JPH0880301A - 変換器システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 電子出願以前の出願であるので 要約・選択図及び出願人の識別番号は存在しない。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の技術分野〉 本発明は変換器に関する所定の情報を格納す る集積メモリを備えた変換器に関するもので、 特に、変換器の動作に関連して利用し得る、変 換器に関する所定の情報を格納する集積メモリ を備えた走査超音波変換器に関するものである。

〈従来技術とその問題点〉 変換器、特に超音波変換器は、医学的撮影の ような多くの用途に利用されているが、これに は高い精度が必要である。特に変換器を医学的 撮影に利用するときは、読み取り時の変換器の 位置決め誤差は誤診や誤処置を引き起す可能性 がある。米国ＦＤＡの規格も身体の各部位およ び胎児または幼児のような各種類の患者を撮影 するのに使用することができる音響バワー出力 を限定している。従って、特に２つ以上のクラ スで撮影に使用する変換器についてはパワー出 力の精密な制御が必要である。

これまでのところ、変換器の位置を所定の精 度レベルに制御するには製造工程において高い 公差を維持し、これら公差に合致しないユニッ トを慎重に試験し、手で調節することによって 行われて来た。たとえば、機械走査式変換器は 典型的には位置センサを備え、その出力を基準 信号と比較し、比較器からの誤差出力を利用し て変換器をその走査経路を通じて動かすサーボ モータを制御している。位置検知装置の非線形 性のための位置の読みに誤りを生じることがあ り、変換器の掃引速度にわずかな変動を生ずる こともある。装置の製造工程や手調節で非常な 注意と経費を払っても、位置検知機構からすべ ての非線形性を除去することは不可能である。

その結果、このような変換器は比較的高価であ り、しかも理想的動作を行うには程遠い。同 様に、個々の変換器要素の出力特性は加える入 力に伴いわずかに変動することがあり、製造公 差を高くしても、異なる種類のサービスに対し て必要な音響出力を発生する変換器を提供する のが困難になっている。この場合も、比較的高 い費用を払っても、理想的結果を得るには程遠 い。

米国ＦＤＡ規制などのため、あるいは他の理 由から、或る変換器は或る種類のサービスには 不適であるから、このような変換器をそのよう な種類のサービスに使用するのに禁止する手段 を提供するのが望ましい。現存する変換器には 一般にこのような能力は無い。

現行の変換器に関する他の問題は各変換器に 各種常数その他のパラメータ値があり、システ ムが変換器を正しく制御し、それから得られる 結果を正しく解釈するためには、それらの値が 変換器を利用するシステムにわかっていなけれ ばならないということである。これまで、変換 器を利用するシステムはシステムで利用する各 種類の変換器についての代表的な値を格納し、 所定の時刻にシステムで使用している変換器の 種類を識別して適切な値を選択しなければなら らなかった。使用中の変換器の種類に関するこ の情報は手作業で入力するか変換器と共に組込 まれている簡単なデータ格納素子から読取るか することができる。

この手順には非常に多くの制限がある。第１ に、格納されている各種常数その他の値が所定 の変換器の種類に対して実質上一様であっても、 その種類の各個の変換器の間ではこれらの値が 実質上変動している。従って、格納されている 値が一つの種類のすべての変換器に利用できる としても、所定の時刻に利用している特定の変 換器に対する正確な値は存在しない。使用中の 変換器に対する平均格納値と実際の値との差か ら或る用途では誤り出力が発生する可能性があ る。

更に、超音波システムを使用している多年の 間に、新しい種類の変換器が利用できるように なるが、これに対するパラメータは最初はシス テムに格納されていない。このためシステムの 再プログラミングが必要になるが、これには変 換器またはシステムで使用するために供給され ている一群の変換器が新しくなるごとにファー ムウェアがソフトウェアかの変更が必要になる。

従って、変換器を使用するシステムの適正な更 新のためには、新変換器の更新に伴い、ソフト ウェアや文書あるいはその双方をそろえる必要 がある。

現存する変換器に伴う別の問題となる可能性 のあるものは、変換器の使用に関していやしく も何等かの記録がある限り、このような記録を 通常人手で維持するということである。所定の システムに使用される変換器は用途が変れば変 るから、所定の変換器が実際に使用された期間 を確認するのは困難あるいは不可能である。従 って、所定の変換器について実際の使用時間数 の記録は通常存在しない。このような情報は変 換器を何時交換しなければならないか決めると き、予防保全を行わなければならないとき、あ るいは他のサービスあるいは関連目的で役に立 つことがある。このような情報はまたは変換器 あるいは一群の変換器に関するサービスの沿革 を明らかにすることが、これは各種目的に使用 することが出来るであろう。

最後に、現行の機構には超音波あるいは他の 変換器システムに、所定の変換器に対する、そ の形式、モデル番号、一連番号、および周波数、 最大走査角、焦点距離などのような各種の公表 上のおよび実際の特性のような動作パラメータ の完全な範囲について知らせるものは存在しな い。

〈発明の目的〉 従って、変換器システムに使用して位置精度、 一様な走査レート、および変換器要素からの適 正な出力を確保すると同時に変換器の製造公差 を減らす比較的簡単で廉価な機構を提供するの が本発明の目的である。

本発明の一層特定の目的の１つは位置検知機 構の非線形性を補償して、変換器要素を正確に 位置決めすると共に要素の走査レートを一様に することができる超音波変換器システムを提供 することである。

本発明の他の目的は変換器システムにシステ ムの再プログラミングを必要とすることなくシ ステムに使用している変換器の動作特性や常数 に関する正確な情報を供給する機構を提供する ことである。

本発明の更に他の目的は変換器要素の年令、 変換器の実際の使用期間、各種クラスのサービ スに使用する期間、最後の保守以来の使用期間 などのような事項の追跡情報を確保する簡単な 機構を提供することである。

〈発明の概要〉 本発明によればサーボ制御走査変換器システ ムに使用する変換器要素の走査の誤差を補償す る機構を提供される。この機構は誤差の補正情 報を格納するメモリ手段と、メモリ手段を変換 器要素と一体に取付ける手段を備えている。メ モリ手段に格納されている補正情報は変換器要 素走査制御機構からの出力を修正して誤差を補 正するのに使用される。更に詳細には、メモリ 手段は変換器のサーボ制御の一部として使用さ れる位置検知機構の非線形誤差測定値を格納す ることができる。メモリ手段に格納された誤差 情報は位置表に格納されている位置を修正する のに使用することができる。この表は変換器が 読取りその他の動作を行う点を制御するのに使 用することができる。たとえば、この表は超音 波線を発生する点を制御することができる。格 納された誤差情報は変換器要素のサーボ運動を 制御するのに使用される基準信号を修正し、こ のような要素の走査レートを実質上一様にする のにも使用することができる。

好ましくは、メモリ手段は変換器要素と一体 に取付けられる。好ましい実施例の場合、変換 器要素は変換器システムの残りに接続するコネ クタにケーブルを介して接続されるヘッドに取 付けられている。メモリ手段はコネクタに取付 けられている。

メモリ手段は所定の状態に対して変換器要素 からの、出力信号パワーのような、所定の出力 信号特性の指示を格納することもでき、システ ムはメモリ手段に格納されている出力信号特性 を利用して変換器要素からの所定の出力信号特 性を制御する手段を備えている。メモリ手段は 使用分野指示を格納することもでき、システム は使用分野制御指示に応じて変換器の使用分野 を限定する手段を備えている。

メモリ手段は少くとも選択的に消去可能であ り、メモリ手段にたとえば変換器のサービスの 接続時間のような変換器要素の動作に関する所 定の情報を格納する手段を設けることができる。

たとえば、各種動作常数のような、変換器に関 する他の各種の所定の情報も変換器要素と共に 取付けられているメモリ手段に格納することが できる。

〈発明の詳細な説明〉 第１図は本発明を利用する機械走査式超音波 変換器システムの概略図である。該変換器シス テムは変換器のヘッド10、ヘッド10からコネク タ16のプラグ14へ導くケーブル12、およびコネ クタ16のソケット22に接続するシステム回路18 を備えている。ヘッド10は主体すなわちケーシ ング24を備えており、その上に透明カバー26が 固定されている。図では、透明カバー26はねじ 接合28により本体24に固定して示してある。透 明カバー26の内部に形成されている封止空洞30 には通常撮影される物体の音響インピーダンス と実質上整合した音響インピーダンスを持って いる音響結合流体が詰められている。

空洞30の内部に、超音波音響信号を交互に発 信、受信するようになっている変換器要素32が 取付けられている。変換器要素32はベース34に 取付けられているが、このベース34は軸36の周 りに回転可能に固定されている空洞に取付けら れている。ばね、電線またはコード38のような 可撓性部材は一端がベース34に取付けられたプ ーリ40の周りに巻かれ、プーリに取付けられて いる。部材38の他端はケーシング24に取付けら れたサーボ・モータ42に取付けられている。サ ーボ・モータ42の運動は部材38に伝えられ、ベ ース34とこれに取付けられている変換器要素32 を一方向に回転させ、これら要素の他方向への 戻りを制御する。

ベーンまたはフィン44はベース34の下側に取 付けられており、ベーンは一方の側が他の側よ り広く、幅（半径）は所定の仕方で（たとえば、 渦巻の断面のような）二つの端の間で変化する。

ベーン44はトロイダル・インダクタ46のスロッ トを通して移動し、そのインダクタンスに所定の 変化を生じ、これは変換器要素32の角位置の 関数として変化する。理想的には、トロイダル ・インダクタ46のインダクタンスは変換器要素 の角位置に伴って直線的に変化する。しかしな がら、先に説明したとおり、この目的は容易に は達成できず、トロイダル・インダクタからの 出力は従って一般に、少なくとも或る程度は、 非線形である。

コネクタのプラグ14に設置されてメモリ （記憶）装置50がある。これは半固定記憶装置 （ＰＲＯＭ）としてもよいが、好ましくは消去 可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）である。好ましい 実施例では、メモリ装置50は電気的消去可能Ｐ ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）である。ＥＥＰＲＯＭ はディジタル的にアドレスし、ランダム・アク セス記憶装置と同様にアクセスすることができ、 そのメモリ位置のどこかまたは全部で情報を消 去し、再書込みすることができる。メモリ50は たとえばピン52よりシステム回路18に電気的に 接続される。

第２図は本発明のシステムの概略ブロック図 である。システム回路18の一部としてプロセッ サ60が設けられており、これは、一層簡単な用 途に対しては、標準マイクロプロセッサとする ことができる。一層複雑な用途に対しては、プ ロセッサ60はマイクロコンピュータとすること ができる。プロセッサ60は今後更に詳細に説明 する一定の情報をメモリ装置50から受取り、こ のような情報をこれに加えられる他の情報と関 連して利用し、とりわけ、変換器要素32の走査 および出力パワーを制御する。特に、プロセッ サ60はサーボモータ42の制御に使用される基準 信号を発生し、このような信号のディジタル表 現を基準信号格納装置62に格納する。この情報 は定期的に読出され、ディジタル・アナログ変 換器64を通して比較器66に１入力として加えら れる。比較器66の他の入力は位置センサ68から の出力である。位置センサ68はインダクタ46と ベーン44とを備えており、出力はインダクタ46 からのものである。比較器66は、たとえば、シ ステム回路18の一部とすることができるが、そ の出力は変換器要素32の実際の位置とこの要素 の所望の回転位置との差に比例する電圧である。

この信号はサーボモータ42を制御するために加 えられる。各要素62〜68と42とは標準的な方法 で動作し、変換器要素32を駆軸36の周りに或る 周波数であるいは基準信号格納装置62に格納さ れている基準信号に従って前後に揺り動かす。

同様に、プロセッサ60は位置センサ68からの 電圧値の表を発生し、位置記憶装置69に格納す る。この電圧値は変換器の、その走査径路内の、 読みや他の所要の動作を行なうべき位置に対応 する。この情報は定期的に読出され、ＤＡ変換 器71を通して比較器73に１入力として加えられ る。比較器73の他の入力は位置センサ68からの 出力である。比較器73からの出力は変換器要素 32をトリガするために加えられる。今後説明す るものを除き、このトリガ回路の性質と動作と は従来どおりである。

プロセッサ60は変換器要素32からのパワー・ レベル出力を求め、所定のパワー・レベルのデ ィジタル表示をパワー・レベル記憶装置70に格 納する。パワー・レベル記憶装置70からの出力 はディジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換器72を 通して、変換器要素32からのパワー・レベル出 力を制御するのに用いられる。

メモリ50は多数の異なる記憶領域を備えるこ とができる。各記憶領域からプロセッサ60まで 別々の線が接続されているように示してあるが、 メモリ装置50はプロセッサからアクセスされ、 そのすべての領域からの出力が共通の出力母線 を通して加えられることを理解すべきである。

例示の目的で、メモリ装置50は位置センサ68の 非線形誤差に関する情報を格納する領域80、変 換器要素32のパワー出力を制御するのに使用す るパワー表を格納する領域82、および変換器の 形式、モデル番号、一連番号、公表動作周波数 および実際測定動作周波数、公表焦点距離およ び実際の焦点距離などのような変換器に関する 一般情報を格納する領域84を備えているように 示してある。領域82は変換器が不適当な用途に 使用されないようにするために使用することが できる、使用分野または使用クラスを制御する バイト83を備えることができる。領域84はまた 変換器を動作させ、その結果を解釈することと 関連して使用される一定の常数を格納すること ができる。メモリ50の領域80〜84はＥＥＰＲＯ Ｍに格納することができるが、メモリのこれら 領域内の情報は読取り専用と考えられている。

最後に、メモリ50は、実際の全使用時間、最 後の保守からの使用時間、各クラスのサービス に対する使用時間、などのような、変換器の使 用継続時間に関する各種情報を格納する領域86 を備えることができる。メモリのこの領域の記 憶事項は変換器を使用するとき定期的に消去さ れ、書き直される。その他の各種情報もメモリ のこの領域に記録することができる。

動作： 先に示したとおり、理想的には、位置センサ 68からの出力は変換器要素32の角度位置の直接 線形関数として変化する。これを、たとえば、 要素32が第１図に示す中心の右に対向する極限 位置からこの図に見える中心の左に対向する極 限位置まで反時計回りに60°動く結果としてイ ンダクタンスが減少するにつれて電圧が直線的 に増加することを第３図に線100で示す。ただ し、位置センサ装置の非線形性のため、位置セ ンサからの実際の出力は事実たとえば線102で 示すように非線形的に変化する。線102は例示 の目的にだけ示したものであり、非線形性はど んな形をも取ることができることを強調しなけ ればならない。たとえば、非線形性はすべて一 方向である場合があり、実際の曲線は走査径路 の或る部分に対する理想的な曲線をたどること があり、走査径路に沿うどんな点でも発生する クロスオーバが一つ以上存在することがある。

非線形性の形とは無関係に、もし、たとえば、 変換器要素32の移動径路に沿う点Ａ〜Ｉで読み 又はその他の動作を取りたければ、センサ68か らの位置表示の非線形性のため走査径路上の正 しくない点でこれらの読みが一つ以上取られる から、連続する読みと読みとの間隔が一様でな くなる。従って、たとえば、プロセッサ60は位 置センサ68からの電圧レベルがレベルＸである とき走査径路上の点Ｃでの読みを発生する。た だし、位置センサからの出力の非線形のため、 電圧Ｘは変換器要素が事実、走査径路上で点Ｃ より幾分早い点Ｃ′に来たとき線102の上で達 成されることがわかる。走査径路上のこの点で 読みを取ると、超音波撮影の結果が最良でも歪 み、最悪では誤差が生ずる。

本発明の教示によれば、ヘッド10、ケーブル 12、およびプラグ14から成る変換器の組立ての 最終ステップの一部として、位置センサ68から の実際の出力を走査径路上の所定点、たとえば 走査径路を通る回転の1/2°ごとに、測定し、こ の値の、走査径路上のその点での、線10で表わ した所定の値からの実際のあるいは増加偏差を メモリ装置50の領域80に格納する。先に説明し たとおり、プロセッサ60は位置センサ68からの、 各読みまたは他の所定の処置を取るべき電圧値 を含む表を位置表記憶装置69に最初格納する。

プラグ14をソケット22にはめると、プロセッサ 60はその変換器に対するメモリ50の領域80の内 容を読取り、読みを取るべき走査径路上の各点 について格納してある偏差値を使用して記憶装 置69の表の中のその点に対する電圧値を修正し て読みが実際使用中の変換器に対して走査径路 内の精密に正しい位置で発生するようにする。

従って、点Ｃで、偏差（ｄ）が表に格納されて いる値Ｘに付加されて、この変換器について、 位置Ｃでの読みが位置センサ68からの出力が 電圧（Ｘ＋ｄ）に等しいときに行われるように なる。従ってシステムはその動作において非常 に線形性のレベルを高く保ちながら公差の低い 位置センサを使用することができる。

第２図から、位置センサ68の出力はサーボ・ モータ42の運動を制御するのにも利用されるこ とがわかる。従って、位置センサ68の出力の非 線形はサーボ・モータの運動の非線形をも生じ、 変換器要素32の走査レートを非一様とし、読み その他の処置を取る、点Ａ〜Ｉのような、点間 の間隔を非一様にする。

本発明の教示によれば、上述の問題は記憶装 置62に格納されている基準信号をセンサ68から の位置信号の非線形性の基準信号と等しく且つ 反対になるように修正することにより処理され る。

更に詳細には、第３図を参照して、一方向の 掃引に対する基準信号の形は、たとえば、第３ 図の曲線104のようにすることができる。セン サ68からの位置信号の非線形性を補償するため に、プロセッサ60はメモリ装置50の領域80にあ る偏差情報を利用して記憶装置62に格納されて いる基準信号を、たとえば、第３図に示す基準 信号106に変更し、比較器66への入力がサーボ ・モータ42への一様な駆動信号を生ずるように する。

先に示したとおり、変換器要素32からの出力 オーディオ・パワーはＤ／Ａ変換器72からの変 換器への所定の電位入力に対して変換器要素32 ごとに異なる。各種クラスのサービスに対して 変換器からの出力パワーが米国ＦＤＡ等により しっかり規制されているため、および患者に危 害が加わる可能性が無いようにするため、実際 の出力パワーが所定の出力パワーに非常に近く 対応することが重要である。従来の変換器はし ばしば最適パワー以下で動作させて所定の変換 器要素から過剰な出力が出る可能性を回避して いる。

本発明の教示によれば、所定の変換器に使用 されている変換器要素32からの実際のパワー出 力は変換器の製造の最終段階すなわち試験にお いて所定の入力に対して測定され、この情報が パワー表としてその変換に対するメモリ装置50 の領域82に格納される。変換器がシステム回路 18に接続されると、プロセッサ60は変換器に対 するパワー表から情報を自分のメモリに読込み、 その情報を利用して変換器要素32からの所定の パワー・レベル出力に対する適切なパワー・レ ベル値を記憶装置70に格納する。

特定の変換器を特定の使用モードあるいはサ ービスクラスに対して設計しない場合は、領域 82のバイトを適切にセットすることができる。

このバイトはプロセッサ60により検出され、禁 止されたサービスクラスに変換器が使用される のを禁止するためプロセッサにより利用される。

たとえば、変換器が胎児の走査に不適当である 場合には、バイト83はこのクラスのサービスが 禁止されていることを示し、プロセッサ60が適 切な場所に格納する。プロセッサがシステムを 胎児の走査に使用すべきであると指令を受ける と、そのメモリ内のこのバイトの内容をチェッ クし、バイトがこのような走査はその変換器に 対して許されていないということを示せば、 プロセッサは、変換器が交換されるまで、この ような走査に対してシステムの使用を禁止する。

メモリ装置50の領域80と82との情報がプロセ ッサ60のメモリに読込まれると同時に、メモリ 84の領域に格納されている一般情報の各種項目 や常数もプロセッサ60に読込まれる。これから の値はシステムを動作させるときあるいはその 結果を解釈するときプロセッサにより適切に使 用される。これらの値はサービスまたは他の目 的にも使用することができる。格納され、使用 される値は使用中の特定の変換器に対してどん な場合でも正しい値である。更に、この情報は 新しい種類の変換器あるいはシステムに使用す る実験用変換器の場合でさえも各新しい種類の 変換器が市販されたときシステムを再プログラ ムする必要なしにシステムに利用することがで きる。従って、新しい形式の変換器を導入する のがはるかに迅速且つ容易になる。

最後に、メモリの領域86は変換器の動作に関 する所定の情報を格納するようになっている。

メモリ装置50のこの領域は最初は完全に空白で ある場合があるが、この領域に最初に格納され る情報はプロセッサ60のメモリの適切な領域に 読込まれる。この情報はプロセッサにより変換 器の動作を反映するように更新され、領域86の 適切な位置に定期的に書込まれる。たとえば、 プロセッサ60は変換器の使用持続時間の精算を 保持しており、この精算値の現在の値を各活動 の終りに、または他の所定の時に領域86の適切 な場所に読込むことができる。いずれにしても、 このような情報はユニットをオフにする前にメ モリ装置50に読込まれるので、コネクタ16を開 き、これにより変換器がシステム回路18から切 離されたとき、メモリ装置50の領域86が変換器 の動作や使用に関する現在の情報を含んでいる ことを確認することができる。

上述の説明では、本発明を機械走査式超音波 変換器に関連して使用されるものとして示した が、本発明の原理は走査位置あるいは出力の精 度が必要で位置決めあるいは出力がユニットご とに変化するフェーズド・アレイ超音波変換器 または他の変換器にも利用することができるこ とは明らかである。また本発明の原理は変換器 の動作または使用の或る局面の積算を保持する 必要がある場合の変換器の用途にも使用するこ とができる。

更に、好ましい実施例では、メモリ50はコネ クタ16のプラグ14に設置して示したが、メモリ 装置50はヘッド10、ケーブル12、およびプラグ 14から成る変換器アセンブリの適切などんな場 所にも設置できることが明らかである。場所を 選定する要因は利用可能スペース、接続を行う 能力、および接続の長さである。従って、メモ リ装置は変換器要素32に組込んで取付けなけれ ばならないが、それを設置する変換器アセンブ リ内の精密な位置は重大ではない。

その他、メモリ装置50は好ましい実施の場合 領域80〜86を備えるものとして示したが、特定 の用途に使用するメモリ装置50はこれらの領域 の一つ以上を備えることができるし、あるいは 用途に対して必要に応じ異なる情報を格納する 一つ以上の領域を備えることができる。

更に、好ましい実施例では補償される誤差は サーボ・モータと共に使用される位置検知装置 の非線形性であったが、本発明の教示は、決し てこれに限定するものではないがセンサ自身の 非線形性などを含む、変換器の運動または走査 位置を制御する機構に生ずる測定可能な誤差を 補正するのに利用することが明らかである。

同様に、好ましい実施例の場合、制御されるの は変換器要素のパワー出力であるが、本発明の 教示は、たとえば、周波数のような変換器出力 の或る他の特性または特徴の変換器要素間の変 動を補償するのにも利用することができる。

従って、本発明について好ましい実施例を参 照して上に特に図示し説明したが、形態や細部 の、前述の、および他の変更は当業者により本 発明の精神および範囲から逸脱することなく行 うことができる。

〈発明の効果〉 以上詳述したように、本発明の実施により、 変換器要素の製造公差が大きくとも、その位置 決めおよび走査レートが精密に制御可能となる。

さらに、変換器要素の他のパラメータや、使用 時間、適正な動作クラスを出力できるので、精 密かつ安全、最適な運用ができるので実用に供 して有益である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の変換器システム の部分切除概略図、第２図は本発明の一実施例 の変換器システムの概略ブロック図、第３図は 第２図の回路の種々の点における理想および実 際の電圧を示す図表である。 10：ヘッド、12：ケーブル、16：コネクタ、 24：ケーシング、32：変換器要素、36：軸、 40：プーリ、42：サーボ・モータ、44：ベー ン、46：トロイダル・インダクタ

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【手続補正書】

【提出日】平７．１０．２７

【特許請求の範囲】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボ制御により走査される変換器シス
   テム。 該変換器システムは走査される変換器要素(32)、 走査径路上の該変換器要素の位置を検出する検 出手段(44、46、68)、該検出手段によって検 出された前記位置に基いて前記変換器要素の動 きを制御するための手段(42、66、…）、前記 変換器システムの走査における誤差の相殺をお こなう補償手段を有する。 前記補償手段は、前記誤差の補正情報を記憶 するメモリ手段と前記変換器要素に該メモリ手 段を集積するための手段を有する。 前記制御するための手段は、前記誤差の補正 情報に基いて、前記誤差の相殺をおこなうため 自身の出力を変更する。