JPH0716854B2 - 数値制御送り装置 - Google Patents
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- JPH0716854B2 JPH0716854B2 JP61265908A JP26590886A JPH0716854B2 JP H0716854 B2 JPH0716854 B2 JP H0716854B2 JP 61265908 A JP61265908 A JP 61265908A JP 26590886 A JP26590886 A JP 26590886A JP H0716854 B2 JPH0716854 B2 JP H0716854B2
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Description
本発明は、例えばカム等の非真円形工作物（以下、単に
「工作物」ともいう。）を加工する数値制御工作機械に
使用される数値制御送り装置に関する。
「工作物」ともいう。）を加工する数値制御工作機械に
使用される数値制御送り装置に関する。
従来、数値制御装置により主軸軸線に垂直な方向の砥石
車の送りを主軸回転に同期して制御し、カム等の工作物
を研削加工する方法が知られている。砥石車の送りを同
期制御するには数値制御装置にプロフィルデータを付与
することが必要である。このプロフィルデータは砥石車
を工作物の仕上げ形状に沿って往復運動、すなわちプロ
フィル創成運動させるように、主軸の単位回転角毎の砥
石車の移動量を与えるものである。 一方、工作物を研削加工するためには、プロフィルデー
タの他に砥石車の送り、切り込み、後退等の加工サイク
ルを制御するための加工サイクルデータが必要である。 工作物は、この加工サイクルデータとプロフィルデータ
に基づき主軸の回転と砥石車の送りとが数値制御されて
加工されるのであるが、とくにプロフィル創成運動にお
ける主軸と工具送り軸の指令値に対する追随性の良否が
加工精度上、重要な問題である。
車の送りを主軸回転に同期して制御し、カム等の工作物
を研削加工する方法が知られている。砥石車の送りを同
期制御するには数値制御装置にプロフィルデータを付与
することが必要である。このプロフィルデータは砥石車
を工作物の仕上げ形状に沿って往復運動、すなわちプロ
フィル創成運動させるように、主軸の単位回転角毎の砥
石車の移動量を与えるものである。 一方、工作物を研削加工するためには、プロフィルデー
タの他に砥石車の送り、切り込み、後退等の加工サイク
ルを制御するための加工サイクルデータが必要である。 工作物は、この加工サイクルデータとプロフィルデータ
に基づき主軸の回転と砥石車の送りとが数値制御されて
加工されるのであるが、とくにプロフィル創成運動にお
ける主軸と工具送り軸の指令値に対する追随性の良否が
加工精度上、重要な問題である。
ところで、追随遅れ誤差を少なくするにはサーボ系のゲ
インを大きくすることが考えられるが、この方法は制御
が不安定になるという欠点がある。 本発明は、上記の問題点の解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、追随性を改善し加工
精度を向上させることである。
インを大きくすることが考えられるが、この方法は制御
が不安定になるという欠点がある。 本発明は、上記の問題点の解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、追随性を改善し加工
精度を向上させることである。
上記問題点を解決するための発明の構成は、制御軸の位
置決めを数値制御により行う数値制御送り装置におい
て、制御軸の指令速度を可変的に増幅して第２の速度制
御信号を出力する増幅手段と、前記制御軸の追随誤差に
応じた第１の速度制御信号に前記第２の速度制御信号を
加える速度制御手段と、前記増幅手段の増幅率を前記工
作物の加工形状、加工速度、切込み量等の加工条件に応
じて変化させる増幅率制御手段とを備えたことである。
置決めを数値制御により行う数値制御送り装置におい
て、制御軸の指令速度を可変的に増幅して第２の速度制
御信号を出力する増幅手段と、前記制御軸の追随誤差に
応じた第１の速度制御信号に前記第２の速度制御信号を
加える速度制御手段と、前記増幅手段の増幅率を前記工
作物の加工形状、加工速度、切込み量等の加工条件に応
じて変化させる増幅率制御手段とを備えたことである。
増幅手段は、制御軸の指令速度を入力して、増幅率制御
手段により現在の加工条件から決定される最適な増幅率
でその指令速度を増幅して、第２の速度制御信号を出力
する。速度制御手段は、制御軸の追随誤差に応じた第１
の速度制御信号に第２の速度制御信号を加えてサーボモ
ータの駆動信号とする。その結果、サーボモータの駆動
信号中、指令速度に比例した成分の含まれる割合を加工
条件に応じて変化させることができ、追随性が向上す
る。
手段により現在の加工条件から決定される最適な増幅率
でその指令速度を増幅して、第２の速度制御信号を出力
する。速度制御手段は、制御軸の追随誤差に応じた第１
の速度制御信号に第２の速度制御信号を加えてサーボモ
ータの駆動信号とする。その結果、サーボモータの駆動
信号中、指令速度に比例した成分の含まれる割合を加工
条件に応じて変化させることができ、追随性が向上す
る。
以下、本発明を具体的に実施例に基づいて説明する。本
実施例は、数値制御送り装置を数値制御研削盤に応用し
たものであり、第１図に数値制御研削盤の構成が示され
ている。10は数値制御研削盤のベッドで、このベッド10
上にはテーブル11が摺動可能に配設されている。テーブ
ル11上には主軸13を軸架した主軸台12が配設され、その
主軸13はサーボモータ14により回転される。また、テー
ブル11上、右端には心押台15が載置され、心押台15のセ
ンタ16と主軸13のセンタ17とによってカムシャフトから
成る工作物Ｗが挾持されている。工作物Ｗは主軸13に突
設された位置決めピン18に嵌合し、工作物Ｗの回転位相
は主軸13の回転位相に一致している。 ベッド10の後方には工作物Ｗ側に向かって進退可能な工
具台20が案内され、工具台20にはモータ21によって回転
駆動される砥石車Ｇが支承されている。この工具台20
は、図略の送り螺子を介してサーボモータ23に連結さ
れ、サーボモータ23の正逆転により前後後退される。 ドライブユニット40、41は数値制御装置30から指令パル
スを入力して、それぞれサーボモータ23、14を駆動する
回路である。ドライブユニット40は第２図に図示するよ
うに数値制御装置30から指令パルスとパルスジェネレー
タ52からの帰還パルスを入力する偏差カウンタ401とそ
の出力をDA変換するDA変換器402とその出力に速度ジェ
ネレータ53の出力を減算して増幅しサーボモータに駆動
電圧を印加する増幅器403とからなる通常のサーボ系を
有している。その他、指令パルスの周波数に応じた電圧
信号に変換するFV変換器404と、その電圧信号を数値制
御装置30から入力された増幅率制御信号S1に応じた増幅
率で増幅し、その出力を増幅器403に加算出力する利得
調整増幅器405が設けられている。このFV変換器404及び
利得調整増幅器405によりプロフィルデータの速度成分
に比例した速度信号が付加され、速度成分に関する追随
遅れが補償される。また、ドライブユニット41について
もドライブユニット40と同様な構成になっている。 数値制御装置30は第３図に示すように、研削盤を制御す
るためのメインCPU31と制御プログラムを記憶したROM33
と入力データ等を記憶するRAM32と入出力インタフェー
ス34とで主として構成されている。RAM32上にはNCデー
タを記憶するNCデータ領域321とプロフィルデータを記
憶するプロフィルデータ領域322と設定されたモードを
記憶する送りモード設定領域323と工作物モード設定領
域324と利得調整増幅器405の増幅率を決定するためのパ
ラメータを記憶する増幅率パラメータ領域325が形成さ
れている。数値制御装置30はその他サーボモータ14、23
の駆動系として、ドライブCPU36とRAM35とパルス分配回
路37が設けられている。RAM35はメインCPU31から砥石車
Ｇの位置決めデータを入力する記憶装置であり、ドライ
ブCPU36は砥石車Ｇの送りに関しスローアップ、スロー
ダウン、目標点の補間等の演算を行い補間点の位置決め
データを定周期で出力する装置であり、パルス分配回路
37は移動指令パルスを出力する回路である。 次に作用を説明する。 RAM32には加工サイクルデータを含むNCデータが記憶さ
れており、そのデータ構成は第４図に示されている。こ
のNCデータはCPU31により第５図のフローチャートに示
す手順に従って解読される。ステップ100でNCデータは
１ブロック読出され、次のステップ102でデータエンド
かが判別される。データエンドの場合には本プログラム
は終了される。データエンドでない場合には、ステップ
104以下へ移行して、命令語のコード判定が行われる。
ステップ104で命令語がＧコードであると判定された場
合には、さらに詳細な命令コードを判定するため、CPU
の処理はステップ106へ移行する。ステップ106〜126
で、命令コードに応じてモード設定及び利得調整増幅器
405の増幅率の調整が行われる。ステップ106でG00コー
ドと判定されたときは、ステップ108で送りモード設定
領域323にフラグがセットされ送りモードは早送りモー
ドに設定される。同様にステップ110でG01コードと判定
されたときは、ステップ112で送りモード設定領域323に
フラグがリセットされ送りモードは研削送りモードに設
定される。また、ステップ120でG50コードと判定された
ときは、ステップ122で工作物モード設定領域324のフラ
グがリセットされ工作物モードが通常モードに設定され
る。同様に、ステップ124でG51コードと判定されたとき
は、ステップ126で工作物モード設定領域324にフラグが
セットされ工作物モードがカムモードに設定される。 また、上記のモード設定のステップ108、112では、増幅
率の調整が同時に行われる。NCデータにより、送り速度
（Ｆコード）の主軸回転速度（Ｓコード）が与えられる
と、それらの値はRAM32の増幅率パラメータ領域325に記
憶される。また、増幅率パラメータ領域325には、機械
定数Ｍ、工作物の形状定数Ｐ等の他のパラメータが予め
入力されている。形状定数Ｐはプロフィルデータの速度
成分の最大値が大きい程、大きな値としている。そし
て、第６図の増幅率の調整プログラムが実行される。ス
テップ300では、増幅率パラメータ領域325に記憶されて
いる送り速度Ｆ、主軸回転速度Ｓ、機械定数Ｍ、工作物
の形状定数Ｐが読出され、一次近似による次式により現
加工に最適な増幅率Ｋが算出される。 Ｋ＝al・Ｆ＋a2・Ｓ＋a3・Ｍ＋a4・Ｐ その後、ステップ304で、演算された増幅率Ｋに応じて
増幅率制御信号S1が利得調整増幅器405に出力され、利
得調整増幅器405の増幅率は演算された値となる。尚、
上式の係数は実験により最適な値が求められる。 増幅率の調整が完了すると、CPUの処理はステップ120〜
126を介してステップ130へ移行し、設定された上記のモ
ードに応じた処理が行われる。ステップ130で読出しブ
ロックにＸコード有りと判定されると、ステップ132へ
移行しモード設定がカムモードかつ研削送りモード（以
下、「カム・研削モード」という。）か否かが判定され
る。カム・研削モードのときには、ステップ136でカム
創成のためのパルス分配が行われる。一方、カム・研削
モードでないときには、ステップ134で通常の主軸の回
転と同期しないパルス分配が行われる。 第４図に示すNCデータでは、ブロックNO10のG00コード
により、砥石車Ｇは位置X25.0に早送りで位置決めさ
れ、次のブロックNO20のG51コードにより工作物モード
がカムモードに設定されるとともに、プロフィルデータ
が番号P2345で指定される。次のブロックNO30のG01コー
ドにより送りモードが研削送りモードに設定され、Ｘコ
ードの存在によりX22.5の位置までカム研削の処理が行
われる。Ｆコードは主軸１回転当たりの研削量を、Ｒコ
ードは主軸の回転に対する研削速度を表している。した
がって、F0.25 R1.5と指定すれば、砥石車Ｇは、1.5mm/
主軸回転の速度で１主軸回転当たり0.28mm研削し総合で
2.5mm研削することになる。この間の主軸の回転数は10
回となる。 カム創成は第７図のフローチャートに従って実行され
る。プロフィルデータはRAM32に記憶されており、主軸
の回転角0.5゜ごとの砥石車Ｇの移動量がパルス数で与
えられている。まず、ステップ200で、与えられたＲコ
ードから主軸の単位回転角0.5゜ごとの切込量がパルス
数として演算される。そして、ステップ202以下の処理
により主軸の単位回転角ごとの砥石車Ｇの位置決めデー
タ（移動量と速度）は、ドライブCPU36に渡すためにRAM
35に出力される。メインCPU31はドライブCPU36からパル
ス分配完了信号を入力したときは、次の位置決めデータ
を出力する。 位置決めデータは次のようにして生成され出力される。
ステップ202でパルス分配が完了したと判定されると、
ステップ204へ移行しプロフィルデータの終端か否かが
判定される。終端でない場合には、ステップ206で次の
プロフィルデータ、すなわち回転角当たりの移動量が読
出され、ステップ208で主軸１回転当たりの切込みが完
了したか否かが判定される。この判定はＦコードにより
指定された数値データで行われる。この場合には0.25mm
分の切込みが行われたか否かで判定される。主軸１回転
当たりの切込みが完了していないときには、読み出され
たプロフィルデータに単位角当たりの切込量が加算され
て移動量データが生成され、ステップ214でその移動量
データと速度データを組みとする位置決めデータが出力
される。また、主軸１回転当たりの切込みが完了してい
るときはステップ212で、読み出されたプロフィルデー
タがそのまま移動量データとされる。ステップ204でプ
ロフィルデータが終端と判定されたときには、すなわち
主軸が１回転したときには、ステップ216へ移行し全切
込みが完了したか否かが判定される。この判定はＸコー
ドにより指定された数値データにより判定される。この
場合には、砥石車Ｇの絶対位置が22.5mmに達したか否か
で判定される。全切込みが未完了のときはステップ218
へ移行して、主軸の次の回転工程における位置決めデー
タを生成するため、プロフィルデータ読み出し位置がデ
ータの先頭に初期設定される。そして、上記と同様の処
理により次の主軸回転サイクルにおける送り制御が行わ
れる。一方、全切込みが終了した場合にはブロックNO30
で指令されたカム研削の処理が終了される。 上記の研削工程で利得調整増幅器405が作動し、指令速
度に比例した信号が直接増幅器403に加算入力するた
め、サーボ系の応答性が改善される。また、その指令速
度に比例した信号のサーボモータ駆動信号に対する割合
は、利得調整増幅器405の作用により現加工条件のもと
で最適に設定される。 尚、上記実施例では、指令速度に比例した信号をサーボ
モータ駆動信号の一部としているが、さらに、指令速度
を微分して加速度成分を求め、その加速度成分を上記し
たのと同様に加工条件により可変的に増幅してサーボモ
ータ駆動信号の一部に加えてもよい。この場合には、速
度成分と加速度成分に対する遅れ補償が行われる。
実施例は、数値制御送り装置を数値制御研削盤に応用し
たものであり、第１図に数値制御研削盤の構成が示され
ている。10は数値制御研削盤のベッドで、このベッド10
上にはテーブル11が摺動可能に配設されている。テーブ
ル11上には主軸13を軸架した主軸台12が配設され、その
主軸13はサーボモータ14により回転される。また、テー
ブル11上、右端には心押台15が載置され、心押台15のセ
ンタ16と主軸13のセンタ17とによってカムシャフトから
成る工作物Ｗが挾持されている。工作物Ｗは主軸13に突
設された位置決めピン18に嵌合し、工作物Ｗの回転位相
は主軸13の回転位相に一致している。 ベッド10の後方には工作物Ｗ側に向かって進退可能な工
具台20が案内され、工具台20にはモータ21によって回転
駆動される砥石車Ｇが支承されている。この工具台20
は、図略の送り螺子を介してサーボモータ23に連結さ
れ、サーボモータ23の正逆転により前後後退される。 ドライブユニット40、41は数値制御装置30から指令パル
スを入力して、それぞれサーボモータ23、14を駆動する
回路である。ドライブユニット40は第２図に図示するよ
うに数値制御装置30から指令パルスとパルスジェネレー
タ52からの帰還パルスを入力する偏差カウンタ401とそ
の出力をDA変換するDA変換器402とその出力に速度ジェ
ネレータ53の出力を減算して増幅しサーボモータに駆動
電圧を印加する増幅器403とからなる通常のサーボ系を
有している。その他、指令パルスの周波数に応じた電圧
信号に変換するFV変換器404と、その電圧信号を数値制
御装置30から入力された増幅率制御信号S1に応じた増幅
率で増幅し、その出力を増幅器403に加算出力する利得
調整増幅器405が設けられている。このFV変換器404及び
利得調整増幅器405によりプロフィルデータの速度成分
に比例した速度信号が付加され、速度成分に関する追随
遅れが補償される。また、ドライブユニット41について
もドライブユニット40と同様な構成になっている。 数値制御装置30は第３図に示すように、研削盤を制御す
るためのメインCPU31と制御プログラムを記憶したROM33
と入力データ等を記憶するRAM32と入出力インタフェー
ス34とで主として構成されている。RAM32上にはNCデー
タを記憶するNCデータ領域321とプロフィルデータを記
憶するプロフィルデータ領域322と設定されたモードを
記憶する送りモード設定領域323と工作物モード設定領
域324と利得調整増幅器405の増幅率を決定するためのパ
ラメータを記憶する増幅率パラメータ領域325が形成さ
れている。数値制御装置30はその他サーボモータ14、23
の駆動系として、ドライブCPU36とRAM35とパルス分配回
路37が設けられている。RAM35はメインCPU31から砥石車
Ｇの位置決めデータを入力する記憶装置であり、ドライ
ブCPU36は砥石車Ｇの送りに関しスローアップ、スロー
ダウン、目標点の補間等の演算を行い補間点の位置決め
データを定周期で出力する装置であり、パルス分配回路
37は移動指令パルスを出力する回路である。 次に作用を説明する。 RAM32には加工サイクルデータを含むNCデータが記憶さ
れており、そのデータ構成は第４図に示されている。こ
のNCデータはCPU31により第５図のフローチャートに示
す手順に従って解読される。ステップ100でNCデータは
１ブロック読出され、次のステップ102でデータエンド
かが判別される。データエンドの場合には本プログラム
は終了される。データエンドでない場合には、ステップ
104以下へ移行して、命令語のコード判定が行われる。
ステップ104で命令語がＧコードであると判定された場
合には、さらに詳細な命令コードを判定するため、CPU
の処理はステップ106へ移行する。ステップ106〜126
で、命令コードに応じてモード設定及び利得調整増幅器
405の増幅率の調整が行われる。ステップ106でG00コー
ドと判定されたときは、ステップ108で送りモード設定
領域323にフラグがセットされ送りモードは早送りモー
ドに設定される。同様にステップ110でG01コードと判定
されたときは、ステップ112で送りモード設定領域323に
フラグがリセットされ送りモードは研削送りモードに設
定される。また、ステップ120でG50コードと判定された
ときは、ステップ122で工作物モード設定領域324のフラ
グがリセットされ工作物モードが通常モードに設定され
る。同様に、ステップ124でG51コードと判定されたとき
は、ステップ126で工作物モード設定領域324にフラグが
セットされ工作物モードがカムモードに設定される。 また、上記のモード設定のステップ108、112では、増幅
率の調整が同時に行われる。NCデータにより、送り速度
（Ｆコード）の主軸回転速度（Ｓコード）が与えられる
と、それらの値はRAM32の増幅率パラメータ領域325に記
憶される。また、増幅率パラメータ領域325には、機械
定数Ｍ、工作物の形状定数Ｐ等の他のパラメータが予め
入力されている。形状定数Ｐはプロフィルデータの速度
成分の最大値が大きい程、大きな値としている。そし
て、第６図の増幅率の調整プログラムが実行される。ス
テップ300では、増幅率パラメータ領域325に記憶されて
いる送り速度Ｆ、主軸回転速度Ｓ、機械定数Ｍ、工作物
の形状定数Ｐが読出され、一次近似による次式により現
加工に最適な増幅率Ｋが算出される。 Ｋ＝al・Ｆ＋a2・Ｓ＋a3・Ｍ＋a4・Ｐ その後、ステップ304で、演算された増幅率Ｋに応じて
増幅率制御信号S1が利得調整増幅器405に出力され、利
得調整増幅器405の増幅率は演算された値となる。尚、
上式の係数は実験により最適な値が求められる。 増幅率の調整が完了すると、CPUの処理はステップ120〜
126を介してステップ130へ移行し、設定された上記のモ
ードに応じた処理が行われる。ステップ130で読出しブ
ロックにＸコード有りと判定されると、ステップ132へ
移行しモード設定がカムモードかつ研削送りモード（以
下、「カム・研削モード」という。）か否かが判定され
る。カム・研削モードのときには、ステップ136でカム
創成のためのパルス分配が行われる。一方、カム・研削
モードでないときには、ステップ134で通常の主軸の回
転と同期しないパルス分配が行われる。 第４図に示すNCデータでは、ブロックNO10のG00コード
により、砥石車Ｇは位置X25.0に早送りで位置決めさ
れ、次のブロックNO20のG51コードにより工作物モード
がカムモードに設定されるとともに、プロフィルデータ
が番号P2345で指定される。次のブロックNO30のG01コー
ドにより送りモードが研削送りモードに設定され、Ｘコ
ードの存在によりX22.5の位置までカム研削の処理が行
われる。Ｆコードは主軸１回転当たりの研削量を、Ｒコ
ードは主軸の回転に対する研削速度を表している。した
がって、F0.25 R1.5と指定すれば、砥石車Ｇは、1.5mm/
主軸回転の速度で１主軸回転当たり0.28mm研削し総合で
2.5mm研削することになる。この間の主軸の回転数は10
回となる。 カム創成は第７図のフローチャートに従って実行され
る。プロフィルデータはRAM32に記憶されており、主軸
の回転角0.5゜ごとの砥石車Ｇの移動量がパルス数で与
えられている。まず、ステップ200で、与えられたＲコ
ードから主軸の単位回転角0.5゜ごとの切込量がパルス
数として演算される。そして、ステップ202以下の処理
により主軸の単位回転角ごとの砥石車Ｇの位置決めデー
タ（移動量と速度）は、ドライブCPU36に渡すためにRAM
35に出力される。メインCPU31はドライブCPU36からパル
ス分配完了信号を入力したときは、次の位置決めデータ
を出力する。 位置決めデータは次のようにして生成され出力される。
ステップ202でパルス分配が完了したと判定されると、
ステップ204へ移行しプロフィルデータの終端か否かが
判定される。終端でない場合には、ステップ206で次の
プロフィルデータ、すなわち回転角当たりの移動量が読
出され、ステップ208で主軸１回転当たりの切込みが完
了したか否かが判定される。この判定はＦコードにより
指定された数値データで行われる。この場合には0.25mm
分の切込みが行われたか否かで判定される。主軸１回転
当たりの切込みが完了していないときには、読み出され
たプロフィルデータに単位角当たりの切込量が加算され
て移動量データが生成され、ステップ214でその移動量
データと速度データを組みとする位置決めデータが出力
される。また、主軸１回転当たりの切込みが完了してい
るときはステップ212で、読み出されたプロフィルデー
タがそのまま移動量データとされる。ステップ204でプ
ロフィルデータが終端と判定されたときには、すなわち
主軸が１回転したときには、ステップ216へ移行し全切
込みが完了したか否かが判定される。この判定はＸコー
ドにより指定された数値データにより判定される。この
場合には、砥石車Ｇの絶対位置が22.5mmに達したか否か
で判定される。全切込みが未完了のときはステップ218
へ移行して、主軸の次の回転工程における位置決めデー
タを生成するため、プロフィルデータ読み出し位置がデ
ータの先頭に初期設定される。そして、上記と同様の処
理により次の主軸回転サイクルにおける送り制御が行わ
れる。一方、全切込みが終了した場合にはブロックNO30
で指令されたカム研削の処理が終了される。 上記の研削工程で利得調整増幅器405が作動し、指令速
度に比例した信号が直接増幅器403に加算入力するた
め、サーボ系の応答性が改善される。また、その指令速
度に比例した信号のサーボモータ駆動信号に対する割合
は、利得調整増幅器405の作用により現加工条件のもと
で最適に設定される。 尚、上記実施例では、指令速度に比例した信号をサーボ
モータ駆動信号の一部としているが、さらに、指令速度
を微分して加速度成分を求め、その加速度成分を上記し
たのと同様に加工条件により可変的に増幅してサーボモ
ータ駆動信号の一部に加えてもよい。この場合には、速
度成分と加速度成分に対する遅れ補償が行われる。
本発明は、フードバック制御に加えて、加工条件に応じ
た増幅率で指令速度を増幅した信号をサーボモータの駆
動信号に加えているので、サーボ系の応答性が改善され
る。また、指令速度の比例成分の加えられる程度は加工
条件により適切に制御されるので、不安定性が改善され
る。
た増幅率で指令速度を増幅した信号をサーボモータの駆
動信号に加えているので、サーボ系の応答性が改善され
る。また、指令速度の比例成分の加えられる程度は加工
条件により適切に制御されるので、不安定性が改善され
る。
第１図は本発明装置を具備した数値制御研削盤の構成
図。第２図はドライブユニットの詳細な構成を示すた回
路図。第３図は数値制御装置の電気的構成を示したブロ
ックダイヤグラム。第４図はNCデータの構成図。第５
図、第６図、第７図はそれぞれCPUの処理手順を示した
フローチャートである。 10……ベッド、11……テーブル、13……主軸 14、23……サーボモータ、15……心押台 20……工具台、30……数値制御装置 Ｇ……工具（砥石車）、Ｗ……工作物
図。第２図はドライブユニットの詳細な構成を示すた回
路図。第３図は数値制御装置の電気的構成を示したブロ
ックダイヤグラム。第４図はNCデータの構成図。第５
図、第６図、第７図はそれぞれCPUの処理手順を示した
フローチャートである。 10……ベッド、11……テーブル、13……主軸 14、23……サーボモータ、15……心押台 20……工具台、30……数値制御装置 Ｇ……工具（砥石車）、Ｗ……工作物
Claims (2)
- 【請求項１】制御軸の位置決めを数値制御により行う数
値制御送り装置において、 制御軸の指令速度を可変的に増幅して第２の速度制御信
号を出力する増幅手段と、 前記制御軸の追随誤差に応じた第１の速度制御信号に前
記第２の速度制御信号を加える速度制御手段と、 前記増幅手段の増幅率を前記工作物の加工形状、加工速
度、切込み量等の加工条件に応じて変化させる増幅率制
御手段と を有する数値制御送り装置。 - 【請求項２】前記増幅手段は、前記制御軸の指令速度か
ら加速度成分を演算し、この加速度成分を可変的に増幅
して得られた信号分だけ前記第２の速度制御信号を補正
す加速度補正手段を有し、 前記増幅率制御手段は、前記加工条件に応じて前記加速
度成分の増幅率を変化させる加速度成分増幅率制御手段
を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
数値制御送り装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61265908A JPH0716854B2 (ja) | 1986-11-07 | 1986-11-07 | 数値制御送り装置 |
| KR1019870011892A KR950007237B1 (ko) | 1986-11-07 | 1987-10-26 | 수치제어 이송장치 |
| DE3750020T DE3750020T2 (de) | 1986-11-07 | 1987-11-04 | Numerische Vorschubeinrichtung für eine Werkzeugmaschine. |
| EP87116240A EP0268887B1 (en) | 1986-11-07 | 1987-11-04 | Numerical control feed device for machine tool |
| US07/171,222 US4810945A (en) | 1986-11-07 | 1988-03-22 | Numerical control feed device for machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61265908A JPH0716854B2 (ja) | 1986-11-07 | 1986-11-07 | 数値制御送り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63120055A JPS63120055A (ja) | 1988-05-24 |
| JPH0716854B2 true JPH0716854B2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=17423771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61265908A Expired - Fee Related JPH0716854B2 (ja) | 1986-11-07 | 1986-11-07 | 数値制御送り装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4810945A (ja) |
| EP (1) | EP0268887B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0716854B2 (ja) |
| KR (1) | KR950007237B1 (ja) |
| DE (1) | DE3750020T2 (ja) |
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- 1986-11-07 JP JP61265908A patent/JPH0716854B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
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- 1987-10-26 KR KR1019870011892A patent/KR950007237B1/ko not_active IP Right Cessation
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-
1988
- 1988-03-22 US US07/171,222 patent/US4810945A/en not_active Expired - Lifetime
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| Date | Code | Title | Description |
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