ１）を演算する。ま
たブーム４（ブーム４の重量をｗ１とする）のブーム基
端部ピン回りのブームモーメント（ｗ１×ｘ１）と、バ
ケット（６）取付状態アーム５（重量をｗ２とする）の
ブーム基端部ピン回りのバケット取付状態アームモーメ
ント（ｗ２×ｘ２）を演算する。そしてさらに下記の数
２に基づき、現在のつり荷重Ｗを算出する。
【００１１】
【数２】
【００１２】上記のように、シリンダ保持力モーメント
と、ブームモーメント及びバケット取付状態アームモー
メントをコントローラ１５’にて演算してつり荷重Ｗを
算出できるので、クレーン兼用油圧ショベルのクレーン
操作機能を向上させることができる。
と、ブームモーメント及びバケット取付状態アームモー
メントをコントローラ１５’にて演算してつり荷重Ｗを
算出できるので、クレーン兼用油圧ショベルのクレーン
操作機能を向上させることができる。
【００１３】
【発明の効果】従来技術のクーレン兼用油圧ショベルで
は負荷時作用力検出手段として、たとえば金属又は半導
体などのストレンゲージをそなえたピン型ロードセルを
用いている。上記ストレンゲージはその取付けの費用が
高い上に、耐久性に問題があり、経済上、メンテナンス
上、また安全上万全でなかった。しかし本発明のクレー
ン兼用油圧ショベルでは、ブームシリンダにシリンダ圧
センサを設け、アーム先端部付近に設けたつり具につり
荷重を作用させたとき、上記シリンダ圧センサからの信
号に基づきコントローラではブームシリンダのシリンダ
保持力と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン回り
の保持力モーメントを演算し、またブームと、バケット
取付状態アームのそれぞれブーム基端部ピン回りのブー
ムモーメントと、バケット取付状態アームモーメントを
演算し、さらに上記保持力モーメントと、ブームモーメ
ント及びバケット取付状態アームモーメントとを比較演
算することによりつり荷重を算出するようにした。すな
わち本発明のクレーン兼用油圧ショベルでは、従来技術
のような高価で耐久性に問題のあるロードセルを使用し
ないで、安価なしかも耐久性のあるシリンダ圧センサを
用いるとともにコントローラにて演算処理を行うように
したので、そのクレーン機能のメンテナンス性、及び経
済性を向上させることができる。したがって本発明で
は、クレーン兼用油圧ショベルのクレーン操作機能及び
安全性を向上させることができる。
は負荷時作用力検出手段として、たとえば金属又は半導
体などのストレンゲージをそなえたピン型ロードセルを
用いている。上記ストレンゲージはその取付けの費用が
高い上に、耐久性に問題があり、経済上、メンテナンス
上、また安全上万全でなかった。しかし本発明のクレー
ン兼用油圧ショベルでは、ブームシリンダにシリンダ圧
センサを設け、アーム先端部付近に設けたつり具につり
荷重を作用させたとき、上記シリンダ圧センサからの信
号に基づきコントローラではブームシリンダのシリンダ
保持力と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピン回り
の保持力モーメントを演算し、またブームと、バケット
取付状態アームのそれぞれブーム基端部ピン回りのブー
ムモーメントと、バケット取付状態アームモーメントを
演算し、さらに上記保持力モーメントと、ブームモーメ
ント及びバケット取付状態アームモーメントとを比較演
算することによりつり荷重を算出するようにした。すな
わち本発明のクレーン兼用油圧ショベルでは、従来技術
のような高価で耐久性に問題のあるロードセルを使用し
ないで、安価なしかも耐久性のあるシリンダ圧センサを
用いるとともにコントローラにて演算処理を行うように
したので、そのクレーン機能のメンテナンス性、及び経
済性を向上させることができる。したがって本発明で
は、クレーン兼用油圧ショベルのクレーン操作機能及び
安全性を向上させることができる。
【図１】本発明のクレーン兼用油圧ショベルを示す要部
側面図である。
側面図である。
【図２】図１におけるクレーン兼用油圧ショベルがブー
ム上げ操作した場合の要部側面図である。
ム上げ操作した場合の要部側面図である。
【図３】従来技術のクレーン兼用油圧ショベルの側面図
である。
である。
４ ブーム ５ アーム ８，８’ つり具 ９，９’ ブームシリンダ １０ アームシリンダ １２ ブーム角センサ １３ アーム角センサ １５，１５’ コントローラ １６ つり荷 １７ アーム先端部 １８ ブーム基端部ピン １９ シリンダ圧センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 車体のフロント部にブーム、アームをそ
れぞれ前後方向に回動可能に順次連結し、上記アーム先
端部付近につり具を取付け、またアーム姿勢検出手段と
負荷時作用力検出手段をそなえてクレーン作業を行うよ
うにした油圧ショベルであって、ブームシリンダにシリ
ンダ圧センサを設け、アーム先端部付近に設けたつり具
につり荷重を作用させたとき、上記シリンダ圧センサか
らの信号に基づきコントローラではブームシリンダのシ
リンダ保持力と、そのシリンダ保持力のブーム基端部ピ
ン回りの保持力モーメントを演算し、またブームと、バ
ケット取付状態アームのそれぞれブーム基端部ピン回り
のブームモーメントと、バケット取付状態アームモーメ
ントを演算し、さらに上記保持力モーメントと、ブーム
モーメント及びバケット取付状態アームモーメントとを
比較演算することによりつり荷重を算出するようにした
ことを特徴とするクレーン兼用油圧ショベル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15590992A JPH05321305A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | クレーン兼用油圧ショベル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15590992A JPH05321305A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | クレーン兼用油圧ショベル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05321305A true JPH05321305A (ja) | 1993-12-07 |
Family
ID=15616167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15590992A Pending JPH05321305A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | クレーン兼用油圧ショベル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05321305A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001011885A (ja) * | 1999-06-30 | 2001-01-16 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の制御装置 |
| KR100786434B1 (ko) * | 2000-09-28 | 2007-12-17 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 호이스트훅을 가지는 버킷링크 |
| JP2016008449A (ja) * | 2014-06-25 | 2016-01-18 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
| JPWO2020203851A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6082595A (ja) * | 1983-10-11 | 1985-05-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械の荷重演算装置 |
| JPS60102436A (ja) * | 1984-06-23 | 1985-06-06 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
-
1992
- 1992-05-21 JP JP15590992A patent/JPH05321305A/ja active Pending
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