JPS5913200A - パイプ内壁面を移動する装置 - Google Patents
パイプ内壁面を移動する装置Info
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- JPS5913200A JPS5913200A JP11679583A JP11679583A JPS5913200A JP S5913200 A JPS5913200 A JP S5913200A JP 11679583 A JP11679583 A JP 11679583A JP 11679583 A JP11679583 A JP 11679583A JP S5913200 A JPS5913200 A JP S5913200A
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- Japan
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- pipe
- drive
- scraper
- rollers
- tandem
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
- B08B9/0495—Nozzles propelled by fluid jets
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
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- Grinding Of Cylindrical And Plane Surfaces (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Pipeline Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、それ自身パイプ壁で支え、部分的に駆動され
る多数のローラを有するパイプ導管及びパイプ溶接継目
を試験し検査するためのパイプ・スクレーパに関するも
のである。
る多数のローラを有するパイプ導管及びパイプ溶接継目
を試験し検査するためのパイプ・スクレーパに関するも
のである。
パイプ導管の内部で作動行程を行なう装置は種々の目的
に対して周知である。例として爆接パイプの内部で溶接
継目を取除くための装置があげられよう。この種の装置
というものは１つの基本物体から成っており、それにガ
イドローラ乃至は駆動ローラが配設されており、これら
はパイプ壁に対して押圧され且つこの方法でパイプ導管
を通す装置の自動運動を可能とするものである。（例え
ば米国特許第２７７８２８１号参照） 観察装置とも結合されうる周知装置の欠点は、これらが
上昇する管路に使用するのには適していない、即ちこれ
らの装置を走行させるべきパイプ導管がほんの僅かな上
昇角度をもっていても、作動しなくなる。またこれに加
えて、これ ３− らの装置は曲りだパイプ導管内を走行させる時には非常
な困難が生ずる。
に対して周知である。例として爆接パイプの内部で溶接
継目を取除くための装置があげられよう。この種の装置
というものは１つの基本物体から成っており、それにガ
イドローラ乃至は駆動ローラが配設されており、これら
はパイプ壁に対して押圧され且つこの方法でパイプ導管
を通す装置の自動運動を可能とするものである。（例え
ば米国特許第２７７８２８１号参照） 観察装置とも結合されうる周知装置の欠点は、これらが
上昇する管路に使用するのには適していない、即ちこれ
らの装置を走行させるべきパイプ導管がほんの僅かな上
昇角度をもっていても、作動しなくなる。またこれに加
えて、これ ３− らの装置は曲りだパイプ導管内を走行させる時には非常
な困難が生ずる。
本発明の課題は、上昇する管路においてもパイプ・スク
レーパを使用することもでき、曲りが１．５Ｄ以下の曲
率半径を持つパイプ内においても使用可能であるような
パイプ・スクレーパを提供することにある。
レーパを使用することもでき、曲りが１．５Ｄ以下の曲
率半径を持つパイプ内においても使用可能であるような
パイプ・スクレーパを提供することにある。
この課題は、本発明によれば、前記特許請求の範囲第１
項の特徴部分に述べた手段により解決される。
項の特徴部分に述べた手段により解決される。
種々の形状はそれ以下の実施態様項に明記されている。
両方のユニットを、カルダン継手式に連結することによ
って、本発明に従うパイプ・スクレーパは１．５Ｄ以下
の曲率半径を通過しうるものであり、従って従来普通の
装置では達成され得ないような使用可能性が生ずるもの
である。特に重要なことはその駆動ローラ乃至ガイドロ
ーラの配置とローラ自体の形状にある。特許請求の範囲
第１項の特徴部分によれば、タンデム配 ４− 置にある駆動輪は駆動ブロック内圧設けられており、特
許請求の範囲第２項によればダブル式タンデム配置も採
用することができる。
って、本発明に従うパイプ・スクレーパは１．５Ｄ以下
の曲率半径を通過しうるものであり、従って従来普通の
装置では達成され得ないような使用可能性が生ずるもの
である。特に重要なことはその駆動ローラ乃至ガイドロ
ーラの配置とローラ自体の形状にある。特許請求の範囲
第１項の特徴部分によれば、タンデム配 ４− 置にある駆動輪は駆動ブロック内圧設けられており、特
許請求の範囲第２項によればダブル式タンデム配置も採
用することができる。
駆動ブロックがその装置支持体の周りに互に１２０°ず
れて配設されている時に、駆動ユニットに対して傾倒安
定性のあるガイドを提供でき、同時にまた駆動ローラが
その押圧力りためにはめ管内に抑圧されることなく、は
め管熔接部を障害されずに乗り越えて行くことが可能と
なる。
れて配設されている時に、駆動ユニットに対して傾倒安
定性のあるガイドを提供でき、同時にまた駆動ローラが
その押圧力りためにはめ管内に抑圧されることなく、は
め管熔接部を障害されずに乗り越えて行くことが可能と
なる。
このことはまたそれ相応に形成されたガイドローラに対
しても当て嵌まる。
しても当て嵌まる。
結局、特許請求の範囲に記した関係から、カルダン継手
に関するローラの距離が生ずる、というのは駆動ユニッ
トは作動平面が常にパイプ平面に対して垂直となるよう
にその向きを向けられているからである。本発明によれ
ば、作動ユニットに設けられた試験又は検査装置に対し
て正確な中心合せが生じ、その結果、今迄達成し得ない
方法でパイプにおけるパイプ導管又は溶接作業が観察さ
れうろことになり、しかも再生産しうるように観察しう
るものである。
に関するローラの距離が生ずる、というのは駆動ユニッ
トは作動平面が常にパイプ平面に対して垂直となるよう
にその向きを向けられているからである。本発明によれ
ば、作動ユニットに設けられた試験又は検査装置に対し
て正確な中心合せが生じ、その結果、今迄達成し得ない
方法でパイプにおけるパイプ導管又は溶接作業が観察さ
れうろことになり、しかも再生産しうるように観察しう
るものである。
本発明は、次に図面に示した実施例に基づいて、詳細に
説明されよ５゜ 第１図に略図的に示したパイプ・スクレーパは、駆動ユ
ニット１とそれとカルダン継手式に連結された作動ユニ
ット２とから成っている。
説明されよ５゜ 第１図に略図的に示したパイプ・スクレーパは、駆動ユ
ニット１とそれとカルダン継手式に連結された作動ユニ
ット２とから成っている。
駆動ユニットの中央支持体６の周りには例えば１２０°
だけ互にずれて駆動ブロック７が設けられており、これ
らはタンデム装置５をもって駆動ローラ４を支持してい
る。駆動ブロック７はタンデム装置５をパイプ１６に対
して押圧したり、引込めることができる。その配置は、
第２図においてもう一度図示されており、第４ａ図及び
第４ｂ図に、駆動ブロックにおける駆動ローラについて
その実施例が示されている。それらは簡単なタンデム配
置（第４ａ図）におけるものか、又は第４ｂ図に従うダ
ブル式のタンデム配置におけるものである。
だけ互にずれて駆動ブロック７が設けられており、これ
らはタンデム装置５をもって駆動ローラ４を支持してい
る。駆動ブロック７はタンデム装置５をパイプ１６に対
して押圧したり、引込めることができる。その配置は、
第２図においてもう一度図示されており、第４ａ図及び
第４ｂ図に、駆動ブロックにおける駆動ローラについて
その実施例が示されている。それらは簡単なタンデム配
置（第４ａ図）におけるものか、又は第４ｂ図に従うダ
ブル式のタンデム配置におけるものである。
第１図及び第２図においては、ダブル式タンデム配置を
有する実施態様のものが示されている。カルダン継手３
を介して駆動ユニット１と作動ユニット２とは連結され
ており、これは装置支持体８０周りで例えば同じり１２
０°だけずれた配置でガイドローラ９を備えている。こ
れらのガイドローラ９は駆動ローラ４と同様にパイプ壁
に対して抑圧可能である。これに使用された抑圧手段の
詳細は図示されていないが、装置支持体８上で摺動可能
であり、且つガイドローラ９のレバー装置を介して抑圧
可能な設定装置１０が示されており、装置１０を支持体
８上に移動することによってガイドローラ９を作動しう
る。装置支持体８にはそれぞれ必要な作動装置が固定さ
れうる。
有する実施態様のものが示されている。カルダン継手３
を介して駆動ユニット１と作動ユニット２とは連結され
ており、これは装置支持体８０周りで例えば同じり１２
０°だけずれた配置でガイドローラ９を備えている。こ
れらのガイドローラ９は駆動ローラ４と同様にパイプ壁
に対して抑圧可能である。これに使用された抑圧手段の
詳細は図示されていないが、装置支持体８上で摺動可能
であり、且つガイドローラ９のレバー装置を介して抑圧
可能な設定装置１０が示されており、装置１０を支持体
８上に移動することによってガイドローラ９を作動しう
る。装置支持体８にはそれぞれ必要な作動装置が固定さ
れうる。
パイプ・スクレーパのコントロールは外部から行ない、
その際パイプ内におけるパイプ・スクレーパの位置決め
は、例えば放射性の検出装置１３により、外部に配設さ
れたゾンデ１４を用いてコントロールすることができる
。テレビカメラ乃至は内視鏡を用いた制御も可能であり
、その際エネルギーの供給は制御導管乃至は供給導管１
１ 、１２によって行われる。
その際パイプ内におけるパイプ・スクレーパの位置決め
は、例えば放射性の検出装置１３により、外部に配設さ
れたゾンデ１４を用いてコントロールすることができる
。テレビカメラ乃至は内視鏡を用いた制御も可能であり
、その際エネルギーの供給は制御導管乃至は供給導管１
１ 、１２によって行われる。
第３図から分るように、本発明に従うパイプ・スクレー
パによると、比較的面りの小さなパイプ内でも貫通走行
しうるものであり、その際作動ユニットは常に正しい姿
勢を保つ。このことは、カルダン継手３から作動ユニッ
ト２ＶＣおけるガイドローラへの距離ａが（タンデム配
置の）駆動ブロック１′の中央からカルダン継手３の距
離ａとに等しい又ははｙ等しいことから生ずるものであ
る。
パによると、比較的面りの小さなパイプ内でも貫通走行
しうるものであり、その際作動ユニットは常に正しい姿
勢を保つ。このことは、カルダン継手３から作動ユニッ
ト２ＶＣおけるガイドローラへの距離ａが（タンデム配
置の）駆動ブロック１′の中央からカルダン継手３の距
離ａとに等しい又ははｙ等しいことから生ずるものであ
る。
結局第４ａ図、 ４ｂ図から明らかな様に、駆動ローラ
のタンデム配置によってパイプの枝管の開口部１６上を
も走行しうろことになり、その際その上を走行すべき最
大の枝管の直径はタンデム配置のローラ間の距離によっ
て予め与えられる。
のタンデム配置によってパイプの枝管の開口部１６上を
も走行しうろことになり、その際その上を走行すべき最
大の枝管の直径はタンデム配置のローラ間の距離によっ
て予め与えられる。
このことはその配置が第４Ｃ図に示されているガイドロ
ーラについても当て嵌まることである。
ーラについても当て嵌まることである。
第１図はパイプ導管の内部におけるパイプ・スクレーパ
の略図的説明図であり、第２図は駆動ユニットの中央支
持体における駆動ブロックの配置を示す図であり、第３
図は曲りだパイプ内にパイプ・スクレーパを適用した図
であり、第４ａ 、 ４ｂ図は駆動ローラ用のタンデム
配置を示すものであり、第４Ｃ図はガイドローラの平行
配置を示すものである。 図中の参照番号のうちの主なものを以下に示すことにす
る。 １・・・・・・駆動ユニット、 ２・・・・・・作動
ユニット、３・・・・・・カルダン継手、 ４・・・
・・・駆動ローラ、５・・・・・・駆動ブロック、
６・・・・・・中央支持体、７・・・・・・タンデム装
置の中央、 ８・・・・・・装置支持体、 ９・・・・・・ガイド
ローラ。
の略図的説明図であり、第２図は駆動ユニットの中央支
持体における駆動ブロックの配置を示す図であり、第３
図は曲りだパイプ内にパイプ・スクレーパを適用した図
であり、第４ａ 、 ４ｂ図は駆動ローラ用のタンデム
配置を示すものであり、第４Ｃ図はガイドローラの平行
配置を示すものである。 図中の参照番号のうちの主なものを以下に示すことにす
る。 １・・・・・・駆動ユニット、 ２・・・・・・作動
ユニット、３・・・・・・カルダン継手、 ４・・・
・・・駆動ローラ、５・・・・・・駆動ブロック、
６・・・・・・中央支持体、７・・・・・・タンデム装
置の中央、 ８・・・・・・装置支持体、 ９・・・・・・ガイド
ローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 それ自身をパイプ壁で支え、部分的に駆動される
多数のローラを有するパイプ導管及びパイプ溶接継目を
試験し検査するためのパイプ・スクレーパにおいて、該
スクレーパは駆動ユニット１とカルダン継手３式にそれ
と連結された作動ユニット２とから成り、駆動ユニット
１には駆動ユニットの中央支持体６の周りに互にずれて
配設されパイプ壁に対してラジアル方向に近接しうる少
くとも３個の駆動ブロック５が設けられており、それら
のブロックにはタンデム配置の駆動ローラ４が設けられ
ており、駆動ユニット２は装置支持体８の周りで互にず
れて配設され、パイプ壁に対してラジアル方向に近接し
うる少くとも３個のガイドローラ９を具備しており、そ
の際カルダン継手３からガイドローラ９への軸方向の距
離ａはカルダン継手３からタンデム装置５の駆動ブロッ
ク７の中央への距離ａとはｇ等しいことを特徴とするパ
イプ・スクレーパ。 ２、 駆動輪４がダブルタンデム配置の状態に設けられ
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項によるパ
イプ・スクレーパ。 ３、 ガイドローラ９が平行配置の状態に設けられてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項によるパイプ
・スクレーパ。 ４、 駆動ブロック７もガイドローラ９も中央支持体６
乃至装置支持体８の周りに１２００だけずれて配設され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項
のうちの１項に記載のパイプ・スクレーパ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3224498.3 | 1982-06-28 | ||
| DE19823224498 DE3224498C2 (de) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | Rohrmolch |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5913200A true JPS5913200A (ja) | 1984-01-23 |
| JPH0338149B2 JPH0338149B2 (ja) | 1991-06-07 |
Family
ID=6167273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11679583A Granted JPS5913200A (ja) | 1982-06-28 | 1983-06-28 | パイプ内壁面を移動する装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5913200A (ja) |
| DE (1) | DE3224498C2 (ja) |
| FR (1) | FR2529295B1 (ja) |
| GB (1) | GB2122713B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102642169A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-08-22 | 茂名重力石化机械制造有限公司 | 一种环管反应器内管自动抛光装置 |
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| DE3818853A1 (de) * | 1988-06-03 | 1989-12-14 | Gottfeld F H Werkstoffpruefung | Vorrichtung zur zerstoerungsfreien pruefung von rohrleitungen |
| DE3836277A1 (de) * | 1988-10-25 | 1990-05-10 | Schlick Heinrich Gmbh Co Kg | Manipulatorarm |
| DE4133431C2 (de) * | 1991-10-09 | 1993-10-28 | Scharf Gmbh Maschf | Gleisloses Fahrzeug |
| NO178276C (no) * | 1992-12-01 | 1996-02-21 | Ole Molaug | Rörtraktor |
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| DE10215325A1 (de) * | 2002-04-02 | 2003-10-23 | Fraunhofer Ges Forschung | Roboter zur Inspektion und/oder Reinigung und/oder Sanierung von Kanälen |
| DE202010005845U1 (de) | 2010-04-19 | 2010-10-14 | Lorenz, Martin | Mechatronisches wurmartiges Bewegungssystem für rohrartige Elemente |
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1983
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| FR2529295B1 (fr) | 1986-02-21 |
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| JPH0338149B2 (ja) | 1991-06-07 |
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