JP7019432B2 - 走行作成支援システム及び支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行作成支援システム及び支援装置に関する。

従来、農業機械の目標走行経路を作成する技術として特許文献１が知られている。
特許文献１の作業車支援システムは、作業車の自車位置を検出する自車位置検出モジュールと、作業予定領域の外周を周回作業走行する際に自車位置検出モジュールによって取得された自車位置データから、作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する未作業領域外形マップ算定部と、未作業領域外形マップ算定部によって算定された外形マップに基づいて、未作業領域を作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部とを備えている。

特開２０１７－５５６７３号公報

特許文献１では、コンバイン側で目標走行経路を作成することができるが、コンバイン以外で作成することは考慮されていないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、少なくとも表示装置の他に走行予定ルートを簡単に作成することができる走行作成支援システム及び支援装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
走行作成支援システムは、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有し且つ、前記作業機に設けられた表示装置と、前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを有する支援装置と、を備え、前記表示装置は、当該表示装置を識別する搭載識別情報を記憶するデータ記憶部を備え、前記支援装置は、前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である前記搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部と、予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンとの関係を記憶する登録データベースと、を備え、前記第１走行作成部及び前記第２走行作成部は、バージョン毎に、前記走行予定ルートの作成に用いる設定パラメータが少なくとも１つ以上設定されており、前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する前記表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンを抽出し、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部の設定パラメータを前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致させるように変換した設定パラメータで、第１作成データに変換する。
前記データ変換部は、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータのうちで、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致しない設定パラメータを削除し、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致する設定パラメータのみで、第１作成データに変換する。

前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する。
前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている。

支援装置は、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有する表示装置にデータを送信可能な支援装置であって、前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを備え、前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部と、予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンとの関係を記憶する登録データベースと、を備え、前記第１走行作成部及び前記第２走行作成部は、バージョン毎に、前記走行予定ルートの作成に用いる設定パラメータが少なくとも１つ以上設定されており、前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンを抽出し、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部の設定パラメータを前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致させるように変換した設定パラメータで、第１作成データに変換する。
前記データ変換部は、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータのうちで、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致しない設定パラメータを削除し、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致する設定パラメータのみで、第１作成データに変換する。

前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データ
と、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する。

本発明によれば、少なくとも表示装置の他に走行予定ルートを簡単に作成することができる。

走行作成支援システムの概略図である。 第１作成画面Ｍ２０の一例を示す図である。 第２作成画面Ｍ２１の一例を示す図である。 登録識別情報の一例を示す図である。 仕様情報及び機能の一例を示す図である。 走行予定ルートの一覧を示す図である。 支援装置で作成した走行予定ルートの一例を示す図である。 表示装置で変更した走行予定ルートの一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
走行作成支援システムは、作業機の走行予定のルート（走行予定ルート）の作成を支援するシステムである。作業機は、インプルメント等の作業装置２が装着されたトラクタ、田植機、コンバイン等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械等である。前述した農業機械及び建設機械は一例であり限定されない。

まず、トラクタ１を例にとり作業機について説明する。
図１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

トラクタ１は、検出装置１１と、制御装置１２とを備えている。検出装置１１は、トラクタ１の状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ、操作量検出センサ等のセンサ、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ、操作スイッチ等のスイッチ等である。制御装置１２は、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。制御装置１２は、検出装置１１で検出された検出値等に基づいて、トラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１２は、操作量検出センサによって連結部８を昇降する操作具の操作量を検出し、当該操作量に基づいて連結部８を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサで検出した操作量に基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１２は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。

トラクタ１は、通信装置６０Ａを備えている。通信装置６０Ａは、支援装置２２０に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(L
ow-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６０Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

トラクタ１は、位置検出装置７０Ａを備えている。位置検出装置７０Ａは、走行車両３のキャビン９の天板に装着されている。なお、位置検出装置７０Ａは、キャビン９の天板に装着されているが、走行車両３における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、位置検出装置７０Ａは、作業装置２に装着されていてもよい。
位置検出装置７０Ａは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置７０Ａは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度）を検出する。なお、位置検出装置７０Ａは、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度）として検出してもよい。また、位置検出装置７０Ａがジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。

トラクタ１は、表示装置８０を備えている。表示装置８０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。表示装置８０は、車載ネットワークを介して検出装置１１、制御装置１２、通信装置６０Ａ及び位置検出装置７０Ａに接続されている。
表示装置８０は、第１走行作成部１７１を有している。第１走行作成部１７１は、表示装置８０に設けられた電気・電子部品、当該表示装置８０に格納されたプログラム等から構成されている。

第１走行作成部１７１は、表示装置８０において、所定の操作が行われると、図２に示すように、第１作成画面Ｍ２０を表示する。第１作成画面Ｍ２０には、走行予定ルートを入力するルート入力部２０１と、パラメータ入力部２０２とが表示される。ルート入力部（フィールド）２０１には、圃場の位置データ（緯度、経度）が割り当てられている。
パラメータ入力部２０２は、様々な設定パラメータ等の設定情報を入力する部分であって、例えば、作業装置２の作業幅Ｗ２０、隣接する領域において作業装置２が幅方向にラップ（重複）するラップ幅Ｗ２１、車速Ｗ２２、枕地幅Ｗ２３、旋回半径Ｗ２４等を入力することができる。

パラメータ入力部２０２に設定情報が入力されると、例えば、作業幅Ｗ２０を示す作業幅パラメータ、ラップ幅Ｗ２１を示すラップ幅パラメータ、枕地幅Ｗ２３を示す枕地パラメータ、旋回半径Ｗ２４を示す旋回半径パラメータ等の設定パラメータに基づいて、第１走行作成部１７１は、走行予定ルートＲ１を作成する。なお、設定情報は、一例であり上述した情報に限定されない。

具体的には、第１走行作成部１７１は、作業を行う作業対象の圃場（作業対象圃場）Ｈ１の輪郭Ｈ１０をルート入力部２０１に表示する。輪郭Ｈ１０は、作業対象圃場Ｈ１の外周を位置検出装置７０Ａを有するトラクタ１で走行させ、当該位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）によって求められる。第１走行作成部１７１は、輪郭Ｈ１０を圃場の内側へ枕地幅Ｗ２３だけシフトさせた領域Ｈ５を計算し、領域Ｈ５を作業領域に設定する。

また、第１走行作成部１７１は、作業幅Ｗ２０からラップ幅Ｗ２１を減算した領域を、車両走行領域Ｗ２５に設定し、設定した車両走行領域Ｗ２５を作業領域Ｈ５の幅方向に割り当てることで、作業領域Ｈ５内に複数の車両走行領域Ｗ２５を設定する。第１走行作成部１７１は、複数の車両走行領域Ｗ２５のそれぞれに対して、当該車両走行領域Ｗ２５の幅方向の中心部を通る直線を演算し、複数の直線をそれぞれ走行予定ルートＲ１の直進部Ｒ１１に設定する。また、第１走行作成部１７１は、作業領域Ｈ５内に設定した複数の直進部Ｒ１１のうち、隣接する直進部Ｒ１１の端部を作業領域Ｈ５外の領域にて半円の曲線で結ぶことで、旋回部Ｒ１２を設定する。なお、旋回半径Ｗ２４よりも旋回部Ｒ１２の半径が小さい場合は、第１走行作成部１７１は、旋回が困難である旨の警告を第１作成画面
Ｍ２０に表示する。

直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）と、設定パラメータ等の第１作成データは、表示装置８０に設けられた不揮発性のメモリ等から構成される記憶部（第１走行情報記憶部）２０３に記憶される。
このように、第１走行作成部１７１は、作業幅Ｗ２０（作業幅パラメータ）と、ラップ幅Ｗ２１（ラップ幅パラメータ）、枕地幅Ｗ２３（枕地パラメータ）、旋回半径Ｗ２４（旋回半径パラメータ）によって、直進部Ｒ２１、旋回部Ｒ２２を含む走行予定ルートＲ１を作成することができる。

さて、走行作成支援システムは、トラクタ１に設けた表示装置８０によって走行予定ルートＲ１を作成することができるが、サーバ等の支援装置２２０によっても走行予定ルートＲ１を作成可能である。
支援装置２２０は、第２走行作成部２２１を備えている。第２走行作成部２２１は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。第２走行作成部２２１は、外部端末１５の要求に応じて走行予定ルートＲ１を作成する。外部端末１５は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ等である。説明の便宜上、外部端末１５を区別するために、固定型の端末（固定端末）１５Ａと、携帯型の端末（携帯端末）１５Ｂとを使い分けることがある。

具体的には、端末１５Ａ及び端末のいずれかが支援装置２２０に接続し、所定の操作が行われると、図３に示すように、第２作成画面Ｍ２１を表示する。第２作成画面Ｍ２１には、走行予定ルートを入力するルート入力部２３１と、パラメータ入力部２３２とが表示される。ルート入力部（フィールド）２３１には、圃場の位置データ（緯度、経度）が割り当てられている。

パラメータ入力部２３２は、様々な設定パラメータ等の設定情報を入力する部分であって、作業幅Ｗ２０、ラップ幅Ｗ２１、車速Ｗ２２、枕地幅Ｗ２３、旋回半径Ｗ２４等を入力することができる。パラメータ入力部２３２に設定情報が入力されると、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータ等の設定パラメータに基づいて、第２走行作成部２２１は、走行予定ルートＲ１を作成する。なお、設定情報は、一例であり上述した情報に限定されない。

具体的には、第２走行作成部２２１は、作業を行う作業対象の圃場（作業対象圃場）Ｈ１の輪郭Ｈ１０をルート入力部２３１に表示する。輪郭Ｈ１０は、作業対象圃場Ｈ１の外周を位置検出装置７０Ａを有するトラクタ１で走行させ、当該位置検出装置７０Ａで検出された位置（検出位置）によって求められる。第２走行作成部２２１は、輪郭Ｈ１０を圃場の内側へ枕地幅Ｗ２３だけシフトさせた領域Ｈ５を計算し、領域Ｈ５を作業領域に設定する。

また、第２走行作成部２２１は、作業幅Ｗ２０からラップ幅Ｗ２１を減算した領域を、車両走行領域Ｗ２５に設定し、設定した車両走行領域Ｗ２５を作業領域Ｈ５の幅方向に割り当てることで、作業領域Ｈ５内に複数の車両走行領域Ｗ２５を設定する。第２走行作成部２２１は、複数の車両走行領域Ｗ２５のそれぞれに対して、当該車両走行領域Ｗ２５の幅方向の中心部を通る直線を演算し、複数の直線をそれぞれ走行予定ルートＲ１の直進部Ｒ１１に設定する。また、第２走行作成部２２１は、作業領域Ｈ５内に設定した複数の直進部Ｒ１１のうち、隣接する直進部Ｒ１１の端部を作業領域Ｈ５以外の領域にて半円の曲線で結ぶことで、旋回部Ｒ１２を設定する。なお、旋回半径Ｗ２４よりも旋回部Ｒ１２の半径が小さい場合は、第２走行作成部２２１は、旋回が困難である旨の警告を第２作成画面Ｍ２１に表示する。

直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）、設定パラメータ等の第２作成データは、表示装置８０に設けられた不揮発性のメモリ等から構成される記憶部（第２走行情報記憶部）２２３に記憶される。なお、第２作成データを第２走行情報記憶部２２３に記憶する場合、後述する第２走行作成部２２１の仕様情報（Ver）を関連付けて記憶することが好ましい。

このように、第２走行作成部２２１も、第１走行作成部１７１と同様に、作業幅パラメータと、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータによって、直進部Ｒ２１、旋回部Ｒ２２を含む走行予定ルートＲ１を作成することができる。
さて、支援装置２２０によって作成した走行予定ルートＲ１は、当該支援装置２２０から表示装置８０に送信して表示することが可能である。ここで、表示装置８０の第１走行作成部１７１の仕様と、支援装置２２０の第２走行作成部２２１の仕様とが異なっている場合、
即ち、第１走行作成部１７１を構成するプログラムのバージョンと、第２走行作成部２２１を構成するプログラムのバージョンとが異なっている場合、支援装置２２０から送信された走行予定ルートＲ１を表示装置８０が受け取ったとしても当該表示装置８０で正しく表示できない場合がある。支援装置２２０では、仕様の違いがあっても走行予定ルートＲ１を表示装置８０によって表示することができるようにしている。

支援装置２２０は、データ変換部２２２を備えている。データ変換部２２２は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。データ変換部２２２は、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートＲ１の第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートＲ１のデータである第１作成データに変換する。

以下、第２作成データを第１作成データに変換する構成及び方法について詳しく説明する。
支援装置２２０は、登録データベース２２５を備えている。登録データベース２２５は、予め登録された表示装置８０の登録識別情報と、登録識別情報に対応する表示装置８０に設けられた第１走行作成部１７１の仕様（仕様情報）との関係を記憶する。図４に示すように、登録識別情報は、表示装置８０に個別に割り当てられた識別情報であり、英数字等の文字により示される。

第１走行作成部１７１の仕様情報とは、当該第１走行作成部１７１を構成するプログラム等のバージョン（Version：略称Ver）である。表示装置８０の登録識別情報及び仕様情報は、当該表示装置８０の製造時、メンテナンス時、販売時等において、第１走行作成部１７１を構成するプログラムを当該表示装置８０に書き込んだ場合に、登録データベース２２５に登録される。例えば、表示装置８０の製造時、メンテナンス時、販売時等のそれぞれにおいて、当該表示装置８０を製造する製造工場、メンテナンスを行うメンテナンス工場、販売を行う販売会社等から、登録識別情報と仕様情報との関係が支援装置２２０に送信され、登録データベース２２５に登録される。なお、登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信する方法については、限定されず、製造工場、メンテナンス工場、販売会社等に設置した端末１５Ａから登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信してもよいし、製造担当者、メンテナンス担当者、販売担当者等が携帯する端末１５Ｂから登録識別情報及び仕様情報を支援装置２２０に送信してもよい。

図５は、仕様情報（Ver）と機能との一例を示している。図５に示すように、仕様情報が異なる場合、走行予定ルートＲ１の作成時に使用される設定パラメータが異なったり、走行予定ルートＲ１を作成するアルゴリズムが異なる。例えば、Ver1.0の場合、設定パラメータは、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータである。Ver2.0の場合、設定パラメータは、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータであり、Ver3.0の場合、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータである。また、Ver4.0の場合は、アルゴリズムがVer1.0～Ver3.0と異なっている。

つまり、仕様情報（Ver）によって、走行予定ルートＲ１の作成方法が異なっている。例えば、Ver1.0の場合は、第１走行作成部１７１は、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータを用いて走行予定ルートＲ１を作成可能であるが、枕地パラメータ及び旋回半径パラメータにより走行予定ルートＲ１の作成は行うことができない仕様である。なお、第２走行作成部２２１においても、Ver1.0～Ver4.0が割り当てられており、第１走行作成部１７１と同様に第２走行作成部２２１も仕様情報（Ver）に応じて走行予定ルートＲ１を作成する。

支援装置２２０は、問い合わせ部２２６を備えている。問い合わせ部２２６は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。問い合わせ部２２６は、表示装置８０の搭載識別情報を問い合わせる。搭載識別情報は、作業機に搭載された表示装置８０を識別する搭載識別情報であり、英数字等の文字により示される。搭載識別情報は、表示装置８０の製造時、販売時等に、当該表示装置８０の外部インタフェース等に入力され、表示装置８０のデータ記憶部８８に記憶される。なお、搭載識別情報は、表示装置８０の製造時等に当該表示装置８０のＣＰＵ等に書き込んでもよい。

問い合わせ部２２６は、表示装置８０に対して走行予定ルートに関するデータを送信する際に、搭載識別情報の問い合わせを行う。通信装置６０Ａがトラクタ１に設けられている場合、問い合わせ部２２６は通信装置６０Ａに対して搭載識別情報の要求を行う。通信装置６０Ａは要求に応じて搭載識別情報を表示装置８０から取得し、支援装置２２０に取得した搭載識別情報の送信を行う。支援装置２２０が搭載識別情報を受信すると、データ変換部２２２は、受信した搭載識別情報に対応する登録識別情報を登録データベース２２５から検索し、且つ、検索した登録識別情報に対応する仕様情報に基づいて、第２作成データを第１作成データに変換する。データ変換部２２２は、例えば、搭載識別情報が「KNP-00005」である場合、当該搭載識別情報に一致する登録識別情報に対応付けられた仕様情報として「Ver1.0」を抽出する。

データ変換部２２２は、仕様情報が「Ver3.0」である第２走行作成部２２１によって走行予定ルートが作成された場合、当該第２走行作成部２２１によって作成した「Ver3.0」に対応する第２作成データが、「Ver1.0」の第１走行作成部１７１側で使用できるように、第２作成データの設定パラメータを第１作成データに対応する設定パラメータに変換する。

具体的には、「Ver3.0」に対応した第２作成データの設定パラメータは、作業幅パラメータ、ラップ幅パラメータ、枕地パラメータ、旋回半径パラメータであるのに対し、「Ver1.0」に対応する設定パラメータは、作業幅パラメータ及びラップ幅パラメータである。そのため、データ変換部２２２は、第２作成データに含まれる枕地パラメータ及び旋回半径パラメータを削除することで、「Ver3.0」の設定パラメータを「Ver1.0」に対応する設定パラメータに変換することで、第２作成データを第１作成データに変換する。なお、第１作成データと第２作成データとにおいて、位置データ（緯度、経度）は仕様によって変わることがないため、この実施形態では、設定パラメータのみを変更している。また、位置データ（緯度、経度）が仕様によって異なる場合は、当然の如く、データ変換部２２２は、位置データ（緯度、経度）を仕様情報に応じて変更する。また、「Ver1.0」の場合は、枕地パラメータが存在しないため、作業領域Ｈ５が大きくなり、第１走行作成部１７１及び第２走行作成部２２１は、当該作業領域Ｈ５内に走行予定ルートを作成することになる。

つまり、データ変換部２２２は、走行予定ルートＲ１の作成時の第２走行作成部２２１の仕様情報と、当該走行予定ルートＲ１の送信先である表示装置８０の第１走行作成部１７１の仕様情報とが異なっている場合に、第２走行作成部２２１で作成した第２作成データを、第１走行作成部１７１の仕様情報に対応する第１作成データに変換している。
以上のように、データ変換部２２２によって、第２作成データを第１作成データに変換した場合は、変換後の第１作成データが支援装置２２０から出力される。

支援装置２２０は、通信部９５を備えている。通信部９５は、支援装置２２０に設けられた電気・電子部品、当該支援装置２２０に格納されたプログラム等から構成されている。通信部９５は、データ変換部２２１で変換された第１作成データを出力する。
通信装置６０Ａがトラクタ１に設けられている場合、表示装置８０が走行予定ルートＲ１の要求を行うと、当該通信装置６０Ａは支援装置２２０に対して走行予定ルートＲ１の送信を要求する。通信部９５は、通信装置６０Ａ（表示装置８０）の要求に応じて、データ変換部２２２によって変換された第１作成データを通信装置６０Ａに送信する。即ち、通信部９５は、第１作成データとして位置データ及び設定パラメータを送信する。

具体的には、通信部９５は、直進部Ｒ２１及び旋回部Ｒ２２に対応する位置データ（緯度、経度）、設定パラメータを含む第１作成データを通信装置６０Ａに送信する。通信装置６０Ａが第１作成データを受信すると、受信した第１作成データは表示装置８０に転送される。或いは、端末１５Ａ又は端末１５Ｂに第１作成データを送信する。端末１５Ａ又は１５Ｂは、第１作成データをＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である記憶媒体に記憶可能である。トラクタ１が入出力装置６３を有している場合、記憶媒体を入出力装置６３に接続することによって、当該入出力装置６３に第１作成データを転送することができる。入出力装置６３が第１作成データを受信すると、受信した第１作成データは表示装置８０に転送される。なお、支援装置２２０から送信された第１作成データを端末１５Ｂが受信した場合、当該端末１５Ｂが通信装置６０Ａに第１作成データを送信し、通信装置６０Ａが表示装置８０に転送してもよい。

したがって、支援装置２２０によって作成した走行予定ルートＲ１（第２作成データ）を表示装置８０の仕様に変換した後に当該表示装置８０に送信することができる。表示装置８０が第１作成データを受信すると、受信した第１作成データを第１走行情報記憶部２０３に記憶する。
表示装置８０において、所定の操作が行われると、当該表示装置８０は、図６Ａに示すように、第１走行情報記憶部２０３に記憶された走行予定ルートＲ１の名称（ルート名）の一覧（ルート一覧）を表示する。ルート一覧では、走行予定ルートＲ１の作成の作成元が示されていて、例えば、モニタの場合は表示装置８０で作成されたことを示し、サーバの場合は支援装置２２０で作成されたことを示している。

第１走行作成部１７１は、ルート一覧から所定のルート名が選択されると、第１走行作成部１７１は、選択された所定のルート名（選択ルート名）に対応する第１作成データを第１走行情報記憶部２０３から抽出し且つ、図６Ｂに示すように、第１作成画面Ｍ２０を表示する。即ち、第１走行作成部１７１は、第１作成データで示された走行予定ルートＲ１をルート入力部２０１に表示し且つ、設定パラメータをパラメータ入力部２０２に表示する。上述したように、支援装置２２０から、第１走行作成部１７１の仕様に対応するデータ（位置データ及び設定パラメータ）が表示装置８０に送信されているため、支援装置２２０の第２走行作成部２２１で作成された走行予定ルートＲ１を、当該第１走行作成部１７１の仕様で表示させることができる。また、支援装置２２０から表示装置８０への走行データの受け渡しが位置データだけでなく、設定パラメータであるため、第１作成画面Ｍ２０に表示した設定パラメータを変更することにより、支援装置２２０（第２走行作成部２２１）側で作成した走行予定ルートＲ１を表示装置８０（第１走行作成部１７１）側で変更（修正）することができる。

例えば、図６Ｂの第１作成画面Ｍ２０は、支援装置２２０（第２走行作成部２２１）側で作成した走行予定ルートＲ１である場合、例えば、パラメータ入力部２０２に表示されたラップ幅Ｗ２１（ラップ幅パラメータ）を変更することにより、図６Ｃに示すように、走行予定ルートＲ１を変更することができる。図６Ｃでは、支援装置２２０側の走行予定ルートＲ１のラップ幅Ｗ２１よりも、表示装置８０側の走行予定ルートＲ１のラップ幅Ｗ２１を大きくしているため、直進部Ｒ２１の本数を増加させることができる。なお、上述したように、設定パラメータの変更は一例であり限定されない。

以上によれば、走行作成支援システムは、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部１７１を有し且つ作業機に設けられた表示装置８０と、走行予定ルートを作成する第２走行作成部２２１と、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートの第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部２２２と、データ変換部２２２で変換された第１作成データを出力可能な通信部９５とを有する支援装置２２０と、を備えている。

これによれば、第１走行作成部１７１によって表示装置８０側で走行予定ルートを簡単に作成することができる一方で、第２走行作成部２２１によって表示装置８０とは別に走行予定ルートを作成することができる。また、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートの第２作成データを第１作成データに変換することができるため、表示装置８０
側で第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示することができる。

通信部９５は、第１作成データとして走行予定ルートの位置を示す位置データと、走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、第１走行作成部１７１は、位置データに基づいて走行予定ルートを表示装置８０に表示させ、設定パラメータの変更をすることで走行予定ルートを変更する。これによれば、例えば、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを、設定パラメータを変更することにより表示装置８０側でも変更することができる。

表示装置８０は、設定パラメータを入力するパラメータ入力部２０２を備えている。これによれば、簡単に設定パラメータを入力することができる。
支援装置２２０は、作業機に設けられた表示装置８０の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部２２６を備え、データ変換部２２２は、問い合わせ部２２６によって得られた搭載識別情報に基づいて第２作成データを第１作成データに変換する。これによれば、例えば、作業機に搭載された搭載識別情報によって表示装置８０を他の表示装置８０と区別して認識することができ、第２作成データを特定の表示装置８０に対応した第１作成データに変換することができる。即ち、様々な表示装置８０に対応したデータ変換を行うことができ、表示装置８０側は第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示したり、修正等を行うことができる。

支援装置２２０は、予め登録された表示装置８０の識別情報である登録識別情報と、登録識別情報に対応する表示装置８０に設けられた第１走行作成部１７１の仕様との関係を記憶する登録データベース２２５を備え、データ変換部２２２は、搭載識別情報に対応する登録識別情報を登録データベース２２５から検索し、且つ、検索した登録識別情報に対応する仕様に基づいて、第２作成データを第１作成データに変換する。これによれば、第２作成データを、第１走行作成部１７１の仕様、例えば、バージョンに適した第１作成データに変換することができる。

支援装置２２０は、作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部１７１を有する表示装置８０にデータを送信可能な支援装置２２０であって、走行予定ルートを作成する第２走行作成部２２１と、第２走行作成部２２１で作成した走行予定ルートの第２作成データを、第１走行作成部１７１に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部２２２と、データ変換部２２２で変換された第１作成データを出力可能な通信部９５とを有する。

これによれば、第１走行作成部１７１によって表示装置８０側で走行予定ルートを簡単に作成することができる一方で、第２走行作成部２２１によって表示装置８０とは別に走行予定ルートを作成することができる。また、第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートの第２作成データを第１作成データに変換することができるため、表示装置８０側で第２走行作成部２２１側で作成した走行予定ルートを表示することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

８０ 表示装置
９５ 通信部
１７１ 第１走行作成部
２０２ パラメータ入力部
２２０ 支援装置
２２１ 第２走行作成部
２２２ データ変換部
２２５ 登録データベース
２３２ パラメータ入力部

Claims (8)

1. 作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有し且つ、前記作業機に設けられた表示装置と、
   前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部とを有する支援装置と、
   を備え、
   前記表示装置は、当該表示装置を識別する搭載識別情報を記憶するデータ記憶部を備え、
   前記支援装置は、
   前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である前記搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部と、
   予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンとの関係を記憶する登録データベースと、を備え、
   前記第１走行作成部及び前記第２走行作成部は、バージョン毎に、前記走行予定ルートの作成に用いる設定パラメータが少なくとも１つ以上設定されており、
   前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する前記表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンを抽出し、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部の設定パラメータを前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致させるように変換した設定パラメータで、第１作成データに変換する走行作成支援システム。
2. 前記データ変換部は、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータのうちで、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致しない設定パラメータを削除し、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致する設定パラメータのみで、第１作成データに変換する請求項１に記載の走行作成支援システム。
3. 前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、
   前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示装置に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する請求項１又は２に記載の走行作成支援システム。
4. 前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている請求項３に記載の走行作成支援システム。
5. 作業機の走行予定ルートを作成する第１走行作成部を有する表示装置にデータを送信可能な支援装置であって、
   前記走行予定ルートを作成する第２走行作成部と、
   前記第２走行作成部で作成した走行予定ルートの第２作成データを、前記第１走行作成部に対応する走行予定ルートのデータである第１作成データに変換するデータ変換部と、
   前記データ変換部で変換された前記第１作成データを出力可能な通信部と、
   を備え、
   前記作業機に設けられた前記表示装置の識別情報である搭載識別情報を問い合わせる問い合わせ部と、
   予め登録された前記表示装置の識別情報である登録識別情報と、前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンとの関係を記憶する登録データベースと、を備え、
   前記第１走行作成部及び前記第２走行作成部は、バージョン毎に、前記走行予定ルートの作成に用いる設定パラメータが少なくとも１つ以上設定されており、
   前記データ変換部は、前記問い合わせ部によって得られた前記搭載識別情報に対応する前記登録識別情報を前記登録データベースから検索し、且つ、検索した前記登録識別情報に対応する表示装置に設けられた前記第１走行作成部のバージョンを抽出し、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部の設定パラメータを前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致させるように変換した設定パラメータで、第１作成データに変換する支援装置。
6. 前記データ変換部は、前記支援装置の前記第２走行作成部のバージョンと前記表示装置の前記第１走行作成部のバージョンとが異なっている場合に、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータで作成した第２作成データを、前記第２走行作成部のバージョンの設定パラメータのうちで、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致しない設定パラメータを削除し、前記第１走行作成部のバージョンの設定パラメータに一致する設定パラメータのみで、第１作成データに変換する請求項５に記載の支援装置。
7. 前記通信部は、前記第１作成データとして前記走行予定ルートの位置を示す位置データと、前記走行予定ルートの設定パラメータとを出力し、
   前記第１走行作成部は、前記位置データに基づいて前記走行予定ルートを前記表示部に表示させ、前記設定パラメータの変更をすることで前記走行予定ルートを変更する請求項５又は６に記載の支援装置。
8. 前記表示装置は、前記設定パラメータを入力するパラメータ入力部を備えている請求項７に記載の支援装置。

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