JP2001294305A - 錠剤容器移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサ等を追加することなく、既存の設備で
安価に製作する。 【解決手段】 錠剤容器１１を把持する一対の把持片２
５と、該把持片２５を接離させる駆動モータ２４とを備
えたアーム１５を旋回及び上下動させることにより、錠
剤容器１１を錠剤充填部４から保管棚１に移送させる。
前記駆動モータ２４の通常駆動時の電流値にマージン電
流を付加した値を閾値に設定する。前記把持片により錠
剤容器１１を把持したときの駆動モータ２４への負荷の
増加に従って電流値が前記閾値を超えると、該駆動モー
タ２４を駆動停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、錠剤容器を錠剤充
填部から保管棚に移送させるために使用する錠剤容器移
送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、錠剤充填装置で錠剤を充填された
錠剤容器は、例えば、ベルトコンベア等の錠剤容器移送
装置によって他の場所へと移送されている（米国特許５
３４８０６１号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記錠
剤容器移送装置では、錠剤容器を直線的にしか搬送でき
ず、例えば、保管棚のように、錠剤容器を上下左右のマ
トリックス状に配置させるための機構としては適切でな
い。また、ロボットアームでは、把持部の動作等を検出
するための多数のセンサが必要であり、コストアップを
将来する。

【０００４】そこで、本発明は、センサ等を追加するこ
となく、既存の設備で安価に製作できる錠剤容器移送装
置を提供することを課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するための手段として、錠剤容器を把持する一対の把
持片と、該把持片を接離させる駆動モータとを備えたア
ームを旋回及び上下動させることにより、錠剤容器を錠
剤充填部から保管棚に移送させる錠剤容器移送装置にお
いて、前記駆動モータの通常駆動時の電流値にマージン
電流を付加した値を閾値に設定し、前記把持片により錠
剤容器を把持したときの駆動モータへの負荷の増加に従
って電流値が前記閾値を超えると、該駆動モータを駆動
停止させる制御手段を備えたものである。

【０００６】この構成により、新たにセンサ等を付加す
ることなく、駆動モータに通電する電流値を検出するだ
けで、把持片による錠剤容器の把持状態を把握すること
ができる。したがって、錠剤容器を、把持片によって損
傷させたり、アームの旋回及び上下動作中に落下させた
り等の不具合を発生させることなく、適切に移送させる
ことが可能となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る実施形態を添
付図面に従って説明する。

【０００８】錠剤充填装置は、図１に示すように、大
略、一端側に設けられる保管棚１と、上方側に設けられ
る錠剤供給部２と、その下方側に設けられる錠剤容器供
給部３と、保管棚１と錠剤容器供給部３の間に設けられ
る錠剤充填部４と、制御部５（図１７参照）とからな
る。

【０００９】保管棚１は、複数の収容室６を有する略半
円筒形状のものである。各収容室６は、図２（ａ）に示
すように、枠体形状で、少なくとも径方向（図２（ａ）
中矢印で示す。）の対向面が開口している。径方向内側
の開口は、図示しないバネ等によって付勢された扉６ａ
によって閉鎖されている。扉６ａは、前面側にのみ回動
可能に設けられることにより、後述する充填容器搬送部
１３への手の侵入を防止している。また、扉６ａは、容
器保持部８に保持される錠剤容器１１とは干渉しない範
囲で回動する。収容室６の外径方向側の上部には表示部
７が設けられている。本実施形態では、表示部７にはフ
ィーダ容器番号と錠剤計数とが表示される。また、収容
室６には容器保持部８が設けられている。この容器保持
部８は、水平方向の接離可能に設けた一対の保持板９を
スプリング９ａによって対向方向に付勢したものであ
る。保持板９の下端部には、対向方向に延在する保持爪
１０が形成されている。各保持爪１０の対向縁には、図
２（ｂ）に示すように、錠剤容器１１を保持できるよう
に略楕円形状の凹部１０ａが形成されると共に、内周側
に向かって広がる切欠部１０ｂが形成されている。この
切欠部１０ｂは、凹部１０ａへの錠剤容器１１の挿入を
容易とするためのものである。なお、各収容室６の容器
保持部８で錠剤容器１１が保持されているか否かは、容
器センサ８ａで検出可能となっている。

【００１０】前記保管棚１の外周中央部には、図１に示
すように、収容室６の代わりにタッチパネル１２が設け
られている。このタッチパネル１２は、処方指示データ
を直接入力可能とするためのものである。

【００１１】また、前記保管棚１の内周側には、充填容
器搬送部１３が配設されている。充填容器搬送部１３
は、図３に示すように、上下動自在な矩形枠体１４にア
ーム部材１５を旋回自在に設けたものである。

【００１２】前記矩形枠体１４の両外側面には、上下端
部に軸受凹部１６がそれぞれ設けられている。軸受凹部
１６は、保管棚１の背後に所定間隔で立設させたガイド
軸１７を摺接する。そして、モータ（図示せず）を駆動
することにより、ベルト（図示せず）を介して充填容器
搬送部１３を上下動自在とする。また、前記矩形枠体１
４の下方側水平板１４ａの中心には第１駆動ギア１８が
固定されている。なお、前記軸受凹部１６は、前記ガイ
ド軸１７を摺接するローラやベアリングで構成してもよ
い。

【００１３】前記アーム部材１５は、前記第１駆動ギア
１８の中心軸に回転自在に配設したアーム本体１９を備
える。アーム本体１９の一端部には第１駆動モータ２０
が配設されている。第１駆動モータ２０の回転軸はアー
ム本体１９の下面から突出し、そこには位置検出板２１
と、前記第１駆動ギア１８と噛合する第２駆動ギア（図
示せず）とが固定されている。第２駆動ギアの回転位置
は、位置検出板２１をセンサ（図示せず）で検出するこ
とにより判別可能である。これにより、アーム部材１５
は、第１駆動モータ２０の駆動により、１８０°の範囲
で正逆回転する。また、アーム本体１９の上面には、内
蔵する第２駆動モータ（図示せず）の駆動により長手方
向に往復移動するスライド部材２２が配設されている。
スライド部材２２の一端部（前記第１駆動モータ２０と
は反対側）には、把持部材２３が設けられている。把持
部材２３は、スライド部材２２上に配設した第３駆動モ
ータ２４の駆動により、図示しないネジ軸を介して開閉
する一対の把持片２５で構成されている。第３駆動モー
タ２４は、把持片２５に作用する負荷の違いによって変
動する電流値に基づいて駆動又は停止する。具体的に、
第３駆動モータ２４は、把持片２５で錠剤容器１１を把
持する際、又は、把持片２５を開放する際、負荷が増加
することにより、電流値が閾値（通常動作時に流れる電
流値にマージン電流を加算した値）を越えた場合に停止
される。なお、把持片２５を開放する際の負荷の増加
は、把持片２５を所定の開放位置で図示しない支持部に
当接させることにより得ている。また、把持片２５は、
図示しないバネ等により開放方向に付勢され、前記ネジ
軸のバックラッシュが吸収されている。

【００１４】錠剤供給部２は、錠剤収容部２６と錠剤搬
送部２７とから構成される。

【００１５】錠剤収容部２６は、図４にその一部が示さ
れるように、垂直壁部２８の両側に上下方向に延びる溝
部２９をそれぞれ並設し、各溝部２９の支軸３０ａを中
心として回動自在に設けた棚部材３０でそれぞれ閉塞す
ることにより、共通案内通路３１を形成したものであ
る。各棚部材３０には上下方向に複数の錠剤排出口３０
ｂが穿設され、外面には各錠剤排出口３０ｂに対応して
モータベース３２がそれぞれ取り付けられている。

【００１６】モータベース３２は、図５及び図６に示す
ように、駆動モータ３２ａを内蔵し、上面には、前記駆
動モータ３２ａの動力が伝達される駆動ギア３３が露出
している。また、モータベース３２の一端側には落下案
内通路３４が形成されている。この落下案内通路３４の
内壁には、錠剤検出センサ３５が設けられ、落下案内通
路３４を通過して排出される錠剤を検出（計数）できる
ようになっている。

【００１７】前記モータベース３２にはフィーダ容器３
６が取外し可能に取り付けられる。フィーダ容器３６は
上方に開口し、カバー３７によって蓋することができる
略直方体形状で、内部には錠剤が収容されている。ま
た、フィーダ容器３６の底には、下端にギヤ３８を有す
るロータ３９が設けられている。

【００１８】ロータ３９は、図７に示すように、上下に
円錐面を有し、フィーダ容器３６が前記モータベース３
２に装着されると、そのギヤ３８が前記モータベース３
２のギア３３と噛合するようになっている。ロータ３９
の下方円錐面には、中心に向かって渦巻き状となる錠剤
ガイド溝４０と、中央で２分する仕切溝４１が形成され
ている。錠剤ガイド溝４０の渦巻き方向は、ロータ３９
の回転中心に向かって、その回転方向（図７（ｂ）中、
矢印で示す。）とは反対方向である。仕切溝４１には仕
切フィン４２が配設され、図６（ｂ）に示すように、ロ
ータ３９の回転に伴って錠剤ガイド溝４０を通過する各
錠剤を順次区分する。

【００１９】なお、前記フィーダ容器３６のギア３８に
はギアストッパ４３が係脱可能となっている。図５
（ｂ）に示すように、ギアストッパ４３は、ストッパー
バネ４４によってギア３８側に付勢されている。これに
より、フィーダ容器３６をモータベース３２から取り外
したとしても、ギア３８にギアストッパ４３が係合し、
ロータ３９の回転が阻止されるので、錠剤が外部にこぼ
れ落ちることはない。

【００２０】前記錠剤供給部２では、モータベース３２
にフィーダ容器３６を取り付けた状態で、モータベース
３２内の駆動モータ３２ａを駆動すれば、ギア３３、駆
動ギア３８を介してロータ３９が回転し、各錠剤ガイド
溝４０を介して錠剤が一列で回転中心に向かう。錠剤ガ
イド溝４０の渦巻き方向は、前述のように、ロータ３９
の回転中心に向かって、その回転方向とは反対方向とな
るように形成されているので、ロータ３９の回転に伴い
錠剤に作用する遠心力に拘わらず、錠剤は回転中心に向
かって強制的に移動させられる。錠剤は、錠剤ガイド溝
４０内に入り込む前に、仕切フィン４２によって仕切ら
れ、１個ずつ落下案内通路３４を介して共通案内通路３
１に落下する。

【００２１】共通案内通路３１の下端には、落下してき
た錠剤を一旦保持するためのシャッター４３が設けられ
ている。シャッター４３は、落下案内通路３４の落下方
向に対して水平にスライドする１枚の板からなる。シャ
ッター４３の両端部には開口部４３ａ，４３ｂがそれぞ
れ形成されている。シャッター４３が左端にスライドす
ると右側の開口部４３ａによって落下案内通路３４は開
口し、右端にスライドすると左側の開口部４３ｂによっ
て落下案内通路３４は開口する。また、シャッター４３
がスライドストロークの中央部に停止すると両落下案内
通路３４は閉鎖される。

【００２２】また、シャッター４３の下方には、ホッパ
ー４４がスライド及び着脱可能に設けられている。ホッ
パー４４は、前記シャッター４３のスライド動作に応じ
て錠剤を受け入れ可能な位置にスライドする。そして、
前記各落下案内通路３４から受け取った錠剤を、ホッパ
ー４４の下部に設けた、２つの錠剤搬送部２７の搬送容
器４６にそれぞれ供給可能とする。

【００２３】錠剤搬送部２７は、一対のローラ４７間に
搬送ベルト４８を掛け渡し、この搬送ベルト４８によっ
て搬送容器４６を往復移動可能としたもので、２列で設
けられている。搬送容器４６は、支持枠体４６ａによっ
て支持されている。支持枠体４６ａの底板部４６ｂには
矩形孔４６ｃが並設されている（図４、図１４及び図１
５参照）。前記搬送ベルト４８は、連続するガイド突条
部４８ａを有している。このガイド突条部４８ａは、前
記矩形孔４６ｃに係合し、搬送容器４６を移送可能とす
る。搬送容器４６は、下面が開閉可能なシャッター４９
で構成されている。シャッター４９は、一端側に配設し
たスプリング５０によって搬送容器４６の底を閉塞する
ように付勢されている。また、シャッター４９の一端側
下面には突出部４９ａが形成されている。

【００２４】錠剤容器供給部３は、図８及び図９に示す
ように、空の錠剤容器１１を収容するストック容器５１
と、このストック容器５１から錠剤容器１１を１つずつ
取り出す容器取出部５２と、この容器取出部５２によっ
てストック容器５１から取り出された錠剤容器１１を搬
送する空容器搬送部５３とから構成される。錠剤容器供
給部３は、一列に並設され、各ストック容器５１内には
それぞれサイズ（外径又は長さ）の異なる空の錠剤容器
１１がそれぞれ収容されている。

【００２５】前記ストック容器５１の底壁５４は、容器
取出部５２に向かって下方に傾斜し、容器取出部５２の
近傍には回転盤５５が配設されている。回転盤５５は、
底壁５４から若干突出しており、モータ５６の駆動によ
って定期的に正、逆回転し、容器取出部５２に対する錠
剤容器１１の傾斜方向を変更する。また、回転板５５の
上面には半球状の突起５５ａが設けられている。この突
起５５ａは、錠剤容器１１を横向きとして容器取出部５
２によるスムーズな取出しを手助けする。また、底壁５
４の傾斜面の上方には透過式光センサ５４ａが取り付け
られている。ストック容器５１に設けた表示ランプ（図
示せず）は、透過式光センサ５４ａでの検出信号に基づ
いて錠剤容器１１の収納残量を表示する。すなわち、表
示ランプは、透過式光センサ５４ａ間の光が遮断されて
いるときに「Ｆ」ランプを点灯し、遮断されていないと
きに「Ｌ」ランプを点灯する。これにより、作業者は錠
剤容器１１の補給時期を簡単に把握することができる。
さらに、表示ランプは、後述するコンベア６１又は搬送
台６２に設けたセンサ（図示せず）が錠剤容器１１を一
定時間検出できないときに「Ｅ」ランプを点灯する。な
お、前記錠剤容器１１の収納残量は、図１に示すタッチ
パネル１２に表示させるようにしてもよい。また、前記
透過式光センサ５４ａを複数箇所に設けることにより、
錠剤容器１１の収容残量を複数段階で判定可能としても
よい。

【００２６】前記容器取出部５２は、図１０に示すよう
に、上下に配設したローラ５７間に、ベルト５８を架け
渡したものである。ベルト５８には、移動方向に沿って
所定間隔で横容器保持部５９が設けられている。また、
各横容器保持部５９の間には、２箇所に縦容器排除部６
０が設けられている。横容器保持部５９は所定間隔で突
出する複数の保持爪５９ａで構成され、縦容器排除部６
０は所定間隔で突出する複数の凸部６０ａで構成されて
いる。各横容器保持部５９の間隔は、錠剤容器１１の高
さ寸法よりも小さく、外径寸法よりも大きくなってい
る。また、各保持爪５９ａの間隔は、錠剤容器１１の外
径寸法よりも大きくなっている。これにより、保持爪５
９ａに錠剤容器１１の開口が引っ掛かることなく、錠剤
容器１１を確実に横向きで保持することが可能となって
いる。

【００２７】また、前記容器取出部５２は、図８に示す
ように、さらにコンベア６１および搬送台６２を備え、
前記容器取出部５２によって取り出された錠剤容器１１
を空容器搬送部５３に搬送する。コンベア６１は、一対
のローラ６８間に都合４本の搬送ロープ５９を架け渡し
たものである。ローラ６８は図示しないモータの駆動に
より正逆回転可能である。なお、搬送ロープ６９の間隔
は、少なくとも搬送する錠剤容器１１の外径よりも小さ
い値である。搬送台６２は、断面略Ｌ字形であり、図示
しないソレノイドの駆動により図９中、実線及び二点鎖
線で示す位置間で回動し、コンベア６１で搬送された錠
剤容器１１を空容器搬送部５３に移送する。なお、前記
容器取出部５２は、図示しないセンサによってコンベア
６１又は搬送台６２上に錠剤容器１１が一定時間検出さ
れない場合に駆動する。また、前記空容器搬送部５３
は、初期電源投入時や緊急停止からの電源立ち上げ時、
一定時間、搬送方向が逆転し、途中に空の錠剤容器１１
が停止していれば、これを空容器搬送部５３の一端側、
すなわち錠剤充填部４とは反対側の端部に配設した図示
しない回収ボックスに回収する。

【００２８】前記空容器搬送部５３は、並設されるスト
ック容器５１に沿って搬送台６２の下方に配設されてい
る。この空容器搬送部５３は、前記搬送部６６と同様、
一対のローラ７１と、その両端部にそれぞれ掛け渡され
た一対の搬送ロープ７２とで構成される。

【００２９】錠剤充填部４は、図１１に示すように、フ
ォーク状の容器支持部７６と、錠剤計量部７７とを備え
る。

【００３０】前記容器支持部７６は複数の支持片７８を
有し、それぞれの間に錠剤容器１１を支持する。各支持
片７８の間隔は、錠剤容器１１のサイズに対応してい
る。本実施形態では、容器支持部７６には、Ｓ、Ｍ、及
びＬサイズの錠剤容器１１を保持することが可能であ
る。また、容器支持部７６は、図示しない駆動装置によ
り、容器支持位置と錠剤投入位置との間を往復移動す
る。なお、該当する錠剤容器１１が欠品である場合、そ
のサイズよりも大きいサイズの錠剤容器１１を供給可能
としてもよい。この場合、大きいサイズの錠剤容器１１
がなければ、錠剤容器１１の供給は停止する。

【００３１】容器支持位置近傍には、ガイド板７９，８
０，８１が設けられている。第１ガイド板７９は略Ｖ字
形で、空容器搬送部５３から搬送されてくる錠剤容器１
１を第２ガイド板８０に導く。第２ガイド板８０は、錠
剤容器１１を容器支持部７６に供給可能に傾斜する。第
３ガイド板８１は、第２ガイド板８０に対して進退し、
容器支持部７６への錠剤容器１１の供給を許否する。な
お、第３ガイド板８１は、確実に錠剤容器１１が転がる
ように、送出方向より後方側に送出ガイド板を備えてい
てもよい。

【００３２】容器支持部７６の下方には容器整列板８２
が配設されている。容器整列板８２は、容器支持部７６
を水平移動させたとき、各支持片７８で支持する錠剤容
器１１に当接して一列に整列させる。これにより、後述
する押出ローラ９２による押出量（押出に要する時間）
を抑えて効率的な動作を行わせることが可能となる。

【００３３】錠剤投入位置近傍には、ラベル貼着装置８
３とリフター８４とが設けられている。

【００３４】ラベル貼着装置８３は、ラベルに薬剤名等
を印刷して錠剤容器１１に貼着するものである。ラベル
８５は、一方のローラ８６ａから供給されるシート８７
に貼着されており、ガイドチップ８８でシート８７が方
向を変換される際に剥がれる。ラベル８５を剥がされた
シート８７は、他方のローラ８６ｂに巻き取られる。ラ
ベル８５への印刷は、シート８７から剥がされる前に裏
当てローラ８６ｃに支持されながら印刷ヘッド８９でリ
ボン９０を熱転写することにより行なわれる。リボン９
０は、一方のローラ９１ａから供給され、他方のローラ
９１ｂに巻き取られる。

【００３５】前記容器支持部７６の下方には、一対の押
出ローラ９２とガイドローラ９３とが配設されている。
押出ローラ９２の間には、錠剤容器１１のサイズを検出
するためのサイズ検出センサ（図示せず）が設けられて
いる。押出ローラ９２は、容器整列板８２で整列させた
錠剤容器１１を支持片７８の突出方向に押し出し、その
反対側に位置するガイドローラ９３とで錠剤容器１１を
保持する。押出ローラ９２とガイドローラ９３とによっ
て保持された錠剤容器１１の下方には回転受け台１１０
が設けられている。この回転受け台１１０は、前記サイ
ズ検出センサでの検出サイズに応じた高さまで上昇す
る。ガイドローラ９３は、前記押出ローラ９２側に付勢
されており、モータ９３ａの駆動により錠剤容器１１を
回転させる。

【００３６】リフター８４は、錠剤容器１１を、その鍔
部が支持片７８よりも若干上方に位置する回転位置と、
後述する充填ホッパー９７まで持ち上げる錠剤充填位置
とに持ち上げる。

【００３７】前記錠剤計量部７７は、投入ホッパー９
４、計量部９５、計量ホッパー９６、充填ホッパー９７
及び排出ホッパー９８を備える。

【００３８】投入ホッパー９４では、図１５に示すよう
に、前記搬送容器４６が移動してくると、シャッター４
９の突出部４９ａが縁部に当接することにより、スプリ
ング５０の付勢力に抗してシャッター４９を開放する。
これにより、搬送容器４６内に収容した錠剤が順次投入
ホッパー９４に落下する。

【００３９】計量部９５は、図１１に示すように、投入
ホッパー９４から落下する錠剤を収容する計量容器９９
と、この計量容器９９を収容された錠剤と共に計量する
計量器１００と、前記計量容器９９を支持する一対のア
ーム１０１とからなる。計量容器９９の両側外面には２
つの突起９９ａ，９９ｂがそれぞれ形成されている。ま
た、アーム１０１の先端には、一端側の突起９９ａが係
止される係止凹部１０１ａが形成されている。この係止
凹部１０１ａは、アーム１０１を回動させて計量容器９
９内の錠剤を充填ホッパー９７に供給する際、前記計量
容器９９の突起９９ａの脱落を防止するために鍵型に形
成されている。前記アーム１０１は、投入ホッパー９４
から計量容器９９に錠剤が投入される際、その衝撃力が
直接計量器１００に作用しないように計量器１００から
計量容器９９を浮かせた状態に支持し、その後計量器１
００上に計量容器９９を載置するように回動する。これ
により、計量器１００による計量時間が短縮される。

【００４０】計量ホッパー９６の底面は、シャッター９
６ａで構成され、対向側面には充填量検出センサ１０２
が配設され、計量ホッパー９６内に貯溜される錠剤量を
判別可能となっている。

【００４１】充填ホッパー９７及び排出ホッパー９８の
上方開口部は、回動自在に設けた開閉ドア１０３で開閉
されるようになっている。充填ホッパー９７は、図１４
に示すように、下方筒状部１１０が徐々に内径を小さく
する段付き形状となっており、そこには上下動自在に内
筒１１１が配設されている。内筒の上部には傘部１１２
が形成され、下方筒状部１１０の内方開口部１１０ａを
開閉する。これにより、前記リフター８４によって錠剤
容器１１を上動させて内筒を押し上げると、傘部１１２
によって保持された錠剤が錠剤容器１１内に供給され
る。制御部５は、図１７に示すように、ホストコンピュ
ータ１０５（タッチパネル１２での入力信号のみでもよ
い。）から処方箋情報の入力を受け、保管棚１（容器セ
ンサ８ａ、タッチパネル１２、モータ１４ａ、第１駆動
モータ２０、第３駆動モータ２４等）錠剤供給部２（駆
動モータ３２ａ、錠剤検出センサ３５等）、錠剤容器供
給部３、錠剤充填部４（計量器１００、充填量検出セン
サ１０２等）、非常停止スイッチ１０６等から信号を受
け、又、駆動制御する。

【００４２】次に、前記構成の錠剤充填装置の動作につ
いて説明する。

【００４３】図１８のフローチャートに示すように、ま
ず、ホストコンピュータ１０５から処方箋データに基づ
く処方指示データを受信する（ステップＳ１）。そし
て、この処方指示データに基づいて並列同時処理にて空
容器供給処理（ステップＳ２）及び錠剤移送処理（ステ
ップＳ３）を行う。続いて、錠剤充填処理（ステップＳ
４）を行った後、錠剤容器１１を保管棚１の収容室６に
移送する容器移送処理を行う（ステップＳ５）。なお、
処方指示データは、処理能力に応じて複数受信してもよ
い。

【００４４】空容器供給処理は、図１９及び図２０のフ
ローチャートに示すように、まず、前記処方指示データ
に基づいて該当する錠剤容器１１が収容されているスト
ック容器５１の容器取出部５２を駆動する（ステップＳ
１１）。容器取出部５２では、横容器保持部６０によっ
て錠剤容器１１が横向きに保持された状態で、上方へと
搬送される。このとき、縦容器排除部６１によって錠剤
容器１１が横容器保持部６０に縦向き又は２本積層され
ることを防止される。また、次の錠剤容器１１の供給
は、容器支持部７６に保持された錠剤容器１１の使用が
決定した時点、すなわち次の処方指示データが入力され
た時点で、ストック容器５１の容器取出部５２を駆動す
ることにより行う。

【００４５】前記容器取出部５２によって錠剤容器１１
が上方へと運ばれてくれば、コンベア６１の駆動を開始
して搬送台６２へと移動させる（ステップＳ１２）。そ
して、図示しないソレノイドを駆動して搬送台６２を回
動させることにより、錠剤容器１１を空容器搬送部５３
に移送する（ステップＳ１３）。

【００４６】空容器搬送部５３では、前記ストック容器
５１からの錠剤容器１１の払い出しを待ってモータを駆
動し、搬送ロープ７２により錠剤容器１１を錠剤充填部
４に搬送する（ステップＳ１４）。

【００４７】錠剤充填部４では、錠剤容器１１を第１ガ
イド板７９によって第２ガイド板８０に導き、そこで第
３ガイド板８１によってガイドする（ステップＳ１
５）。また、容器支持部７６を水平移動させ、搬送され
る錠剤容器１１のサイズに応じた一対の支持片７８を第
２ガイド板８０の下端縁部に位置決めする（ステップＳ
１６）。そして、第３ガイド板８２を移動させ、錠剤容
器１１を容器支持部７６の支持片７８によって支持する
（ステップＳ１７）。これにより、錠剤容器１１は鍔部
を支持されて必ず上方に向かって開口した状態となる。

【００４８】この場合、錠剤容器１１のサイズや供給方
向によって支持片７８での支持位置が大きく相違する。
そこで、容器支持部７６を水平移動させ、容器整列板８
２によって錠剤容器１１を整列させた後（ステップＳ１
８）、錠剤充填位置に至れば（ステップＳ１９）、その
移動を停止する（ステップＳ２０）。そして、リフター
８４を駆動して容器支持部７６から錠剤容器１１を若干
上動させ（ステップＳ２１）、この状態で押出ローラ９
２を前進させることにより（ステップＳ２２）、錠剤容
器１１を押出ローラ９２とガイドローラ９３とによって
保持する。そして、モータ９２の駆動によりガイドロー
ラを回転させ、錠剤容器１１の外周面に所定の印刷を施
したラベルを貼着する（ステップＳ２３）。

【００４９】一方、錠剤移送処理では、図２０及び図２
１のフローチャートに示すように、処方指示データに基
づいて該当する錠剤収容部２６を駆動制御する。すなわ
ち、該当するモータベース３２の内蔵モータを駆動し、
ロータ３９を回転させることにより、フィーダ容器３６
内に収容した錠剤を所定数だけ排出させる（ステップＳ
４１）。排出数は、落下案内通路３４に設けた錠剤検出
センサ３５によりカウントする（ステップＳ４２）。こ
うして所定数の錠剤がフィーダ容器３６から落下案内通
路３４を介して共通案内通路３１に排出されれば（ステ
ップＳ４３）、ロータ３９の回転を停止して錠剤の排出
を停止する（ステップＳ４４）。

【００５０】また、錠剤搬送部２７を駆動制御する。す
なわち、ローラ４７を回転駆動することにより、搬送ベ
ルト４８を介して搬送容器４６を共通案内通路３１の下
方に位置させる（ステップＳ４５）。そして、ホッパー
４４を回転させ、その開口部を搬送容器４６に方向付け
（ステップＳ４６）、シャッター４９を開放することに
より搬送容器４６内に錠剤を収容する（ステップＳ４
７）。

【００５１】このようにして搬送容器４６内に該当する
錠剤が所定数収容されれば、錠剤搬送部２７を駆動制御
することにより、搬送容器４６を投入ホッパー９４に移
動させる（ステップＳ４８）。このとき、シャッター４
９の突出部４９ａが投入ホッパー９４の縁部に当接する
ことにより、搬送容器４６の移動に伴ってシャッター４
９が徐々に開放し、収容した錠剤が投入ホッパー９４を
介して計量容器９９に収容される。このとき、アーム１
０１を回動させて計量器１００から計量容器９９を若干
浮かせた状態とし、錠剤投入に伴う衝撃力が計量器１０
０に直接作用しないようにする。その後、アーム１０１
を回動させて計量器１００に計量容器９９を載置し、重
量を測定する（ステップＳ４９）。

【００５２】そこで、所定重量であるか否かを判断する
（ステップＳ５０）。また、アーム１０１を回動させ
（ステップＳ５１）、錠剤を計量ホッパー９６内に収容
する。そして、計量ホッパー９６の充填量検出センサ１
０２からの検出信号に基づいてその錠剤が錠剤容器１１
内に収容可能な容量か否かを判断する（ステップＳ５
２）。

【００５３】重量が所定値であり、容量が所定量以下で
あれば、該当する錠剤を所定量だけ充填可能な状態であ
ると判断する。そこで、リフター８４により錠剤容器１
１をさらに上昇させることにより、充填ホッパー９７の
内筒１１１を押し上げる（ステップＳ５３）。これによ
り、傘部１１２による内方開口部１１０ａが開口し、錠
剤容器１１内に錠剤が充填される。

【００５４】また、重量が所定値でないか又は所定容量
を越えていれば、該当する錠剤でないか又は錠剤容器１
１に充填不可能な容量であると判断し、充填ホッパー９
７の開口部を閉塞し（ステップＳ５４）、シャッター９
６ａを開放する（ステップＳ５５）。これにより、錠剤
は排出ホッパー９８を介して排出される。この場合、ス
テップＳ４１に戻って、再度、錠剤移送処理を行う。

【００５５】錠剤容器１１に錠剤が充填されれば、保管
棚１への移送処理を行う。このとき、収容室６の使用状
況を保管棚データテーブルで確認し、空いている収容室
６を特定する。保管棚データテーブルは、保管棚１の各
収容室６に設けた容器センサ８ａでの検出信号に基づい
て形成する。そして、空いている収容室６のうち、錠剤
容器１１を移送する位置を決定する。ここでは、作業者
が錠剤容器１１を取り出しやすい順に移送位置を決定す
る。

【００５６】錠剤容器１１を移送する収容室６が決定さ
れれば、第１駆動モータ２０を駆動することによりアー
ム部材１５を回動し（ステップＳ６１）、第２駆動モー
タ（図示せず）を駆動することによりアーム本体１９に
対してスライド部材２２を前進させ（ステップＳ６
２）、第３駆動モータ２４を駆動することにより把持片
２５で錠剤容器１１を把持する（ステップＳ６３）。把
持片２５は、別途センサを設けて停止位置を決定するよ
うにしてもよいが、ここでは、前述のように、錠剤容器
１１を把持した際、第３駆動モータ２４に作用する負荷
により電流値が増加する特性を利用する。すなわち、第
３駆動モータ２４の駆動に必要な電流値にマージン電流
を付加した値を閾値として設定しておき、前記負荷によ
り電流値が閾値を超えれば駆動を停止する。また、把持
片２５を開く場合には、全開位置で把持片２５に当接す
る支持片（図示せず）を設け、前記同様に、増大する電
流値に基づいて駆動停止する。これにより、余分なセン
サを追加することなく、簡単な構成で安価に対応するこ
とが可能となる。その後、スライド部材２２を後退させ
（ステップＳ６４）、アーム部材１５を回動すると共に
上昇させる（ステップＳ６５）。アーム部材１５の回動
位置及び上昇位置は、前述のようにして決定した作業者
が錠剤容器１１を取り出しやすい収容室６である。

【００５７】アーム部材１５が決定した回動位置及び上
昇位置への移動が完了すれば（ステップＳ６６）、再
度、該当する収容室６に設けた容器センサ８ａからの検
出信号に基づいて収容室６の収容状態を確認する。錠剤
容器１１が収容されていない場合、スライド部材２２を
前進させることにより扉６ａを開放し、把持した錠剤容
器１１を保管棚１の収容室６に移動させる（ステップＳ
６７）。錠剤容器１１は、収容室６内の保持板９を、そ
の保持爪１０に形成した切欠部１０ｂによって両側に押
し広げながら凹部１０ａに位置し、スプリング９ａの付
勢力によって保持される。そこで、把持片２５を開放し
（ステップＳ６８）、スライド部材２２を後退させた後
（ステップＳ６９）、アーム部材１５を下動させ（ステ
ップＳ７０）、次の錠剤容器１１の移送に備える。但
し、錠剤容器１１を収容しようとする収容室６内で収容
直前に検出された場合、再度別の収容可能な収容室６を
検索し、その収容室６に移送し直す。

【００５８】なお、移動させる収容室６の選択は、アー
ム部材１５による錠剤容器１１の移送時間の最も短いも
のから順に番号を付し、空いている収容室６のうち、最
も番号の小さいものを選択しても構わない。

【００５９】このようにして、所定の錠剤が所定量充填
された錠剤容器１１が保管棚１の収容室６に移送されれ
ば、容器センサ８ａからの検出信号に基づいて該当する
収容室６の表示部７にフィーダ容器番号と錠剤計数とを
表示する（ステップＳ７１）。

【００６０】ところで、前記錠剤充填装置では、前述の
ようにして、錠剤容器１１が搬送され、そこに所定の錠
剤が充填された後、保管棚１の収容室６に移送される
が、これら一連の作業中に非常停止ボタン（保管棚１の
下端中央部と、錠剤容器供給部３の中央部とにそれぞれ
設けられている。）が押されたり、停電等で電源の供給
が停止すれば、錠剤充填装置が停止する。この場合、錠
剤収容部２６を駆動するモータベース３２への通電を停
止し、錠剤の誤落下を防止する。但し、制御部５への通
電は停止せず、非常停止状態である旨を伝達する。な
お、通常の電源供給の停止では、モータベース３２及び
制御部５への通電を同時に停止することなく、先にモー
タベース３２への通電を停止した後、制御部５への通電
を停止する。また、非常停止ボタンが押されたり、停電
等で電源の供給が停止した場合、制御部５は、図示しな
い二次電源からも電力供給を受けることが可能であるた
め、駆動状態を維持するが、搬送中の錠剤容器１１や錠
剤に関する情報について完全に把握できない場合があ
る。このため、一旦搬送途中の錠剤容器１１や錠剤を回
収してリセットする復帰処理を行う必要が生じる。

【００６１】以下に示す復帰処理では、搬送途中で停止
した錠剤や錠剤容器１１を保管棚１の収容室６に回収し
ているので、保管棚１の収容室６に空きがないか、又
は、空きが少ない場合には、復帰処理が可能となるよう
に収容室６から錠剤容器１１を取り除く。また、錠剤容
器１１の搬送経路（空容器搬送部５３、容器支持部７６
等）では、空容器搬送部５３を一定時間逆転させ、空容
器搬送部５３上の錠剤容器１１を取り除く。容器支持部
７６では、押出ローラ９２の間に設けた、錠剤容器１１
のサイズを検出するサイズ検出センサで、錠剤容器１１
のサイズデータを再度記憶する。

【００６２】なお、前記タッチパネル１２には錠剤を取
り除く旨の表示をしておくのが好ましい。また、フィー
ダ容器３６内の錠剤や、ストック容器５１内の錠剤容器
１１が空になっている場合のエラーは、異常を示すもの
ではないため、復帰処理は行わない。

【００６３】ここで、前記復帰処理を図２３のフローチ
ャートに従って説明する。

【００６４】まず、制御部５の電源を一旦オフ状態とす
る（ステップＳ８１）。これは、制御部５のメモリに一
時的に記憶されている処理中のデータを消去するためで
ある。電源は、図２５（ａ）に示すように、タッチパネ
ル１２に「ＣＬＯＳＥ」と表示された部分を押圧するこ
とにより、図２６（ａ）に示す「ＤＯ ＹＯＵ ＷＡＮ
Ｔ ＴＯ ＰＯＷＥＲ ＯＦＦ？」と表示させ、その下
方に表示される「ＹＥＳ」、［ＮＯ」のうち、「ＹＥ
Ｓ」を選択することにより、図２６（ｂ）に示す「電源
を切断しても安全です。」と表示させた後、オフするよ
うになっている。

【００６５】次に、図示しない非常停止ボタンが押され
ていれば（ステップＳ８２）、これをリセットした後
（ステップＳ８３）、再び制御部５の電源をオン状態と
する（ステップＳ８４）。これにより、タッチパネル１
２には図２５（ａ）に示すように表示される。

【００６６】図２５（ａ）に示すようにタッチパネル１
２に表示された項目のうち、「ＲＥＣＡＬＬ」が押圧操
作されると（ステップＳ８５）、その入力信号を受け、
供給途中の錠剤の回収処理を開始する（ステップＳ８
６）。このとき、タッチパネル１２には図２６（ｂ）に
示す「ＲＥＣＡＬＬ ＵＮＤＥＲ ＰＲＯＣＥＳＳ…」
と表示し、復帰処理中である旨を報知する（ステップＳ
８７）。

【００６７】前記錠剤回収処理では、図２４のフローチ
ャートに示すように、搬送容器４６及び各ホッパー４４
に残留する錠剤の回収を行う。まず、容器支持部７６を
移動させ、最も容量の大きい錠剤容器１１を充填ホッパ
ー９７の下方に位置させる（ステップＳ９１）。通常、
容器支持部７６には、最大容量の錠剤容器１１が用意さ
れているので、この錠剤容器１１を利用するが、用意さ
れていない場合には、ストック容器５１から最大容量の
錠剤容器１１を補給する。一方、搬送容器４６により共
通案内通路３１のいずれか１つから錠剤を回収し（ステ
ップＳ９２）、投入ホッパー９４等から充填ホッパー９
７を介して前記錠剤容器１１に回収する（ステップＳ９
３）。そして、錠剤を充填した錠剤容器１１を、アーム
部材１５により保管棚１の収容室６に移送すると共に
（ステップＳ９４）、移送した錠剤容器１１と同一サイ
ズのものを容器支持部７６に補給する（ステップＳ９
５）。また、表示部７に「Ｐ０００」と表示し（ステッ
プＳ９６）、その収容室６に移送した錠剤容器１１に回
収した錠剤が充填されていることを一目で判別可能とす
る。

【００６８】以下、前記同様にして、ストック容器５１
から容器支持部７６に、使用した最も容量の大きい錠剤
容器１１を補給し、共通案内通路３１から残留する錠剤
を回収する。この場合、共通案内通路３１には錠剤の残
留していないものも含まれるが、どの錠剤が搬送途中で
あるのかを完全に把握するために、全ての共通案内通路
３１から錠剤の回収作業を行う。

【００６９】このようにして全ての共通案内通路３１か
ら残留する錠剤を回収すれば（ステップＳ９７）、続い
て、容器支持部７６に保持された他のサイズの錠剤容器
１１の回収を行う（ステップＳ９８）。この場合、容器
支持部７６から回収して保管棚１の収容室６に保管され
たサイズの錠剤容器１１については、その都度該当する
ストック容器５１から容器支持部７６に補給しておく
（ステップＳ９９）。

【００７０】その後、錠剤の回収作業が終了すれば（ス
テップＳ１００）、タッチパネル１２の表示をメインメ
ニューとし、「ＡＵＴＯ」が押圧されることにより、前
記同様、通常の空容器供給処理（ステップＳ２）、錠剤
移送処理（ステップＳ３）及び錠剤充填処理（ステップ
Ｓ４）に復帰可能とする。

【００７１】なお、前記復帰処理では、錠剤充填装置が
異常停止した場合には、必ず制御部５の電源をオフする
ことによりメモリに記憶した処理中のデータをクリアす
るようにしたが、このデータを利用するか否かを作業者
に選択させるようにしてもよい。すなわち、制御部５の
電源をオフすることなく、例えば、タッチパネル１２に
表示された「ＲＥＣＡＬＬ」を押圧操作することによ
り、異常停止前の処理中のデータを利用してそのまま続
行するようにしてもよい。この場合、空容器搬送部５
３、容器支持部７６等に残された錠剤容器１１や、共通
案内通路３１等に残された錠剤の回収は不要である。

【００７２】また、前記復帰処理では、回収用に利用さ
れる収容室６の表示部７には、一律に「Ｐ０００」の回
収を示す表示を行うようにしたが、回収を示す表示に加
えて、いずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤で
あるのかを表示できるようにするのが好ましい。すなわ
ち、搬送容器４６で、どの共通案内通路３１から錠剤を
回収してのかを記憶しておき、その記憶内容に基づいて
いずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤であるの
かを特定する。この場合、上下に整列されたフィーダ容
器３６のうち、いずれのフィーダ容器３６であるのかま
での判断はできないが、前回処理中のデータを利用すれ
ば、いずれのフィーダ容器３６から排出された錠剤であ
るのかを特定することも可能である。

【００７３】また、前記錠剤供給部２に収納する錠剤に
は、他の患者に対して混入してはならない特殊管理錠剤
（例えば、ピリン系薬剤や、アレルギー反応を起こすヒ
スタミン剤等）も含まれる。したがって、共通の経路を
介して充填作業を行うと、装置の不具合等により特殊管
理錠剤が他の錠剤に混入する危険性があり得る。このた
め、特殊管理錠剤を収容する各錠剤供給部２には、個別
払い出し装置をそれぞれ設けるのが好ましい。

【００７４】この個別払出装置は、図２７に示すよう
に、モータベース３２から供給された錠剤を一時的に貯
留させる錠剤貯留部２００を備える。モータベース３２
の前面にＬＥＤ２０１が設けられている。このＬＥＤ２
０１は、モータベース３２から錠剤貯留部２００に錠剤
が貯留されることにより点灯する。錠剤貯留部２００の
下端開口は、開閉支持部２０２に支軸２０３ａを中心と
して回転可能に支持されたシャッター２０３によって開
閉される。シャッター２０３は、前方側に円弧状の切欠
部２０４を形成されると共に、側縁に検出片２０５を突
設されている。切欠部２０４は、その内縁に錠剤容器１
１の鍔部を係止して押し込み可能に位置決めするための
ものである。検出片２０５は、シャッター２０３による
前記錠剤貯留部２００の下端開口の閉鎖時、開閉支持部
２０２に設けたセンサ２０６によって検出される。ま
た、シャッター２０３は、図示しないスプリング等の付
勢手段によって錠剤貯留部２００の下端開口を閉鎖する
ように付勢されている。

【００７５】前記構成の個別払出装置を備えた錠剤供給
部２では、処方指示データに基づいてモータベース３２
が駆動し、錠剤貯留部２００に特殊管理錠剤が貯留され
ると、ＬＥＤ２０１が点灯する。これにより、作業者は
どの錠剤供給部２から充填しようとする特殊管理錠剤が
排出されたのかを一目で特定することができる。そこ
で、作業者は、ＬＥＤ２０１が点灯している錠剤供給部
２の個別払出装置に錠剤容器１１をセットする。すなわ
ち、錠剤容器１１をシャッター２０３の切欠部２０４に
位置決めした状態で押し込む。シャッター２０３は支軸
２０３ａを中心として前記付勢手段による付勢力に抗し
て回動する。そして、錠剤容器１１の上方開口部が錠剤
貯留部２００の下端開口に連通することにより錠剤貯留
部２００内の特殊管理錠剤が錠剤容器１１に充填され
る。このとき、センサ２０６がシャッター２０３の検出
片２０５を非検出状態となることにより、ＬＥＤ２０１
は消灯する。

【００７６】また、前記錠剤貯留部２００に代えて、図
２８に示す構造のシャッター３００及びセンサ３０１
ａ，３０１ｂを備えた錠剤貯留部を採用してもよい。

【００７７】すなわち、前記シャッター３００は略扇状
で、その前縁部には円弧状の切欠きにより案内部３０２
が形成され、後縁部にはセンサ３０１ａ，３０１ｂによ
って検出される突起３０３が形成されている。また、シ
ャッター３００は、支軸３００ａに巻回したスプリング
３０４により、図２８中、支軸３０１ａを中心として反
時計回り方向に付勢されている。したがって、シャッタ
ー３００は、外力が作用していない状態であれば、錠剤
貯留部の下端開口３０５を閉鎖し、前方側に案内部３０
２が突出することにより、錠剤容器１１の上方開口部を
容易に位置決め可能となる。また、センサ３０１ａによ
って突起３０３すなわちシャッター３００の閉状態が検
出されることにより、モータベース３２から錠剤を供給
可能とする。但し、錠剤貯留部内に錠剤が供給された後
であれば、センサ３０１ｂによって、一旦、シャッター
３００の開状態が検出されない限り、錠剤の供給は不可
とする。このように、センサ３０１ａ，３０１ｂ及びモ
ータベース３２からの信号に基づいて錠剤の供給を制御
するので、常に適切な供給を行うことが可能となる。

【００７８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、把持片により錠剤容器を把持したときの駆動
モータへの負荷の増加に従って電流値が閾値を超える
と、該駆動モータを駆動停止させるようにしたので、新
たにセンサ等を追加することなく、安価に把持片の駆動
制御を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施形態に係る錠剤充填装置の全体を示す
斜視図である。

【図２】 図１の保管棚の収容室を示す斜視図（ａ）及
びその部分斜視図（ｂ）である。

【図３】 図１のアーム部材を示す部分破断斜視図であ
る。

【図４】 図１の錠剤収容部を示す断面図である。

【図５】 図４のモータベース及びフィーダ容器を示す
分解斜視図（ａ）及びそのフィーダ容器の底面図（ｂ）
である。

【図６】 図４のモータベース及びフィーダ容器を示す
断面（ａ）及びその仕切フィンを示す部分平面図（ｂ）
である。

【図７】 図４のフィーダ容器に設けられるロータの正
面図（ａ）及びその底面図（ｂ）である。

【図８】 図１のストック容器を示す斜視図である。

【図９】 図８の断面図である。

【図１０】 図８の容器取出部を示す斜視図である。

【図１１】 図１の錠剤充填部近傍を示す部分斜視図で
ある。

【図１２】 図１１の容器支持部及びラベル貼着装置を
示す平面図である。

【図１３】 図１２の部分拡大斜視図である。

【図１４】 図１１の容器支持部及び充填ホッパーを示
す正面図である。

【図１５】 図１１の錠剤計量部の動作を示す正面図で
ある。

【図１６】 図１１の錠剤計量部の動作を示す正面図で
ある。

【図１７】 本発明に係る錠剤充填装置のブロック図で
ある。

【図１８】 錠剤充填制御を示すメインフローチャート
である。

【図１９】 図１８の空容器供給処理を示すフローチャ
ートである。

【図２０】 図１８の錠剤移送処理を示すフローチャー
トである。

【図２１】 図１８の錠剤移送処理を示すフローチャー
トである。

【図２２】 図１８の容器移送処理を示すフローチャー
トである。

【図２３】 本実施形態に係る復帰処理を示すフローチ
ャートである。

【図２４】 図２８の錠剤回収処理を示すフローチャー
トである。

【図２５】 電源をオフする場合のタッチパネルの表示
内容を示す図である。

【図２６】 タッチパネルに表示されるメインメニュー
を示す図である。

【図２７】 個別払出装置を備えた錠剤供給部の部分拡
大図である。

【図２８】 他の形態に係る個別払出装置を備えた錠剤
供給部の部分拡大図である。

【符号の説明】

１…保管棚 ２…錠剤供給部 ３…錠剤容器供給部 ４…錠剤充填部 ５…制御部 １１…錠剤容器 １５…アーム部材 ２４…第３駆動モータ ２５…把持片

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 錠剤容器を把持する一対の把持片と、該
   把持片を接離させる駆動モータとを備えたアームを旋回
   及び上下動させることにより、錠剤容器を錠剤充填部か
   ら保管棚に移送させる錠剤容器移送装置において、 前記駆動モータの通常駆動時の電流値にマージン電流を
   付加した値を閾値に設定し、前記把持片により錠剤容器
   を把持したときの駆動モータへの負荷の増加に従って電
   流値が前記閾値を超えると、該駆動モータを駆動停止さ
   せる制御手段を備えたことを特徴とする錠剤容器移送装
   置。