JP7318676B2

JP7318676B2 - 搬送装置

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Publication number: JP7318676B2
Application number: JP2021095960A
Authority: JP
Inventors: 昌重岩田; 和誠木村; 宏嘉村田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-06-08
Filing date: 2021-06-08
Publication date: 2023-08-01
Anticipated expiration: 2041-06-08
Also published as: JP2022187785A; US20220388778A1; CN115447932A

Description

本発明は、物品を搬送する搬送装置に関する。

このような搬送装置の一例が、特開２０２０－１５２５６６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は特許文献１のものである。

特許文献１に開示された搬送装置は、物品（Ｗ）を移載する移載機（２４）と、移載機（２４）を旋回させる旋回装置（２６）と、を備えている。移載機（２４）は、水平方向に沿って出退することにより、水平方向に離れて配置された移載対象箇所との間で物品（Ｗ）を移載する。旋回装置（２６）は、移載機（２４）を上下方向に沿う旋回軸心まわりに旋回させることで、移載機（２４）の出退方向、すなわち、移載機（２４）による物品（Ｗ）の移載方向を変更する。

特許文献１の技術では、移載機（２４）の旋回軸心を中心とした異なる複数の方向のそれぞれに、移載対象箇所が設定されている。例えば、互いに向かい合って配置される一対の収納棚（１）の間に、搬送装置が存在している場合には、搬送装置に対して両側に位置する一対の収納棚（１）のそれぞれが移載対象箇所となり得る。この場合、搬送装置は、旋回装置（２６）によって移載機（２４）を旋回させることにより、移載機（２４）による物品（Ｗ）の移載方向を移載対象箇所に応じて変更する。

特開２０２０－１５２５６６号公報

ここで、上述のような旋回装置は、ギヤ、チェーン、歯付ベルト及び歯付プーリ等を用いて駆動源からの旋回駆動力を伝達する伝達機構を備えていることが多い。しかし、ギヤ同士の噛合い部分、チェーンとスプロケットとの噛合い部分、歯付ベルトと歯付プーリとの噛合い部分等、伝達機構の噛合い部分には、一般的に隙間、すなわちバックラッシュが設けられる。そのため、上記のような旋回装置を用いて移載機を旋回させる構成では、移載機には、バックラッシュに起因した旋回方向のガタつきが生じる。このようなガタつきが大きいと、旋回方向における移載機の姿勢が定まらず、物品の移載を適切に行うことができない場合が生じ得る。

上記実状に鑑みて、物品の移載方向を変更可能な旋回装置を備えた搬送装置において、バックラッシュに起因した移載機の旋回方向のガタつきを低減できる技術の実現が望まれる。

物品を搬送する搬送装置であって、
前記物品を保持する保持部と、
移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載機と、
前記保持部及び前記移載機を支持する支持体と、
前記保持部及び前記移載機を前記支持体に対して前記移載方向に直交する旋回軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を変更する旋回装置と、を備え、
前記旋回装置は、前記保持部及び前記移載機を支持すると共に前記旋回軸心まわりに前記支持体に対して旋回する旋回部と、前記旋回部を旋回駆動する旋回駆動源と、前記旋回駆動源と前記旋回部との間で旋回駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構のバックラッシュによる前記旋回部の旋回方向のガタつきを規制するガタつき規制機構と、を備え、
前記ガタつき規制機構は、前記旋回部の旋回に連動して回転する被押圧部と、前記支持体に支持された規制部と、を備え、
前記被押圧部は、前記旋回方向を向く被押圧面を備え、
前記規制部は、前記旋回部の旋回に連動して移動する前記被押圧面の移動軌跡内に配置されていると共に前記被押圧面が前記旋回方向における特定範囲内に位置する状態で前記被押圧面に当接する当接部材と、前記被押圧面に当接した前記当接部材を前記旋回方向における前記被押圧面の側に向けて付勢する付勢機構と、を備えている。

本構成によれば、被押圧面が旋回方向における特定範囲内に位置する状態で、当接部材が被押圧面に当接する。そして、付勢機構が、被押圧面に当接した当接部材を旋回方向における被押圧面の側に向けて付勢する。これにより、伝達機構の噛合い部分において互いに噛み合っている部材同士が互いに押し合うような力を伝達機構に作用させることができ、伝達機構のバックラッシュを低減することができる。従って、旋回部及び当該旋回部に支持された移載機の旋回方向のガタつきを低減することができる。以上より、本構成によれば、バックラッシュに起因した移載機の旋回方向のガタつきを低減することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送設備の平面図容器棚の正面図搬送装置の車体幅方向視図旋回装置及びガタつき規制機構の要部を示す車体幅方向視図ガタつき規制機構の要部を示す平面図特定範囲の説明図移載装置が基準姿勢である場合のガタつき規制機構の状態を示す説明図移載装置が第１姿勢である場合のガタつき規制機構の状態を示す説明図移載装置が第２姿勢である場合のガタつき規制機構の状態を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図段積み領域に対する容器の掬い及び卸しの並行動作を行う場合の説明図

搬送装置は、物品を搬送する装置である。以下、搬送装置が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、搬送装置の実施形態について説明する。すなわち以下の実施形態では、容器が「物品」に相当し、搬送装置は、容器を搬送するように構成されている。

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図２参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送装置１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送装置１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。換言すれば、隣り合う一対の容器棚８が、間隔を空けて互いに平行に配置されており、走行経路Ｒの一部が、一対の容器棚８の間を通るように設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

〔容器棚〕
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。すなわち、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせた支持枠を備えて構成されている。

複数の梁部材８２は、上下方向に互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図２に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
容器７０は、搬送装置１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図３参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

〔搬送装置〕
図３に示すように、搬送装置１００は、容器７０を保持する保持部Ｈと、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載する移載機４４と、保持部Ｈ及び移載機４４を支持する移載用昇降体４０Ｂと、保持部Ｈ及び移載機４４を移載用昇降体４０Ｂに対して旋回させる旋回装置５と、を備えている。本実施形態では、移載用昇降体４０Ｂが「支持体」に相当する。

また、搬送装置１００は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、これら走行体１、移載装置４、容器群支持部２、及び持ち上げ装置３を制御する制御部６と、を備えている。なお、本実施形態では、上述の保持部Ｈ、移載機４４、及び移載用昇降体４０Ｂは、移載装置４の一部として構成されている。換言すれば、移載装置４は、保持部Ｈ、移載機４４、及び移載用昇降体４０Ｂを備えている。

容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、車体前後方向Ｌに対して上下方向視で直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

制御部６は、搬送装置１００の各機能部を制御する。本例では、制御部６は、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御部６による各機能部の制御によって実現される。制御部６は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔走行体〕
走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、を備えている。走行駆動部１０Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１０Ｍが走行車輪１０を駆動することにより、走行体１に走行方向の推進力が付与される。

〔容器群支持部〕
容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送装置１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、例えば図１３に示すように、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

本実施形態では、持ち上げ装置３は、持ち上げ用昇降体３０Ｂから段積み領域２Ａに向けて車体前後方向Ｌに突出する第１フレーム部３１Ｆ及び第２フレーム部３２Ｆと、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを連結する連結フレーム部３３Ｆと、を備えている。第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、上下方向に間隔を空けて配置されている。第１フレーム部３１Ｆは、第２フレーム部３２Ｆよりも上方に配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとを上下方向に連結している。このような構成により、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとは、相対移動しないようになっており、第１フレーム部３１Ｆと第２フレーム部３２Ｆとの上下方向の間隔は常に一定となっている。第１フレーム部３１Ｆ、第２フレーム部３２Ｆ、及び連結フレーム部３３Ｆは、持ち上げ用昇降体３０Ｂの昇降に伴って、一体的に昇降する。

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、第１フレーム部３１Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第１フレーム部材３１Ｆａを備えている。一対の第１フレーム部材３１Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅（車体幅方向Ｗの長さ）に対応して配置されている。第２フレーム部３２Ｆは、車体幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対の第２フレーム部材３２Ｆａを備えている。一対の第２フレーム部材３２Ｆａは、段積み領域２Ａに配置された容器７０の幅に対応して配置されている。連結フレーム部３３Ｆは、連結フレーム部材３３Ｆａを備えている。連結フレーム部材３３Ｆａは、上下方向に並ぶ第１フレーム部材３１Ｆａと第２フレーム部材３２Ｆａとを連結している。

図１３に示すように、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１は、容器７０を保持する第１持ち上げ保持部３１ａと、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更する第１持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第１持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第１持ち上げ保持部３１ａの姿勢を変更するように構成されている。図１３では、第１持ち上げ保持部３１ａは保持姿勢となっている。

同様に、第２持ち上げ機構３２は、容器７０を保持する第２持ち上げ保持部３２ａと、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更する第２持ち上げ駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、第２持ち上げ駆動部は、容器７０を保持する保持姿勢と、容器７０を保持しない非保持姿勢とに、第２持ち上げ保持部３２ａの姿勢を変更するように構成されている。図１３では、第２持ち上げ保持部３２ａは保持姿勢となっている。

ここで、図１３では、下から上に向けて順番に、段積み領域２Ａに段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、移載装置４によって保持された容器７０に「α」の文字を付している。

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の上に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。図１４では、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０（容器「５」）と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースに、移載装置４によって保持された容器７０（容器「α」）を卸す場合の例を示している。

また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。図１４では、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０（容器「４」）の下方に配置された容器７０（容器「３」）を掬う場合の例を示している。なお、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作および掬い動作については後述する。

〔移載装置〕
図３に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載され、容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ｈと、保持部Ｈから移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Ｔから保持部Ｈへ容器７０を移載する掬い動作を含む移載動作を行う移載機４４と、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で移動する容器７０を案内するガイド機構４５と、を備えている。また、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍと、を備えている。移載用昇降体４０Ｂは、保持部Ｈ、移載機４４、及びガイド機構４５を支持している。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、移載用昇降体４０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。なお、本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とし、上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、移載方向Ｘにおける保持部Ｈから移載対象箇所Ｔへ向かう側を「移載方向卸し側Ｘ１」、移載方向Ｘにおける移載対象箇所Ｔから保持部Ｈへ向かう側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。また本例では、幅方向Ｙも、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

移載機４４は、移載方向Ｘに沿って容器７０を移動させて、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で容器７０を移載するように構成されている。本実施形態では、移載機４４は、容器７０を保持部Ｈから移載方向卸し側Ｘ１に向けて移動させることで、容器７０の卸し動作を行う。また、移載機４４は、容器７０を移載対象箇所Ｔから移載方向掬い側Ｘ２に向けて移動させることで、容器７０の掬い動作を行う。

本実施形態では、移載機４４は、移載動作の際に容器７０に接触して当該容器７０を移載方向Ｘに沿って移動させる接触部４４０と、接触部４４０を移載方向Ｘに沿って往復移動させる移載駆動部４４Ｍと、を備えている。移載駆動部４４Ｍは、接触部４４０を移載方向Ｘに沿って往復移動させるための機構（不図示）と、当該機構を駆動するモータと、を含んで構成されている。

本実施形態では、接触部４４０は、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する押圧部４４１と（図１２参照）、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止されて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む係止部４４２と（図１０参照）、を含む。なお、係止部４４２は、容器７０に係止される係止姿勢と、容器７０に係止されない非係止姿勢とに、姿勢変更するように構成されている。係止部４４２は、状況に応じて、係止姿勢と非係止姿勢とに姿勢変更する。

例えば図１２に示すように、押圧部４４１は、移載方向卸し側Ｘ１へ向けて保持部Ｈに対して相対移動することで、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。また、例えば図１０に示すように、係止部４４２は、移載方向掬い側Ｘ２へ向けて保持部Ｈに対して相対移動することで、掬い対象の容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。以下、押圧部４４１と係止部４４２とを、「接触部４４０」と総称する場合がある。

ガイド機構４５は、保持部Ｈと移載対象箇所Ｔとの間で移動する容器７０を移載方向Ｘに沿って案内するように構成されている。図１１に示すように、本実施形態では、ガイド機構４５は、保持部Ｈに保持された容器７０に対して幅方向Ｙの両側に配置された一対のガイド部４５０と、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔を変化させるガイド駆動部４５Ｍと、を備えている。ガイド駆動部４５Ｍは、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔を変化させるための機構（不図示）と、当該機構を駆動するモータと、を含んで構成されている。

本実施形態では、一対のガイド部４５０のそれぞれは、水平方向に沿って延在するように形成されており、上下方向に沿う軸心まわりに旋回自在となるように保持部Ｈに支持されている。本例では、一対のガイド部４５０のそれぞれは、旋回中心となる支点部４５１を備えており、支点部４５１を中心として全体が旋回する。

上述のように、ガイド駆動部４５Ｍは、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔を変化させるように構成されている。本例においては、厳密には、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔は、一対のガイド部４５０それぞれの旋回中心となる支点部４５１では変化せず、支点部４５１よりも径方向（旋回中心を基準とする径方向）の外側の部分において変化する。但し、ここでは、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔が、支点部４５１よりも径方向の外側の部分において変化する場合に、「一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔が変化する」ものとする。

図１１に示すように、本実施形態では、ガイド駆動部４５Ｍは、一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔を、一対のガイド部４５０のそれぞれが移載方向Ｘに沿って配置された場合の基準間隔Ｄｓと、基準間隔Ｄｓよりも広い広間隔Ｄｗと、に変化させるように構成されている。本例では、ガイド駆動部４５Ｍは、一対のガイド部４５０を同期して旋回させることで、基準間隔Ｄｓと広間隔Ｄｗとの間で一対のガイド部４５０の幅方向Ｙの間隔を変化させる。

図３に示すように、本実施形態では、移載装置４は、以上で説明した移載機４４、ガイド機構４５、及び保持部Ｈを含んで構成されるユニットＵを複数（本例では２つ）備えている。当該ユニットＵは、第１ユニットＵ１と、第１ユニットＵ１よりも下方に配置された第２ユニットＵ２と、を含む。第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とは、移載用昇降体４０Ｂに支持されており、互いに同様の構造を有している。以下では、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを「ユニットＵ」と総称する場合がある。

本実施形態では、移載装置４は、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２との上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。図示の例では、保持連結部４３は、第１ユニットＵ１の保持部Ｈと第２ユニットＵ２の保持部Ｈとを連結している。このように、本実施形態では、移載装置４は、上下方向に並べて配置された複数のユニットＵを備えている。

〔旋回装置〕
図３に示すように、旋回装置５は、走行体１に搭載されている。旋回装置５は、保持部Ｈ及び移載機４４を移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに直交する旋回軸心５００ｘ（図４参照）まわりに旋回させて、移載方向Ｘを変更するように構成されている。旋回装置５は、保持部Ｈ及び移載機４４に加えて、ガイド機構４５も旋回させるように構成されている。本実施形態では、旋回装置５は、保持部Ｈ、移載機４４、及びガイド機構４５を含むユニットＵの複数（ここでは第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２）を、一体的に旋回させるように構成されている。なお本例では、旋回軸心５００ｘは、上下方向に沿って設定されている。

本実施形態では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部である移載機４４）を上下方向に沿う旋回軸心５００ｘまわりに旋回させて、移載方向卸し側Ｘ１を段積み領域２Ａに向けた基準姿勢Ｐ０（図７参照）と、移載方向卸し側Ｘ１を一対の容器棚８のうち一方に向けた第１姿勢Ｐ１（図８参照）と、移載方向卸し側Ｘ１を一対の容器棚８のうち他方に向けた第２姿勢Ｐ２（図９参照）とに、移載装置４（移載機４４）の姿勢を変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更される。

旋回装置５は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて、移載装置４の姿勢を変更する。具体的には、旋回装置５は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に移載装置４を基準姿勢Ｐ０に変更し（図７参照）、移載対象箇所Ｔが一対の容器棚８（棚部８０）のうち一方である場合に移載装置４を第１姿勢Ｐ１に変更し（図８参照）、移載対象箇所Ｔが一対の容器棚８（棚部８０）のうち他方である場合に移載装置４を第２姿勢Ｐ２に変更する（図９参照）。

以下では、図５等に示すように、旋回軸心５００ｘまわりの周方向を「旋回方向Ｚ」とし、旋回方向Ｚの一方側を「旋回方向第１側Ｚ１」とし、旋回方向Ｚの他方側を「旋回方向第２側Ｚ２」とする。

図４に示すように、旋回装置５は、保持部Ｈ及び移載機４４（本例ではこれらに加えてガイド機構４５）を支持すると共に旋回軸心５００ｘまわりに移載用昇降体４０Ｂに対して旋回する旋回部５Ｂと、旋回部５Ｂを旋回駆動する旋回駆動源５Ｍと、旋回駆動源５Ｍと旋回部５Ｂとの間で旋回駆動力を伝達する伝達機構５０と、伝達機構５０のバックラッシュによる旋回部５Ｂの旋回方向Ｚのガタつきを規制するガタつき規制機構５１と、を備えている。

本実施形態では、旋回部５Ｂは、第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２を支持している（図３も参照）。詳細には、旋回部５Ｂは、第１ユニットＵ１と第２ユニットＵ２とを一体的に連結する保持連結部４３を支持している。従って、旋回部５Ｂが旋回することで、保持連結部４３を介して当該旋回部５Ｂに支持された第１ユニットＵ１及び第２ユニットＵ２も、旋回部５Ｂとともに旋回する。

本実施形態では、旋回部５Ｂは、連結部材５３によって移載用昇降体４０Ｂ（支持体）に対して旋回自在に連結されている。連結部材５３は、不図示の軸受等を含んで構成されている。本例では、移載用昇降体４０Ｂは、移載用マスト４０に連結された支持体連結部４０Ｂａと、支持体連結部４０Ｂａから移載方向卸し側Ｘ１に向けて突出する支持体突出部４０Ｂｂと、を備えている。そして、旋回部５Ｂは、連結部材５３を介して、支持体突出部４０Ｂｂに支持されている。

伝達機構５０は、例えば、ギヤ、チェーン及びスプロケット、歯付ベルト及び歯付プーリ等を用いて旋回駆動源５Ｍからの旋回駆動力を伝達する。伝達機構５０には、バックラッシュが設けられている。ここでの「バックラッシュ」とは、ギヤ同士の噛合い部分、チェーンとスプロケットとの噛合い部分、又は歯付ベルトと歯付プーリとの噛合い部分等の、伝達機構５０の噛合い部分に設けられた「隙間」を意味し、互いに噛合う対象を適切に動作させるために設けられるものである。

本実施形態では、伝達機構５０は、旋回軸心５００ｘまわりに回転する旋回軸５００と、旋回軸５００と一体的に回転する第１ギヤ５０１と、第１ギヤ５０１に噛合う第２ギヤ５０２と、第２ギヤ５０２と一体的に回転すると共に旋回駆動源５Ｍからの旋回駆動力が出力される出力軸５０３と、を備えている。

本実施形態では、旋回軸５００は、上下方向に沿うように配置されており、移載用昇降体４０Ｂにおける支持体突出部４０Ｂｂを上下方向に貫通している。旋回軸５００は、軸受（不図示）を介して、支持体突出部４０Ｂｂに対して相対回転するように支持されている。本実施形態では、旋回軸５００は、支持体突出部４０Ｂｂよりも上方において旋回部５Ｂに連結されており、支持体突出部４０Ｂｂよりも下方において第１ギヤ５０１に連結されている。

第１ギヤ５０１は、旋回軸５００と一体回転すると共に、第２ギヤ５０２に噛合うように構成されている。図示の例では、第１ギヤ５０１は、旋回軸５００の下端部に連結されている。

第２ギヤ５０２は、出力軸５０３と一体回転すると共に、第１ギヤ５０１に噛合うように構成されている。図示の例では、第２ギヤ５０２は、出力軸５０３における移載方向卸し側Ｘ１の端部に連結されている。

出力軸５０３は、旋回駆動源５Ｍからの旋回駆動力が出力される部材である。本実施形態では、出力軸５０３は、移載方向Ｘに沿うように配置されている。出力軸５０３は、移載方向卸し側Ｘ１の端部において第２ギヤ５０２に連結されており、移載方向掬い側Ｘ２の端部において旋回駆動源５Ｍに連結されている。

このように、本実施形態では、旋回軸５００が上下方向に沿うように配置されており、出力軸５０３が移載方向Ｘ（水平方向）に沿うように配置されている。すなわち、旋回軸５００の延在方向と出力軸５０３の延在方向とが交差（本例では直交）している。そのため、旋回軸５００に連結された第１ギヤ５０１と、出力軸５０３に連結されると共に当該第１ギヤ５０１に噛合う第２ギヤ５０２とは、かさ歯車により構成されている。このような構成により、伝達機構５０の上下方向の寸法の小型化を図ることができる。

本実施形態では、伝達機構５０における、支持体突出部４０Ｂｂよりも下方に配置された各要素は、ケース５２により覆われている。具体的には、旋回軸５００の一部、第１ギヤ５０１、第２ギヤ５０２、及び出力軸５０３が、ケース５２に覆われている。本例では、これらに加えて、旋回駆動源５Ｍもケース５２に覆われている。

本実施形態では、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２との噛合い部分に、上述のバックラッシュ（不図示）が設けられている。これにより、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２とが、互いに適切に動作することができる。一方で、このバックラッシュにより、旋回部５Ｂに旋回方向Ｚ（図５参照）のガタつきが生じ得る。そのため、旋回部５Ｂに支持された移載機４４にも、旋回方向Ｚのガタつきが生じ得る。本開示に係る技術では、バックラッシュに起因した移載機４４の旋回方向Ｚのガタつきを、ガタつき規制機構５１によって低減する。以下、詳細に説明する。

図４及び図５に示すように、ガタつき規制機構５１は、旋回部５Ｂの旋回に連動して回転する被押圧部５１０と、移載用昇降体４０Ｂに支持された規制部５１１と、を備えている。

本実施形態では、被押圧部５１０は、旋回部５Ｂに固定されている。本例では、被押圧部５１０は、旋回部５Ｂから下方に突出するように設けられ、移載用昇降体４０Ｂ（ここでは、支持体突出部４０Ｂｂ）に対して上方から対向している。

図５に示すように、被押圧部５１０は、旋回方向Ｚを向く被押圧面５１０Ｆを備えている。被押圧面５１０Ｆは、旋回軸心５００ｘに対して、当該旋回軸心５００ｘを基準とする径方向に離間して配置されている。そして、被押圧面５１０Ｆは、旋回部５Ｂの旋回に連動して、旋回軸心５００ｘまわりを旋回方向Ｚに沿って移動する。本実施形態では、被押圧面５１０Ｆは、旋回軸心５００ｘの径方向及び旋回軸心５００ｘに平行な方向（本例では上下方向）に沿う平面状に形成されている。

本実施形態では、被押圧部５１０は、被押圧面５１０Ｆとしての第１被押圧面５１０Ｆ１に加えて、第２被押圧面５１０Ｆ２を更に備えている。第１被押圧面５１０Ｆ１は、旋回方向第１側Ｚ１を向く面である。第２被押圧面５１０Ｆ２は、第１被押圧面５１０Ｆ１とは旋回方向Ｚの異なる位置において旋回方向第２側Ｚ２を向く面である。第２被押圧面５１０Ｆ２は、第１被押圧面５１０Ｆ１と同様に、旋回軸心５００ｘの径方向及び旋回軸心５００ｘに平行な方向（本例では上下方向）に沿う平面状に形成されている。本実施形態では、被押圧部５１０は、旋回方向Ｚに離間して配置された一対の板状部材を備えており、一対の板状部材のうち一方に第１被押圧面５１０Ｆ１が形成されており、他方に第２被押圧面５１０Ｆ２が形成されている。

第２被押圧面５１０Ｆ２は、旋回軸心５００ｘに対して、当該旋回軸心５００ｘを基準とする径方向に離間して配置されている。本例では、第２被押圧面５１０Ｆ２は、旋回軸心５００ｘを挟んで第１被押圧面５１０Ｆ１とは反対側に配置されている。詳細には、第１被押圧面５１０Ｆ１と旋回軸心５００ｘと第２被押圧面５１０Ｆ２とは、上下方向視で直線状に並ぶように配置されている。そして、第２被押圧面５１０Ｆ２は、旋回部５Ｂの旋回に連動して、旋回軸心５００ｘまわりを旋回方向Ｚに沿って移動する。本例では、第１被押圧面５１０Ｆ１と第２被押圧面５１０Ｆ２とは、互いの位置関係を維持した状態で、旋回軸心５００ｘまわりを旋回方向Ｚに沿って移動するように構成されている。すなわち、第１被押圧面５１０Ｆ１と第２被押圧面５１０Ｆ２とは、旋回軸心５００ｘを挟んで互いに反対側に配置された状態を維持しながら、旋回軸心５００ｘまわりを旋回方向Ｚに沿って移動するように構成されている。

図６に示すように、旋回方向Ｚに沿って移動する第１被押圧面５１０Ｆ１の移動範囲の一部に、特定範囲ＳＲが設定されている。本実施形態では、この特定範囲ＳＲを第１特定範囲ＳＲ１として、旋回方向Ｚに沿って移動する第２被押圧面５１０Ｆ２の移動範囲の一部に、第１特定範囲ＳＲ１とは別に、第２特定範囲ＳＲ２が設定されている。

図５及び図６に示すように、規制部５１１は、旋回部５Ｂの旋回に連動して移動する第１被押圧面５１０Ｆ１の移動軌跡内に配置されていると共に第１被押圧面５１０Ｆ１が旋回方向Ｚにおける第１特定範囲ＳＲ１内に位置する状態で第１被押圧面５１０Ｆ１に当接する当接部材５１１０と、第１被押圧面５１０Ｆ１に当接した当接部材５１１０を旋回方向Ｚにおける第１被押圧面５１０Ｆ１の側に向けて付勢する付勢機構５１１１と、を備えている。本実施形態では、当接部材５１１０は、更に、旋回部５Ｂの旋回に連動して移動する第２被押圧面５１０Ｆ２の移動軌跡内に配置されていると共に第２被押圧面５１０Ｆ２が旋回方向Ｚにおける第２特定範囲ＳＲ２内に位置する状態で第２被押圧面５１０Ｆ２に当接する。また、付勢機構５１１１は、第２被押圧面５１０Ｆ２に当接した当接部材５１１０を旋回方向Ｚにおける第２被押圧面５１０Ｆ２の側に向けて付勢する。

すなわち、本実施形態では、当接部材５１１０は、第１被押圧面５１０Ｆ１が第１特定範囲ＳＲ１内に位置する状態で第１被押圧面５１０Ｆ１に対して旋回方向第１側Ｚ１から当接し、付勢機構５１１１は、当接部材５１１０が第１被押圧面５１０Ｆ１に対して旋回方向第１側Ｚ１から当接した状態で当該当接部材５１１０を旋回方向第２側Ｚ２に向けて付勢する。また、当接部材５１１０は、第２被押圧面５１０Ｆ２が旋回方向Ｚにおける第２特定範囲ＳＲ２内に位置する状態で第２被押圧面５１０Ｆ２に対して旋回方向第２側Ｚ２から当接し、付勢機構５１１１は、当接部材５１１０が第２被押圧面５１０Ｆ２に対して旋回方向第２側Ｚ２から当接した状態で当該当接部材５１１０を旋回方向第１側Ｚ１に向けて付勢する。

本実施形態では、当接部材５１１０は、第１被押圧面５１０Ｆ１により旋回方向第１側Ｚ１に向けて押圧された場合の押圧方向への所定範囲の移動が許容されている。この許容された所定範囲は、第１特定範囲ＳＲ１に対応している。換言すれば、第１特定範囲ＳＲ１は、当接部材５１１０が第１被押圧面５１０Ｆ１により押圧された状態での当該当接部材５１１０の許容移動範囲に対応している。

また、本実施形態では、当接部材５１１０は、第２被押圧面５１０Ｆ２により旋回方向第２側Ｚ２に向けて押圧された場合の押圧方向への所定範囲の移動が許容されている。この許容された所定範囲は、第２特定範囲ＳＲ２に対応している。換言すれば、第２特定範囲ＳＲ２は、当接部材５１１０が第２被押圧面５１０Ｆ２により押圧された状態での当該当接部材５１１０の許容移動範囲に対応している。

本実施形態では、図５に示すように、当接部材５１１０は、第１被押圧面５１０Ｆ１に当接する部分となる当接部５１１０ａと、当接部５１１０ａを支持すると共に揺動軸心Ａｘ１まわりに揺動可能な揺動体５１１０ｃと、を備えている。揺動軸心Ａｘ１は、旋回軸心５００ｘに平行、且つ、旋回軸心５００ｘから離間して配置されている。本例では、揺動軸心Ａｘ１は、第１被押圧面５１０Ｆ１（及び第２被押圧面５１０Ｆ２）の旋回方向Ｚに沿う円弧状の移動軌跡よりも、旋回軸心５００ｘから離間した位置に配置されている。本実施形態では、当接部材５１１０は、揺動体５１１０ｃを移載用昇降体４０Ｂに対して揺動自在に連結する揺動軸５１１０ｂを備えている。揺動軸５１１０ｂは、揺動軸心Ａｘ１に沿って配置されている。

当接部５１１０ａは、第１被押圧面５１０Ｆ１に当接する部分であると共に、第２被押圧面５１０Ｆ２にも当接する部分である。本実施形態では、当接部５１１０ａは、揺動体５１１０ｃに対して回転軸心Ａｘ２まわりに回転自在に支持されたローラである。回転軸心Ａｘ２は、揺動軸心Ａｘ１に平行、且つ、揺動軸心Ａｘ１から離間して配置されている。本例では、回転軸心Ａｘ２は、揺動軸心Ａｘ１よりも旋回軸心５００ｘに近い位置に配置されている。本実施形態では、旋回軸心５００ｘ、揺動軸心Ａｘ１、及び回転軸心Ａｘ２は、互いに平行に配置されている。

本実施形態では、付勢機構５１１１は、揺動体５１１０ｃを揺動方向（揺動軸心Ａｘ１まわりの方向）の基準位置に向けて付勢するバネ部材５１１１ａと、バネ部材５１１１ａの一部を係止するバネ係止部５１１１ｂと、を備えている。本例では、バネ部材５１１１ａは、弾性を有する線状部材をコイル状に形成したねじりコイルバネにより構成されており、揺動軸５１１０ｂに外嵌されている。バネ部材５１１１ａを構成する線状部材の両端部のそれぞれは、揺動軸心Ａｘ１を基準とする径方向に沿って配置されており、バネ係止部５１１１ｂによって係止されている。バネ部材５１１１ａは、揺動体５１１０ｃの揺動に伴って回転しようとするが、上述のようにバネ部材５１１１ａの一部がバネ係止部５１１１ｂによって係止されている。そのため、バネ部材５１１１ａは、揺動体５１１０ｃの揺動に伴って変形しつつ、弾性力によって元の形状に戻ろうとする。これにより、付勢機構５１１１は、揺動体５１１０ｃを揺動方向（揺動軸心Ａｘ１まわりの方向）の基準位置に向けて付勢している。なお、揺動体５１１０ｃが揺動方向の基準位置で停止している状態では、揺動体５１１０ｃにはバネ部材５１１１ａからの弾性力は作用しない。

本実施形態では、ガタつき規制機構５１は、当接部材５１１０が第１被押圧面５１０Ｆ１（又は第２被押圧面５１０Ｆ２）に押圧されて移動する範囲を一定範囲内に規制するストッパ５１２を備えている。ストッパ５１２は、当接部材５１１０が第１被押圧面５１０Ｆ１（又は第２被押圧面５１０Ｆ２）に押圧された場合の当該当接部材５１１０の押圧方向の移動を、上述の許容移動範囲内に規制するように構成されている。

本実施形態では、ストッパ５１２は、移載用昇降体４０Ｂに固定された固定部５１２０と、固定部５１２０から揺動体５１１０ｃの側に向けて突出する突出ピン５１２１と、を備えている。

本実施形態では、一対の突出ピン５１２１が、固定部５１２０に設けられている。一対の突出ピン５１２１のうち一方は、第１被押圧面５１０Ｆ１に押圧されて移動する当接部材５１１０の一部に接触して、当接部材５１１０の許容移動範囲を超える移動を規制する。詳細には、一対の突出ピン５１２１のうち一方は、当接部５１１０ａが第１被押圧面５１０Ｆ１に押圧されて揺動体５１１０ｃが揺動した場合に、当該揺動体５１１０ｃに接触して、揺動体５１１０ｃの過度な揺動を規制する。また、一対の突出ピン５１２１のうち他方は、第２被押圧面５１０Ｆ２に押圧されて移動する当接部材５１１０の一部に接触して、当接部材５１１０の許容移動範囲を超える移動を規制する。詳細には、一対の突出ピン５１２１のうち他方は、当接部５１１０ａが第２被押圧面５１０Ｆ２に押圧されて揺動体５１１０ｃが揺動した場合に、当該揺動体５１１０ｃに接触して、揺動体５１１０ｃの過度な揺動を規制する。

図７～図９は、移載装置４の姿勢と、ガタつき規制機構５１の状態との、対応関係を示している。上述のように、移載装置４は、移載方向卸し側Ｘ１を段積み領域２Ａに向けた基準姿勢Ｐ０（図７参照）と、移載方向卸し側Ｘ１を一対の容器棚８のうち一方に向けた第１姿勢Ｐ１（図８参照）と、移載方向卸し側Ｘ１を一対の容器棚８のうち他方に向けた第２姿勢Ｐ２（図９参照）とに、姿勢変更するように構成されている。

図７は、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である状態と、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合のガタつき規制機構５１の状態と、を示している。図７に示すように、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合には、移載方向Ｘが車体前後方向Ｌに沿うと共に、移載方向卸し側Ｘ１が段積み領域２Ａを向く。本実施形態では、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合に、第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２の双方が、当接部材５１１０に当接しないように構成されている。本例では、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合に、第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２の双方が、車体前後方向Ｌに沿って配置される。

図８は、移載装置４が第１姿勢Ｐ１である状態と、移載装置４が第１姿勢Ｐ１である場合のガタつき規制機構５１の状態と、を示している。図８に示すように、移載装置４が第１姿勢Ｐ１である場合には、移載方向Ｘが車体幅方向Ｗに沿うと共に、移載方向卸し側Ｘ１が一対の容器棚８のうち一方を向く。本実施形態では、移載装置４が第１姿勢Ｐ１である場合に、第１被押圧面５１０Ｆ１が、当接部材５１１０に対して旋回方向第２側Ｚ２から当接するように構成されている。そして、付勢機構５１１１が、第１被押圧面５１０Ｆ１に当接した当接部材５１１０を、旋回方向第２側Ｚ２に向けて付勢する。これにより、伝達機構５０（図４参照）の噛合い部分において互いに噛み合っている部材同士（本例では、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２）が噛合い方向（周方向）に互いに押し合うような力を伝達機構５０に作用させることができ、伝達機構５０のバックラッシュを低減することができる。従って、バックラッシュに起因した移載機４４の旋回方向Ｚのガタつきを低減することができる。

図９は、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である状態と、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合のガタつき規制機構５１の状態と、を示している。図９に示すように、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合には、移載方向Ｘが車体幅方向Ｗに沿うと共に、移載方向卸し側Ｘ１が一対の容器棚８のうち他方を向く。本実施形態では、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合に、第２被押圧面５１０Ｆ２が、当接部材５１１０に対して旋回方向第１側Ｚ１から当接するように構成されている。そして、付勢機構５１１１が、第２被押圧面５１０Ｆ２に当接した当接部材５１１０を、旋回方向第１側Ｚ１に向けて付勢する。これにより、伝達機構５０（図４参照）の噛合い部分において互いに噛み合っている部材同士（本例では、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２）が噛合い方向（周方向）に互いに押し合うような力を伝達機構５０に作用させることができ、伝達機構５０のバックラッシュを低減することができる。従って、バックラッシュに起因した移載機４４の旋回方向Ｚのガタつきを低減することができる。

〔移載動作〕
次に、移載装置４による容器７０の移載動作について説明する。図１０～図１５は、移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載動作（卸し動作又は掬い動作）を行う場合の説明図である。

図１０～図１２は、棚部８０に対する容器７０の移載動作を示している。本実施形態では、移載装置４は、上述の第１姿勢Ｐ１（図８参照）又は第２姿勢Ｐ２（図９参照）において、棚部８０に対して容器７０を移載する。

図１０及び図１１は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１ユニットＵ１の移載機４４によって、棚部８０に収納された容器７０を保持部Ｈへ掬う場合を例示している。この場合、制御部６（図３参照）は、移載機４４の位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図２参照）に合せた後、係止部４４２によって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。具体的には、制御部６は、第１ユニットＵ１の係止部４４２を係止姿勢として、これを容器７０に係止させた状態で保持部Ｈに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。これにより、掬い対象の容器７０を保持部Ｈの側へ引き込む。

本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における基準位置８０Ｐ（図２参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１を備えている。上述のように、基準位置８０Ｐは、棚部８０における容器７０を収納するための基準となる位置である。

基準位置検出センサＳｅ１は、梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔを検出することで、基準位置検出センサＳｅ１を備えた移載装置４と棚部８０の基準位置８０Ｐとの位置関係を検出するように構成されている。そして、基準位置検出センサＳｅ１による目標部８２Ｔの検出結果に基づいて、走行体１、旋回装置５、及び移載用昇降体駆動部４０Ｍを制御して、移載装置４の位置を補正する動作を行うことにより、棚部８０に対する容器７０の移載を適切に行うことが可能となる。本例では、基準位置検出センサＳｅ１は、カメラにより構成されている。カメラとして構成される基準位置検出センサＳｅ１の画像認識によって、移載装置４と梁部材８２に設けられた目標部８２Ｔとの位置関係を検出可能となっている。例えば、基準位置検出センサＳｅ１は、対象との距離を検出する測距センサとしての機能を有していても良い。

図１１に示すように、本実施形態では、移載機４４が容器７０の掬い動作を行う場合に、ガイド機構４５は、一対のガイド部４５０を互いに幅方向Ｙに接近させる。換言すれば、ガイド機構４５は、移載機４４による容器７０の掬い動作と並行して、一対のガイド部４５０の間隔を広間隔Ｄｗから基準間隔Ｄｓとする。これにより、掬い動作によって移載方向卸し側Ｘ１から移載方向掬い側Ｘ２へ向けて移動する容器７０を、保持部Ｈへ適切に案内することができる。

図１２は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２ユニットＵ２の移載機４４によって、保持部Ｈに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御部６（図３参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、押圧部４４１によって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。具体的には、制御部６は、第２ユニットＵ２の押圧部４４１を容器７０に接触させた状態で保持部Ｈに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、卸し対象の容器７０を棚部８０（移載対象箇所Ｔ）の側へ押し込む。

また、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２を備えている。

収納容器検出センサＳｅ２は、移載装置４が棚部８０へ容器７０を移載する卸し動作を行う場合に、移載しようとする棚部８０における容器７０の有無を検出する。移載装置４は、卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が無いことが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合に、当該棚部８０への容器７０の卸し動作を行う。卸し先となる目標の棚部８０に容器７０が有ることが収納容器検出センサＳｅ２によって検出された場合には、他の空きの棚部８０へ容器７０を移載するようにしても良いし、或いは、移載を中止しても良い。例えば、収納容器検出センサＳｅ２は、目標との距離を検出する測距センサとしても構成されていても良い。これにより、移載装置４と移載対象箇所Ｔとの距離を測りながら移載動作を行うことができる。本実施形態では、収納容器検出センサＳｅ２は、目標に対して光を投光する光センサとして構成されている。但し、このような構成に限定されず、収納容器検出センサＳｅ２は、例えば超音波センサやカメラなどの周知の手段を用いて構成されていても良い。

なお、本実施形態では、移載機４４が容器７０の卸し動作を行う場合には、ガイド機構４５は、一対のガイド部４５０の間隔を基準間隔Ｄｓに維持する。これにより、卸し対象の容器７０を棚部８０（移載対象箇所Ｔ）に対して適切に案内することができる。

図１３～図１５は、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載動作を示している。本実施形態では、移載装置４は、上述の基準姿勢Ｐ０（図７参照）において、段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する。

上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。詳細には、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。

図１３～図１５には、段積み領域２Ａに、５段の容器７０が容器群７として段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器７０に「１～５」の数字を付している。また、第１ユニットＵ１の保持部Ｈに保持された卸し対象の容器７０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持ち上げ装置３によって５段目の容器７０（容器「５」）と４段目の容器７０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器７０（容器「４」）の上に卸し対象の容器７０（容器「α」）を卸す。また、それに並行して、持ち上げ装置３によって４段目の容器７０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器７０（容器「３」）を掬う。

図１４に示すように、制御部６（図３参照）は、第２ユニットＵ２の係止部４４２を係止姿勢として、これを容器７０（容器「３」）に係止させた状態で保持部Ｈに対して移載方向掬い側Ｘ２に相対移動させる。制御部６は、これと並行して、第１ユニットＵ１の保持部Ｈに保持された容器７０（容器「α」）を押圧部４４１により押圧した状態で、当該押圧部４４１を保持部Ｈに対して移載方向卸し側Ｘ１に相対移動させる。これにより、第２ユニットＵ２の係止部４４２が、掬い対象の容器７０（容器「３」）を移載方向掬い側Ｘ２に引き込み、第１ユニットＵ１の押圧部４４１が、卸し対象の容器７０（容器「α」）を移載方向卸し側Ｘ１に押圧する。

そして、制御部６は、第２ユニットＵ２の係止部４４２により引き込まれる掬い対象の容器７０（容器「３」）を第２ユニットＵ２の保持部Ｈ上に配置すると共に、第１ユニットＵ１の押圧部４４１により押圧される卸し対象の容器７０（容器「α」）を第２持ち上げ保持部３２ａにより持ち上げられた容器７０（容器「４」）の上方に配置して当該容器７０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの容器群７は、図１５に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器７０のうち一部の容器７０（容器「３」）が、新たな容器７０（容器「α」）と入れ替えられる。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、伝達機構５０が、旋回軸５００と一体的に回転する第１ギヤ５０１と、第１ギヤ５０１に噛合う第２ギヤ５０２と、を備えている例について説明した。しかし、伝達機構５０は、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２とに加えて、異なる複数のギヤを備えていても良い。

（２）上記の実施形態では、第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２との噛合い部分に、バックラッシュが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、伝達機構５０が、第１ギヤ５０１及び第２ギヤ５０２以外に異なる複数のギヤを備えている場合には、当該ギヤの噛合い部分にバックラッシュが設けられていても良い。また、伝達機構５０が、チェーン及びスプロケット、歯付ベルト及び歯付プーリ等を備えている場合には、チェーンとスプロケットとの噛合い部分、又は歯付ベルトと歯付プーリとの噛合い部分等に、バックラッシュが設けられていても良い。或いは、モータとしての旋回駆動源５Ｍの回転を減速する減速機の一部にバックラッシュが設けられていても良い。この場合、減速機も伝達機構５０の一部とされる。以上のようなあらゆる箇所に設けられたバックラッシュが、旋回部５Ｂの旋回方向Ｚのガタつきの要因となる。ガタつき規制機構５１は、これらのバックラッシュに起因した移載機４４の旋回方向Ｚのガタつきを低減することができる。

（３）上記の実施形態では、旋回軸５００の延在方向と出力軸５０３の延在方向とが交差している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、旋回軸５００の延在方向と出力軸５０３の延在方向とは、互いに平行であっても良い。換言すれば、旋回軸５００と出力軸５０３とは、同じ方向に沿って延在していても良い。この場合、互いに噛合う第１ギヤ５０１と第２ギヤ５０２とは、かさ歯車以外の歯車（例えば平歯車）により構成されていると良い。

（４）上記の実施形態では、被押圧面５１０Ｆが、旋回軸心５００ｘの径方向及び旋回軸心５００ｘに平行な方向に沿う平面状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被押圧面５１０Ｆは、旋回方向Ｚを向くように形成されていれば良い。従って、被押圧面５１０Ｆは、湾曲した曲面状に形成されていても良く、或いは、平面状部分と曲面状部分とを含むように形成されていても良い。

（５）上記の実施形態では、被押圧部５１０が、旋回方向Ｚに離間して配置された一対の板状部材を備えており、一対の板状部材のうち一方に第１被押圧面５１０Ｆ１が形成されており、他方に第２被押圧面５１０Ｆ２が形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被押圧部５１０は、１つの部材として構成されており、当該部材に、第１被押圧面５１０Ｆ１と第２被押圧面５１０Ｆ２との双方が形成されていても良い。

（６）上記の実施形態では、被押圧部５１０が、被押圧面５１０Ｆとしての第１被押圧面５１０Ｆ１に加えて、第２被押圧面５１０Ｆ２を更に備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、被押圧部５１０は、第２被押圧面５１０Ｆ２を備えていなくても良い。或いは、被押圧部５１０は、第１被押圧面５１０Ｆ１と第２被押圧面５１０Ｆ２とに加えて、別の単数または複数の被押圧面を備えていても良い。被押圧面の数は、移載対象箇所Ｔの数、すなわち移載機４４の旋回停止位置の設定数に応じて設定されると良い。

（７）上記の実施形態では、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合に、第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２の双方が、車体前後方向Ｌに沿って配置される例について説明した。しかし、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合における第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２の配置される方向は、特に限定されない。例えば、移載装置４が基準姿勢Ｐ０である場合に、第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２の双方が、車体幅方向Ｗに沿って配置されていても良い。この場合であっても、第１被押圧面５１０Ｆ１及び第２被押圧面５１０Ｆ２に応じた位置に、規制部５１１が配置される。

（８）上記の実施形態では、当接部材５１１０が、第１被押圧面５１０Ｆ１に当接する部分となる当接部５１１０ａと、当接部５１１０ａを支持すると共に揺動軸心Ａｘ１まわりに揺動可能な揺動体５１１０ｃと、を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接部材５１１０は、揺動体５１１０ｃに代えて、例えば、第１被押圧面５１０Ｆ１が移動する円弧状の移動軌跡の接線方向に沿って直動可能な直動体を備えていても良い。

（９）上記の実施形態では、当接部５１１０ａが、揺動体５１１０ｃに対して回転軸心Ａｘ２まわりに回転自在に支持されたローラである例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、当接部５１１０ａは、揺動体５１１０ｃに固定され、或いは揺動体５１１０ｃと一体的に形成されていても良い。この場合、当接部５１１０ａは、第１被押圧面５１０Ｆ１又は第２被押圧面５１０Ｆ２との当接によっても摩擦が生じにくい部材により構成されていると好適である。

（１０）上記の実施形態では、バネ部材５１１１ａが、ねじりコイルバネにより構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、バネ部材５１１１ａは、圧縮コイルバネや引張りコイルバネなどの他のコイルバネにより構成されていても良いし、板バネなどの他の構造のバネにより構成されていても良い。

（１１）上記の実施形態では、付勢機構５１１１が、揺動体５１１０ｃを揺動方向（揺動軸心Ａｘ１まわりの方向）の基準位置に向けて付勢するバネ部材５１１１ａを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、付勢機構５１１１は、バネ部材５１１１ａに代えて、例えば、揺動体５１１０ｃを揺動方向の基準位置に向けて付勢する油圧シリンダや空気圧シリンダなどを備えていても良い。

（１２）上記の実施形態では、ガタつき規制機構５１が、当接部材５１１０が第１被押圧面５１０Ｆ１（又は第２被押圧面５１０Ｆ２）に押圧されて移動する範囲を一定範囲内に規制するストッパ５１２を備えている例について説明した。しかし、ガタつき規制機構５１は、そのようなストッパ５１２を備えていなくても良い。或いは、ストッパ５１２が、ガタつき規制機構５１とは別に設けられていても良い。

（１３）上記の実施形態では、搬送装置１００が、床面を走行する走行体を備えて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送装置１００は、例えば、スタッカークレーンや天井搬送車などの他の周知の搬送装置として構成されていても良い。

（１４）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送装置について説明する。

ここで、前記被押圧部は、前記旋回部に固定されており、
前記被押圧面は、前記旋回軸心の径方向及び前記旋回軸心に平行な方向に沿う平面状に形成されている、と好適である。

本構成によれば、付勢機構による旋回方向の付勢力を、被押圧部を介して旋回部に適切に作用させることができる。また、被押圧面は、旋回軸心の径方向及び旋回軸心に平行な方向に沿う平面状に形成されているため、上記付勢力を効率的に受け止めることができる。以上より、本構成によれば、移載機の旋回方向のずれを適切に抑制することができる。

また、前記旋回方向の一方側を旋回方向第１側とし、前記旋回方向の他方側を旋回方向第２側として、
前記被押圧部は、前記被押圧面としての第１被押圧面に加えて、第２被押圧面を更に備え、
前記第１被押圧面は、前記旋回方向第１側を向く面であり、
前記第２被押圧面は、前記第１被押圧面とは前記旋回方向の異なる位置において前記旋回方向第２側を向く面であり、
前記特定範囲を第１特定範囲として、
前記当接部材は、前記第１被押圧面が前記第１特定範囲内に位置する状態で前記第１被押圧面に対して前記旋回方向第１側から当接し、前記第２被押圧面が前記旋回方向における第２特定範囲内に位置する状態で前記第２被押圧面に対して前記旋回方向第２側から当接し、
前記付勢機構は、前記当接部材が前記第１被押圧面に対して前記旋回方向第１側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第２側に向けて付勢し、前記当接部材が前記第２被押圧面に対して前記旋回方向第２側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第１側に向けて付勢する、と好適である。

移載対象箇所との移載のために移載機の旋回停止位置が２箇所（或いは２箇所以上）設定される場合がある。本構成によれば、第１特定範囲と第２特定範囲とを、２箇所の旋回停止位置のそれぞれに対応して設定することで、移載機が２箇所の旋回停止位置の何れで停止している場合であっても、移載機の旋回方向のガタつきを低減することができる。そして本構成によれば、上記効果を、１つの当接部材とそれを付勢する１つの付勢機構とによって実現することができるため、当接部材及び付勢機構が複数設けられている場合に比べて、装置の小型化や簡素化を図り易い。

また、前記当接部材は、前記被押圧面に当接する部分となる当接部と、前記当接部を支持すると共に揺動軸心まわりに揺動可能な揺動体と、を備え、
前記揺動軸心は、前記旋回軸心に平行、且つ、前記旋回軸心から離間して配置され、
前記付勢機構は、前記揺動体を揺動方向の基準位置に向けて付勢するバネ部材を備えている、と好適である。

本構成によれば、比較的簡易な構成で規制部を実現することができる。

また、上記構成において、
前記当接部は、前記揺動体に対して回転軸心まわりに回転自在に支持されたローラであり、
前記回転軸心は、前記揺動軸心に平行、且つ、前記揺動軸心から離間して配置されている、と好適である。

本構成によれば、被押圧面と当接部とが当接した状態で、被押圧面が当接部側に更に旋回した場合であっても、被押圧面と当接部との間に生じる摩擦を低減することができる。従って、本構成によれば、被押圧面及び当接部の円滑な動作を実現できると共に、両者の摩耗を低減することができる。

また、前記ガタつき規制機構は、前記当接部材が前記被押圧面に押圧されて移動する範囲を一定範囲内に規制するストッパを備えている、と好適である。

本構成によれば、ストッパによって、当接部材の過度な移動を規制することができる。また、このようなストッパをガタつき規制機構が備えていることにより、ガタつき規制機構とは別にストッパを設ける場合に比べて、装置の小型化や簡素化を図り易い。

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送装置に利用することができる。

１００：搬送装置
４０Ｂ：移載用昇降体（支持体）
４４：移載機
Ｈ：保持部
５：旋回装置
５Ｂ：旋回部
５Ｍ：旋回駆動源
５０：伝達機構
５００：旋回軸
５００ｘ：旋回軸心
５１：規制機構
５１０：被押圧部
５１０Ｆ：被押圧面
５１０Ｆ１：第１被押圧面
５１０Ｆ２：第２被押圧面
５１１：規制部
５１１０：当接部材
５１１０ａ：当接部
５１１０ｂ：揺動軸
５１１０ｃ：揺動体
５１１１：付勢機構
５１１１ａ：バネ部材
５１２：ストッパ
７０：容器（物品）
Ａｘ１：揺動軸心
Ａｘ２：回転軸心
ＳＲ：特定範囲
ＳＲ１：第１特定範囲
ＳＲ２：第２特定範囲
Ｔ：移載対象箇所
Ｘ：移載方向
Ｚ：旋回方向
Ｚ１：旋回方向第１側
Ｚ２：旋回方向第２側

Claims

物品を搬送する搬送装置であって、
前記物品を保持する保持部と、
移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載機と、
前記保持部及び前記移載機を支持する支持体と、
前記保持部及び前記移載機を前記支持体に対して前記移載方向に直交する旋回軸心まわりに旋回させて、前記移載方向を変更する旋回装置と、を備え、
前記旋回装置は、前記保持部及び前記移載機を支持すると共に前記旋回軸心まわりに前記支持体に対して旋回する旋回部と、前記旋回部を旋回駆動する旋回駆動源と、前記旋回駆動源と前記旋回部との間で旋回駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構のバックラッシュによる前記旋回部の旋回方向のガタつきを規制するガタつき規制機構と、を備え、
前記ガタつき規制機構は、前記旋回部の旋回に連動して回転する被押圧部と、前記支持体に支持された規制部と、を備え、
前記被押圧部は、前記旋回方向を向く被押圧面を備え、
前記規制部は、前記旋回部の旋回に連動して移動する前記被押圧面の移動軌跡内に配置されていると共に前記被押圧面が前記旋回方向における特定範囲内に位置する状態で前記被押圧面に当接する当接部材と、前記被押圧面に当接した前記当接部材を前記旋回方向における前記被押圧面の側に向けて付勢する付勢機構と、を備えている、搬送装置。
前記被押圧部は、前記旋回部に固定されており、
前記被押圧面は、前記旋回軸心の径方向及び前記旋回軸心に平行な方向に沿う平面状に形成されている、請求項１に記載の搬送装置。
前記旋回方向の一方側を旋回方向第１側とし、前記旋回方向の他方側を旋回方向第２側として、
前記被押圧部は、前記被押圧面としての第１被押圧面に加えて、第２被押圧面を更に備え、
前記第１被押圧面は、前記旋回方向第１側を向く面であり、
前記第２被押圧面は、前記第１被押圧面とは前記旋回方向の異なる位置において前記旋回方向第２側を向く面であり、
前記特定範囲を第１特定範囲として、
前記当接部材は、前記第１被押圧面が前記第１特定範囲内に位置する状態で前記第１被押圧面に対して前記旋回方向第１側から当接し、前記第２被押圧面が前記旋回方向における第２特定範囲内に位置する状態で前記第２被押圧面に対して前記旋回方向第２側から当接し、
前記付勢機構は、前記当接部材が前記第１被押圧面に対して前記旋回方向第１側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第２側に向けて付勢し、前記当接部材が前記第２被押圧面に対して前記旋回方向第２側から当接した状態で当該当接部材を前記旋回方向第１側に向けて付勢する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
前記当接部材は、前記被押圧面に当接する部分となる当接部と、前記当接部を支持すると共に揺動軸心まわりに揺動可能な揺動体と、を備え、
前記揺動軸心は、前記旋回軸心に平行、且つ、前記旋回軸心から離間して配置され、
前記付勢機構は、前記揺動体を揺動方向の基準位置に向けて付勢するバネ部材を備えている、請求項１から３の何れか一項に記載の搬送装置。
前記当接部は、前記揺動体に対して回転軸心まわりに回転自在に支持されたローラであり、
前記回転軸心は、前記揺動軸心に平行、且つ、前記揺動軸心から離間して配置されている、請求項４に記載の搬送装置。
前記ガタつき規制機構は、前記当接部材が前記被押圧面に押圧されて移動する範囲を一定範囲内に規制するストッパを備えている、請求項１から５の何れか一項に記載の搬送装置。