JP5945571B2 - トラクション制御システムおよび鞍乗り型車両 - Google Patents
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
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Description
2 メインフレーム
3 ヘッドパイプ
4 ステアリングシャフト
5 ハンドル
7 フロントフォーク
8 前輪
10 前輪ブレーキ
11 前輪カバー
13 クラッチ
15 燃料タンク
16 シート
17 エンジン
18 変速機
19 ドライブ軸
20 ドライブスプロケット
21 スイングアーム
22 ドリブンスプロケット
23 後輪
24 チェーン
26 後輪ブレーキ
31 ECU
33 ジャイロスコープ
34 加速度センサ
35 前輪車速センサ
36 後輪車速センサ
37 スロットルセンサ
38 ブレーキモジュレータ
39 点火プラグ
40 燃料噴射装置
41 スロットルアクチュエータ
42 駆動源回転速度センサ
43 アクセル開度センサ
51 スリップ演算部
52 基準スリップ演算部
53 バンク角検出部
54 基本目標開度演算部
55 抑制量演算部
Claims (13)
- 鞍乗り型車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、
前記検出したヨーレートに基づいてトラクション制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、前記検出したヨーレートに基づいて、前記トラクション制御のオン/オフの閾値となるスリップ値を変更し、
前記制御部は、第1のカーブの走行時に検出したヨーレートが、前記第1のカーブとは異なる第2のカーブの走行時に検出したヨーレートよりも大きいときは、前記第2のカーブの走行時よりも、前記第1のカーブの走行時の前記閾値となるスリップ値を小さくする、トラクション制御システム。 - 前記第1のカーブの曲線半径は、前記第2のカーブの曲線半径よりも小さい、請求項1に記載のトラクション制御システム。
- 前記制御部は、曲線半径が小さいカーブの走行時は、曲線半径が大きいカーブの走行時よりも、前記閾値となるスリップ値を小さくする、請求項1に記載のトラクション制御システム。
- 前記制御部は、前記鞍乗り型車両の後輪のスリップ値を検出し、
前記制御部は、前記検出した後輪のスリップ値が、前記閾値となるスリップ値以上となった場合、前記トラクション制御を開始する、請求項1から3のいずれかに記載のトラクション制御システム。 - 前記鞍乗り型車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出したアクセル開度にさらに基づいて、前記トラクション制御のオン/オフの閾値となるスリップ値を変更し、
前記制御部は、前記検出したアクセル開度が大きいときは小さいときよりも、前記閾値となるスリップ値を大きくする、請求項1から4のいずれかに記載のトラクション制御システム。 - 鞍乗り型車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、
前記検出したヨーレートに基づいてトラクション制御を行う制御部と
を備え、
前記制御部は、前記検出したヨーレートに基づいて、前記トラクション制御における駆動力の抑制量を変更し、
前記制御部は、第1のカーブの走行時に検出したヨーレートが、前記第1のカーブとは異なる第2のカーブの走行時に検出したヨーレートよりも大きいときは、前記第2のカーブの走行時よりも、前記第1のカーブの走行時の前記駆動力の抑制量を大きくする、トラクション制御システム。 - 前記第1のカーブの曲線半径は、前記第2のカーブの曲線半径よりも小さい、請求項6に記載のトラクション制御システム。
- 前記制御部は、曲線半径が小さいカーブの走行時は、曲線半径が大きいカーブの走行時よりも、前記駆動力の抑制量を大きくする、請求項6に記載のトラクション制御システム。
- 前記制御部は、前記鞍乗り型車両の後輪のスリップ値を検出し、
前記制御部は、前記検出した後輪のスリップ値にさらに基づいて、前記トラクション制御における駆動力の抑制量を変更し、
前記制御部は、前記検出した後輪のスリップ値が大きいときは小さいときよりも、前記駆動力の抑制量を大きくする、請求項6から8のいずれかに記載のトラクション制御システム。 - 前記鞍乗り型車両のバンク角を検出するバンク角検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出したバンク角に基づいて、前記トラクション制御における駆動力の抑制量を変更し、
前記制御部は、前記検出したバンク角が大きいときは小さいときよりも、前記駆動力の抑制量を大きくする、請求項1から9のいずれかに記載のトラクション制御システム。 - 請求項1から10のいずれかに記載のトラクション制御システムを備えた鞍乗り型車両。
- 鞍乗り型車両のトラクション制御をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、
前記鞍乗り型車両のヨーレートを検出するステップと、
前記検出したヨーレートに応じたトラクション制御を行うステップと、
前記検出したヨーレートに基づいて、前記トラクション制御のオン/オフの閾値となるスリップ値を変更するステップと、
第1のカーブの走行時に検出したヨーレートが、前記第1のカーブとは異なる第2のカーブの走行時に検出したヨーレートよりも大きいときは、前記第2のカーブの走行時よりも、前記第1のカーブの走行時の前記閾値となるスリップ値を小さくするステップと、
を前記コンピュータに実行させるコンピュータプログラム。 - 鞍乗り型車両のトラクション制御をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、
前記鞍乗り型車両のヨーレートを検出するステップと、
前記検出したヨーレートに応じたトラクション制御を行うステップと、
前記検出したヨーレートに基づいて、前記トラクション制御における駆動力の抑制量を変更するステップと、
第1のカーブの走行時に検出したヨーレートが、前記第1のカーブとは異なる第2のカーブの走行時に検出したヨーレートよりも大きいときは、前記第2のカーブの走行時よりも、前記第1のカーブの走行時の前記駆動力の抑制量を大きくするステップと、
を前記コンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
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