JP6020507B2

JP6020507B2 - 車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法

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Publication number: JP6020507B2
Application number: JP2014082912A
Authority: JP
Inventors: 五朗浅井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-04-14
Filing date: 2014-04-14
Publication date: 2016-11-02
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Description

本発明は、車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法に関する。

従来、車両の側方及び車両後方の領域をカメラで撮像し、その撮像画像をディスプレイに表示する電子ミラーシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムは、車体左右それぞれに設けられたカメラと、車室内の運転者が運転席に着座した状態で視認し易い位置に設置されたディスプレイと、を備えている。このシステムにおいて、車体左右それぞれのカメラで撮像された画像は、ディスプレイに表示される。従って、かかるシステムによれば、ディスプレイに映し出された車両側方や車両後方を運転者に視認させることができるので、物理的・光学的なサイドミラーに代えて、ディスプレイを用いた電子ミラーを実現することができる。

特開２００９−８３６１８号公報

ところで、上記の如き電子ミラーシステムにおいても、交差点などでの右左折に伴う車両旋回時は、自車両の旋回内側の後輪が縁石に乗り上げ或いは側溝に落ちるのを避けるため、運転者が後輪と走行路との接地位置を含む箇所を電子ミラーを介して視認できることが好ましい。しかしながら、上記した特許文献１記載のシステムでは、ディスプレイに画像として表示する領域が、カメラの撮像した領域のうちで変化せず、予め定められたもの（例えば、全部）に固定されている。

このため、上記した特許文献１記載のシステムでは、ディスプレイに表示される領域が後輪と走行路との接地位置を十分に含んでいない状態で固定されるものであると、車両旋回時に運転者がディスプレイを視認しても後輪と走行路との接地位置を十分に確認することが困難となる可能性がある。一方、ディスプレイに表示される領域が後輪と走行路との接地位置を十分に含んだ状態で固定されるものであると、ディスプレイの画像上で車両後方の占める範囲が小さくなる或いは車両側後方の映像が映らなくなるので、運転者が自車両の側後方に位置する物体を確認し難くなるおそれがある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両旋回時に車両側後方の視認性を損ねることなく車両後輪の状況を運転者に視認させ易くした車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法を提供する。

本発明の一態様に係る車両用画像表示装置は、
自車両の後輪の少なくとも一部を含む車両側方及び車両後方の所定領域を撮像する撮像手段と、
自車両が旋回走行するか否かを判別する旋回判別手段と、
前記旋回判別手段により自車両が旋回走行しないと判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれる第１領域の画像を表示手段に表示し、前記旋回判別手段により自車両が旋回走行すると判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれ、前記第１領域と異なる第２領域の画像であって、前記第１領域の画像よりも運転者が前記後輪の状況を視認しやすい第２領域の画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備える。

また、本発明の一態様に係る車両用画像表示方法は、
撮像手段と、旋回判別手段と、表示制御手段と、を備える車両用画像表示装置により実行される車両用画像表示方法であって、
前記旋回判別手段が、自車両が旋回走行するか否かを判別する第１のステップと、
前記表示制御手段が、前記第１のステップにおいて自車両が旋回走行しないと判別される場合、前記撮像手段により撮像された自車両の後輪の少なくとも一部を含む車両側方及び車両後方の所定領域に含まれる第１領域の画像を表示手段に表示し、前記第１のステップにおいて自車両が旋回走行すると判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれ、前記第１領域と異なる第２領域の画像であって、前記第１領域の画像よりも運転者が前記後輪の状況を視認しやすい第２領域の画像を前記表示手段に表示する第２のステップと、を備える。

本発明によれば、車両旋回時に車両側後方の視認性を損ねることなく車両後輪の状況を運転者に視認させ易くすることができる。

本発明の一実施例である車両用画像表示装置の構成図である。本実施例の車両用画像表示装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。本実施例の車両用画像表示装置において撮像手段が撮像することにより得られる映像の一例を表した図である。本実施例の車両用画像表示装置において車両非旋回時に表示手段に表示される画像の一例を表した図である。本実施例の車両用画像表示装置において車両旋回時に表示手段に表示される画像の一例を表した図である。

以下、図面を用いて、本発明に係る車両用画像表示装置及び車両用画像表示方法の具体的な実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施例である車両用画像表示装置１０の構成図を示す。本実施例の車両用画像表示装置１０は、車両に搭載された、その車両の側方及び後方の領域（特に、その車両の運転者にとって死角となる領域）を画像として表示する装置である。車両用画像表示装置１０は、車体側面に取り付けられる物理的・光学的なドアミラーに代えて設けられる電子ミラーシステムである。

図１に示す如く、車両用画像表示装置１０は、２つのカメラ１２，１４を備えている。カメラ１２は、自車両の車体外側の左側面に取り付けられている。また、カメラ１４は、自車両の車体外側の右側面に取り付けられている。尚、カメラ１２，１４はそれぞれ、車体外側側面から側方に突出するように設置された可傾型ステイに取り付けられていてもよい。以下、カメラ１２を左側カメラ１２と、また、カメラ１４を右側カメラ１４と、それぞれ称す。左側カメラ１２及び右側カメラ１４は共に、予め定められたピクセルで撮像するデジタルカメラである。

左側カメラ１２は、取り付けられたステイから車体後方かつ斜め下方に指向されており、特に運転席に着座する車両運転者にとって死角となる位置を含めた車体の左側方及び左後方（すなわち、左側後方）の所定領域を撮像することが可能である。左側カメラ１２の撮像する領域は、左後輪の少なくとも一部及びその左後輪と走行路との接地位置並びに左後方を含むものである。

また、右側カメラ１４は、取り付けられたステイから車体後方かつ斜め下方に指向されており、特に運転席に着座する車両運転者にとって死角となる位置を含めた車体の右側方及び右後方（すなわち、右側後方）の所定領域を撮像することが可能である。右側カメラ１４の撮像する領域は、右後輪の少なくとも一部及びその右後輪と走行路との接地位置並びに右後方を含むものである。

左側カメラ１２は、マイクロコンピュータを主体に構成された映像処理部１６を有している。また、右側カメラ１４は、マイクロコンピュータを主体に構成された映像処理部１８を有している。すなわち、左側カメラ１２及び右側カメラ１４は共に、映像処理部１６，１８を内蔵する映像処理一体型カメラである。映像処理部１６，１８は、カメラ１２，１４の撮像した領域の映像情報を、後に詳述する如く処理する。

車両用画像表示装置１０は、また、２つのディスプレイ２０，２２を備えている。ディスプレイ２０，２２は、車室内の、運転席に着座する運転者が視認し易い位置に設置されている。ディスプレイ２０は、車室内の左側（例えば、左側のＡピラーやウィンドー内）に配設されている。また、ディスプレイ２２は、車室内の右側（例えば、右側のＡピラーやウィンドー内）に配設されている。以下、ディスプレイ２０を左側ディスプレイ２０と、また、ディスプレイ２２を右側ディスプレイ２２と、それぞれ称す。

上記の左側ディスプレイ２０は、上記の左側カメラ１２に内蔵された映像処理部１６に接続されている。映像処理部１６が映像処理した左側カメラ１２による映像情報は、左側ディスプレイ２０に供給される。また、上記の右側ディスプレイ２２は、上記の右側カメラ１４に内蔵された映像処理部１８に接続されている。映像処理部１８が映像処理した右側カメラ１４による映像情報は、右側ディスプレイ２２に供給される。

すなわち、映像処理部１６は、左側カメラ１２による映像情報を映像処理した後、その左側カメラ１２による映像情報を左側ディスプレイ２０に供給する。左側ディスプレイ２０は、映像処理部１６から映像情報が供給された場合にその映像を画像として表示する。また、映像処理部１８は、右側カメラ１４による映像情報を映像処理した後、その右側カメラ１４による映像情報を右側ディスプレイ２２に供給する。右側ディスプレイ２２は、映像処理部１８から映像情報が供給された場合にその映像を画像として表示する。

車両用画像表示装置１０は、また、方向指示器２４、車速センサ２６、操舵角センサ２８、及びシフトポジションセンサ３０を備えている。方向指示器２４、車速センサ２６、操舵角センサ２８、及びシフトポジションセンサ３０はそれぞれ、車載ＬＡＮ（Local Area Network；例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））３２を介して、カメラ１２，１４及びディスプレイ２０，２２に接続されている。

カメラ１２，１４、ディスプレイ２０，２２、方向指示器２４、車速センサ２６、操舵角センサ２８、及びシフトポジションセンサ３０はそれぞれ、車載ＬＡＮ３２に対応したプロトコルでデータの送受信を行う機能を有している。尚、方向指示器２４、車速センサ２６、操舵角センサ２８、又はシフトポジションセンサ３０は、車載ＬＡＮ３２に対応したプロトコルでデータの送受信を行う機能を有する電子制御ユニット（ＥＣＵ）に接続されるものであってもよい。

方向指示器２４は、自車両の進行方向を予め外部に知らせるウィンカーランプを点滅させるためのものであって、車体左側のウィンカーランプを点滅させるための左側オン状態、車体右側のウィンカーランプを点滅させるための右側オン状態、及び両ウィンカーランプを消灯させるためのオフ状態の何れかに維持される。方向指示器２４は、ステアリングハンドル近傍に配設されており、運転者により操作される。方向指示器２４の状態を示す情報は、カメラ１２，１４の映像処理部１６，１８に供給される。映像処理部１６，１８はそれぞれ、方向指示器２４の状態に基づいて、何れのウィンカーランプを点滅させるべき状況にあるか或いは消灯させるべき状況にあるかを判定する。

車速センサ２６は、自車両の速度に応じた信号を出力するセンサである。車速センサ２６の出力信号は、カメラ１２，１４の映像処理部１６，１８に供給される。映像処理部１６，１８はそれぞれ、車速センサ２６の出力信号に基づいて、自車両の速度Ｖを検出する。

操舵角センサ２８は、自車両の操舵角に応じた信号を出力するセンサである。操舵角センサ２８は、ステアリングハンドル近傍に配設されている。操舵角センサ２８の出力信号は、カメラ１２，１４の映像処理部１６，１８に供給される。映像処理部１６，１８はそれぞれ、操舵角センサ２８の出力信号に基づいて、自車両の操舵角θ及び操舵方向を検出する。

シフトポジションセンサ３０は、運転者の操作するシフトレバーのシフト位置に応じた信号を出力するセンサである。シフトポジションセンサ３０の出力信号は、カメラ１２，１４の映像処理部１６，１８に供給される。映像処理部１６，１８はそれぞれ、シフトポジションセンサ３０の出力信号に基づいて、シフトレバーのシフト位置を検出する。

次に、図２〜図５を参照して、本実施例の車両用画像表示装置１０の動作について説明する。

図２は、本実施例の車両用画像表示装置１０においてＥＣＵ１６が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図３は、本実施例の車両用画像表示装置１０においてカメラ１２，１４（具体的には、左側カメラ１２）が撮像することにより得られる映像の一例を表した図を示す。図４は、本実施例の車両用画像表示装置１０において車両非旋回時にディスプレイ２０，２２（具体的には、左側ディスプレイ２０）に表示される画像の一例を表した図を示す。また、図５は、本実施例の車両用画像表示装置１０において車両旋回時にディスプレイ２０，２２（具体的には、左側ディスプレイ２０）に表示される画像の一例を表した図を示す。

本実施例において、車両のアクセサリスイッチ又はイグニションスイッチがオンになると、カメラ１２，１４、及びディスプレイ２０，２２が電源供給されて作動し始める。カメラ１２，１４はそれぞれ、電源供給による作動開始後、車体の側後方の所定領域を撮像する。カメラ１２，１４の映像処理部１６，１８はそれぞれ、作動開始後、自カメラ１２，１４の撮像した領域の映像情報をそれぞれ映像処理し、その得られる映像を画像としてディスプレイ２０，２２に表示させる。

具体的には、映像処理部１６，１８はそれぞれ、作動開始後、イグニションスイッチがオンでありかつシフトポジションセンサ３０の出力に基づくシフト位置が"後退"を示すリバース（Ｒ）ポジション以外（例えば、"駐車"を示すＰポジションや"運転"を示すＤレンジなど）であるか否かを判別する（ステップ１００）。この判別は、イグニションスイッチがオンでありかつシフト位置がＲポジション以外であると判別されるまで繰り返し実行される。

映像処理部１６，１８はそれぞれ、上記ステップ１００においてイグニションスイッチがオンでありかつシフトポジションセンサ３０の出力信号に基づくシフト位置がＲポジション以外であると判別した場合は、対応のカメラ１２，１４が撮像した全領域のうち一部の領域の映像を対応のディスプレイ２０，２２に表示させる（ステップ１０２）。

具体的には、映像処理部１６，１８はそれぞれ、まず、カメラ１２，１４から供給されたそのカメラ１２，１４が撮像した全領域（図３に示す領域Ｓ０）の映像から、その全領域Ｓ０の一部である予め定められた位置にある領域（図３に示す領域Ｓ１）の映像を切り出して抽出する。そして、この全領域Ｓ０のうちから切り出した領域Ｓ１の映像を通常画像として対応のディスプレイ２０，２２に表示させる。

尚、上記の如く切り出して抽出する領域Ｓ１は、自車両の後方及び後輪の少なくとも一部を含むものである。この領域Ｓ１は、図３に示す如く、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうちで、カメラ位置により近い道路や大部分の後輪（尚、後輪を図３においてＳＴで示す。）が映る下部に余地を残すために、自車両からより遠い道路や後輪の一部が映る上部に位置する一部に限定される。また、この領域Ｓ１は、ディスプレイ２０，２２の画面サイズに合わせた所定の縦横比（すなわち、横寸法と縦寸法との比）に設定される。

映像処理部１６，１８はそれぞれ、上記の如く領域Ｓ１の映像を通常画像としてディスプレイ２０，２２に表示させると、以後、まず、方向指示器２４の状態が対応のウィンカーランプを点滅させるべきオン状態であるか否かを判別する（ステップ１０４）。すなわち、左側カメラ１２の映像処理部１６は、方向指示器２４の状態が車体左側のウィンカーランプを点滅させるべきオン状態であるか否かを判別する。右側カメラ１４の映像処理部１８は、方向指示器２４の状態が車体右側のウィンカーランプを点滅させるべきオン状態であるか否かを判別する。これらの判別は、方向指示器２４の状態がオン状態であると判別されるまで繰り返し実行される。

映像処理部１６，１８はそれぞれ、上記ステップ１０４において方向指示器２４の状態がオン状態であると判別した場合は、次に、車速センサ２６の出力信号に基づく車速Ｖが所定車速Ｖ０以下である又は操舵角センサ２８の出力信号に基づく操舵角θが所定操舵角θ０以上であるか否かを判別する（ステップ１０６）。この判別は、車速Ｖが所定車速Ｖ０以下である又は操舵角θが所定操舵角θ０以上であると判別されるまで繰り返し実行される。

尚、上記の所定車速Ｖ０は、交差点などで右左折に伴う車両旋回時に運転者にディスプレイ２０，２２を介して後輪における走行路との接地位置近傍を認識させる必要性が高いと判断される最大の車速であり、例えば２０ｋｍ／ｈなどに設定されている。また、上記の所定操舵角θ０は、交差点などで右左折に伴う車両旋回時に運転者にディスプレイ２０，２２を介して後輪における走行路との接地位置近傍を認識させる必要性が高いと判断される最小の操舵角であり、例えばステアリングハンドルが中立状態から９０°回転操作されたことに相当する操舵角に設定されている。

映像処理部１６，１８は、上記ステップ１０６においてＶ≧Ｖ０が成立する又はθ≦θ０が成立すると判別した場合、対応のカメラ１２，１４が車両旋回に伴う車両進行側（旋回内側）のカメラであるときは、その対応のカメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち全部又は一部の領域の映像を対応のディスプレイ２０，２２に表示させる（ステップ１０８）。

具体的には、旋回内側のカメラ１２，１４に対しては、映像処理部１６，１８は、まず、その旋回内側のカメラ１２，１４から供給された全領域Ｓ０の映像から、その全領域Ｓ０の全部又は一部である予め定められた位置にある領域（図３に示す領域Ｓ２）の映像を切り出して抽出する。そして、この全領域Ｓ０のうちから切り出した領域Ｓ２の映像を旋回時画像として対応のディスプレイ２０，２２に表示させる。

尚、上記の如く切り出して抽出する旋回時画像としての領域Ｓ２は、上記した通常画像としての領域Ｓ１に比して自車両の運転者がディスプレイ２０，２２に映し出される画像を見て自車両の後輪の状況を視認し易くなるように設定される。具体的には、この領域Ｓ２は、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、上記した領域Ｓ１に比して拡大される。

上記の領域Ｓ２は、自車両の後方並びに後輪の少なくとも一部及びその後輪と走行路との接地位置を含むものである。この領域Ｓ２は、旋回内側のカメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうちその領域Ｓ０のすべてであってもよいが、図３に示す如く、そのカメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうちで、自車両からより遠い道路や後輪の一部が映る上部、及び、自車両により近い道路や大部分の後輪（尚、後輪を図３においてＳＴで示す。）が映る下部の双方を含む位置に設定される。すなわち、この領域Ｓ２は、少なくとも上記の領域Ｓ１のすべてを含みその領域Ｓ１に比して大きなものに設定される。また、この領域Ｓ２は、ディスプレイ２０，２２の画面サイズに合わせた所定の縦横比に設定され、上記の領域Ｓ１の縦横比と同じ縦横比を有する。

かかる映像処理部１６，１８による映像処理が行われると、旋回内側に対応するディスプレイ２０，２２に表示される映像のみが領域Ｓ１の通常画像から領域Ｓ２の旋回時画像へ変更される。尚、映像処理部１６，１８は、上記ステップ１０８において旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示させる映像を領域Ｓ１の通常画像から領域Ｓ２の旋回時画像へ変更する際、その通常画像と旋回時画像との間の映像変更を、モーフィングなどの電子的ズーミング手法を用いて所定時間（例えば、１秒や２秒など）をかけて行う。

尚、映像処理部１８，１６は、上記ステップ１０６においてＶ≧Ｖ０が成立する又はθ≦θ０が成立すると判別した場合、対応のカメラ１４，１２が車両旋回に伴う車両進行側とは反対側（旋回外側）のカメラであるときは、そのカメラ１４，１２が撮像した全領域Ｓ０の映像から一部を切り出した領域Ｓ１が映る通常画像の、旋回外側に対応するディスプレイ２２，２０への表示を継続させる。

映像処理部１６，１８は、上記の如く領域Ｓ２の映像を旋回時画像として旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示させると、以後、方向指示器２４の状態が対応のウィンカーランプを消灯させるべき状態である、又は、車速センサ２６の出力信号に基づく車速Ｖが所定車速Ｖ０を超えかつ操舵角センサ２８の出力信号に基づく操舵角θが所定操舵角θ０未満であるか否かを判別する（ステップ１１０）。この判別は、方向指示器２４の状態が対応のウィンカーランプを消灯させるべき状態にある、又は、車速Ｖが所定車速Ｖ０を超えかつ操舵角θが所定操舵角θ０未満であると判別されるまで繰り返し実行される。

映像処理部１６，１８は、上記ステップ１１０において方向指示器２４の状態が対応のウィンカーランプを消灯させるべき状態にある、又は、車速Ｖが所定車速Ｖ０を超えかつ操舵角θが所定操舵角θ０未満であると判別した場合は、旋回内側の対応のディスプレイ２０，２２への旋回時画像の表示を解除させる（ステップ１１２）。

かかる映像処理部１６，１８による映像処理が行われると、旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示される映像が領域Ｓ２の旋回時画像から領域Ｓ１の通常画像へ変更されることで、両ディスプレイ２０，２２に表示される映像が共に領域Ｓ１の通常画像となる。尚、映像処理部１６，１８は、上記ステップ１１２において旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示させる映像を領域Ｓ２の旋回時画像から領域Ｓ１の通常画像へ変更する際、その旋回時画像と通常画像との間の映像変更を、モーフィングなどの電子的ズーミング手法を用いて所定時間（例えば、１秒や２秒など）をかけて行う。

このように、本実施例の車両用画像表示装置１０においては、車両非旋回時は、ディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域を全領域Ｓ０のうち領域Ｓ１に設定する。一方、車両旋回時は、旋回外側のディスプレイ２２，２０については画像として表示する領域を全領域Ｓ０のうち領域Ｓ１に維持しつつ、旋回内側のディスプレイ２０，２２については画像として表示する領域を全領域Ｓ０のうち領域Ｓ２に設定する。特に、車両旋回時、旋回内側のディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域を車両非旋回時の領域Ｓ１から領域Ｓ２へ変更して、旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示する画像を領域Ｓ１の通常画像から領域Ｓ２の旋回時画像へ変更する。

上記の如く、領域Ｓ１は、自車両の後方及び後輪の少なくとも一部を含むものであって、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、自車両からより遠い道路や後輪ＳＴの一部が映る上部に限定される。一方、領域Ｓ２は、自車両の後方並びに後輪の少なくとも一部及びその後輪と走行路との接地位置を含むものであって、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、自車両からより遠い道路や後輪の一部が映る上部及び自車両により近い道路や大部分の後輪ＳＴが映る下部の双方を含む。

従って、車両旋回時は、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、旋回内側のディスプレイ２０，２２に表示する旋回時画像として含める範囲を、車両非旋回時のディスプレイ２０，２２や旋回外側のディスプレイ２２，２０に表示する通常画像として含める範囲に比して拡大することができ、旋回時画像を通常画像に比して運転者がディスプレイ２０，２２に映し出される画像を見て自車両の後輪の状況を視認し易くなるように設定することができる。

かかる構成においては、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、車両旋回時に旋回内側のディスプレイ２０，２２に旋回時画像として表示する領域Ｓ２に含める旋回内側の後輪が占める範囲が、車両非旋回時にディスプレイ２０，２２に通常画像として表示する領域Ｓ１に含める後輪が占める範囲に比して大きい。すなわち、全領域Ｓ０において後輪が映る範囲のうちで領域Ｓ２において後輪が映る範囲が領域Ｓ１において後輪が映る範囲に比して大きい。このため、車両旋回時に、旋回内側のディスプレイ２０，２２に自車両の旋回内側の後輪と走行路との接地位置やその接地位置近傍を確実に映すことができるので、運転者に旋回内側の後輪の状況を視認させ易くすることができる。

また、上記の如く、領域Ｓ２は、領域Ｓ１のすべてを含んだその領域Ｓ１に比して拡大されたものである。このため、上記の構成においては、車両旋回時に、旋回内側のディスプレイ２０，２２に旋回時画像として表示する領域Ｓ２に含まれる車両後方の占める範囲が車両非旋回時のものに比して小さくなる或いは車両後方が全く映らなくなるのを回避することができるので、自車両の側後方から接近物がある場合に運転者にとってその接近物を視認させ易い状態に維持することができる。

従って、本実施例の車両用画像表示装置１０によれば、車両旋回時に、自車両の側後方の領域の表示範囲を狭めることなく旋回内側の後輪と走行路との接地位置やその接地位置近傍の領域の表示範囲を十分に確保することができるので、自車両の側後方の視認性を損ねることなく旋回内側の後輪の状況を運転者に視認させ易くすることができる。このため、本実施例によれば、車両旋回時に、車両非旋回時と同様の安全走行を確保しつつ、運転者に対して旋回内側の後輪が縁石に乗り上げ或いは側溝に脱輪するのを避けるように仕向けることができる。

尚、本実施例においては、車両旋回時、旋回内側のディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域のみを領域Ｓ１から領域Ｓ２へ変更する一方、旋回外側のディスプレイ２２，２０に画像として表示する領域を領域Ｓ１に維持する。車両旋回時は、運転者が車両を運転するうえでは車体の旋回内側の状況が重要である。従って、本実施例によれば、車両旋回に伴うディスプレイ２０，２２に表示する領域の変更を必要十分な旋回内側のディスプレイ２０，２２のみに限定することができる。

また、本実施例においては、車両旋回時での旋回内側のディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域の、領域Ｓ１から領域Ｓ２への変更が、方向指示器２４の状態がオン状態でありかつ操舵角θが大きいことで自車両が旋回していると判別されるタイミングで行われるが、更に、方向指示器２４の状態がオン状態でありかつ車速Ｖが低速であるタイミングでも行われる。

方向指示器２４の状態がオン状態でありかつ車速Ｖが低速であれば、車両が将来的に右左折して旋回走行する可能性が高く、旋回走行すると予測される。このため、本実施例によれば、旋回内側のディスプレイ２０，２２での上記した領域Ｓ１から領域Ｓ２への領域変更が自車両が旋回走行する直前のタイミングで開始されるので、運転者に旋回内側のディスプレイ２０，２２を介して旋回内側の後輪と走行路との接地位置やその接地位置近傍を視認させるのを、旋回直前となる早めのタイミングで開始させることができる。

また、本実施例においては、車両旋回時に旋回内側のディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域Ｓ２が車両非旋回時の領域Ｓ１に比して拡大された後、方向指示器２４の状態がオフ状態となり又は操舵角θが小さくなりかつ車速Ｖが高速になることでその旋回が終了したと判別されるときは、旋回内側のディスプレイ２０，２２における領域Ｓ２の旋回時画像の表示が解除され、そのディスプレイ２０，２２における表示が領域Ｓ１の通常画像に戻る。このため、本実施例によれば、自車両の旋回終了後は運転者に左右のディスプレイ２０，２２を介して通常画像を提供することができるので、通常どおり安全走行を確保することができる。

また、本実施例においては、ディスプレイ２０，２２に表示する画像が領域Ｓ１の通常画像から領域Ｓ２の旋回時画像へ変更される際（すなわち、通常画像から旋回時画像へ変更される際及び逆に旋回時画像から通常画像へ変更される際）、その変更がモーフィングなどの電子的ズーミング手法を用いて所定時間をかけて行われる。このため、本実施例によれば、ディスプレイ２０，２２における表示が領域Ｓ１の通常画像と領域Ｓ２の旋回時画像との間で急変されるのを回避することができ、その表示変更が運転者に違和感を与えるのを防止することができる。

また、本実施例においては、ディスプレイ２０，２２に画像として表示される領域Ｓ１及び領域Ｓ２は、互いに同じ縦横比に設定される。この場合、ディスプレイ２０，２２に画像として表示される領域が領域Ｓ１と領域Ｓ２との間で変更される際、そのディスプレイ２０，２２に画像として表示される領域の縦横比が変化するのは回避される。このため、本実施例によれば、車両が旋回する際やその旋回が解除される際に、運転者がディスプレイ２０，２２を見たときの画像中における距離感を容易に維持することができ、ディスプレイ２０，２２に表示される領域の変更が運転者に違和感を与えるのを防止することができる。

尚、上記の実施例においては、カメラ１２，１４が特許請求の範囲に記載した「撮像手段」に、ＥＣＵ１６が図２に示すルーチン中ステップ１０４，１０６，１１０の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「旋回判別手段」及び「第１のステップ」に、領域Ｓ１の通常画像が特許請求の範囲に記載した「非旋回時画像」に、領域Ｓ２の旋回時画像が特許請求の範囲に記載した「旋回時画像」に、ディスプレイ２０，２２が特許請求の範囲に記載した「表示手段」に、ＥＣＵ１６がステップ１０８，１１２の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」及び「第３のステップ」に、ＥＣＵ１６が領域Ｓ２の旋回時画像を領域Ｓ１の通常画像に比して運転者が自車両の後輪の状況を視認し易くなるように設定することが特許請求の範囲に記載した「画像設定手段」及び「第２のステップ」に、それぞれ相当している。

ところで、上記の実施例においては、車両が旋回しているか否かを判別するのに、方向指示器２４の状態や操舵角センサ２８の出力に基づく操舵角θを用いることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、そのパラメータに加えて或いはそのパラメータに代えて、ナビゲーションシステムにおける自車両の位置がナビ経路上で右左折する交差点などに到達したか否かの判別結果を用いることとしてもよい。

また、上記の実施例においては、ディスプレイ２０，２２を車室内の左側及び右側に配設することとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、インストルメントパネル内のメータやマルチインフォメーションディスプレイをディスプレイ２０，２２として用いることとしてもよい。

また、上記の実施例においては、カメラ１２，１４を映像処理部１６，１８を内蔵する映像処理一体型カメラとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１２，１４の外部にマイクロコンピュータを主体に構成された映像処理部を設けることとしてもよい。この場合、左側カメラ１２による映像情報と右側カメラ１４による映像情報とを別々の映像処理部で処理することとしてもよいし、また、共通の映像処理部で処理することとしてもよい。

更に、上記の実施例においては、カメラ１２，１４が撮像した全領域Ｓ０のうち、車両旋回時に旋回内側のディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域Ｓ２を、旋回外側のディスプレイ２２，２０や車両非旋回時にディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域Ｓ１のすべてを含めつつその領域Ｓ１に比して拡大することにより、旋回時画像を通常画像に比して自車両の運転者がディスプレイ２０，２２に映し出される画像を見て自車両の後輪の状況を視認し易くなるように設定することとしている。

しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、旋回時画像を通常画像に比して自車両の運転者がディスプレイ２０，２２に映し出される画像を見て自車両の後輪の状況を視認し易くなるように設定する手段として、他の手法を用いることとしてもよい。例えば、ディスプレイ２０，２２に旋回時画像として表示する領域Ｓ２を、全領域Ｓ０のうちで通常画像として表示する領域Ｓ１に比して拡大することなく、その全領域Ｓ０のうちでその領域Ｓ１に対して位置変更すること（すなわち、その全領域Ｓ０のうちから切り出して抽出する領域の位置を車両旋回時と車両非旋回時とで変更すること）としてもよい。また、車両旋回時にディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域Ｓ２自体を、全領域Ｓ０のうちで車両非旋回時にディスプレイ２０，２２に画像として表示する領域Ｓ１に比して拡大することなく、かつ、その領域Ｓ１に対して位置変更することなく、その領域Ｓ２に含まれる旋回内側の後輪が占める範囲のみを、その領域Ｓ１に含まれる後輪が占める範囲に比して拡大表示することとしてもよい。これらの変形例においても、車両旋回時に、旋回内側のディスプレイ２０，２２に自車両の旋回内側の後輪と走行路との接地位置やその接地位置近傍を確実に映すことができるので、運転者に旋回内側の後輪の状況を視認させ易くすることができる。

１０車両用画像表示装置
１２，１４カメラ
１６電子制御ユニット（ＥＣＵ）
２０，２２ディスプレイ
２４方向指示器
２６車速センサ
２８操舵角センサ
３０シフトポジションセンサ

Claims

自車両の後輪の少なくとも一部を含む車両側方及び車両後方の所定領域を撮像する撮像手段と、
自車両が旋回走行するか否かを判別する旋回判別手段と、
前記旋回判別手段により自車両が旋回走行しないと判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれる第１領域の画像を表示手段に表示し、前記旋回判別手段により自車両が旋回走行すると判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれ、前記第１領域と異なる第２領域の画像であって、前記第１領域の画像よりも運転者が前記後輪の状況を視認しやすい第２領域の画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする、
車両用画像表示装置。
前記表示制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記所定領域のうち前記第２領域として含める範囲を前記第１領域として含める範囲に比して拡大することを特徴とする、
請求項１記載の車両用画像表示装置。
前記表示制御手段は、前記第２領域に含める前記後輪が占める範囲を、前記第１領域に含める前記後輪が占める範囲に比して大きくすることを特徴とする、
請求項１記載の車両用画像表示装置。
前記第２領域は、前記後輪と走行路との接地位置を少なくとも含むことを特徴とする、
請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用画像表示装置。
前記撮像手段により撮像された前記所定領域のうち前記第１領域として含める範囲は、前記第２領域として含める範囲の全てを含むことを特徴とする、
請求項１乃至４の何れか一項記載の車両用画像表示装置。
前記旋回判別手段は、方向指示器が作動され、かつ、自車速が所定車速以下である又は操舵角が所定操舵角以上である場合に、自車両が旋回走行すると判別し、また、方向指示器が作動されず、又は、自車速が前記所定車速を超えかつ操舵角が前記所定操舵角未満である場合に、自車両が旋回走行しないと判別すると共に、
前記表示制御手段は、前記旋回判別手段により自車両が旋回しないと判別する状態から自車両が旋回走行すると判別する状態へ移行した場合に、前記表示手段に表示する画像を、前記第１領域の画像から前記第２領域の画像へ変更することを特徴とする、
請求項１乃至５の何れか一項記載の車両用画像表示装置。
前記表示制御手段は、前記旋回判別手段により自車両が旋回走行すると判別する状態から自車両が旋回しないと判別する状態へ移行した場合に、前記表示手段に表示する画像を、前記第２領域の画像から前記第１領域の画像へ変更することを特徴とする、
請求項６記載の車両用画像表示装置。
前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する画像を前記第１領域の画像と前記第２領域の画像との間で所定時間をかけて変更することを特徴とする、
請求項６又は７記載の車両用画像表示装置。
前記第１領域の画像と前記第２領域の画像とは、互いに同じ縦横比に設定されることを特徴とする、
請求項１乃至８の何れか一項記載の車両用画像表示装置。
前記撮像手段は、自車両の車体左右それぞれに設けられ、
前記表示制御手段は、車体左右それぞれの前記撮像手段により撮像された前記所定領域の全部又は一部をそれぞれ画像として前記表示手段に表示すると共に、前記旋回判別手段により自車両が旋回走行すると判別される場合、自車両が旋回走行する側に対応した前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれる前記第２領域の画像と、自車両が旋回走行する反対側に対応した前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれる前記第１領域の画像と、を前記表示手段に表示することを特徴とする、
請求項１乃至９の何れか一項記載の車両用画像表示装置。
撮像手段と、旋回判別手段と、表示制御手段と、を備える車両用画像表示装置により実行される車両用画像表示方法であって、
前記旋回判別手段が、自車両が旋回走行するか否かを判別する第１のステップと、
前記表示制御手段が、前記第１のステップにおいて自車両が旋回走行しないと判別される場合、前記撮像手段により撮像された自車両の後輪の少なくとも一部を含む車両側方及び車両後方の所定領域に含まれる第１領域の画像を表示手段に表示し、前記第１のステップにおいて自車両が旋回走行すると判別される場合、前記撮像手段により撮像された前記所定領域に含まれ、前記第１領域と異なる第２領域の画像であって、前記第１領域の画像よりも運転者が前記後輪の状況を視認しやすい第２領域の画像を前記表示手段に表示する第２のステップと、を備えることを特徴とする、
車両用画像表示方法。