JP6442036B1 - 掘削装置及び掘削方法 - Google Patents

Abstract

【課題】掘削装置を軽量化できるようにする。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る掘削装置１は、動力を発生させる駆動部２０と、駆動部２０からの動力を用いて掘削を行う掘削部１１を取り付け可能な筐体１０と、駆動部２０からの動力を用いて掘削部１１に液体を供給するポンプ部３０と、を有する。筐体１０には、掘削部１１へ供給される液体を保持する容器であるタンク５０が設けられている。また、掘削装置１は、掘削部１１による掘削の情報を測定するセンサと、センサによる測定内容に基づいて駆動部２０を制御する制御部４０を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、掘削装置及び掘削方法に関する。

従来、ドリル等の掘削装置を用いて掘削を行う際に、ドリルの先端に給水しながら掘削を行う方法が知られている。これにより、ドリルを冷却するとともに切り粉の排出を促進することができるため、作業効率を向上させることができる。

特許文献１には、ドリルに装着可能な注水装置が記載されている。特許文献１に記載の技術において、注水装置は、ドリルの電源から電力の供給を受け、ドリルの作動に連動して注水を行うことができる。

特開２０１６−８７７５２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ドリルから注水装置に電力が供給されるのみであるため、ドリルだけでなく注水装置にも注水のための駆動部が必要である。そのため、注水装置を装着した状態のドリルは、２つの駆動部を含むため相当に重くなる。

本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、掘削装置を軽量化することを目的とする。

本発明の第１の態様に係る掘削装置は、動力を発生させる駆動部と、前記駆動部からの動力を用いて掘削を行う掘削部を取り付け可能な筐体と、前記駆動部からの動力を用いて前記掘削部に液体を供給するポンプ部と、を有する。

前記掘削装置は、前記駆動部からの動力を前記掘削部に伝達する第１動力伝達部と、前記駆動部からの動力を前記ポンプ部に伝達する第２動力伝達部と、をさらに有してもよい。

前記第１動力伝達部及び前記第２動力伝達部は、それぞれ動力を伝達する状態と動力を伝達しない状態との間で切り替え可能であってもよい。

前記掘削装置は、前記掘削部による掘削の情報を測定するセンサと、前記センサによる測定内容に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、をさらに有してもよい。

前記制御部は、前記センサによる測定内容に応じて前記ポンプ部から前記掘削部へ供給する前記液体の量を調整するように前記駆動部を制御してもよい。

前記掘削装置は、前記センサによる測定内容と前記駆動部の駆動の制御との関係を示す制御情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記制御部は、前記記憶部から読み出した前記制御情報に従って、前記センサによる測定内容に応じて前記駆動部を制御してもよい。

前記掘削装置は、前記筐体に対して重力方向に沿って上方に設けられた、前記液体を保持する容器と、前記容器から重力方向に沿って下方に延在し、前記掘削部に前記液体を供給する管と、をさらに有してもよい。

本発明の第２の態様に係る掘削方法は、駆動部によって動力を発生するステップと、掘削部によって前記駆動部からの動力を用いて掘削を行うステップと、前記掘削を行うステップと同時に、ポンプ部によって前記駆動部からの動力を用いて前記掘削部に液体を供給するステップと、を有する。

前記掘削方法は、制御部によって掘削の情報を測定するセンサからの測定内容を取得するステップをさらに有し、前記動力を発生するステップにおいて、前記制御部は、前記センサによる測定内容に基づいて、前記駆動部を制御してもよい。

前記動力を発生するステップにおいて、前記制御部は、前記センサによる測定内容に応じて、前記液体を供給するステップで前記ポンプ部から前記掘削部へ供給する前記液体の量を調整するように前記駆動部を制御してもよい。

前記掘削方法は、前記制御部によって前記センサによる測定内容と前記駆動部の駆動の制御との関係を示す制御情報を記憶部から読み出すステップをさらに有し、前記動力を発生するステップにおいて、前記制御部は、前記記憶部から読み出した前記制御情報に従って、前記センサによる測定内容に応じて前記駆動部を制御してもよい。

本発明によれば、掘削装置を軽量化できるという効果を奏する。

第１の実施形態に係る掘削装置の外観図である。 第１の実施形態に係る掘削装置の模式図である。 第１の実施形態に係る掘削装置のブロック図である。 第１の施形態に係る掘削方法のフローチャートを示す図である。 第１の実施形態に係る掘削装置の外観図である。

（第１の実施形態）
［掘削装置１の概要］
図１は、本実施形態に係る掘削装置１の外観図である。図１において、部材の内部の構造は破線で表されている。掘削装置１は、コンクリート、金属材、木材等の対象物の掘削（穿孔、切断、切削を含む）を行うことができる電動の工具であり、例えば振動ドリル又はハンマードリルである。掘削装置１は、筐体１０と、駆動部２０と、ポンプ部３０と、制御部４０と、タンク５０と、を有する。

筐体１０は、ユーザによって保持可能な所定の形状を有し、内部に駆動部２０、ポンプ部３０及び制御部４０を備える。また、筐体１０は、外部空間に向かって突出しており、動力によって回転する掘削部１１を備える。

掘削部１１は、例えば金属で構成されているドリル又はカッターである。掘削部１１は、動力によって回転しながら対象物に接触することによって掘削を行う。また、掘削部１１には、動力によって回転するとともに回転軸方向に打撃する力が加えられてもよい。掘削部１１は、筐体１０から着脱可能に構成されてもよい。

駆動部２０は、動力を発生させる装置であり、例えばモータ又はアクチュエータを含む。駆動部２０は、供給された電力を、回転運動又は並進運動に変換して出力する。駆動部２０には、掘削装置１内に設けられたバッテリから電力が供給されてもよく、外部に接続された電源から電力が供給されてもよい。また、駆動部２０は、ユーザが加えた外力（例えばレバーやピストンの往復運動）によって動力を発生させてもよい。

第１動力伝達部２１は、駆動部２０が発生した動力を掘削部１１へ伝達する機構である。第２動力伝達部２２は、駆動部２０が発生した動力をポンプ部３０へ伝達する機構である。第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２は、それぞれギア、シャフト等の動力の伝達に必要な機構を含む。

第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２は、掘削部１１及びポンプ部３０に動力の伝達を行う状態と行わない状態との間で切り替え可能である。動力の伝達を行う状態では、第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２は、駆動部２０と掘削部１１及びポンプ部３０とに接触するように配置される。動力の伝達を行わない状態では、第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２は、駆動部２０と掘削部１１及びポンプ部３０との少なくとも一方に接触しないように配置される。

筐体１０には、掘削部１１へ供給される液体を保持する容器であるタンク５０が設けられている。タンク５０は、筐体１０に着脱可能に設けられており、筐体１０から外した状態で液体を補充できるように構成されている。タンク５０に保持される液体は、掘削部１１を冷却するとともに切り粉を除去するための液体であり、好ましくは容易に入手できる水である。液体として、アルコール、油等のその他液体を用いてもよい。

ポンプ部３０は、駆動部２０からの動力を用いて圧力を発生させることによってタンク５０から液体を吸い上げ、掘削部１１へ送出するポンプである。ポンプ部３０は、ピストン、プランジャ、ダイヤフラム、インペラ等の液体を吸い上げて送出するのに必要な機構を含む。すなわち、ポンプ部３０は、駆動部２０からの動力によってポンプ部３０に含まれるピストン、プランジャ、ダイヤフラム、インペラ等の機構を動作させて圧力を発生させ、発生した圧力によってタンク５０の液体を吸い上げて送出する。

ポンプ部３０は、供給管３１と、吸い上げ管３２とを有する。供給管３１は液体が通過する空洞を内部に有するとともに両端に開口部を有する管であり、一方端は掘削部１１に対して液体を供給可能な位置に配置されており、他方端はポンプ部３０に接続されている。掘削部１１が筐体１０から取り外されている状態においては、供給管３１は掘削部１１が取り付けられる位置に液体を供給する。

吸い上げ管３２は液体が通過する空洞を内部に有するとともに両端に開口部を有する管であり、一方端はポンプ部３０に接続されており、他方端はタンク５０内に配置されている。ポンプ部３０は、吸い上げ管３２を介してタンク５０から液体を吸い上げ、供給管３１を介して掘削部１１に送出する。

制御部４０は、駆動部２０の制御を行うコンピュータ（プロセッサ）である。筐体１０の壁面上には、制御部４０に接続された操作部４１が設けられている。操作部４１は、ユーザによる操作を受け付ける入力装置であり、例えばボタン、レバー、ダイヤル、タッチパネル等を含む。制御部４０は、操作部４１におけるユーザによる操作に従って、駆動部２０の駆動を制御する。

［掘削装置１の動作の説明］
図２は、本実施形態に係る掘削装置１の模式図である。駆動部２０は、電力の供給を受けて駆動すると、第１動力伝達部２１を介して掘削部１１に動力を与えるとともに、第２動力伝達部２２を介してポンプ部３０に動力を与える。

掘削部１１は、駆動部２０からの動力によって回転しながら対象物に接触することによって掘削を行う。ポンプ部３０は、駆動部２０からの動力によってタンク５０から液体を吸い上げ、供給管３１を介して掘削部１１へ送出する。

このように本実施形態では単一の駆動部２０によって掘削部１１及びポンプ部３０が作動するため、複数の駆動部を備える構成よりも掘削装置１を軽量化できる。

操作部４１は、駆動部２０を駆動させるＯＮ状態と駆動させないＯＦＦ状態との間で切り替える操作をユーザから受け付けるように構成される。さらに操作部４１は、第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２のそれぞれについて、動力の伝達を行う状態と動力の伝達を行わない状態との間で切り替える操作をユーザから受け付けるように構成されてもよい。

さらに掘削部１１の近傍には、掘削部１１による掘削の情報を測定するセンサ４２が設けられる。センサ４２として、例えば掘削部１１の単位時間あたりの回転数を測定するセンサ、掘削部１１を対象物に押し付ける力を測定するセンサ、又は掘削部１１が押し付けられている対象物の硬さを測定するセンサを用いることができる。ここで示した種類のセンサ４２は一例であり、掘削の情報を測定可能な任意のセンサを用いることができる。

制御部４０は、駆動部２０、操作部４１及びセンサ４２と、導線４３によって電気的に接続されている。制御部４０は、導線４３を介して、操作部４１及びセンサ４２から操作内容及び測定内容を示す信号を受信し、また駆動部２０に駆動のための信号を送信する。

［掘削装置１の構成］
図３は、本実施形態に係る掘削装置１のブロック図である。図３において、矢印は主な情報の流れを示しており、図３に示したもの以外の情報の流れがあってよい。図３において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図３に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に別れて実装されてよい。

掘削装置１は、上述の構成に加えて、記憶部４４を有する。記憶部４４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部４４は、制御部４０が実行するプログラム、及び駆動部２０の駆動制御を行うための制御プロファイルを予め記憶している。

制御部４０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部４０は、記憶部４４に記憶されたプログラムを実行することにより機能する。制御部４０は、情報取得部４５と、駆動制御部４６と、を含む。制御部４０の機能の少なくとも一部は、電気回路によって実行されてもよい。

情報取得部４５は、センサ４２からの信号を受信し、受信した信号から測定内容の情報を取得する。また情報取得部４５は、操作部４１からの信号を受信し、受信した信号から操作内容の情報を取得する。

駆動制御部４６は、情報取得部４５が取得した測定内容及び操作内容の情報に基づいて、駆動部２０の駆動を制御する。具体的には、まず駆動制御部４６は、情報取得部４５が取得した操作内容がＯＮ状態とＯＦＦ状態とのどちらを示すかを判定する。操作内容がＯＦＦ状態を示す場合には、駆動制御部４６は、駆動を行わない（駆動中の場合には停止させる）ように駆動部２０を制御する。

操作内容がＯＮ状態を示す場合には、情報取得部４５は、記憶部４４から制御プロファイルを読み出して取得する。制御プロファイルは、センサ４２による測定内容（測定値）と駆動部２０の駆動の制御（電圧、電流、タイミング等）との関係を示す情報であり、予め記憶部４４に記憶される。そして駆動制御部４６は、情報取得部４５が取得した制御プロファイルに従って、駆動部２０へ駆動のための信号を送信することによって駆動部２０を制御する。具体的には、駆動制御部４６は、制御プロファイルに従って、センサ４２による測定内容に応じて、掘削部１１へ単位時間あたりに供給する液体の量（すなわち液体を供給する速さ）を制御する。

例えばセンサ４２が掘削部１１の単位時間あたりの回転数を測定する場合に、駆動制御部４６は、回転数が多いほどポンプ部３０が送出する液体の量が多くなり、回転数が少ないほどポンプ部３０が送出する液体の量が少なくなるように、駆動部２０の駆動を制御する。

センサ４２が掘削部１１を対象物に押し付ける力を測定する場合に、駆動制御部４６は、押し付ける力が大きいほどポンプ部３０が送出する液体の量が多くなり、押し付ける力が小さいほどポンプ部３０が送出する液体の量が少なくなるように、駆動部２０の駆動を制御する。

センサ４２が対象物の硬さを測定する場合に、駆動制御部４６は、対象物の硬さが大きいほどポンプ部３０が送出する液体の量が多くなり、対象物の硬さが小さいほどポンプ部３０が送出する液体の量が少なくなるように、駆動部２０の駆動を制御する。

このように駆動制御部４６は、センサ４２によって測定した掘削部１１による掘削の情報に基づいてポンプ部３０から掘削部１１に供給する液体の量を自動的に調整することによって、状況に応じて適した量の液体を用いて掘削を行うことができる。

さらに駆動制御部４６は、操作部４１におけるユーザの操作内容に従って、第１動力伝達部２１及び第２動力伝達部２２を、それぞれ動力の伝達を行う状態と行わない状態との間で切り替えるように制御してもよい。これにより、駆動制御部４６は、掘削部１１とポンプ部３０とを独立して作動させることができ、例えば掘削部１１への液体の供給を伴わずに掘削部１１により掘削を行うことができる。

［掘削方法のフローチャート］
図４は、本実施形態に係る掘削装置１による掘削方法のフローチャートを示す図である。図４のフローチャートは、例えば掘削装置１の電源が入れられた場合に開始される。

まず情報取得部４５は、操作部４１からの信号を受信し、受信した信号から操作内容の情報を取得する（Ｓ１１）。ステップＳ１１で取得した操作内容がＯＦＦ状態を示す場合に（Ｓ１２のＮＯ）、駆動制御部４６は、駆動を行わない（駆動中の場合には停止させる）ように駆動部２０を制御し（Ｓ１３）、ステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１１で取得した操作内容がＯＮ状態を示す場合に（Ｓ１２のＹＥＳ）、情報取得部４５は、センサ４２からの信号を受信し、受信した信号から測定内容の情報を取得する（Ｓ１４）。また、情報取得部４５は、記憶部４４から制御プロファイルを読み出して取得する（Ｓ１５）。ステップＳ１４及びステップＳ１５は、逆の順序で行われてもよく、又は並行して行われてもよい。

そして駆動制御部４６は、情報取得部４５が取得した制御プロファイルに従って、情報取得部４５が取得した測定内容に応じて駆動部２０へ駆動のための信号を送信することによって駆動部２０を制御する（Ｓ１６）。このとき、駆動部２０からの動力によって、掘削部１１による掘削と、ポンプ部３０による掘削部１１への液体の供給とが同時に行われる。

所定の終了条件（例えば掘削装置１の電源が落とされること）が満たされない場合に（Ｓ１７のＮＯ）、掘削装置１はステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。所定の終了条件が満たされる場合に（Ｓ１７のＹＥＳ）、掘削装置１は処理を終了する。

［第１の実施形態の効果］
本実施形態に係る掘削装置１は、駆動部２０から第１動力伝達部２１を介して掘削部１１に動力を伝達させるとともに、第２動力伝達部２２を介してポンプ部３０に動力を伝達させる。このような構成によれば、単一の駆動部２０によって掘削部１１及びポンプ部３０が作動するため、複数の駆動部を備える構成よりも掘削装置１を軽量化できる。また、複数の駆動部を備える構成では少なくとも１つの駆動部が故障すると作業の続行ができなくなるのに対して、本実施形態に係る掘削装置１は単一の駆動部２０を備えるため全体として故障が発生する確率を低くすることができる。

さらに掘削装置１は、センサ４２が取得した掘削部１１による掘削の情報の測定内容に応じて、掘削部１１に供給する液体の量を自動的に調整する。そのため、掘削装置１は、状況に応じて適した量の液体を用いて掘削を行うことができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態に係る掘削装置１は掘削部１１と共通の駆動部２０を用いてポンプ部３０による液体の供給を行うのに対して、本実施形態に係る掘削装置１はタンク５０内の液体の自重によって液体の供給を行う。このような構成によっても、追加の駆動部を必要とせずに、掘削部１１へ液体の供給を行うことができる。

図５は、本実施形態に係る掘削装置１の外観図である。図５において、部材の内部の構造は破線で表されている。本実施形態に係る掘削装置１は、図１の構成と比べて、ポンプ部３０が省略され、タンク５０が筐体１０の重力方向に沿って上方に設けられている。それ以外の構成は第１の実施形態と同様である。

供給管３１の一方端は掘削部１１に対して液体を供給可能な位置に配置されており、他方端はタンク５０内に配置されている。供給管３１は、タンク５０の重力方向に沿って下方に延在している。このような構成により、タンク５０内の液体は、自重によって供給管３１を介して掘削部１１に供給される。掘削部１１が筐体１０から取り外されている状態においては、供給管３１は掘削部１１が取り付けられる位置に液体を供給する。

本実施形態に係る掘削装置１は、第１の実施形態と同様のポンプ部３０をさらに有してもよい。例えば建物の天井の掘削を行う場合等、掘削部１１を重力方向に沿って上に向けて作業を行う状況では、タンク５０内の液体が自重で掘削部１１に供給されない。このような状況であっても、駆動部２０の動力によって作動するポンプ部３０がタンク５０内の液体を能動的に送出することによって、掘削部１１へ液体を供給することができる。このような構成においても、タンク５０内の液体が自重で掘削部１１へ供給されている間には、電力を消費しないという利点がある。

本実施形態に係る掘削装置１は、第１の実施形態と同様に、掘削部１１による掘削の情報の測定するセンサ４２をさらに有し、測定内容に応じて液体の供給量を調整するように構成されてもよい。この場合には、例えば供給管３１の途中に制御部４０によって開度を制御可能なバルブを設け、センサ４２の測定内容に応じてバルブの開度を変化させることによって、液体の供給量を調整することができる。

［第２の実施形態の効果］
本実施形態によれば、筐体１０の上方に設けられたタンク５０から掘削部１１へ液体を自重で供給できるため、複数の駆動部を備える構成よりも掘削装置１を軽量化できる。また、複数の駆動部を備える構成では少なくとも１つの駆動部が故障すると作業の続行ができなくなるのに対して、本実施形態に係る掘削装置１は単一の駆動部２０を備えるため全体として故障が発生する確率を低くすることができる。また、タンク５０から掘削部１１へ液体を自重で供給する際には、電力を消費しない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

掘削装置１の制御部４０（プロセッサ）は、図４に示す掘削方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、制御部４０は、図４に示す掘削方法を実行するための掘削プログラムを記憶部４４から読み出し、該掘削プログラムを実行して掘削装置１の各部を制御することによって、図４に示す掘削方法を実行する。

１ 掘削装置
１０ 筐体
２０ 駆動部
２１ 第１動力伝達部
２２ 第２動力伝達部
３０ ポンプ部
３１ 供給管
４０ 制御部
４２ センサ
４４ 記憶部
５０ タンク

Claims (9)

1. 動力を発生させる駆動部と、
   前記駆動部からの動力を用いて掘削を行う掘削部を取り付け可能な筐体と、
   前記駆動部からの動力を用いて前記掘削部に液体を供給するポンプ部と、
   前記駆動部からの動力を前記掘削部に伝達する第１動力伝達部と、
   前記駆動部からの動力を前記ポンプ部に伝達する第２動力伝達部と、
   を有し、
   前記第１動力伝達部及び前記第２動力伝達部は、それぞれ動力を伝達する状態と動力を伝達しない状態との間で切り替え可能である、掘削装置。
2. 前記掘削部による掘削の情報を測定するセンサと、
   前記センサによる測定内容に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
   をさらに有する、請求項１に記載の掘削装置。
3. 前記センサは、前記掘削部が前記掘削の対象物に押し付けられる力又は前記掘削の対象物の硬さを前記掘削の情報として測定し、
   前記制御部は、前記センサが測定した前記掘削部が前記掘削の対象物に押し付けられる力又は前記掘削の対象物の硬さに応じて前記ポンプ部から前記掘削部へ供給する前記液体の量を調整するように前記駆動部を制御する、請求項２に記載の掘削装置。
4. 前記センサによる測定内容と前記駆動部の駆動の制御との関係を示す制御情報を記憶する記憶部をさらに有し、
   前記制御部は、前記記憶部から読み出した前記制御情報に従って、前記センサによる測定内容に応じて前記駆動部を制御する、請求項２又は３に記載の掘削装置。
5. 前記筐体に対して重力方向に沿って上方に設けられた、前記液体を保持する容器と、
   前記容器から重力方向に沿って下方に延在し、前記掘削部に前記液体を供給する管と、をさらに有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の掘削装置。
6. 駆動部と、掘削部を取り付け可能な筐体と、ポンプ部と、前記駆動部からの動力を前記掘削部に伝達する第１動力伝達部と、前記駆動部からの動力を前記ポンプ部に伝達する第２動力伝達部と、を備える掘削装置が実行する、
   前記駆動部に動力を発生させるステップと、
   前記掘削部に前記駆動部からの動力を用いて掘削を行わせるステップと、
   前記掘削を行わせるステップと同時に、前記ポンプ部に前記駆動部からの動力を用いて前記掘削部に液体を供給させるステップと、
   前記第１動力伝達部及び前記第２動力伝達部を、それぞれ動力を伝達する状態と動力を伝達しない状態との間で切り替えるステップと、
   を有する掘削方法。
7. 制御部が掘削の情報を測定するセンサからの測定内容を取得するステップをさらに有し、
   前記動力を発生させるステップにおいて、前記制御部は、前記センサによる測定内容に基づいて、前記駆動部を制御する、請求項６に記載の掘削方法。
8. 前記測定内容を取得するステップにおいて、前記制御部は、前記センサが前記掘削の情報として測定した前記掘削部が前記掘削の対象物に押し付けられる力又は前記掘削の対象物の硬さを取得し、
   前記動力を発生させるステップにおいて、前記制御部は、前記センサが測定した前記掘削部が前記掘削の対象物に押し付けられる力又は前記掘削の対象物の硬さに応じて、前記液体を供給するステップで前記ポンプ部から前記掘削部へ供給する前記液体の量を調整するように前記駆動部を制御する、請求項７に記載の掘削方法。
9. 前記制御部が前記センサによる測定内容と前記駆動部の駆動の制御との関係を示す制御情報を記憶部から読み出すステップをさらに有し、
   前記動力を発生させるステップにおいて、前記制御部は、前記記憶部から読み出した前記制御情報に従って、前記センサによる測定内容に応じて前記駆動部を制御する、請求項７又は８に記載の掘削方法。
   

Images