JP7468456B2 - 移動体、配送システム、配送方法、及び配送プログラム - Google Patents

Description

本発明は、指定された配送先に自律運転する移動体によって荷物を配送する技術に関する。

特許文献１には、宅配システムに関する技術が開示されている。この技術の宅配システムは、複数の宅配ボックスの中から配送先に対応する宅配ボックスを特定し、特定された宅配ボックスに自動運転により荷物を配送する。

特許第６１６４５９９号公報

荷物を配送する移動体が家の玄関先において荷物を対面で受け渡す場合、セキュリティの観点から配送先の受取人であることの認証が必要となる。特許文献１の技術は、宅配ボックスへの宅配を前提としているため、対面による荷物の受け渡しにおいて移動体がとるべき行動について検討されていない。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、荷物を配送する移動体が荷物を対面で受け渡す際に、簡易且つ確実な方法で認証を行うことができる技術を提供することを目的とする。

また、本開示は、上記目的を達成するための移動体を提供する。本開示に係る移動体は、指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体である。移動体は、当該移動体が配送先に到着した場合、荷物の受け渡しを認証する認証処理を行う１つ又は複数のプロセッサを備える。認証処理において、１つ又は複数のプロセッサは、配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、扉状態情報に基づいて、配送先の玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、玄関扉が開扉された場合、配送先に対する荷物の受け渡しを認証する。

本開示に係る移動体において、認証処理において荷物の受け渡しが認証された場合、１つ又は複数のプロセッサは、移動体からの荷物の受け渡しを規制するための施錠装置を開錠させてもよい。１つ又は複数のプロセッサは、施錠装置を開錠してから所定時間が経過するまで荷物の取り出しがない場合、認証処理における認証を取り消すとともに施錠装置を施錠させてもよい。或いは、１つ又は複数のプロセッサは、施錠装置を開錠した後、扉状態情報に基づいて配送先の玄関扉が閉扉されたかどうかを判定し、荷物の受け渡しの前に玄関扉が閉扉された場合、認証処理における認証を取り消すとともに施錠装置を施錠させてもよい。

本開示に係る移動体において、配送先の情報には、指定受取人に関する情報が含まれる。認証処理において、１つ又は複数のプロセッサは、玄関扉が開扉された場合、移動体に対面する受取人の個人情報を取得し、個人情報に基づいて、受取人が指定受取人であるかを照合し、受取人が指定受取人である場合、荷物の受け渡しを認証してもよい。また、認証処理において、１つ又は複数のプロセッサは、認証処理の開始前から玄関扉が開扉されていた場合、移動体に対面する受取人の個人情報を取得し、個人情報に基づいて、受取人が指定受取人であるかを照合し、受取人が指定受取人である場合、荷物の受け渡しを認証してもよい。

本開示は、上記目的を達成するための配送システムを提供する。本開示に係る配送システムは、指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体と、移動体と通信ネットワークで接続される管理サーバと、を備えて構成される配送システムである。配送システムは、移動体が配送先に到着した場合、荷物の受け渡しを認証する認証処理を行う１つ又は複数のプロセッサと、を備える。認証処理において、１つ又は複数のプロセッサは、配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、扉状態情報に基づいて、配送先の玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、玄関扉が開扉された場合、配送先に対する荷物の受け渡しを認証する。

また、本開示は、上記目的を達成するための配送方法を提供する。本開示に係る配送方法は、指定された配送先まで移動体を自律運転させて荷物を配送することをコンピュータが実行する配送方法である。移動体が配送先に到着した場合、コンピュータは、配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、扉状態情報に基づいて、配送先の玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、玄関扉が開扉された場合、配送先に対する荷物の受け渡しを認証する。

また、本開示は、上記目的を達成するための配送プログラムを提供する。本開示に係る配送プログラムは、指定された配送先まで移動体を自律運転させて荷物を配送することをコンピュータに実行させる配送プログラムである。移動体が配送先に到着した場合、配送プログラムは、配送先の玄関扉の状態の情報である扉状態情報を取得し、扉状態情報に基づいて、配送先の玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、玄関扉が開扉された場合、配送先に対する荷物の受け渡しを認証することをコンピュータに実行させる。

本開示に係る技術によれば、移動体が指定された配送先に到着した場合、配送先の玄関扉が開扉されたことを受けて、配送先に対する荷物の受け渡しが認証される。これにより、荷物を配送する移動体が荷物を対面で受け渡す際に、簡易且つ確実な方法で認証を行うことが可能となる。

第１実施形態に係る配送システムの構成図である。 配送ロボットの構成の一例を示すブロック図である。 管理サーバの構成の一例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る配送システムによる荷物配送の運用について説明するための図である。 第１実施形態に係る配送システムが実行する認証処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る配送システムによる荷物配送の運用について説明するための図である。 第１実施形態に係る配送システムが実行する認証処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る技術思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る技術思想に必ずしも必須のものではない。

１．第１実施形態
１－１．配送システムの構成
図１は、本開示の第１実施形態に係る配送システムの構成図である。配送システム１００は、配送ロボット２０を用いて荷物６０を配送するシステムである。配送ロボット２０は、自律運転が可能な小型の移動体である。配送ロボット２０は、例えば、複数の車輪を有する車台と荷物６０を収納するコンテナとを備えて構成される。配送システム１００によって配送される荷物６０は、配送ロボット２０による配送が物理的に可能であり、且つ、法的にも許される荷物であれば、その種類には限定はない。例えば、日用雑貨、食品、酒、本、電気製品、料理等の様々な商品を荷物６０として配送することができる。

配送システム１００では、１又は複数台の配送ロボット２０が運用されている。全ての配送ロボット２０は、４Ｇや５Ｇを含む通信ネットワーク１０を介して管理サーバ３２に接続されている。管理サーバ３２は、配送ロボット２０の運用状況を監視する監視センタ３０に設置されている。

図２は、配送ロボット２０の構成の一例を示すブロック図である。配送ロボット２０は、コンピュータとしての制御装置２１を備える。制御装置２１は、配送ロボット２０に搭載される複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の集合体である。また、配送ロボット２０は、外部センサ２２、内部センサ２３、アクチュエータ２４、通信装置２５、及び施錠装置２６を備える。これらは制御装置２１に接続されている。

制御装置２１は、１つ又は複数のプロセッサ２１ａ（以下、単にプロセッサ２１ａと呼ぶ）とプロセッサ２１ａに結合された１つ又は複数のメモリ２１ｂ（以下、単にメモリ２１ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ２１ｂには、プロセッサ２１ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム２１ｃ（以下、単にプログラム２１ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々のデータ２１ｄとが記憶されている。

プロセッサ２１ａがプログラム２１ｃを実行することにより、プロセッサ２１ａによる各種処理が実現される。プログラム２１ｃには、例えば、配送ロボット２０を自律運転ささせるためのプログラムが含まれる。データ２１ｄには、例えば、自律運転で用いられる地図データが含まれる。メモリ２１ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム２１ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。

外部センサ２２は、配送ロボット２０の周囲の状況を認識するための情報を取得する認識センサを含む。認識センサは、配送ロボット２０の周囲、特に配送ロボット２０の前方を撮像するカメラを含む。カメラ以外の認識センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、及びミリ波レーダが例示される。また、外部センサ２２は、配送ロボット２０の位置及び方位を検出する位置センサを含む。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。外部センサ２２で得られた情報は制御装置２１に送信される。

内部センサ２３は、配送ロボット２０の運動に関する情報を取得する状態センサを含む。状態センサとしては、例えば、車輪速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及び舵角センサが例示される。加速度センサと角速度センサとは、ＩＭＵであってもよい。内部センサ２３で得られた情報は制御装置２１に送信される。内部センサ２３で得られた情報と外部センサ２２で得られた情報とは、自律運転のための情報として用いられる。

アクチュエータ２４は、配送ロボット２０を操舵する操舵装置、配送ロボット２０を駆動する駆動装置、及び配送ロボット２０を制動する制動装置を含んでいる。アクチュエータ２４は、例えば、車輪ごとに備えられた電動モータでもよい。この場合、配送ロボット２０の各車輪の回転を独立に制御することによって、配送ロボット２０の操舵、駆動、及び制動を実現することができる。つまり、アクチュエータ２４としての電動モータを操舵装置、駆動装置、及び制動装置として機能させてもよい。アクチュエータ２４は、制御装置２１から送信される制御信号によって動作する。

通信装置２５は、配送ロボット２０の外部との無線通信を制御する装置である。通信装置２５は、通信ネットワーク１０を介して管理サーバ３２と通信を行う。制御装置２１で処理された情報は、通信装置２５を用いて管理サーバ３２に送信される。管理サーバ３２に送信される情報には、配送ロボット２０の運行状況を監視するための監視情報が含まれる。監視情報には、外部センサ２２や内部センサ２３で取得される情報の他にも、自律運転プログラムによる計算で得られる情報（例えば目標軌跡）や、荷物６０の受け渡し有無の情報も含まれる。管理サーバ３２で処理された情報は、通信装置２５を用いて制御装置２１に取り込まれる。また。他の配送ロボットとの車車間通信やインフラ施設との路車間通信が必要な場合、それら外部装置との通信も通信装置２５によって行われる。

施錠装置２６は、配送ロボット２０からの荷物６０の持ち出しを防ぐための防犯装置である。施錠装置２６は、例えば、荷物６０を収容する収容ボックスの扉の施錠及び開錠を行うための装置である。施錠装置２６は、制御装置２１から送信される制御信号によって動作する。

図３は、管理サーバ３２の構成の一例を示すブロック図である。管理サーバ３２は、通信装置３８とともに監視センタ３０に設置されている。通信装置３８は、監視センタ３０の外部との通信を制御する装置である。通信装置３８は、通信ネットワーク１０を介して行われる管理サーバ３２と１又は複数台の配送ロボット２０との通信を仲介する。また、通信装置３８は、通信ネットワーク１０を介して後述する扉状態情報を受信する。管理サーバ３２で処理された情報は、通信装置３８を用いて配送ロボット２０に送信される。配送ロボット２０で処理された情報は、通信装置３８を用いて管理サーバ３２に取り込まれる。

管理サーバ３２は、１つのコンピュータ、又は、通信ネットワークで接続された複数のコンピュータの集合体である。管理サーバ３２は、１つ又は複数のプロセッサ３２ａ（以下、単にプロセッサ３２ａと呼ぶ）とプロセッサ３２ａに結合された１つ又は複数のメモリ３２ｂ（以下、単にメモリ３２ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ３２ｂには、プロセッサ３２ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム３２ｃ（以下、単にプログラム３２ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々のデータ３２ｄとが記憶されている。

プロセッサ３２ａがプログラム３２ｃを実行することにより、プロセッサ３２ａによる各種処理が実現される。プログラム３２ｃには、後述する配送先の受取人の認証のための配送プログラムが含まれる。データ３２ｄには、後述する依頼者の注文情報や、依頼者の住宅の玄関扉の扉状態情報が含まれる。メモリ３２ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム３２ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。

１－２．配送システムによる荷物配送の運用
次に、第１実施形態に係る配送システム１００による荷物配送の運用について図４を用いて説明する。配送システム１００は、配送元から指定された配送先へ配送ロボットを用いて荷物を配送するシステムである。図４に示す例では、配送元として配送センタ５２が例示されている。また、配送先として、戸建の住宅４０が例示されているが、玄関扉付の住居であれば集合住宅でもよい。

配送システム１００では、依頼者からの配送依頼を受けて荷物の配送が行われる。このような配送依頼は、例えば依頼者からの商品の注文が例示される。発送依頼の操作は、例えば、ＰＣのＷｅｂサイトやスマートフォンのアプリケーションにおいて行われ、管理サーバ３２に注文が送信される。注文時の注文情報には、注文する商品の商品ＩＤと個数、配送先の住所、注文者の連絡先が含まれる。さらに、希望する配送時刻（予約配送時刻）や、受取可能期間（注文者が配送先に滞在している滞在予定期間）が注文情報に含まれてもよい。注文者が外出している場合には帰宅予定時刻が注文情報に含まれてもよい。管理サーバ３２は、注文者からの注文に含まれる注文情報の中から商品の配送に必要な情報のみを取り出し、配送元に対して配送指示として送信する。

図４に示す例では、住宅４０の住人４０Ａからの注文を受信した管理サーバ３２は、注文された商品を扱っている配送元、図４に示す例では配送センタ５２に対して、指示された住宅４０へ商品を配送するように配送指示を送信する。配送センタ５２では、配送を担当する配送ロボット２０に商品が荷物６０として預けられる。そして、配送センタ５２から管理サーバ３２に対して配送報告が送信される。配送報告には、配送ロボット２０が配送センタ５２を出発した時刻が含まれる。

荷物６０を載せられた配送ロボット２０は、メモリ２１ｂに記憶された地図データに基づいて、配送センタ５２から配送先である住宅４０までの走行ルートＴＲを生成する。そして、配送ロボット２０は、認識センサで検出される障害物を避けるように目標軌道を生成しながら、走行ルートＴＲに沿って自律運転する。自律運転によって移動している間、配送ロボット２０は管理サーバ３２へ継続的に監視情報を送信している。

管理サーバ３２は、荷物６０を載せられた配送ロボット２０が住宅４０の前に到着したことを示す監視情報を受信すると、住宅４０の住人４０Ａに対して到着通知を送信する。到着通知の形態に限定はない。到着通知は、例えばスマートフォンのアプリケーションの通知機能を利用してもよいし、電子メールを利用した通知や室内のインターフェースに対する通知でもよい。到着通知を受信した住人４０Ａは、住宅４０の玄関扉４０Ｂを開扉して配送ロボット２０に対して対面で応対する。

配送ロボット２０は、住人４０Ａに対して確実に荷物６０を受け渡すことが求められる。例えば、住宅４０の前において、住人４０Ａ以外の人物に誤って荷物６０を受け渡すようなことがあってはならない。しかし、受取人である住人４０Ａに対して認証のための追加の作業を強いると、煩わしさを覚える受取人もいると考えられる。このように、配送ロボット２０に対面している人物が住人４０Ａであることを簡易な方法で認証する処理を行わないと、問題が生じる場合がある。

配送システム１００では、上述の問題を解決するための認証機能が管理サーバ３２に与えられている。認証機能とは、配送ロボット２０に対面している人物が指定された配送先の住人であることを、管理サーバ３２が認証する機能である。以下、管理サーバ３２による認証機能について説明する。

１－３．受取人の認証処理
配送先の住居の玄関扉が開扉された場合、応対した人物は当該住居の住人であると考えられる。管理サーバ３２は、配送先の住居の玄関扉が開扉されたことを受けて、応対した人物が当該住居の住人、つまり荷物の受取人であると認証する認証処理を実行する。

図４に示す例では、住宅４０の玄関扉４０Ｂに扉状態情報取得装置４０Ｃが設けられている。扉状態情報取得装置４０Ｃは、玄関扉４０Ｂの開閉状態を含む扉状態情報を検出する開閉センサと、開閉センサによって検出された扉状態情報を管理サーバ３２へ送信する送信装置とを含む。管理サーバ３２は、扉状態情報取得装置４０Ｃから送信された扉状態情報に玄関扉４０Ｂが開扉されたことを示す情報が含まれていた場合、荷物６０の受け渡しのための認証が取れたことを示す認証情報を配送ロボット２０に送信する。認証情報を受信した配送ロボット２０は、施錠装置２６を開錠する。これにより、住人４０Ａは、配送ロボット２０から荷物６０を持ち出すことが可能となる。

荷物６０の受け渡しが完了すると、受け渡しが完了したことを示す情報を含んだ監視情報が配送ロボット２０から管理サーバ３２へと送信される。荷物６０の配送が完了した配送ロボット２０は、メモリ２１ｂに記憶された地図データに基づいて、住宅４０から配送センタ５２まで自律運転によって帰宅する。

一方、荷物６０の受け渡しが未完了の状態において、開扉されていた玄関扉４０Ｂが閉扉された場合、或いは玄関扉４０Ｂが開扉されてから所定時間の間に荷物６０の受け取りがない場合、住人４０Ａは荷物６０の受け取りの意思がない、或いは住人４０Ａがその場にいないと推定することができる。この場合、施錠装置２６を開錠した状態では防犯上の問題が生じるため、配送ロボット２０は、施錠装置２６を再び施錠する。これにより、配送ロボット２０からの荷物６０の自由な持ち出しが規制される。

１－４．配送システムで行われる認証処理の具体的処理
第１実施形態に係る配送システムにおける認証処理の流れについて図５を用いて説明する。図５は、第１実施形態に係る配送システムが実行する認証処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。この図に示すルーチンは、配送ロボットが配送先の前に到着した場合に繰り返し実行されるルーチンである。ここでは、図４に示す配送ロボット２０が配送先である住宅４０に荷物６０を配送する場合を例に、図４に示すルーチンの処理を説明する。なお、このフローチャートは、管理サーバ３２のプロセッサ３２ａと配送ロボット２０のプロセッサ２１ａとが協働して実行される。また、このフローチャートは、本開示の第１実施形態に係る配送方法を表してもいる。

ステップＳ１００では、管理サーバ３２は、住宅４０の扉状態情報取得装置４０Ｃから受信した扉状態情報に基づいて、玄関扉４０Ｂが開扉されたかどうかを判定する。その結果、玄関扉４０Ｂが閉扉されている場合、本ルーチンは終了され、玄関扉４０Ｂが開扉されている場合、処理はステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、荷物６０の受け渡しが認証される。ここでは、管理サーバ３２は、認証が取れたことを示す認証情報を配送ロボット２０に送信する。ステップＳ１０２の処理が完了すると、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、配送ロボット２０の施錠装置２６が開錠される。これにより、配送ロボット２０は住人４０Ａへ荷物６０を受け渡し可能な状態とされる。ステップＳ１０４の処理が完了すると、処理はステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６では、管理サーバ３２は、住宅４０の扉状態情報取得装置４０Ｃから受信した扉状態情報に基づいて、玄関扉４０Ｂが閉扉されたかどうかを判定する。その結果、玄関扉４０Ｂが閉扉された場合、住人４０Ａが荷物６０を受け取る意思がないと判断されて、ステップＳ１１２の処理に進む。一方、玄関扉４０Ｂが閉扉されていない場合、処理はステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、施錠装置２６が開錠されてから所定時間経過したかどうかが判定される。ここでの所定時間は、住人４０Ａが荷物６０を受け取る意思がないと推定される待ち時間として、予め設定した時間が用いられる。その結果、所定時間が経過した場合、住人４０Ａが荷物６０を受け取る意思がないと判断されて、処理はステップＳ１１２の処理に進む。一方、所定時間が経過していない場合、住人４０Ａが荷物６０を受け取る意思があると判断されて、ステップＳ１１０の処理に進む。

ステップＳ１１０では、監視情報に含まれる荷物の受け渡し有無情報に基づいて、配送ロボット２０から荷物６０が受け渡されたかどうかが判定される。その結果、未だ荷物６０が受け渡されていない場合、処理は再びステップＳ１０６に戻る。一方、荷物６０が受け渡された場合、配送が完了された判断されて、本ルーチンは終了される。

ステップＳ１１２では、荷物６０の受け渡しの認証が取り消される。ここでは、管理サーバ３２は、認証が取り消されたことを示す認証情報を配送ロボット２０に送信する。ステップＳ１１２の処理が完了すると、処理はステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、配送ロボット２０の施錠装置２６が施錠される。これにより、配送ロボット２０は荷物６０を自由に持ち出し不可能な状態とされる。ステップＳ１１４の処理が完了すると、本ルーチンは終了される。

以上の説明から明らかなように、第１実施形態に係る配送システムによれば、簡易な方法で荷物の受取人の認証を行うことができる。その結果、配送先の受取人が煩わしさを覚えることを防ぎつつ、受取人に対して確実に荷物を配送することができる。

２．第２実施形態
２－１．第２実施形態の特徴
次に、本開示の第２実施形態に係る配送システムについて説明する。第２実施形態は、配送依頼において受取人の指定がある場合、玄関扉の開閉状態に基づく認証処理に加えて、受取人の個人認証を行う点に特徴がある。以下、第２実施形態に係る配送システムにおける認証処理の流れについて図６を用いて説明する。

図６は、本開示の第２実施形態に係る配送システムによる荷物配送の運用について説明するための図である。図６において、図４と共通する要素については、同一の符号を付してその説明を省略或いは簡略化する。

配送システム１００では、依頼者からの受取人指定を伴う注文を受けて荷物の配送が行われる。図６に示す例では、戸建の住宅４２の住人４２Ａを指定受取人とした注文が管理サーバ３２に送信される。注文時の注文情報には、上述した注文する商品の情報の他、指定受取人を特定するための個人情報が含まれる。

管理サーバ３２は、配送センタ５２に対して、住宅４２へ商品を配送するように配送指示を送信する。配送センタ５２では、配送を担当する配送ロボット２０に商品が荷物６０として預けられる。荷物６０を載せられた配送ロボット２０は、住宅４２までの走行ルートＴＲに沿って自律運転する。自律運転によって移動している間、配送ロボット２０は管理サーバ３２へ継続的に監視情報を送信している。

管理サーバ３２は、荷物６０を載せられた配送ロボット２０が住宅４０の前に到着したことを示す監視情報を受信すると、指定受取人である住宅４２の住人４２Ａに対して到着通知を送信する。到着通知には、住人４２Ａが指定受取人として指定されていることの通知を含む。到着通知を受信した住人４２Ａは、住宅４２の玄関扉４０Ｂを開扉して配送ロボット２０に対して対面で応対する。

配送ロボット２０は、住宅４２の住人のうち、指定受取人である住人４２Ａに対して確実に荷物６０を受け渡すことが求められる。ただし、住宅４２の玄関扉４２Ｂが開扉されたというだけでは、応対者が住人４２Ａであるという確証を得ることができない。

そこで、配送システム１００では、扉状態情報に基づく認証に加えて、応対者の個人情報に基づく個人認証を行う。個人認証に用いられる個人情報としては、ＩＤカード、顔、指紋、声紋、網膜、手のひら（静脈）、等が例示される。配送ロボット２０は、応対者の個人情報を読み込むための読込装置２８を備えている。読込装置２８によって読み込まれた個人情報は、監視情報の一部として管理サーバ３２に送信される。管理サーバ３２は、配送ロボット２０から受信した個人情報と、注文時に受信した指定受取人の個人情報とを照合することによって個人認証を行う。管理サーバ３２は、扉状態情報に基づく認証と個人情報に基づく個人認証との両方の認証が取れた場合、管理サーバ３２は、認証が取れたことを示す認証情報を配送ロボット２０に送信する。認証情報を受信した配送ロボット２０は、施錠装置２６を開錠する。これにより、指定受取人である住人４２Ａは、配送ロボット２０から荷物６０を持ち出すことが可能となる。

２－２．第２実施形態に係る配送システムで行われる認証処理の具体的処理
第２実施形態に係る配送システムにおける認証処理の流れについて図７を用いて説明する。図７は、第２実施形態に係る配送システムが実行する認証処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。この図に示すルーチンは、図５に示すルーチンと同様に、配送ロボットが配送先の前に到着した場合に繰り返し実行されるルーチンである。ここでは、図６に示す配送ロボット２０が指定受取人である住人４２Ａに荷物６０を配送する場合を例に、図７に示すルーチンの処理を説明する。なお、このフローチャートは、管理サーバ３２のプロセッサ３２ａと配送ロボット２０のプロセッサ２１ａとが協働することにより実行される。また、このフローチャートは、本開示の第２実施形態に係る認証方法を表してもいる。

ステップＳ２００では、管理サーバ３２は、住宅４２の扉状態情報取得装置４０Ｃから受信した扉状態情報に基づいて、玄関扉４２Ｂが開扉されたかどうかを判定する。その結果、玄関扉４２Ｂが閉扉されている場合、本ルーチンは終了され、玄関扉４２Ｂが開扉されている場合、処理はステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、管理サーバ３２は、配送ロボット２０から受信した個人情報に基づいて、配送ロボット２０が対面している受取人が指定受取人として個人認証されたかどうかを判定する。その結果、個人認証されなかった場合、配送ロボット２０が対面している受取人は指定受取人ではないと判断されて、本ルーチンは終了される。一方、個人認証された場合、配送ロボット２０が対面している受取人が指定受取人であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ２０６に進み、施錠装置２６が開錠される。ステップＳ２０８からステップＳ２１６の処理は、図５に示すルーチンのステップＳ１０６からステップＳ１１４の処理と同様である。

以上の説明から明らかなように、第２実施形態に係る配送システムによれば、受取人が指定されていても、指定受取人に対して確実に荷物を配送することができる。

３．その他実施形態
認証処理の機能の全てを配送ロボット２０に持たせてもよい。或いは、管理サーバ３２が有する認証装置の機能の一部を配送ロボット２０に持たせ、配送ロボット２０の制御装置２１と管理サーバ３２とが協働して各処理を実行することとしてもよい。

図５のステップＳ１０６からステップＳ１１４の処理、及び図７のステップＳ２０８からステップＳ２１６の処理は必須ではない。

配送ロボット２０が配送先に到着した場合において、認証処理の開始前に玄関扉４０Ｂが既に開扉されている状況も考えられる。このような場合、図７のステップＳ２０２の処理を必須とし、個人情報がされたことを受けて受け渡しを認証することとすればよい。

扉状態情報取得装置は、住宅のホームセキュリティシステムやホームエネルギーマネジメントシステム（ＨＥＭＳ）の一部として構成されていてもよい。

１０ 通信ネットワーク
２０ 配送ロボット
２１ 制御装置
２１ａ プロセッサ
２１ｂ メモリ
２１ｃ プログラム
２１ｄ データ
２２ 外部センサ
２３ 内部センサ
２４ アクチュエータ
２５ 通信装置
２６ 施錠装置
２８ 読込装置
３０ 監視センタ
３２ 管理サーバ
３２ａ プロセッサ
３２ｂ メモリ
３２ｃ プログラム
３２ｄ データ
３８ 通信装置
４０，４２ 住宅
４０Ａ，４２Ａ 住人
４０Ｂ，４２Ｂ 玄関扉
４０Ｃ，４２Ｃ 扉状態情報取得装置
５２ 配送センタ
６０ 荷物
１００ 配送システム

Claims (9)

1. 指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体であって、
   前記移動体が前記配送先に到着した場合、前記荷物の受け渡しを認証する認証処理を行う１つ又は複数のプロセッサを備え、
   前記認証処理において、前記１つ又は複数のプロセッサは、
   前記配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、
   前記扉状態情報に基づいて、前記配送先の前記玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、
   前記玄関扉が開扉された場合、前記配送先に対する前記荷物の受け渡しを認証する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
2. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記認証処理において前記荷物の受け渡しが認証された場合、前記１つ又は複数のプロセッサは、前記移動体からの前記荷物の受け渡しを規制するための施錠装置を開錠する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
3. 請求項２に記載の移動体であって、
   前記１つ又は複数のプロセッサは、前記施錠装置を開錠してから所定時間が経過するまで前記荷物の取り出しがない場合、前記認証処理における認証を取り消すとともに前記施錠装置を施錠する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
4. 請求項２に記載の移動体であって、
   前記１つ又は複数のプロセッサは、
   前記施錠装置を開錠した後、前記扉状態情報に基づいて前記配送先の前記玄関扉が閉扉されたかどうかを判定し、
   前記荷物の受け渡しの前に前記玄関扉が閉扉された場合、前記認証処理における認証を取り消すとともに前記施錠装置を施錠する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
5. 請求項１から請求項４の何れか１項に記載の移動体であって、
   前記配送先の情報には、指定受取人に関する情報が含まれ、
   前記認証処理において、前記１つ又は複数のプロセッサは、
   前記玄関扉が開扉された場合、前記移動体に対面する受取人の個人情報を取得し、
   前記個人情報に基づいて、前記受取人が前記指定受取人であるかを照合し、
   前記受取人が前記指定受取人である場合、前記荷物の受け渡しを認証する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
6. 請求項５に記載の移動体であって、
   前記認証処理において、前記１つ又は複数のプロセッサは、
   前記認証処理の開始前から前記玄関扉が開扉されていた場合、前記移動体に対面する受取人の個人情報を取得し、
   前記個人情報に基づいて、前記受取人が前記指定受取人であるかを照合し、
   前記受取人が前記指定受取人である場合、前記荷物の受け渡しを認証する
   ように構成されることを特徴とする移動体。
7. 指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体と、前記移動体と通信ネットワークで接続される管理サーバと、を備えて構成される配送システムであって、
   前記移動体が前記配送先に到着した場合、前記荷物の受け渡しを認証する認証処理を行う１つ又は複数のプロセッサと、を備え、
   前記認証処理において、前記１つ又は複数のプロセッサは、
   前記配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、
   前記扉状態情報に基づいて、前記配送先の前記玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、
   前記玄関扉が開扉された場合、前記配送先に対する前記荷物の受け渡しを認証する
   ように構成されることを特徴とする配送システム。
8. 指定された配送先まで移動体を自律運転させて荷物を配送することをコンピュータが実行する配送方法であって、
   前記移動体が前記配送先に到着した場合、前記コンピュータは、
   前記配送先の玄関扉の開閉状態の情報である扉状態情報を取得し、
   前記扉状態情報に基づいて、前記配送先の前記玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、
   前記玄関扉が開扉された場合、前記配送先に対する前記荷物の受け渡しを認証する
   ことを特徴とする配送方法。
9. 指定された配送先まで移動体を自律運転させて荷物を配送することをコンピュータに実行させる配送プログラムであって、
   前記移動体が前記配送先に到着した場合、前記配送プログラムは、
   前記配送先の玄関扉の状態の情報である扉状態情報を取得し、
   前記扉状態情報に基づいて、前記配送先の前記玄関扉が開扉されたかどうかを判定し、
   前記玄関扉が開扉された場合、前記配送先に対する前記荷物の受け渡しを認証する
   ことをコンピュータに実行させる配送プログラム。

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