JPH06241284A - 内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機のシリーズ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 内接噛合遊星歯車構造を採用した減速機をシ
リーズ化するに当り、軽量、コンパクト、高鋼性を実現
し、しかも多様な組合せを容易に得られるようにする。 【構成】 減速機構部を一対の軸受１１５a 、１１５b
を介してケーシング１１２に両持ち支持すると共にこの
一対の軸受１１５a 、１１５b までを減速部パックＦと
してユニット化する。この減速部パックＦを内歯歯車１
１０に収容し、該内歯歯車１１２をケーシング１１２と
一体化し、更に出力軸カバー１１２a をも含めて遊星歯
車構造部Ｄ、あるいはＥをユニット化する。又、入力側
部分Ａ１、Ａ２、Ｂ、Ｃもそれぞれユニット化し、同一
の枠番ではそれぞれを継スプライン２００を介して任意
に組合せできるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内接噛合遊星歯車構造
を採用した変速機のシリーズに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、第１軸と、該第１軸に設けた偏心
体を介して、この第１軸に対して偏心回転可能な状態で
取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内
歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを
伝達する手段を介して連結された第２軸と、を備えた内
接噛合遊星歯車構造が広く知られている。

【０００３】この構造の従来例を図１２及び図１３に示
す。この従来例は、前記第１軸を入力軸、第２軸を出力
軸とすると共に、内歯歯車を固定することによって上記
構造を「減速機」に適用したものである。

【０００４】入力軸１には偏心体３がキー３０を介して
嵌合されている。この偏心体３には軸受４を介して外歯
歯車５が取付けられている。この外歯歯車５には内ロー
ラ孔６が複数個設けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌
合されている。

【０００５】前記外歯歯車５の外周にはトロコイド歯形
や円弧歯形等の外歯９が設けられている。この外歯９は
ケーシング１２に固定された内歯歯車１０と内接噛合し
ている。内歯歯車１０の内歯は具体的には外ピン１１が
外ピン穴１３に遊嵌され、回転し易く保持された構造と
されている。

【０００６】前記外歯歯車５を貫通する内ピン７は、出
力軸２のフランジ部１４に固着されている。

【０００７】入力軸１が１回転すると偏心体３が１回転
する。この偏心体３の１回転により、外歯歯車５も入力
軸１の周りで揺動回転を行おうとするが、内歯歯車１０
によってその自転が拘束されるため、外歯歯車５は、こ
の内歯歯車１０に内接しながらほとんど揺動のみを行う
ことになる。

【０００８】今、例えば外歯歯車５の歯数をＮ、内歯歯
車１０の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１であ
る。そのため、入力軸１の１回転毎に外歯歯車５はケー
シング１２に固定された内歯歯車１０に対して１歯分だ
けずれる（自転する）ことになる。これは入力軸１の１
回転が外歯歯車の−１／Ｎの回転に減速されたことを意
味する。

【０００９】この外歯歯車５の回転は内ローラ孔６及び
内ピン７の隙間によってその揺動成分が吸収され、自転
成分のみが該内ピン７を介して出力軸２へと伝達され
る。

【００１０】ここにおいて、内ローラ孔６及び内ピン７
（内ローラ８）は「等速度内歯車機構」を形成してい
る。

【００１１】この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達
成される。

【００１２】なお、この従来例では、当該内接噛合遊星
歯車構造の内歯歯車を固定し、第１軸を入力軸、第２軸
を出力軸としているが、第２軸を固定し、第１軸を入力
軸、内歯歯車を出力軸とすることによっても減速機を構
成可能である。更に、これらの入出力を逆転させること
により増速機を構成することも可能である。

【００１３】又、この従来例は、減速機全体を床据付け
する構造であるが、これに据付フランジ３６を設けてフ
ランジ取付けとした構造も例えば図１４に示すように公
知である。なお実質的に同一部分には同一符号を付して
いる。

【００１４】ところで、前述したように、内ピン７に
は、内ローラ孔６とで構成される等速度内歯車機構の一
方の要素である円弧歯形を形成するという機能と、外歯
歯車５の自転による回転力を出力軸２に伝達するキャリ
ア体としての機能とがあるが、特にこのうちの前者の機
能を良好に確保するためには、内ピン７の外周で自由に
回転することのできる内ローラ８の存在が必須であっ
た。この内ローラ８は、その機能上硬質の素材でその外
周及び内周の双方を同軸に且つ精度良く加工する必要が
あったため、コスト高になり易いという問題があった。

【００１５】そこで、この内ピン７の等速度内歯車機構
の一方の要素である円弧歯形を形成するという機能と、
外歯歯車５の自転による回転力を出力軸２に伝達するキ
ャリア体としての機能とを分離し、内ローラ８を無くし
ても該内ローラ８を有すると同様の性能を得られるよう
にしたものが提案されている（実開昭５９−１２７９５
１）。

【００１６】この構造を図１５及び図１６に示す。ここ
でも実質的に同一の部分には同一の符号が付されてい
る。

【００１７】この構造は、外歯歯車の自転成分を伝達す
る手段として、該外歯歯車５a 、５b に設けた内ピン孔
（内ローラ孔に相当）１９a 、１９b に対して等速度内
歯車機構を構成し得る内ピン７と、該内ピン７の外歯歯
車自転成分相当の回転を受ける円環状の支持リング１７
と、出力軸２に形成したフランジ部１４から突出され、
前記支持リング１７と連結・固定されたキャリヤ体１６
とを有する。

【００１８】外歯歯車を２枚（複列）にしているのは、
主に伝達容量の増大、強度の維持、回転バランスの保持
を図るためである。なお、外歯歯車５a 、５b の偏心方
向は１８０°位相をずらしてある。

【００１９】前記内ピン７は、前記フランジ部１４と支
持リング１７とにそれぞれブッシュ１８a 、１８b を介
して回転自在に嵌入されている。即ち、この内ピン７は
キャリヤ体１６の存在により出力軸２と強固に連結され
る必要がないため、自身が回転できる構成とすることが
でき、その結果、従来の内ローラ８が省略できているも
のである。前記円環状の支持リング１７は、前記キャリ
ヤ体１６の先端部分に組込まれている。

【００２０】キャリヤ体１６は、支持リング１７の回転
力を出力軸に伝達する機能のみを有すれば良いため、外
歯歯車５a 、５b の対応部分には、揺動しても該キャリ
ヤピン１６と干渉しないだけの大きめの通し孔２０a 、
２０b が設けられている。

【００２１】なお、図１５において符号１５a 、１５b
は出力軸２の軸受、２１は内ピン７の軸方向の位置決め
をするための内ピン押え板、２２は鋼板軌道輪、２３は
内ピン押えボルトである。

【００２２】ところで、上述したような内接噛合式の遊
星歯車構造は、外歯歯車５a 、５b、内歯歯車１０、外
ピン１１、及び偏心体３a 、３b を変えるのみで減速比
を自由に変えることができる。

【００２３】そのため、出力軸２及びケーシング１２の
寸法によって決まる相手機械への取合い寸法を市場の要
請に合せて小なるものから大なるものへ何種類かの大き
さに分けたサブシリーズ（このサブシリーズを以降「枠
番」と称する）が予め準備され、且つ、同一の枠番の中
で何種類かの変速比を予め系列化して準備することによ
り多様なユーザーへの対応を可能としている。

【００２４】具体的に公知のものにあっては、減速比が
１／６〜１／１１９、モータの組合せが０．１kw〜１３
２kw、出力トルクが０．３５kgm 〜６０００kgm のもの
が複数の枠番により用意されている。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の減速機は、図１２、図１４、図１５から明ら
かなように、減速機構部分で生じる荷重変動や出力軸２
に作用する相手機械からの外部ラジアル荷重を、出力軸
２を支える一対の軸受１５a 、１５b によって支持して
いたため、支持の安定性を増大させるためには、一般に
各図のＹ区間を長く、且つＸ区間をできるだけ短くする
ことが必要であった。

【００２６】ところが、Ｘ区間を短くすることは困難で
あるため、必然的にＹ区間を長くしなければならず、結
果として減速機の軸方向長さが長くなってしまうという
問題があった。

【００２７】又、図１５、図１６に示す構造にあって
は、キャリヤ体１６を出力軸２と一体に形成していたた
め、製造が極めて難しく、コスト高となり、内ローラ８
を省略したことによるコスト低減効果が減殺されてしま
うという問題もあった。

【００２８】一方、図１２、図１３の減速機をフランジ
取付けとした図１４の構造においても、以上の問題がそ
のまま存在すると共に、ケーシング１２は区間Ｙを長く
とる必要があることから相手機械への据付フランジ３６
と内歯歯車取付用のフランジ３７との距離Ｚが長いダブ
ルフランジ構造となっていたため、例えばアルミダイカ
ストあるいはアルミ鋳物で製造する場合に型が複雑とな
って製造がし難く、高コストになるという問題もあっ
た。

【００２９】又、図１２、図１３に示した構造は、いず
れもケーシング１２、入力軸１を含んで構成されるモー
タに偏心体３、軸受４、外歯歯車５、内歯歯車１０を積
みあげてボルトで固定する方法なのでモータ部と歯車減
速機部を分離してモータを交換するには全体を分解しな
ければならず、その結果、以下のような問題もあった。
即ち、近年、このようなギヤドモータを使用する分野
（例えば物流システムの分野）においては、その用途に
応じ採用するモータに種々の性能が要求されるようにな
ってきている。例えば、同一の馬力を持つものであって
も、一般的な単なるインダクションモータ、ブレーキ付
のモータ、インバータ制御回路を有する定トルクで回転
数制御のできるモータ、安全性向上のために完全防水化
されたモータ、等々、付属する制御回路を含めて非常に
多様なモータが使用されるようになってきている。

【００３０】そこで組立時にギヤドモータのモータとの
組み立てを短時間に行えること、及び、例えば物流シス
テムに現に組み込まれて使用中のモータの交換を短時間
で行えることが非常に重要視されるようになってきてお
り、前述したようにモータを交換する際に全体を分解し
なければならないというのは、この時代の要求に十分対
応できるものとは言えなくなってきたものである。

【００３１】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、内接噛合遊星歯車構造部をまず
減速部パックによりユニット化し、更に、内接噛合遊星
歯車構造部とモータ部又は両軸形の入力軸部とをユニッ
ト化することにより分解、組立、モータの交換を用意に
し、上記課題を解決することをその目的としている。

【００３２】

【課題を解決するための手段】本発明は、第１軸と、該
第１軸に設けた偏心体を介してこの第１軸に対して偏心
回転可能な状態で取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車
が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車
の自転成分のみを伝達する手段を介して連結された第２
軸と、を備え、且つ、前記自転成分を伝達する手段とし
て、前記外歯歯車に設けた内ローラ孔に対して等速度内
歯車機構を構成し得る内ピンと、該内ピンの外歯歯車自
転成分相当の回転を受ける円環状の支持リングと、前記
第２軸に形成したフランジ部から突出され、前記支持リ
ングと連結・固定されたキャリア体と、を有する内接噛
合遊星歯車構造を採用した変速機のシリーズにおいて、
前記円環状の支持リング及び第２軸のフランジ部を、前
記外歯歯車を挾んで配置すると共に、この支持リング及
びフランジ部の双方を一対の軸受を介してケーシングに
支持可能とし、この一対の軸受に挟まれた部分を変速部
パックとしてユニット化すると共に、該変速部パックを
前記内歯歯車内に収納し、該内歯歯車をケーシングと一
体化することによって遊星歯車構造部をユニット化し、
更に、モータ部、入力軸ケース部等の入力側部をユニッ
ト化して、これを前記遊星歯車構造部と継スプライン等
によって連結可能としたことにより上記課題を解決した
ものである。

【００３３】又、同一枠番において、前記遊星歯車構造
部と入力側部の取合寸法を同一とすることにより上記課
題を解決したものである。

【００３４】

【作用】本発明においては、基本的に、いわゆる平行軸
歯車構造ではなく内接噛合遊星歯車構造を採用し、その
上でキャリヤ体を外歯歯車を貫通して配置して該外歯歯
車を円環状の支持リング及び第２軸のフランジ部で挾み
込み、且つ、この支持リング及びフランジ部の双方を一
対の軸受を介してケーシングに支持するようにしてい
る。その結果、小型で高変速比（一般的には減速機とし
て用いるため減速比）を容易に得ることができる上に、
該変速機構部の剛性、特にラジアル方向に対する剛性及
び安定性を格段に向上させることができる。

【００３５】更に、遊星歯車構造部と、モータ部、入力
軸ケース部等の遊星歯車構造部に対する入力側部分とを
共にユニット化し、これを継スプラインで連結可能とし
たため、モータの分解、組立、交換が容易となる。

【００３６】従って、ギヤドモータを使用する分野（例
えば物流システムの分野）において用途に応じて色々な
タイプのモータを採用する場合の自由度が大きくなり、
又、現に物流システム等で使用中のギヤードモータのモ
ータ交換も容易に行えるようになる。

【００３７】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。

【００３８】図１は、本発明にかかる内接噛合遊星歯車
構造が採用された減速機のシリーズの全体構成図であ
り、図２〜図８は各構成部分の拡大図、図９は図６のIX
−IX線断面図である。

【００３９】以下の説明においては、従来公知例の構成
と同一又は類似の部分については下２桁が同一の番号を
付すものとする。

【００４０】図６及び図９において、出力軸１０２のフ
ランジ部１１４には、該フランジ部１１４とは別部材と
されたキャリヤピン（キャリヤ体）１１６の一端が嵌入
（圧入）されている。このキャリヤピン１１６の他端に
は支持リング１１７が嵌入（圧入）されており、この支
持リング１１７及びキャリヤピン１１６によってキャリ
ヤが構成されている。

【００４１】フランジ部１１４、キャリヤピン１１６、
及び支持リング１１７は、一対の軸受１１５a 、１１５
b によってケーシング１１２に両持ち支持されている。

【００４２】キャリヤピン１１６には、そのほぼ中央に
パイプ状のスペーサ１２５が嵌入（圧入）されている。
従って、キャリヤピン１１６の支持リング１１７、ある
いはフランジ部１１４への嵌入深さに多少のばらつきが
あったとしても、このスペーサ１２５の機能により支持
リング１１７及びフランジ部１１４の距離は必ず一定に
維持され、しかも４本ある全てのキャリヤピン１１６の
部分において同一の距離を容易に確保することができ
る。

【００４３】外歯歯車１０５a 、１０５b にはキャリヤ
ピン１１６の貫通するキャリヤピン孔（通し孔）１２０
が形成されている。このキャリヤピン孔１２０は、外歯
歯車１０５a 、１０５b が揺動しても、なおキャリヤピ
ン１１６と外歯歯車１０５a、１０５b が接触しない大
きさとされている。

【００４４】内歯歯車１１０はケーシング１１２と一体
化され、該ケーシング１１２は更に出力軸カバー１１２
a と一体化されている。

【００４５】減速機構部は後述するように減速部パック
Ｆとしてユニット化され、内歯歯車１１０内に収容され
る。

【００４６】なお、内ピン１０７は、支持リング１１
７、及びフランジ部１１４に圧入されている。従って、
自由な回転はできなくなっている。しかしながら、内
ピンの形状が単純な円柱状であるため、硬質の素材で鏡
面仕上の加工を容易に（低コストに）できること、一
対の軸受１１５a 、１１５b により減速機構を挾んで両
持ち支持するような構造を採用したため、全体の剛性を
非常に高めることができ、内ピン１０７を極めて安定し
た状態で支持できること、更に、内ピン１０７とキャ
リヤピン１１６とに分離する構成を取ったため、出力軸
等から流入するラジアル荷重をキャリヤピン１１６の方
で受け持つようになり、内ピン１０７には強いラジアル
荷重がかかったりする恐れがないため一層安定した状態
で支持できること等から、実用上内ローラを省略しても
特に問題はない。但し、この内ピン１０７は圧入ではな
く遊嵌させるようにしてもよい。

【００４７】図１はモータ直結形、両軸形、２段形の各
部材を、脚取付形、フランジ形の遊星歯車構造部に対し
て組合わせるという構成を、同一の枠番内でシリーズと
して体系化したことを示したものである。前述したよう
に図２〜図８に各部の拡大図を示す。

【００４８】ここで、モータ直結形Ａ１、Ａ２は、いわ
ゆるギヤドモータを構成させるためのもので、モータと
遊星歯車構部とを一体的に連結させるためのものであ
る。

【００４９】両軸形Ｂは、入力軸１０１に駆動源（モー
タ等）をカップリング等により連結するためのものであ
る。この両軸形はレデューサとも呼ばれている。

【００５０】２段形Ｃは、遊星歯車構造を２段に組合わ
せて大減速化を得るためのものである。

【００５１】これらの入力側部分は、遊星歯車構造部の
入力軸１０１に継スプライン２００を介して連結され
る。このために同一の枠番においてはこの製品群の中で
入力側部分と遊星歯車構造部との取合寸法を同一として
いる。

【００５２】遊星歯車構造部としては、脚取付形Ｄ、フ
ランジ形Ｅが用意されている。脚取付形Ｄは相手機械に
据え付ける際に脚部フランジ部１５０において相手機械
に据えつける際に使用するもので詳細は既に説明した通
りである。フランジ形Ｅは軸と垂直方向に形成されたフ
ランジ部１５２において相手機械に据え付ける際に使用
する。

【００５３】各々の構成部分Ａ〜Ｅは、全てユニット化
され、それぞれ単体で支障なく在庫、運搬等ができるよ
うに、オイルシール対策が取られ、且つ前記継スプライ
ン２００との取合い寸法が共通化されている。

【００５４】なお減速部パックＦは、遊星歯車構造の減
速機構部のみを取り出してユニット化したもので、脚取
付形Ｄ、フランジ形Ｅに共通に使用する。この部分がユ
ニット化されているため、同一枠番内での減速比の変更
を極めて容易に行うことができる。

【００５５】図１（図２〜図８）の図例は一実施例を示
すものであり、図示していないが、例えばモータ直結形
Ａ１、Ａ２に関しては同一の馬力を持つものであって
も、一般的な単なるインダクションモータ、ブレーキ付
のモータ、インバータ制御回路を有する定トルクで回転
数制御のできるモータ、安全性向上のために完全防水化
されたモータ、等々、付属する制御回路を含めて多様な
モータが用意されている。同様に、他の構成部分Ｂ〜Ｅ
についてもいくつかのバリエーションが用意されてい
る。減速部パックＦについては減速比の異なるいくつか
のバリエーションが用意されている。

【００５６】なお、組合せの一例として、脚取付形Ｄ、
継スプライン２００、及びモータ直結形Ａ１を組合せた
ものを図１０に示す。又、他の組合せの一例として脚取
付形Ｄ、２段形Ｃ、継スプライン２００、及びモータ直
結形Ａ２を組合せたものを図１１に示す。

【００５７】次に、この実施例の作用を説明する。

【００５８】再び図６、図９を参照して、外歯歯車１０
５が入力軸１０１の回転と共に揺動回転し、内歯歯車１
１０の内歯に相当する外ピン１１１と外歯歯車１０５と
の噛合によって入力軸１０１の回転が外歯歯車１０５の
減速された回転（自転）となるのは、従来の公知例と全
く同様である。

【００５９】この外歯歯車１０５の回転は、内ピン孔
（内ローラ孔に相当）１１９と内ピン１０７との隙間に
よりその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン
１０７を介して出力軸１０２のフランジ部１１４と支持
リング１１７とに伝達される。支持リング１１７に伝達
された回転力は、キャリヤピン１１６を介して出力軸１
０２に伝達される。

【００６０】出力軸１０２に作用する外部ラジアル荷重
は軸受１１５a と、キャリヤピン１１６及び支持リング
１１７を介して軸受１１５a とで両持ちで受止められる
ため、内ピン１０７には外部ラジアル荷重が影響しな
い。

【００６１】又、その結果、内ピン１０７の負担が極め
て小さくなり、又、該内ピン１０７の形状を極めて単純
化できるため硬質の素材で高精度な加工が容易に実現で
き、内ローラ無しでも良好な「等速度内歯車機構」を構
成できる。又、キャリヤピン１１６の存在により、この
内ピン１０７はこれを遊嵌構造、即ち自身が回転し得る
ようにして組込むことも可能となり、この場合には一層
円滑な「等速度内歯車機構」が実現できる。

【００６２】遊星歯車構造部Ｄ、Ｅとモータ等の入力側
部Ａ〜Ｃは各々のユニットを組合わせて容易に組立、分
解、交換ができる。

【００６３】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、減
速機構部が一対の軸受によって両持ち支持されているた
め、該減速機部の全長を短くすることができ、又高精度
且つ高剛性の組付けができる。

【００６４】又、遊星歯車構造部とモータ等の入力側部
が各々ユニット化されているので用途に応じたモータと
の組合せを容易に選択でき、又、組立時間も短く済むた
め、短納期対応が可能となると共に、ギヤドモータとし
て使用中にモータを交換する場合も作業が簡単となる。

【００６５】更に、減速部パックがユニット化されてい
るので枠番内の減速比変更も容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る、内接噛合遊星歯車構造
が採用された減速機シリーズの全体構成図

【図２】シリーズ構成のうち、モータ直結形Ａ１を拡大
して示した断面図

【図３】シリーズ構成のうち、両軸形Ｂを拡大して示し
た断面図

【図４】シリーズ構成のうち、２段形Ｃを拡大して示し
た断面図

【図５】シリーズ構成のうち、モータ直結形Ａ２を拡大
して示した断面図

【図６】シリーズ構成のうち、脚取付形Ｄを拡大して示
した断面図

【図７】シリーズ構成のうち、フランジ形Ｅを拡大して
示した断面図

【図８】シリーズ構成のうち、減速部パックＥを拡大し
て示した断面図

【図９】図６のIX−IX線に沿う断面図

【図１０】シリーズの組合せ例を示す断面図

【図１１】シリーズの組合せの他の例を示す断面図

【図１２】従来の内接噛合遊星歯車構造が採用された
（モータ付の）減速機の例を示す一部破断の正面図

【図１３】図１２のXII −XII 線に沿う断面図

【図１４】従来の内接噛合遊星歯車構造が採用された
（モータ付の）減速機の他の例を示す一部破断の正面図

【図１５】従来の内接噛合遊星歯車構造が採用された更
に他の例を示す断面図

【図１６】図１５のXVI −XVI 線に沿う断面図

【符号の説明】

１０１…入力軸 １０２…出力軸 １０３a 、１０３b …偏心体 １０５a 、１０５b …外歯歯車 １０７…内ピン １１０…内歯歯車 １１２…ケーシング １１４…フランジ部 １１５a 、１１５b …軸受 １１６…キャリヤピン １１７…支持リング ２００…継スプライン Ａ１、Ａ２…モータ直結形 Ｂ…両軸形 Ｃ…２段形 Ｄ…脚取付形 Ｅ…フランジ形 Ｆ…減速部パック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 秀佳 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１軸と、該第１軸に設けた偏心体を介し
   てこの第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられ
   た外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、
   前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手
   段を介して連結された第２軸と、を備え、且つ、前記自
   転成分を伝達する手段として、前記外歯歯車に設けた内
   ローラ孔に対して等速度内歯車機構を構成し得る内ピン
   と、該内ピンの外歯歯車自転成分相当の回転を受ける円
   環状の支持リングと、前記第２軸に形成したフランジ部
   から突出され、前記支持リングと連結・固定されたキャ
   リア体と、を有する内接噛合遊星歯車構造を採用した変
   速機のシリーズにおいて、 前記円環状の支持リング及び第２軸のフランジ部を、前
   記外歯歯車を挾んで配置すると共に、この支持リング及
   びフランジ部の双方を一対の軸受を介してケーシングに
   支持可能とし、 この一対の軸受に挟まれた部分を変速部パックとしてユ
   ニット化すると共に、該変速部パックを前記内歯歯車内
   に収納し、 該内歯歯車をケーシングと一体化することによって遊星
   歯車構造部をユニット化し、 更に、モータ部、入力軸ケース部等の入力側部をユニッ
   ト化して、これを前記遊星歯車構造部と継スプライン等
   によって連結可能としたことを特徴とする内接遊星歯車
   構造を採用した変速機のシリーズ。
2. 【請求項２】請求項１において、同一枠番においては、
   前記遊星歯車構造部と入力側部の取合寸法を同一とした
   内接噛合遊星歯車構造を採用した変速機のシリーズ。