JPH0243934B2 - - Google Patents
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- JPH0243934B2 JPH0243934B2 JP59240980A JP24098084A JPH0243934B2 JP H0243934 B2 JPH0243934 B2 JP H0243934B2 JP 59240980 A JP59240980 A JP 59240980A JP 24098084 A JP24098084 A JP 24098084A JP H0243934 B2 JPH0243934 B2 JP H0243934B2
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- disk
- gear
- case
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Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
この発明は動力伝達装置、特に2つの部材の対
向面上に形成された断面が円弧状の溝の間を転動
体が転がることによつて動力を伝達する動力伝達
装置に関する。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a power transmission device, and particularly to a power transmission device that transmits power by rolling a rolling element between grooves having an arcuate cross section formed on opposing surfaces of two members. The present invention relates to a power transmission device that transmits.
[発明の技術的背景]
従来のこの種の動力伝達装置としては、例えば
第9図に示すような減速機がある。(特開昭58−
77953号公報参照)すなわち、ケース101内に
は、入力軸103に形成された偏心部103aの
回転により軸受105を介して偏心運動する入力
円板107と、出力軸109に連結された出力円
板111と、各円板107,111の間に配設さ
れ前記偏心部103aと一体的に形成された偏心
部103bの回転により軸受113を介して偏心
運動する中間円板115とが収納されている。[Technical Background of the Invention] As a conventional power transmission device of this type, there is a reduction gear as shown in FIG. 9, for example. (Unexamined Japanese Patent Publication No. 1983-
77953)) In other words, inside the case 101 are an input disk 107 that moves eccentrically via a bearing 105 due to the rotation of an eccentric portion 103a formed on the input shaft 103, and an output disk connected to the output shaft 109. 111, and an intermediate disk 115 that moves eccentrically via a bearing 113 due to the rotation of an eccentric section 103b that is disposed between each disk 107, 111 and formed integrally with the eccentric section 103a. .
そして、入力軸103の回転により、ケース1
01を形成する固定円板117と前記入力円板1
07とのそれぞれの対向面に形成された周期関数
溝の間を転動体119が第10図に示すように転
がることで、入力円板107は入力軸103に対
して偏心(公転)運動しつつ入力軸103とは反
対方向に自転運動して減速される。 Then, due to the rotation of the input shaft 103, case 1
01 and the input disk 1
As the rolling elements 119 roll between the periodic function grooves formed on the surfaces facing each other as shown in FIG. It rotates in the opposite direction to the input shaft 103 and is decelerated.
入力円板107の回転運動は転動体121を介
したクランク機構により中間円板115にそのま
ま伝達される。 The rotational motion of the input disk 107 is directly transmitted to the intermediate disk 115 by a crank mechanism via rolling elements 121.
中間円板115と出力円板111との間では、
前記入力円板107と固定円板117との間で行
なわれた動力伝達と同様な方法、すなわち、転動
体123が周期関数溝を転がることで減速が行な
われ、出力軸109に至る。 Between the intermediate disk 115 and the output disk 111,
The deceleration is performed in the same manner as the power transmission between the input disk 107 and the fixed disk 117, that is, the rolling elements 123 roll in periodic function grooves, and reach the output shaft 109.
ところで、このような装置に高精度を要求しよ
うとすると、転動体119,123と各周期関数
溝との間の隙間および転動体121を有するクラ
ンク機構における隙間をできる限り少くし、いわ
ゆるバツクラツシユを小さくする必要がある。 By the way, in order to require high accuracy from such a device, the gaps between the rolling elements 119, 123 and each periodic function groove and the gaps in the crank mechanism having the rolling elements 121 should be minimized to reduce so-called backlash. There is a need to.
[背景技術の問題点]
しかしながら、このような従来装置にあつて
は、転動体119,123と周期関数溝との間の
バツクラツシユ等を低減させる対策は特にとられ
ていないため、ガタが発生しやすく精度低下を余
儀なくされている。[Problems with the Background Art] However, in such conventional devices, no particular measures are taken to reduce backlash between the rolling elements 119, 123 and the periodic function grooves, so backlash occurs. This can easily lead to a decrease in accuracy.
そして、上記バツクラツシユを除去する対策と
してこの場合には、出力円板111の中間円板1
15と反対側の面と、ケース101との間に、例
えば皿ばねのような弾性部材を介装することが考
えられるが、出力円板111は回転するものであ
つてケース101は固定側であるため、この両者
間に弾性部材を介装するには無理があり、バツク
ラツシユの除去は容易にはできないものとなつて
いる。 In this case, as a measure to eliminate the above-mentioned backlash, the intermediate disk 1 of the output disk 111 is
It is conceivable to interpose an elastic member such as a disc spring between the surface opposite to 15 and the case 101, but the output disc 111 is rotatable and the case 101 is on the fixed side. Therefore, it is difficult to interpose an elastic member between the two, and it is not easy to remove the backlash.
[発明の目的]
この発明はこのような従来の問題点に鑑み創案
されたもので、バツクラツシユの少ない高精度な
動力伝達装置の提供を目的とする。[Object of the Invention] The present invention was devised in view of such conventional problems, and an object thereof is to provide a high-precision power transmission device with less bumpiness.
[発明の構成]
相互に接合される少なくとも2つのケース部材
からなるケース側に対し回転不能の第1の部材
と、前記ケース内に配設されケースに対し回転可
能な第2の部材とそのそれぞれの対向面に互いに
異なる周期関数溝を形成し、この各周期関数溝間
に転動体を複数個配設して前記第1の部材と第2
の部材との間で動力の伝達を行う動力伝達装置お
いて、前記各周期関数溝と転動体との間に予圧を
与える弾性体を設け、この弾性体は、その一端が
前記第1の部材に接続される接続部と、他端が前
記ケース部材との間に挾持される固定部と、接続
部と固定部とを連結する弾性部とを備える構成と
した。[Structure of the Invention] At least two case members joined to each other, including a first member that cannot rotate with respect to the case side, a second member that is disposed within the case and is rotatable with respect to the case, and each of them. mutually different periodic function grooves are formed on opposing surfaces of the first member and the second member, and a plurality of rolling elements are arranged between the respective periodic function grooves to connect the first member and the second member.
In the power transmission device for transmitting power between the first member and the first member, an elastic body is provided that applies a preload between each of the periodic function grooves and the rolling element, and one end of the elastic body is connected to the first member. The device is configured to include a connecting portion that is connected to the case member, a fixing portion whose other end is held between the case member, and an elastic portion that connects the connecting portion and the fixing portion.
[発明の効果]
この発明は対向面に互いに異なる周期関数溝を
有する部材間を転動体が転がることで動力を伝達
する動力伝達装置において、前記各周期関数溝と
転動体との間に予圧を与える弾性体を設けたた
め、各周期関数溝と転動体との間に発生するバツ
クラツシユ等を小さくして高精度を得ることがで
きる。[Effects of the Invention] The present invention provides a power transmission device in which power is transmitted by rolling elements rolling between members having mutually different periodic function grooves on opposing surfaces, in which a preload is applied between each of the periodic function grooves and the rolling elements. Since the elastic body is provided, it is possible to reduce bumps and the like that occur between each periodic function groove and the rolling element, thereby achieving high accuracy.
また、弾性体は単にケース部材間に挾持される
だけでよいことからこれを固定する特別な措置を
講ずる必要はなく、このため構造は簡単であり、
損傷しにくく耐久性もある。特に、転動体を用い
た動力伝達装置は、高トルクの伝達が可能である
ので、耐久性維持に多大の効果がある。また弾性
体は、その弾性力を第1の部材を介して転動体側
に付加するのであるが、この第1の部材に弾性体
が一体化しているので、弾性体を別個に設ける場
合と違つて、付加する方向の精度を出しやすく、
これによつてもバツクラツシユの減少に寄与でき
る。さらに、この場合、予圧を与える軸方向に加
えて捩じり方向(回転方向)にも、ある程度の弾
性をもたせることができるので、例えば外部から
入力軸あるいは出力軸を介して衝撃力を受けるな
どしても、これを吸収するという効果を兼ね備え
ている。 In addition, since the elastic body only needs to be held between the case members, there is no need to take special measures to fix it, and therefore the structure is simple.
It is not easily damaged and is durable. In particular, a power transmission device using rolling elements is capable of transmitting high torque and is therefore highly effective in maintaining durability. In addition, the elastic body applies its elastic force to the rolling element side through the first member, but since the elastic body is integrated with the first member, it is different from the case where the elastic body is provided separately. This makes it easier to achieve accuracy in the direction of addition.
This also contributes to the reduction of backlash. Furthermore, in this case, it is possible to provide a certain degree of elasticity not only in the axial direction that applies preload but also in the torsional direction (rotation direction), so for example, it is possible to apply an external impact force through the input shaft or output shaft. However, it also has the effect of absorbing this.
[発明の実施例]
以下、図面に基づきこの発明の一実施例を詳細
に説明する。[Embodiment of the Invention] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.
第1図は動力伝達装置としての減速機の断面図
を示している。ケース部材としてのケース本体1
は図中右方向に開口部を有するカツプ状を呈し、
この開口部を閉塞して機構室3を形成させるべく
ケース部材としての蓋体5が、第1の部材として
の固定円板7に接続部9bを介して一体的に形成
されかつ図中左方向に付勢力をもつた弾性体9の
固定部である外周端9aを間に挾んでケース本体
1に装着されている。すなわち、ケース本体1と
蓋体5とでケース10を形成しており、一方弾性
体9は、接続部9bと外周端9aとの間に弾性部
としてのダイヤフラム部9cが形成されてこのダ
イヤフラム部9cにより固定円板7は図中左方向
に付勢されている。 FIG. 1 shows a sectional view of a reduction gear as a power transmission device. Case body 1 as a case member
is cup-shaped with an opening toward the right in the figure,
In order to close this opening and form the mechanism chamber 3, a lid body 5 as a case member is integrally formed with a fixed disc 7 as a first member via a connecting part 9b, and is directed toward the left in the figure. The elastic body 9 is attached to the case body 1 with the outer circumferential end 9a, which is a fixed portion, of the elastic body 9 having a biasing force being sandwiched therebetween. That is, the case body 1 and the lid body 5 form a case 10, and the elastic body 9 has a diaphragm part 9c as an elastic part formed between the connecting part 9b and the outer peripheral end 9a. The fixed disk 7 is biased to the left in the figure by 9c.
固定円板7は中央部に貫通孔7aを有し、ダイ
ヤフラム部9cは固定円板7の軸心側端部7bか
ら蓋体5側に向つて連続した後、固定円板7の側
面と平行に外周方向に延出し、この延出した前記
外周端9aがケース本体1と蓋体5との間に介装
され固定されている。 The fixed disc 7 has a through hole 7a in the center, and the diaphragm part 9c extends from the axial end 7b of the fixed disc 7 toward the lid 5, and then extends parallel to the side surface of the fixed disc 7. This extended outer peripheral end 9a is interposed and fixed between the case body 1 and the lid body 5.
蓋体5の中央部には機構室3側に突出して貫通
孔7aに挿入されたフランジ部5aが形成され、
フランジ部5aの外周側とケース本体1との間に
前記固定円板7が配設される構成となつている。
フランジ部5aの内周側には軸受11を介して、
入力軸13が回転可能に設けられている。一方ケ
ース本体1には軸受15を介して出力軸17が回
転可能に設けられている。 A flange portion 5a that protrudes toward the mechanism chamber 3 and is inserted into the through hole 7a is formed in the center of the lid 5.
The fixed disc 7 is arranged between the outer peripheral side of the flange portion 5a and the case body 1.
A bearing 11 is provided on the inner peripheral side of the flange portion 5a.
An input shaft 13 is rotatably provided. On the other hand, an output shaft 17 is rotatably provided in the case body 1 via a bearing 15 .
入力軸13の機構室3側の先端には、入力軸1
3に対し偏心した偏心部13aが形成され、偏心
部13aには軸受19を介して入力軸13に対し
て偏心(公転)運動する第2の部材としての入力
円板21が固定円板7に対向して図中左右方向に
微小量移動可能に設けられている。 The input shaft 1 is attached to the tip of the input shaft 13 on the mechanism chamber 3 side.
An input disc 21 as a second member that moves eccentrically (revolutions) with respect to the input shaft 13 via a bearing 19 is formed in the eccentric part 13a, and an input disc 21 is attached to the fixed disc 7 through a bearing 19. They are provided facing each other and movable by a minute amount in the left and right directions in the figure.
固定円板7の入力円板21に対する対向面に
は、内歯歯車としてのハイポトロコイド歯車を形
成する周期関数溝としてのハイポトロコイド等距
離曲線歯形(以下ハイポトロコイド歯形とする)
の溝7cが第2図に示すように形成されている。
(但しこの第2図は実際には後述する出力円板2
3の第1図中で右側面に形成されたハイポトロコ
イド歯形の溝23aを示している。)
一方、入力円板21の固定円板7に対する対向
面には、外歯歯車としてエピトロコイド歯車を形
成する周期関数溝としてのエピトロコイド等距離
曲線歯形(以下エピトロコイド歯形とする)の溝
21aが第3図に示すように形成されている。
(但しこの第3図は実際には後述する中間円板2
5の第1図中で左側面に形成されたエピトロコイ
ド歯形の溝25aを示している。)
第4図(この第4図も実際には出力円板23と
中間円板25との関係を示しているが)に示すよ
うに前記各溝7c,21a間には、この間を転動
可能なピン歯車の機能を有する転動体としてのボ
ール27が複数個配設されている。 On the surface of the fixed disk 7 facing the input disk 21, there is a hypotrochoid equidistant curve tooth profile (hereinafter referred to as hypotrochoid tooth profile) as a periodic function groove forming a hypotrochoid gear as an internal gear.
A groove 7c is formed as shown in FIG.
(However, this figure 2 is actually the output disk 2 which will be described later.)
3 shows a hypotrochoid tooth-shaped groove 23a formed on the right side surface in FIG. ) On the other hand, on the surface of the input disk 21 facing the fixed disk 7, there is a groove 21a having an epitrochoid equidistant curve tooth profile (hereinafter referred to as epitrochoid tooth profile) as a periodic function groove forming an epitrochoid gear as an external gear. is formed as shown in FIG.
(However, this figure 3 actually shows the intermediate disk 2, which will be described later.)
5 shows an epitrochoid tooth-shaped groove 25a formed on the left side surface in FIG. ) As shown in Fig. 4 (this Fig. 4 also actually shows the relationship between the output disk 23 and the intermediate disk 25), there is a groove between each of the grooves 7c and 21a that can be rolled. A plurality of balls 27 are provided as rolling elements having the function of a pin gear.
すなわち、ハイポトロコイド歯車(固定円板
7)と噛合うビン歯車(ボール27)ならびにエ
ピロイド歯車(入力円板21)と噛合うピン歯車
(ボール27)の2組の伝動機構を考え、この2
組の伝動機構においてピン歯車を共通とすること
によつて第4図に示す歯数差が2枚の内接遊星機
構が形成される。このとき、ハイポトロコイド歯
車、エピトロコイド歯車およびピン歯車の関係は
一義的に決まる。 In other words, two sets of transmission mechanisms are considered: a pin gear (ball 27) that meshes with the hypotrochoid gear (fixed disk 7), and a pin gear (ball 27) that meshes with the epiroid gear (input disk 21).
By using a common pin gear in a set of transmission mechanisms, an internal planetary mechanism having two teeth difference as shown in FIG. 4 is formed. At this time, the relationship among the hypotrochoid gear, epitrochoid gear, and pin gear is uniquely determined.
このような機構において、ボール27が各溝7
c,21a間を転がることによつて、入力円板2
1は前記公転運動と共に、入力軸13の回転方向
とは反対方向に回転(自転)運動する。この自然
運動を出力として取出せば一段目の減速が行なわ
れることになる。 In such a mechanism, a ball 27 is inserted into each groove 7.
By rolling between c and 21a, the input disk 2
1 rotates (rotates) in a direction opposite to the rotational direction of the input shaft 13 along with the revolution movement. If this natural motion is extracted as an output, the first stage of deceleration will be performed.
前記偏心部13aの更に左側端には、偏心部1
3aと反対方向に同量偏心した偏心部13bが一
体的に形成されている。偏心部13bには軸受2
9を介して入力円板21と共に入力軸13に対し
偏心(公転)運動および自転運動する中間円板2
5が図中左右方向に微小量移動可能に設けられて
いる。 Further on the left end of the eccentric part 13a, there is an eccentric part 1
An eccentric portion 13b eccentric by the same amount in the opposite direction to 3a is integrally formed. A bearing 2 is attached to the eccentric portion 13b.
An intermediate disk 2 that makes eccentric (revolution) and rotational movements with respect to the input shaft 13 together with the input disk 21 via 9.
5 is provided so as to be movable by a minute amount in the left and right directions in the figure.
入力円板21と中間円板25との互いの対向面
には、第5図に示すような円状の凹部21bと円
状の凹部25bとがそれぞれ複数形成されてい
る。これらの円状の凹部21b,25bは偏心部
13a,13bの偏心量を半径としている。そし
て、第6図に示すように各凹部21b,25bは
互いに対向して配置され、各凹部21b,25b
間にはボール31が配設されることでクランク機
構を形成し、入力円板21と中間円板25とは回
転比1で結合してしる。このため、入力円板21
の公転および自転運動がそのまま中間円板25に
伝達されることになる。 A plurality of circular recesses 21b and a plurality of circular recesses 25b, as shown in FIG. 5, are formed on the opposing surfaces of the input disk 21 and the intermediate disk 25, respectively. These circular concave portions 21b and 25b have a radius corresponding to the eccentricity of the eccentric portions 13a and 13b. As shown in FIG. 6, the recesses 21b and 25b are arranged to face each other.
A crank mechanism is formed by disposing a ball 31 therebetween, and the input disk 21 and the intermediate disk 25 are coupled at a rotation ratio of 1. For this reason, the input disk 21
The revolution and rotational motions of the disk 25 are transmitted as they are to the intermediate disk 25.
中間円板25の第1図中で左側面に対向して入
力軸13と同心軸の出力円板23が出力軸17の
フランジ部17aに固着されている。偏心部13
bの左側端には、入力軸13の小径部13cが突
出しており、小径部13cが出力円板23に軸受
33を介して支持されることで、入力軸13のケ
ース10内の一端側が支持されることになる。 An output disk 23, which is coaxial with the input shaft 13, is fixed to the flange portion 17a of the output shaft 17, facing the left side of the intermediate disk 25 in FIG. Eccentric part 13
A small diameter portion 13c of the input shaft 13 protrudes from the left end of b, and the small diameter portion 13c is supported by the output disk 23 via a bearing 33, so that one end of the input shaft 13 inside the case 10 is supported. will be done.
中間円板25と出力円板23との互いの対向面
には、前記固定円板7と入力円板21との互いの
対向面に形成された周期関数溝と略同様なエピト
ロコイド歯形の溝25a(第3図参照)とハイポ
トロコイド歯形の溝23a(第2図参照)とがそ
れぞれ形成され、この各溝25a,23a間には
第4図に示すようにこの間を転動して各円板2
3,25間で動力を伝達(減速)する転動体とし
てのボール35が複数個配設されている。 On the opposing surfaces of the intermediate disk 25 and the output disk 23, epitrochoid tooth-shaped grooves substantially similar to the periodic function grooves formed on the opposing surfaces of the stationary disk 7 and the input disk 21 are provided. 25a (see Fig. 3) and hypotrochoidal tooth-shaped grooves 23a (see Fig. 2) are formed respectively, and between each groove 25a and 23a, as shown in Fig. 4, each circular Board 2
A plurality of balls 35 are provided as rolling elements that transmit (decelerate) power between the balls 3 and 25.
このボール35はピン歯車としての機能を有
し、ボール35が各溝23a,25a間を転がる
ことによつて、出力円板23は減速されて自転運
動する。すなわち、ここでも前記した第4図に示
す歯数差が2枚の内接遊星機構が形成されてい
る。したがつて、入力円板21の固定円板7との
間で形成される内接遊星機構を第1の減速機構3
7とすれば、ここで一段目の減速が行なわれ、中
間円板25と出力円板23との間で形成される内
接遊星機構を第2の減速機構39とすれば、ここ
で二段目の減速が行なわれることになる。 This ball 35 has a function as a pin gear, and as the ball 35 rolls between the grooves 23a and 25a, the output disk 23 is decelerated and rotates. That is, here again, the internal planetary mechanism with the difference in the number of teeth of two as shown in FIG. 4 is formed. Therefore, the internal planetary mechanism formed between the input disk 21 and the fixed disk 7 is referred to as the first speed reduction mechanism 3.
7, the first stage deceleration is performed here, and if the internal planetary mechanism formed between the intermediate disc 25 and the output disc 23 is the second deceleration mechanism 39, then the second stage deceleration is performed here. Eye deceleration will occur.
ここで、第1の減速機構37におけるエピトロ
コイド歯車、ハイポトロコイド歯車およびピン歯
車の歯数をそれぞれZ1e、Z1h、Z1pとし、第2の
減速機構39における前記各歯数をそれぞれZ2e、
Z2h、Z2pとすると、
Z1p=Zie+1=Z1h−1
Z2p=Z2e+1=Z2h−1
の関係があり、一段目の減速比i1および二段目に
おける最終減速比i2は次のようになる。 Here, the numbers of teeth of the epitrochoid gear, hypotrochoid gear, and pin gear in the first reduction mechanism 37 are respectively Z 1 e, Z 1 h, and Z 1 p, and the numbers of each of the teeth in the second reduction mechanism 39 are Z 2 e, respectively
Assuming Z 2 h and Z 2 p, there is the relationship Z 1 p=Zie+1=Z 1 h−1 Z 2 p=Z 2 e+1=Z 2 h−1, and the reduction ratio i 1 of the first stage and the reduction ratio of the second stage The final reduction ratio i 2 at is as follows.
i1=−Z1h−Z1e/Z1e=−2/Z1e
i2=1−Z1hZ2e/Z1eZ2h
ここで負符号は入力側の回転方向と出力側の回
転方向とが逆であることを示し、正符号の場合は
入力側の回転方向と出力側の回転方向とが、同じ
であることを示している。また、Z1P=Z2pの場
合には出力回転は得られない。この実施例では、
Z1e=10、Z1p=11、Zih=12、Z2e=11、Z2p=
12、Z2h=13としてあり、これらの数値を前記式
に代入すると、最終減速比i2は−1/65とな
る。 i 1 = -Z 1 h - Z 1 e / Z 1 e = -2 / Z 1 e i 2 = 1 - Z 1 hZ 2 e / Z 1 eZ 2 h Here, the negative sign is the rotation direction on the input side and the output side A positive sign indicates that the rotation direction of the input side and the output side are the same. Further, when Z 1 P=Z 2 p, no output rotation can be obtained. In this example,
Z 1 e=10, Z 1 p=11, Zih=12, Z 2 e=11, Z 2 p=
12, Z 2 h=13, and when these values are substituted into the above equation, the final reduction ratio i 2 becomes -1/65.
なお、第4図中の符号41,43,45はそれ
ぞれハイポトロコイド歯車のピツチ円、ピン歯車
のピツチ円、エピトロコイド歯車のピツチ円であ
る。 Note that reference numerals 41, 43, and 45 in FIG. 4 are the pitch circle of the hypotrochoid gear, the pitch circle of the pin gear, and the pitch circle of the epitrochoid gear, respectively.
次に上記構成による作用を説明する。 Next, the effect of the above configuration will be explained.
入力軸13の回転を受けて入力円板21が偏心
(公転)運動をすると共に、第1の減速機構37
により入力軸13の回転方向と反対方向に減速回
転(自転運動)して、一段目の減速が行なわれ
る。この公転および自転運動はそのままボール3
1を有するクランク機構を介して中間円板25に
伝達される。 In response to the rotation of the input shaft 13, the input disk 21 makes an eccentric (revolution) movement, and the first deceleration mechanism 37
As a result, the input shaft 13 performs decelerated rotation (rotation motion) in the opposite direction to the rotational direction of the input shaft 13, thereby performing the first stage of deceleration. This revolution and rotation motion continues as it is for ball 3.
1 is transmitted to the intermediate disk 25 via a crank mechanism.
中間円板25の回転は第2の減速機構39によ
り減速されて出力円板23に伝達され、二段目の
減速すなわち最終的な減速が行なわれて出力軸1
7に至る。 The rotation of the intermediate disc 25 is decelerated by the second deceleration mechanism 39 and transmitted to the output disc 23, where the second stage deceleration, that is, the final deceleration is performed, and the output shaft 1
It reaches 7.
一方、固定円板7に一体的に形成されたダイヤ
フラム部9cは、固定円板7を第1図中で左方向
に付勢している。この付勢により、ボール27お
よびール31を介して入力円板21および中間円
板25が、偏心部13aおよび偏心部13bに対
して第1図中で左方向に微小量移動する。この結
果第1の減速機構37、クランク機構、第2の減
速機構39の各位置における溝(凹部)とボール
との間に予圧が与えられて、この間の隙間が極め
めて少くなる。 On the other hand, a diaphragm portion 9c integrally formed on the fixed disk 7 urges the fixed disk 7 to the left in FIG. Due to this bias, the input disk 21 and the intermediate disk 25 are moved by a small amount to the left in FIG. 1 relative to the eccentric portion 13a and the eccentric portion 13b via the ball 27 and the roller 31. As a result, a preload is applied between the grooves (recesses) and the balls at each position of the first speed reduction mechanism 37, the crank mechanism, and the second speed reduction mechanism 39, and the gap therebetween becomes extremely small.
また、弾性体9は単にケース本体1と蓋体5と
の間に挾持されるだけでよいことからこれを固定
する特別な措置を講ずる必要はなく、このため構
造は簡単であり、損傷しにくく耐久性もある。特
に、この実施例ようにボール27,31,35を
用いた減速機は、高トルクの伝達が可能であるの
で、耐久性維持に多大の効果がある。また弾性体
は、その弾性力を固定円板7を介してボール27
側に付加するのであるが、この固定円板7に弾性
体9が一体化しているので、弾性部材を別個に設
ける場合と違つて、付加する方向の精度を出しや
すく、これによつてもバツクラツシユの減少に寄
与できる。さらに、この場合、予圧を与える軸方
向に加えて捩じり方向(回転方向)にも、ある程
度の弾性をもたせることができるので、例えば外
部から入力軸13あるいは出力軸17を介して衝
撃力を受けるなどしても、これを吸収するという
効果を兼ね備えている。 Furthermore, since the elastic body 9 only needs to be held between the case body 1 and the lid body 5, there is no need to take any special measures to fix it, and therefore the structure is simple and difficult to damage. It's also durable. In particular, the reduction gear using balls 27, 31, and 35 as in this embodiment is capable of transmitting high torque and has a great effect on maintaining durability. In addition, the elastic body transfers its elastic force to the ball 27 via the fixed disk 7.
Since the elastic body 9 is integrated with the fixed disc 7, it is easy to achieve accuracy in the direction of attachment, unlike when the elastic member is provided separately, and this also reduces back crushing. can contribute to the reduction of Furthermore, in this case, it is possible to provide a certain degree of elasticity in the torsional direction (rotational direction) in addition to the axial direction that applies the preload, so that, for example, impact force can be applied from the outside via the input shaft 13 or the output shaft 17. It also has the effect of absorbing it even if it is received.
第7図および第7図の歯車の噛合いを示してい
る第8図は、この発明の他の実施例を示してい
る。この実施例は前述の実施例と同様な原理に基
づく減速機である。すなわち、ケース47は、入
力軸49を軸受51を介して取付けられた図中左
方向に開放部を有するカツプ状のケース部材47
aと、出力軸53を軸受55を介して取付けられ
た図中右方向に開放部を有するカツプ状のケース
部材47bとが弾性体57の外周側の固定部57
bを間に挾んで装着されることで成り立つてい
る。 FIG. 7 and FIG. 8, which shows the meshing of the gears in FIG. 7, show another embodiment of the invention. This embodiment is a reduction gear based on the same principle as the previous embodiment. That is, the case 47 is a cup-shaped case member 47 that has an open portion on the left side in the figure and is attached to the input shaft 49 via a bearing 51.
a, and a cup-shaped case member 47b having an open part on the right side in the figure, to which the output shaft 53 is attached via a bearing 55, are attached to the fixed part 57 on the outer peripheral side of the elastic body 57.
It is made up of being attached with b in between.
弾性体57の内周側はケース47内に形成され
た機構室59内に突出した弾性部としてのダイヤ
フラム部57cを有しており、このダイヤフラム
部57cの接続部としての内周側端部57aには
前述の実施例における固定円板7に相当する第1
の部材としての環状のハイポトロコイド歯車61
が連結され支持されている。ダイヤフラム部57
cは第7図中で右方向の付勢力を有し、その端部
57aによりハイポトロコイド歯車61は右方向
に付勢されている。ハイポトロコイド歯車61の
内周面にはアンギユラ形の歯面61aが形成され
ている。 The inner circumferential side of the elastic body 57 has a diaphragm portion 57c as an elastic portion that protrudes into a mechanism chamber 59 formed in the case 47, and an inner circumferential end portion 57a as a connecting portion of this diaphragm portion 57c. , there is a first plate corresponding to the fixed disk 7 in the above-mentioned embodiment.
An annular hypotrochoid gear 61 as a member of
are connected and supported. Diaphragm part 57
c has a rightward biasing force in FIG. 7, and its end 57a biases the hypotrochoid gear 61 rightward. An angular tooth surface 61a is formed on the inner peripheral surface of the hypotrochoid gear 61.
入力軸49の機構室59側端部には、入力軸4
9に対し、偏心して一体的に形成された偏心部4
9aが設けられ、偏心部49aには軸受63を介
して円板状のエピトロコイド歯車65が回転可能
に設けられている。エピトロコイド歯車65は前
述の実施例における入力円板21に相当し、その
外周面には前述ハイポトロコイド歯車61の歯面
61aに半径方向に対向しているアンギユラ形の
歯面65aが形成されている。 The input shaft 4 is connected to the end of the input shaft 49 on the mechanism chamber 59 side.
9, the eccentric part 4 is integrally formed eccentrically.
9a, and a disk-shaped epitrochoid gear 65 is rotatably provided on the eccentric portion 49a via a bearing 63. The epitrochoid gear 65 corresponds to the input disk 21 in the above-mentioned embodiment, and has an angular tooth surface 65a formed on its outer circumferential surface, radially opposing the tooth surface 61a of the hypotrochoid gear 61. There is.
前記歯車61aおよび歯面65aは、前述の実
施例におけるハイポトロコイド歯形の溝7cおよ
びエピトロコイド歯形の溝21aと同様に周方向
にハイポトロコイド曲線およびエピトロコイド曲
線をそれぞれ形成している。この各歯面61a,
65a間に転動体としてのボール67が複数個配
設され、減速機構68を構成している。符号69
はボール67の保持器である。エピトロコイド歯
車65には第8図に示すように出力用孔65bが
複数穿設されている。一方、出力軸53の機構室
59側端部には出力円板71が固着され出力円板
71の第7図中で右側面には、先端側が太径とな
つた出力用ピン73が前記出力用孔65bと同数
取付けられている。この出力用ピン73は出力円
板71側の細径部73aに連続して太径部73b
が形成されている。この太径部73bは、出力用
孔65bより略偏心部49aの2倍の偏心量だけ
細径に形成され、かつ、細径部73aの軸に対し
回転自在なローラとしての機能を有し、出力用孔
65bに挿入されている。 The gear 61a and the tooth surface 65a respectively form a hypotrochoid curve and an epitrochoid curve in the circumferential direction, similar to the hypotrochoid tooth-shaped groove 7c and the epitrochoid tooth-shaped groove 21a in the above-described embodiment. Each tooth surface 61a,
A plurality of balls 67 as rolling elements are arranged between the balls 65a, and constitute a speed reduction mechanism 68. code 69
is a holder for the ball 67. As shown in FIG. 8, the epitrochoid gear 65 is provided with a plurality of output holes 65b. On the other hand, an output disc 71 is fixed to the end of the output shaft 53 on the mechanism chamber 59 side, and on the right side of the output disc 71 in FIG. The same number of holes 65b are installed. This output pin 73 has a large diameter portion 73b that is continuous with a small diameter portion 73a on the output disk 71 side.
is formed. The large diameter portion 73b is formed to have a smaller diameter than the output hole 65b by an eccentric amount approximately twice that of the eccentric portion 49a, and has a function as a roller that is rotatable about the axis of the small diameter portion 73a. It is inserted into the output hole 65b.
次にこの実施例の作用を説明する。 Next, the operation of this embodiment will be explained.
入力軸49の回転を受けてエピトロコイド歯車
65が偏心(公転)運動をすると共に、減速機構
68により入力軸13の回転方向と反対方向に減
速回転(自動運転)する。この減速回転されたエ
ピトロコイド歯車65の回転(自転)は出力用ピ
ン73を介して出力軸53側に伝達される。一
方、ケース47側に固定された弾性体は、ハイポ
トロコイド歯車61を第7図中で右方向に付勢し
て、歯面61a,65aとボール67との間に予
圧を与えている。このため、歯面61a,65a
とボール67との間の隙間は極めて少なくなる。 In response to the rotation of the input shaft 49, the epitrochoid gear 65 makes an eccentric (revolution) motion, and at the same time, the deceleration mechanism 68 causes the epitrochoid gear 65 to perform deceleration rotation (automatic operation) in a direction opposite to the rotation direction of the input shaft 13. The rotation (rotation) of the epitrochoid gear 65 that has been rotated at a reduced speed is transmitted to the output shaft 53 via the output pin 73. On the other hand, the elastic body fixed to the case 47 biases the hypotrochoid gear 61 rightward in FIG. Therefore, the tooth surfaces 61a, 65a
The gap between the ball 67 and the ball 67 becomes extremely small.
またこの実施例においても、弾性体57が単に
ケース部材47aとケース部材47bとの間に挾
持されるだけでよいことから、弾性体57を固定
する特別な措置を講ずる必要がないなど、前述し
た実施例と同様な効果を備えている。 Also in this embodiment, since the elastic body 57 only needs to be held between the case member 47a and the case member 47b, there is no need to take any special measures to fix the elastic body 57, as described above. It has the same effects as the embodiment.
なお、この実施例ではボール67に代えてロー
ラを使用してもよく、またアンギユラ形の歯車6
1,65aに代えて軸方向に傾斜したテーパ面と
してもよい。 In this embodiment, a roller may be used instead of the ball 67, and the angular gear 67 may be used instead of the ball 67.
1, 65a may be replaced with a tapered surface inclined in the axial direction.
第1図はこの発明の一実施例を示す減速機の断
面図、第2図はハイポトロコイド歯車のハイポト
ロコイド歯形を示す正面図、第3図はエピトロコ
イド歯車のエピトロコイド歯形を示す正面図、第
4図は各歯車の噛合いを示す正面図、第5図はク
ランク機構における円板の凹部を示す正面図、第
6図はクランク機構を示す正面図、第7図はこの
発明の他の実施例の減速機を示す断面図、第8図
は第7図の各歯車の噛合いを示す正面図、第9図
は従来の減速機の断面図、第10図は第9図の各
歯車の噛合いを示す正面図である。
図面の主要部を表わす符号の説明、7…固定円
板(第1の部材)7c…ハイポトロコイド歯形の
溝(周期関数溝)、9…ダイヤフラム部(弾性体
9)、10…ケース、21…入力円板(第2の部
材)、21a…エピトロコイド歯形の溝(周期関
数溝)、27…ボール(転動体)。
FIG. 1 is a sectional view of a speed reducer showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view showing the hypotrochoid tooth profile of the hypotrochoid gear, and FIG. 3 is a front view showing the epitrochoid tooth profile of the epitrochoid gear. Fig. 4 is a front view showing the meshing of each gear, Fig. 5 is a front view showing the concave portion of the disc in the crank mechanism, Fig. 6 is a front view showing the crank mechanism, and Fig. 7 is a front view showing the concave portion of the disc in the crank mechanism. 8 is a front view showing the meshing of the gears in FIG. 7, FIG. 9 is a sectional view of the conventional reducer, and FIG. 10 is the gear in FIG. 9. It is a front view showing the meshing of the two. Explanation of symbols representing main parts of the drawings, 7...Fixed disk (first member) 7c...Hypotrochoid tooth-shaped groove (periodic function groove), 9...Diaphragm part (elastic body 9), 10...Case, 21... Input disk (second member), 21a...Epitrochoid tooth-shaped groove (periodic function groove), 27...Ball (rolling element).
Claims (1)
材からなるケース側に対し回転不能の第1の部材
と、前記ケース内に形設されースに対し回転可能
な第2の部材とのそれぞれの対向面に互いに異な
る周期関数溝を諺成し、この各周期関数溝間に転
動体を複数個配設して前記第1の部材と第2の部
材との間で動力の伝達を行う動力伝達装置おい
て、前記各周期関数溝と転動体との間に予圧を与
える弾性体を設け、この弾性体は、その一端が前
記第1の部材に接続される接続部と、他端が前記
ケース部材との間に挾持される固定部と、接続部
と固定部とを連結する弾性部とを備えたことを特
徴とする動力伝達装置。1. Respective opposing surfaces of a first member that is non-rotatable with respect to the case side and a second member that is formed in the case and is rotatable with respect to the base, which is made up of at least two case members that are joined to each other. A power transmission device and a power transmission device in which a plurality of rolling elements are arranged between each periodic function groove to transmit power between the first member and the second member. An elastic body is provided between each of the periodic function grooves and the rolling element, and the elastic body has one end connected to the first member and the other end connected to the case member. What is claimed is: 1. A power transmission device comprising: a fixed part held between the fixed part; and an elastic part that connects the connecting part and the fixed part.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24098084A JPS61119869A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Power transmitting device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24098084A JPS61119869A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Power transmitting device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61119869A JPS61119869A (en) | 1986-06-07 |
JPH0243934B2 true JPH0243934B2 (en) | 1990-10-02 |
Family
ID=17067523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24098084A Granted JPS61119869A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Power transmitting device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS61119869A (en) |
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JPH0285552A (en) * | 1988-09-22 | 1990-03-27 | Kamo Seiko Kk | Rolling ball type differential reduction gear |
JP2966536B2 (en) * | 1990-12-27 | 1999-10-25 | 加茂精工株式会社 | Rolling ball type differential reduction gear |
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EP3314134B1 (en) * | 2015-06-26 | 2021-08-04 | SRI International | Pure rolling cycloids with variable effective diameter rollers |
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JPS5877953A (en) * | 1981-10-20 | 1983-05-11 | ロールトルク・インコーポレーテッド | Deceleration transmission |
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---|---|---|---|---|
JPS608208Y2 (en) * | 1981-04-01 | 1985-03-22 | 日本精工株式会社 | ball screw device |
-
1984
- 1984-11-15 JP JP24098084A patent/JPS61119869A/en active Granted
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JPS61119869A (en) | 1986-06-07 |
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