JP5697533B2 - Thermal power distribution device - Google Patents
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Description
この発明は、部隊にとって脅威となる目標物(例えば、航空機、飛翔体等)が探知された際に、通信により取得した部隊内の共有情報に基づいて当該目標物を自火器の射撃目標に設定するか否かを判断する火力配分装置に関するものである。 This invention sets a target as a fire target of a firearm based on shared information acquired by communication when a target (for example, an aircraft, a flying object, etc.) that threatens the unit is detected. The present invention relates to a thermal power distribution device that determines whether or not to do so.
従来、火器に搭載された火力配分装置では、部隊内の共有情報に基づいて目標物を自火器の射撃目標に設定するか否かを判断するために、以下の2つの処理が行われている。まず、処理1として共有情報に基づいて、どの目標物を部隊内のどの火器に割り当てるか判定する。次に、処理2として、処理1における判定結果が自火器への割り当てであった場合には目標物を自火器に割り当てる。一方、判定結果が他火器への割り当てであった場合には、自火器への割り当てを行わない。これらの動作を行う火力配分装置を各火器に搭載し、各火器が共有情報に基づいて同一のアルゴリズムを用いて火力配分を行うことにより、独立非同期にそれぞれのタイミングで、目標物を自火器へ割り当てるか否かを決定すると共に、他火器と連携した目標物への対処を行う。
Conventionally, in a thermal power distribution apparatus mounted on a firearm, the following two processes are performed in order to determine whether or not to set a target as a fire target of the firearm based on shared information within the unit. . First, as processing 1, based on the shared information, it is determined which target is assigned to which firearm in the unit. Next, as the
このような火力配分装置として、特許文献1には、火力配分の処理対象である目標物を複数のグループに分類し、各グループに応じた処理を行う構成が開示されている。具体的には、火力配分装置を搭載した自艦への脅威度のレベルと他艦への脅威度のレベルに応じた4つのグループの分類を行い、目標物がどのグループに相当するかに応じて割当火器を決定している。 As such a thermal power distribution apparatus, Patent Document 1 discloses a configuration in which targets that are targets for thermal power distribution are classified into a plurality of groups, and processing corresponding to each group is performed. Specifically, four groups are classified according to the level of threat to the ship equipped with the thermal power distribution device and the level of threat to other ships, and depending on which group the target corresponds to The assigned firearm is determined.
しかしながら、上述した特許文献1では各火器の保有情報を共有するための通信状態を考慮して割当火器の決定を行っていないため、通信に遅延、あるいは遮断などが生じると、共有情報の不整合が生じ、互いに他火器に割り当てが発生すると誤認識するなど、各火器の火力配分結果が異なる状態となり、どの火器にも目標物の割り当てが発生せずに目標物を撃ち漏らすという課題があった。さらに、他火器から目標物情報が受信できない状況(通信の遮断)、目標物情報の受信に遅延が生じることにより、保有する目標物情報が不十分となり目標物の撃墜に失敗するという課題があった。 However, in Patent Document 1 described above, the allocation of firearms is not determined in consideration of the communication state for sharing information held by each firearm. Therefore, if communication is delayed or blocked, inconsistency of shared information occurs. As a result, the fire power distribution result of each firearm becomes different, such as misrecognizing that assignment to other firearms occurs, and there was a problem of shooting the target without assigning the target to any firearm . Furthermore, there is a problem that the target information cannot be received from other firearms (interruption of communication), and the target information that is held is insufficient due to a delay in the reception of the target information. It was.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、共有情報に基づいて各火器が分散的に火力配分を行う際に、通信の遅延や遮断などにより目標物の撃墜失敗や撃ち漏らしを抑制すると共に、目標物へのオーバーシュートの発生を抑制する火力配分装置を得ることを目的とする。 The present invention was made to solve the above-described problems.When each firearm distributes thermal power in a distributed manner based on the shared information, the target can be shot down due to communication delay or interruption. An object of the present invention is to obtain a thermal power distribution device that suppresses spilling and suppresses the occurrence of overshoot on a target.
この発明に係る火力配分装置は、他火器に情報を送信する送信部と、他火器から情報を受信する受信部と、自火器と他火器との通信状態を記憶する通信状態記憶部と、自火器の火器情報を取得すると共に、自火器が目標物の対処を完了した場合に対処完了結果を生成する火器情報取得部と、目標を観測し、観測データを取得するセンサ部と、センサ部が取得した観測データから目標情報を取得する目標情報取得部と、目標情報取得部が取得した目標情報、および受信部が受信した他火器からの目標情報を記憶すると共に、火器情報取得部が生成した対処完了結果および情報受信部が受信した他火器からの対処完了結果を記憶する目標情報記憶処理部と、火器情報取得部が取得した自火器の火器情報および、情報受信部が受信した他火器の火器情報を記憶すると共に、目標に対する自火器または他火器の割り当て結果を示す火力配分結果を記憶する火器情報記憶処理部と、目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果、および火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて、目標を自火器に割り当てるか判定を行い、目標を自火器に割り当てない場合に推定される割り当て先火器を設定すると共に、通信状態記憶部に記憶された自火器と推定された割り当て先火器との通信状態および目標に対する対処限界時間に基づいて待機時間を設定する火力配分実行部と、目標情報記憶処理部に記憶された目標情報、対処完了結果および火力配分実行部が設定した待機時間を監視し、自火器に割り当てていない目標に対して待機時間経過後であっても対処が完了していない場合には、目標を自火器に割り当てる待機時間監視処理部とを備えるものである。 A thermal power distribution apparatus according to the present invention includes a transmission unit that transmits information to another firearm, a reception unit that receives information from the other firearm, a communication state storage unit that stores a communication state between the selffirer and the other firearm, A firearm information acquisition unit that obtains firearm information of a firearm and generates a response completion result when the firearm completes the response of the target, a sensor unit that observes the target and acquires observation data, and a sensor unit The target information acquisition unit for acquiring target information from the acquired observation data, the target information acquired by the target information acquisition unit, and the target information received from other firearms received by the reception unit, and generated by the firearm information acquisition unit The target information storage processing unit that stores the countermeasure completion result and the countermeasure completion result received from the other firearms received by the information receiving unit, the firearm information of the self-firearm acquired by the firearm information acquiring unit, and the other weapons received by the information receiving unit Firearm A firearm information storage processing unit for storing a firepower distribution result indicating an allocation result of the self-firearm or other firearms with respect to the target, target information stored in the target information storage processing unit, a countermeasure completion result, and firearm information Based on the firearm information stored in the storage processing unit and the thermal power distribution result, it is determined whether the target is assigned to the self-firearm, and the assigned firearm is estimated when the target is not assigned to the firearm. A thermal power distribution execution unit that sets a waiting time based on a communication state between the self-fired device stored in the storage unit and the estimated pre-assigned firearm and a countermeasure limit time for the target, and target information stored in the target information storage processing unit , Monitor the waiting time set by the response completion result and the thermal power distribution execution unit, even after the waiting time has elapsed for the target not assigned to the self-firearm If the processing has not been completed, in which and a waiting time monitoring unit for allocating a target to own firearms.
この発明によれば、目標物の撃墜失敗や撃ち漏らしを抑制すると共に、目標物へのオーバーシュートの発生を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress failure to shoot a target and shoot out, and to suppress the occurrence of overshoot on the target.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1による火力配分装置の構成を示すブロック図である。
火力配分装置100は、情報送信部1、情報受信部2、通信状態記憶部3、火器情報取得部4、センサ部5、目標物情報取得部6、目標物情報記憶処理部7、火器情報記憶処理部8、火力配分実行部9および待機時間監視処理部10で構成されている。
また、図1に示した火力配分装置100は、部隊(不図示)が有する各火器に搭載される。図2に示すようにネットワーク300を介して接続された複数の火器200a,200b,200c・・・に火力配分装置100a,100b,100c・・・が搭載され、各火力配分装置100は互いに独立非同期にそれぞれのタイミングで目標物を自火器に割り当てるか否かを、共有情報に基づいて決定する構成を有している。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a configuration of a thermal power distribution apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
The thermal
Moreover, the thermal
次に、火力配分装置100の各構成の詳細について説明する。なお以下では、部隊の自火器に搭載した火力配分装置100の処理を例に説明する。なお、自火器の火力配分装置100が通信接続を行う他の火器を他火器と称する。
情報送信部1は他火器へ情報を送信し、情報受信部2は他火器から情報を受信する。
通信状態記憶部3は、他火器との通信状態(例えば、通信の遮断、あるいは遅延など)を記憶する。火器情報取得部4は、自火器の火器情報(火器の位置、射程、速力、弾種、目標割当て数の上限、残弾数および防護対象の位置など)を取得する。また、火器情報取得部4は、目標物への対処が完了したか否か判定を行い、対処完了判定結果を生成する。センサ部5は、例えばレーダなどのセンサ装置で構成され、所定の探知領域内に位置する目標物を探知し、探知した目標物を任意のサンプリング間隔で観測して目標物の位置、移動速度、移動方向および大きさなどの観測データを生成する。ここで、目標物とは、自火器が搭載された部隊にとって脅威となる物体であり、例えば航空機あるいは飛翔体などである。
Next, the detail of each structure of the thermal
The information transmission unit 1 transmits information to other firearms, and the
The communication
目標物情報取得部6は、センサ部5が生成した観測データを、例えば目標物の観測時刻、位置、速度および種類などを示す目標物情報に変換する。目標物情報記憶処理部7は、記憶部7aおよび目標物情報処理部7bで構成されている。記憶部7aは、自火器の目標物情報および対処完了判定結果、および情報受信部2を介して入力された他火器の目標物情報および対処完了判定結果を記憶する。目標物情報処理部7bは、記憶部7aに記憶された情報を参照し、自火器の目標物情報が更新された場合、または自火器が目標物に対して火力発射を行い対処が完了した場合、当該内容を、情報送信部1を介して他火器に通知する。
The target
火器情報記憶処理部8は、記憶部8aおよび火器情報処理部8bで構成されている。
記憶部8aは、自火器情報(火器の位置、射程、速力、弾種、目標割当て数の上限、残弾数および防護対象の位置など)および情報受信部2を介して入力された他火器情報を記憶する。また、自火器に割り当てた目標物、自火器に割り当てていない目標物に対する待機時間、自火器に割り当てていない目標物の推定される割当先火器などを示す火力配分結果を記憶する。さらに記憶部8aは、情報受信部2を介して入力された他火器からの目標物の割当通知を記憶する。火器情報処理部8bは、記憶部8aに記憶された情報を参照し、自火器の火器情報が更新された場合、または自火器に目標物を割り当てる火力配分結果を記憶した場合、当該内容を、情報送信部1を介して他火器に通知する。さらに、火器情報処理部8bは、記憶部8aに記憶された情報を参照し、自火器に目標物を割り当てる火力配分結果を記憶した場合、自火器に当該目標物の割り当てを出力する。
The firearm information
The
火力配分実行部9は、目標物情報記憶処理部7の記憶部7aに記憶された目標物情報および目標物の対処完了判定結果、火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶された自火器情報および他火器情報、および火力配分結果を参照し、目標物を自火器へ割り当てるか否かを判定する火力配分処理を行う。火力配分処理の結果が、目標物の自火器への割り当てであった場合、当該割当結果を火器情報記憶処理部8に出力する。一方、火力配分処理の結果が、目標物の他火器への割り当てであった場合、当該目標物の推定される割当先火器との通信状態、および当該目標物の射撃限界時間(自火器の射程内で目標物を対処でできる限界時間、または部隊が損害を受ける前に目標物に対処できる限界時間のいずれか小さい時間)に応じて待機時間を設定し、火器情報記憶処理部8へ出力する。
The thermal power distribution execution unit 9 includes the target information stored in the
待機時間監視処理部10は、目標物情報記憶処理部7の記憶部7aに記憶された目標物情報および目標物への対処完了判定結果、および火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶された自火器に割り当てられていない目標物に設定された待機時間を監視し、当該待機時間を経過した後であっても目標物の対処が完了していない場合は、目標物を自火器に割り当てる。
The waiting time monitoring processing
次に、実施の形態1による火力配分装置100の動作について、目標物情報記憶処理部7、火器情報記憶処理部8、火力配分実行部9および待機時間監視処理部10の処理を中心に図3から図6のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、図3のフローチャートを参照しながら、実施の形態1による火力配分装置100の目標物情報記憶処理部7の動作について説明する。
目標物情報記憶処理部7は、目標物情報取得部6から入力される自火器の目標物に関するデータ、および情報受信部2を介して他火器の目標物に関するデータを取得すると(ステップST1)、目標物の観測時刻、位置、速度、種類を含む目標物情報を記憶部7aに記憶する(ステップST2)。また、火器情報取得部4から入力される自火器の対処完了判定結果、情報受信部2を介して入力される他火器の対処完了判定結果を取得し、記憶部7aに記憶する(ステップST3)。
Next, the operation of the thermal
First, the operation of the target information
When the target information
目標物情報処理部7bは、記憶部7aを参照して自火器の目標物情報が更新されたか、または自火器の対処完了判定結果が対処完了となったか否か判定を行う(ステップST4)。自火器の目標物情報が更新された、または自火器が対処完了と判定された場合(ステップST4;YES)、当該内容を情報送信部1に出力し(ステップST5)、処理を終了する。一方、自火器の目標物情報が未更新、且つ自火器が対処完了となっていない場合(ステップST4;NO)、処理を終了する。
The target object
次に、図4のフローチャートを参照しながら、実施の形態1による火力配分装置100の火器情報記憶処理部8の動作について説明する。
火器情報記憶処理部8は、火器情報取得部4から入力される自火器情報(位置、射程、速力、弾種、目標割当て数の上限、残弾数、防護対象の位置など)、および情報受信部2を介して他火器から入力される他火器情報を記憶部8aに記憶する(ステップST11)。また、火力配分実行部9および待機時間監視処理部10から入力される火力配分結果(自火器に割り当てた目標物、他火器に割り当てられた目標物に対する待機時間、目標物の割り当て先に推定される他火器に関する情報)を記憶部8aに記憶すると共に(ステップST12)、情報受信部2を介して他火器から入力される目標物の割当通知を記憶部8aに記憶する(ステップST13)。
Next, the operation of the firearm information
The firearm information
火器情報処理部8bは、記憶部8aを参照して自火器情報が更新されたか、または自火器に目標物が割り当てられたか否か判定を行う(ステップST14)。自火器情報が更新された場合、または自火器に目標物が割り当てられた場合(ステップST14;YES)、当該内容を情報送信部1に出力すると共に、自火器に当該目標物の割り当てを出力し((ステップST15)、処理を終了する。一方、自火器情報が未更新である場合、且つ自火器に目標物が割り当てられていない場合(ステップST14;NO)、処理を終了する。
The firearm
次に、図5のフローチャートを参照しながら、実施の形態1による火力配分装置100の火力配分実行部9の動作について説明する。なお、図5のフローチャートでは、火力配分実行部9の火力配分処理として、目標物に対する各火器の有効度を算出し、自火器の有効度が1位である場合に自火器に目標物の割り当てを行う処理を例に説明する。なお、目標物目標物が複数存在する場合は、当該目標物の脅威度が高い順に火力配分処理を行うものとする。
Next, the operation of the thermal power distribution execution unit 9 of the thermal
火力配分実行部9は、目標物情報記憶処理部7の記憶部7aに記憶された各火器の目標物情報および目標物の対処完了判定結果、火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶された各火器の火器情報および火力配分結果に基づいて、目標物に対する各火器の有効度を算出する(ステップST21)。火力配分実行部9は、ステップST21で算出した有効度を参照し、自火器の有効度が1位であるか判定を行う(ステップST22)。自火器の有効度が1位である場合(ステップST22;YES)、目標物を自火器に割り当てる火力配分結果を生成し、火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶させ(ステップST23)、処理を終了する。
The thermal power distribution execution unit 9 is stored in the
一方、自火器の有効度が1位でない場合(ステップST22;NO)、有効度が1位である他火器を、その目標物の割り当てが発生すると推定される火器(以下、割当推定火器と称する)に設定し(ステップST24)、通信状態記憶部3を参照して自火器と当該割当推定火器との通信状態が良好であるか判定する(ステップST25)。自火器と割当推定火器との通信状態が良好であると判定された場合(ステップST25;YES)、自火器の待機時間を射撃限界時間に設定する(ステップST26)。
On the other hand, when the effectiveness of the self-firearm is not first (step ST22; NO), the other firearm having the first highest effectiveness is a firearm that is estimated to generate the target (hereinafter referred to as an assignment estimated firearm). ) (Step ST24), and with reference to the communication
一方、自火器と割当推定火器との通信状態が良好でないと判定された場合(ステップST25;NO)、通信状態に応じた待機時間を設定する(ステップST27)。具体的には、通信状態が悪いほど、自火器の待機時間をより短い時間に設定する。その後、火力配分実行部9は、ステップST24で設定した割当推定火器に関する情報、ステップST26またはステップST27で設定した待機時間を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST28)、処理を終了する。 On the other hand, when it is determined that the communication state between the self-fired device and the assigned estimated fire device is not good (step ST25; NO), a standby time corresponding to the communication state is set (step ST27). Specifically, the shorter the communication state, the shorter the standby time of the firearm. Thereafter, the thermal power distribution execution unit 9 outputs the information related to the allocation estimated firearm set in step ST24 and the standby time set in step ST26 or ST27 to the firearm information storage processing unit 8 (step ST28), and ends the process.
次に、図5のフローチャートで説明した通信状態が良好であるか否かの評価と、通信状態が悪い場合の待機時間の設定についてより詳細に説明する。
通信状態の評価は、通信状態記憶部3に記憶されている自火器と割当推定火器(他火器)との通信状態、具体的には通信の遮断あるいは遅延に基づいて行う。さらに自火器における割当推定火器との通信状態の良好性は、割当推定火器との通信の遮断または遅延が大きくなるほど値が小さくなる関数として、例えば以下の式(1)を用いて定量化することができる。
Next, the evaluation of whether or not the communication state described in the flowchart of FIG. 5 is good and the setting of the standby time when the communication state is bad will be described in more detail.
The evaluation of the communication state is performed based on the communication state between the self-fired device and the allocation estimation fired device (other firearms) stored in the communication
a:定数(0<a<1)
Tcut:遮断(割当推定火器からの最終受信時刻と現在時刻の差、または、次回受信予定時刻と現在時刻の差)
Tdelay:遅延(割当推定火器から届いたデータの割当推定火器の送信時刻と自火器の受信時刻の差)
a: Constant (0 <a <1)
T cut : Cut off (difference between the last received time from the allocation estimated firearm and the current time, or the difference between the next scheduled reception time and the current time)
T delay : Delay (difference between the transmission time of the allocation estimation firearm and the reception time of the firearm of the data received from the allocation estimation firearm)
上述した式(1)の値が、あらかじめ設定された閾値以上であれば通信状態が良好であると判断し、閾値未満であれば通信状態が悪いと判断する。式(1)における「割当推定火器からの次回受信予定時刻と現在時刻との差」は、自火器と割当推定火器とが定期的にデータの送受信を行い、割当推定火器から次にデータを受信する予定時刻が決定している場合に利用される。この際に、割当推定火器からの次回データ受信予定時刻と現在時刻との差が負の値となった場合は、当該値を「0」として扱う。また、割当推定火器から送信されたデータに送信時刻が付加されていない場合は、遮断(Tcut)のみを用いる。 If the value of equation (1) described above is equal to or greater than a preset threshold value, it is determined that the communication state is good, and if it is less than the threshold value, it is determined that the communication state is bad. In Equation (1), “difference between the next scheduled reception time from the allocation estimated firearm and the current time” indicates that the self-firearm and the allocation estimation firearm periodically transmit and receive data, and then receive the data from the allocation estimation firearm. Used when the scheduled time is determined. At this time, if the difference between the next data reception scheduled time from the allocation estimation firearm and the current time becomes a negative value, the value is treated as “0”. Further, when the transmission time is not added to the data transmitted from the allocation estimation firearm, only the cut (T cut ) is used.
次に、自火器と割当推定火器との通信状態が良好でないと判定された場合に設定する待機時間は、最大値を射撃限界時間とし、通信状態が悪いほど小さい値となる関数として、例えば以下の式(2)を用いて定量化することができる。
Tlimit:射撃限界時間
Fquality:通信状況が良いほど大きい値となる関数である式(1)の値
Next, the standby time to be set when it is determined that the communication state between the self-fired device and the assigned estimated fire device is not good is, for example, as a function that takes a maximum value as a shooting limit time and becomes a smaller value as the communication state becomes worse, for example: Can be quantified using the following formula (2).
T limit : Shooting limit time F quality : Value of equation (1), which is a function that becomes larger as the communication status is better
次に、図6のフローチャートを参照しながら、実施の形態1による火力配分装置100の待機時間監視処理部10の動作について説明する。なお、待機時間監視処理部10では、図6のフローチャートで示す処理が周期的に実行されることを想定する。
待機時間監視処理部10は、目標物情報記憶処理部7の記憶部7aに記憶された各火器の目標物情報、目標物の対処完了判定結果、および火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶された待機時間を参照し、待ち時間が設定されている目標物に関して、他火器から対処完了通知を受信している、または目標物情報が所定時間以上更新されていないか判定を行う(ステップST31)。他火器から目標物の対処完了通知を受信、または目標物情報が所定時間以上更新されていない場合(ステップST31;YES)、目標物を自火器へ割り当てない指示を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST32)、処理を終了する。
Next, the operation of the standby time monitoring processing
The standby time monitoring processing
一方、他火器から目標物の対処完了通知を受信していない、且つ目標物情報が所定時間以内に更新されている場合(ステップST31;NO)、設定された待機時間が経過したか否か判定を行う(ステップST33)。設定された待機時間が経過している場合(ステップST33;YES)、自火器に目標物を割り当てる指示を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST34)、処理を終了する。一方、設定された待機時間が経過していない場合(ステップST33;NO)、処理を終了する。
このように、待機時間監視処理部10は、目標物の対処完了通知を受信していない、且つ目標物情報が更新されている場合であって、待機時間が経過している場合には目標物を自火器に割り当てるようにする。
On the other hand, if the target action completion notification has not been received from another firearm and the target information has been updated within a predetermined time (step ST31; NO), it is determined whether or not the set standby time has elapsed. Is performed (step ST33). When the set standby time has elapsed (step ST33; YES), an instruction to assign the target to the self-fired device is output to the firearm information storage processing unit 8 (step ST34), and the process is terminated. On the other hand, when the set standby time has not elapsed (step ST33; NO), the process ends.
As described above, the standby time monitoring processing
以上のように、この実施の形態1によれば、自火器に割り当てられていない目標物に関し、当該目標物の割り当てが推定される割当推定火器と自火器との通信状態と、当該目標物の射撃限界時間を考慮して待機時間を設定する火力配分実行部9と、設定された待機時間経過後に当該目標物の対処完了通知を得ていない場合には、当該目標物を自火器に割り当てるよう指示する待機時間監視処理部10とを備えるように構成したので、通信の不具合が発生している割当推定火器に割り当てられた目標物を、設定された待機時間(割当推定火器が対処を完了すると信頼される時間)経過後に自火器に割り当てることができる。これにより、通信の不具合による撃墜失敗または撃ち漏らしの発生を抑制すると共に、その際のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
As described above, according to the first embodiment, with respect to a target that is not allocated to the self-fired device, the communication state between the allocation estimated firearm and the self-fired device in which the allocation of the target is estimated, and the target The thermal power distribution execution unit 9 that sets the standby time in consideration of the shooting limit time, and when the completion notification of the target is not obtained after the set standby time has elapsed, the target is assigned to the firearm Since the standby time monitoring processing
実施の形態2.
この実施の形態2では、上述した実施の形態1の構成に加えて、他火器から受信した割当通知および各火力配分装置のセンサ部の検出精度を用いて待機時間を再設定する構成について示す。
図7は、この実施の形態2による火力配分装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では、実施の形態1による火力配分装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
In this
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the thermal power distribution apparatus according to the second embodiment. In the following, the same or corresponding parts as those of the thermal
目標物情報記憶処理部7は、自火器のセンサ部5および他火器のセンサ部(不図示)の検出精度を記憶部7aに記憶する。待機時間監視処理部10は、待機時間再設定部10aを追加して備えている。この待機時間再設定部10aは、自火器に割り当てられていない目標物に設定された待機時間の経過を判定する際に、他火器から送信される当該目標物の割当通知の受信状況を確認する。他火器から当該目標物の割当通知を受信している場合は、割当通知を送信した火器のセンサ部5の検出精度または割当通知を送信した火器と自火器の通信状態に基づいて、待機時間の再設定を行う。再設定した待機時間は、火器情報記憶処理部8に出力される。
The target information
次に、待機時間監視処理部10の動作を待機時間再設定部10aの処理を中心に説明する。図8は、この発明の実施の形態2による火力配分装置の待機時間監視処理部の動作を示すフローチャートである。また、以下では実施の形態1に係る火力配分装置と同一のステップには図6で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
待機時間監視処理部10が、他火器から目標物の対処完了通知を受信していない、且つ目標物情報が所定時間以内に更新されていると判定した場合(ステップST31;NO)、待機時間監視処理部10の待機時間再設定部10aは、火器情報記憶処理部8の記憶部8aを参照し、他火器からの目標物の割当通知を受信済みであるか判定を行い(ステップST41)、割当通知が受信済みである場合(ステップST41;YES)、さらに割当通知受信後に待機時間の再設定を行っているか判定を行う(ステップST42)。割当通知が受信済みでない場合(ステップST41;NO)および待機時間の再設定が既に行われている場合(ステップST42;YES)、ステップST34の処理に進む。
Next, the operation of the standby time monitoring processing
When the standby time monitoring processing
一方、待機時間の再設定を行っていない場合(ステップST42;NO)、目標物の割当通知を送信した火器のセンサ部の検出精度が高いか、または通信状態記憶部3を参照して割当通知を送信した火器と自火器との通信状態が良好か判定を行う(ステップST43)。割当通知を送信した火器のセンサ部の検出精度が高い、または割当通知を送信した火器と自火器との通信状態が良好である場合(ステップST43;YES)、自火器の待機時間を射撃限界時間に再設定する(ステップST44)。一方。センサ部の検出精度が低く、且つ通信状態が良好でない場合(ステップST43;NO)、自火器の待機時間を通信状態に応じた待機時間に再設定する(ステップST45)。具体的には、通信状態が悪いほど自火器の待機時間をより短い時間に再設定する。
On the other hand, if the standby time is not reset (step ST42; NO), the detection accuracy of the sensor unit of the firearm that has transmitted the target assignment notification is high, or the assignment notification is made with reference to the communication
待機時間監視処理部10は、設定された待機時間が経過したか否か判定を行う(ステップST33)。設定された待機時間が経過している場合(ステップST33;YES)、自火器に目標物を割り当てる指示を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST34)、処理を終了する。一方、設定された待機時間が経過していない場合(ステップST33;NO)、処理を終了する。
なお、ステップST41において、複数の他火器から割当通知を受信している場合は、ステップST43からステップST45において設定された待機時間が最も長い割当火器およびその待機時間を火力配分結果として火器情報記憶処理部8に出力する。
The standby
In step ST41, when allocation notifications are received from a plurality of other firearms, the firearm information storage process using the allocated firearm having the longest standby time set in steps ST43 to ST45 and the standby time as the thermal power distribution result. Output to
以上のように、この実施の形態2によれば、自火器に割り当てられていない目標物に設定された待機時間の経過を判定する際に、他火器から当該目標物の割当通知を受信済みであり、割当通知を送信した火器のセンサ部の検出精度が良好である、または自火器と割当通知を送信した火器との通信状態が良好である場合に、待機時間を射撃限界時間に再設定する待機時間再設定部10aを備えるように構成したので、目標物の対処を完了可能と推測される他火器から割当通知を受信した時点で、待機時間を最大値である射撃限界時間に再設定することができ、オーバーシュートの発生をより抑制することができる。
As described above, according to the second embodiment, when determining the elapse of the standby time set for the target that is not allocated to the self-fired device, the target allocation notification has been received from the other firearm. Yes, if the detection accuracy of the sensor unit of the firearm that sent the assignment notification is good, or the communication state between the firearm and the firearm that sent the assignment notification is good, reset the standby time to the shooting limit time Since it is configured to include the standby
実施の形態3.
上述した実施の形態2では他火器から目標物の割当通知を受信済みである場合の処理について説明したが、この実施の形態3では他火器から目標物の割当通知を受信していない場合の処理について説明する。
図9は、この実施の形態3による火力配分装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では実施の形態1および実施の形態2による火力配分装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1または実施の形態2で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
In the above-described second embodiment, the processing in the case where the target assignment notification has been received from the other firearms has been described, but in this third embodiment, the processing in the case where the target assignment notification has not been received from the other firearms. Will be described.
FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the thermal power distribution apparatus according to the third embodiment. Hereinafter, the same reference numerals as those used in the first embodiment or the second embodiment are attached to the same or corresponding parts as the components of the thermal
目標物情報記憶処理部7は、自火器のセンサ部5および他火器のセンサ部(不図示)の検出精度を記憶部7aに記憶する。火力配分実行部9は、予測時間算出部9aを追加して備えている。この予測時間算出部9aは、自火器に割り当てられていない目標物に関して、当該目標物の割当推定火器と自火器との通信状態が良好である場合に、当該割当推定火器から割当通知が到達するまでに要する予測時間を算出する。予測時間は、例えば、自火器の火力配分実行部9が火力配分を行う周期時間と、割当推定火器と自火器との通信においてこれまでに発生した通信の遅延と遮断の最大時間との和により算出される。火力配分実行部9は、予測時間算出部9aで算出された予測時間を通知到達待機時間として設定する。
The target information
待機時間監視処理部10の待機時間再設定部10aは、実施の形態2で示した待機時間の再設定処理に加え、火力配分実行部9が設定した通知到達待機時間経過後であっても割当推定火器から割当通知を受信しない場合に、当該割当推定火器を除いた他火器の中から再度割り当て先火器を設定する火力配分を行うように火力配分実行部9に指示を出力する。
The standby
次に、実施の形態3の火力配分装置100の動作について、火力配分実行部9および待機時間監視処理部10の動作を中心に説明する。
まず、火力配分実行部9の動作について説明する。図10は、この発明の実施の形態3による火力配分装置の火力配分実行部の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態1による火力配分装置100の火力配分実行部9と同一のステップには図5で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
Next, the operation of the thermal
First, the operation of the thermal power distribution execution unit 9 will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the thermal power distribution execution unit of the thermal power distribution device according to
火力配分実行部9は、目標物に対する各火器の有効度を参照して有効度が1位である他火器を目標物の割当が発生すると推定される割当推定火器に設定し(ステップST24)、通信状態記憶部3を参照して自火器と当該割当推定火器との通信状態が良好であると判定した場合(ステップST25;YES)、予測時間算出部9aは割当推定火器から割当通知が到着するまでに要する予測時間を算出する(ステップST51)。火力配分実行部9は、ステップST51で算出した予測時間を自火器の通知到達待機時間に設定し(ステップST52)、さらに、待機時間を射撃限界時間に設定する(ステップST26)。その後、火力配分実行部9は、ステップST24で設定した割当推定火器に関する情報、ステップST52で設定した通知到達待機時間、ステップST26またはステップST27で設定した待機時間を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST53)、処理を終了する。
The thermal power distribution execution unit 9 refers to the effectiveness of each firearm with respect to the target, and sets the other firearm having the first effectiveness as the assignment estimation firearm that is estimated to generate the assignment of the target (step ST24). When it is determined that the communication state between the firearm and the allocation estimation firearm is good with reference to the communication state storage unit 3 (step ST25; YES), the prediction
次に、待機時間監視処理部10の動作について説明する。図11は、この発明の実施の形態3による火力配分装置の待機時間監視処理部の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態2に係る火力配分装置100の待機時間監視処理部10と同一のステップには図8で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
他火器から目標物の対処完了通知を受信していない、且つ目標物情報が所定時間以内に更新されていると判定した場合(ステップST31;NO)、待機時間監視処理部10の待機時間再設定部10aは、火器情報記憶処理部8の記憶部8aを参照し、他火器からの目標物の割当通知を受信済みであるか判定を行う(ステップST41)。
Next, the operation of the standby time monitoring processing
When it is determined that the target action completion notification has not been received from another firearm and the target information has been updated within a predetermined time (step ST31; NO), the standby time of the standby
割当通知が受信済みである場合(ステップST41;YES)、フローはステップST42に進む。一方、割当通知が受信済みでない場合(ステップST41;NO)、待機時間再設定部10aは火力実行部9により設定された待機時間が経過したか判定を行う(ステップST61)。待機時間が経過していると判定した場合(ステップST61;YES)、目標物を自火器への割り当てる指示を火器情報記憶処理部8に出力し(ステップST62)、処理を終了する。一方、待機時間が経過していないと判定した場合(ステップST61;NO)、通信状態記憶部3を参照し、自火器と有効度1位の他火器(割当推定火器)との通信状態が良好か判定を行う(ステップST63)。
When the allocation notification has been received (step ST41; YES), the flow proceeds to step ST42. On the other hand, when the allocation notification has not been received (step ST41; NO), the standby
自火器と有効度1位の他火器との通信状態が良好でない場合(ステップST63;NO)、処理を終了する。一方、自火器と有効度1位の他火器との通信状態が良好であった場合(ステップST63;YES)、通知到達待機時間が経過したか判定を行う(ステップST64)。通知到達時間が経過していないと判定した場合(ステップST64:NO)、処理を終了する。一方、通知到達待機時間が経過している場合(ステップST64:YES)、有効度1位の他火器を除いて火力再配分を行うよう火力配分実行部9に指示し(ステップST65)、処理を終了する。 When the communication state between the self-fired device and the other fired device having the highest effectiveness is not good (step ST63; NO), the process is terminated. On the other hand, when the communication state between the self-fired device and the other fired device having the highest effectiveness is good (step ST63; YES), it is determined whether the notification arrival standby time has elapsed (step ST64). When it determines with notification arrival time not having passed (step ST64: NO), a process is complete | finished. On the other hand, when the notification arrival waiting time has elapsed (step ST64: YES), the thermal power distribution execution unit 9 is instructed to perform thermal power redistribution except for the other firearms with the highest effectiveness (step ST65), and the process is performed. finish.
以上のように、この実施の形態3によれば、自火器に割り当てられていない目標物に関し、割当推定火器から割当通知が到着するまでに要する予測時間を算出する予測時間算出部9aを備え、自火器と割当推定火器との通信状態が良好である場合に、予測時間算出部9aが算出した予測時間を通知到達待機時間に設定する火力配分実行部9と、設定された通知到達待機時間が経過した後であっても割当推定火器から割当通知を受信しない場合に、当該割当推定火器を除いて火力再配分を指示する待機時間再設定部10aとを備えるように構成したので、割当推定火器の予測が外れている場合に、当該火器を除いて火力再配分を行うことができ、早期に目標物への対処を実行することができる。
As described above, according to the third embodiment, the target time that is not allocated to the self-fired unit includes the predicted
実施の形態4.
この実施の形態4では、上述した実施の形態2および実施の形態3の構成に加えて、算出された待機時間に所定の値を加算あるいは減算して待機時間の調整を行う構成について示す。
図12は、この実施の形態4による火力配分装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では実施の形態2および実施の形態3による火力配分装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態2または実施の形態3で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
In the fourth embodiment, in addition to the configurations of the second and third embodiments described above, a configuration is shown in which the standby time is adjusted by adding or subtracting a predetermined value to the calculated standby time.
FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the thermal power distribution apparatus according to the fourth embodiment. In the following, the same or equivalent parts as those of the thermal
火力配分実行部9は、予測時間算出部9aに加え、待機時間調整部9bを備える。同様に、待機時間監視処理部10は、待機時間再設定部10aに加え、待機時間調整部10bを備える。待機時間調整部9b,10bは、火力配分実行部9または待機時間再設定部10aにおいて設定された待機時間に対して、所定の乱数の値を加算あるいは減算して、自火器の射撃限界時間を越えない範囲で待機時間の調整を行う。
The thermal power distribution execution unit 9 includes a standby
具体的には、火力配分実行部9が算出した自火器および他火器の目標物に対する有効度を、火器情報と共に火器情報記憶処理部8の記憶部8aに記憶しておく。待機時間調整部9b,10bは、記憶部8aに記憶された自火器の有効度が部隊内で上位の順位である場合には、待機時間が短くなるように、予め指定された範囲内でランダムに生成した値を待機時間から減算する。一方、自火器の有効度が部隊内で下位の順位である場合には、待機時間が長くなるように、予め指定された範囲内でランダムに生成した値を射撃限界時間を越えない範囲で加算する。
Specifically, the effectiveness of the self-firearm and other firearms calculated by the thermal power distribution execution unit 9 is stored in the
以上のように、この実施の形態4によれば、目標物に対する自火器の有効度の部隊内の順位に応じて、既に設定された待機時間の調整を行う待機時間調整部9b,10bを備えるように構成したので、目標物に対する自火器の有効度の部隊内の順位に連動させて待機時間を調整することができ、オーバーシュートの発生をより効率よく抑制することができる。
As described above, according to the fourth embodiment, the standby
なお、上述した実施の形態1から実施の形態4では、目標が物体である場合を例に説明したが、目標は物体に限定されるものでなく、種々の形態の目標に対して適用可能である。 In Embodiments 1 to 4 described above, the case where the target is an object has been described as an example. However, the target is not limited to an object, and can be applied to various types of targets. is there.
なお、上述した実施の形態1、実施の形態3および実施の形態4では、火力配分実行部9が自火器および他火器の目標物に対する有効度を算出する構成を示したが、当該有効度の算出には既知の算出方法を適用可能である。
例えば、自火器および他火器の目標物に対する有効度を「目標物の脅威度と残存確率の積(目標の残存価値)」として算出する。ここで、残存確率は「1−撃墜確率」の値である。
In the first embodiment, the third embodiment, and the fourth embodiment described above, the configuration in which the thermal power distribution execution unit 9 calculates the effectiveness for the target object of the self-firearm and the other firearms is shown. A known calculation method can be applied to the calculation.
For example, the effectiveness of the target firearm and other firearms with respect to the target is calculated as “the product of the threat level of the target and the residual probability (target residual value)”. Here, the remaining probability is a value of “1-shooting probability”.
また、以下の式(3)に示すように自火器および他火器の目標物に対する有効度Mは、射撃可能時間TPの増加に対しては増加し、射撃待合せ時間TRの増加に対しては減少する正の値の関数である。
M=M(TP,TR)・・・(3)
当該有効度Mを算出する計算式の一例を以下の式(4)に示す。
M=αTP+β(TRMAX−TR)・・・(4)
式(4)におけるα,βはそれぞれTP,TRに対する重み付けを調整できるようにするための係数であり、TRMAXは探知した目標に対して考えうる最大のTRである。
The effective degree of M with respect to the self firearms and other firearm targets of as shown in the following equation (3), increased with increasing fire available time T P, with increasing firing waiting time T R Is a function of decreasing positive values.
M = M (T P, T R) ··· (3)
An example of a calculation formula for calculating the effectiveness M is shown in the following formula (4).
M = αT P + β (T RMAX −T R ) (4)
In Expression (4), α and β are coefficients for enabling adjustment of the weights for T P and T R , respectively, and T RMAX is the maximum T R that can be considered for the detected target.
さらに、自火器および他火器の目標物に対する有効度は、火力配分実行時の「撃墜確率、予測会合時間、初弾発射待ち時間、最終弾発射限界時間」と再攻撃時の「撃墜確率、予測会合時間」を考慮した「目標の撃墜完了に要する予測時間」という概念に基づいて算出することができる。具体的には、累積撃墜確率が予め設定された閾値を越えるまで予測会合時間を加算していくことにより有効度を算出する。 In addition, the effectiveness of firearms and other firearms against targets is determined by the “shooting probability, predicted meeting time, initial bullet launch time, final bullet launch time limit” when executing thermal power allocation, and the “shootdown probability, predicted time when re-attacking”. It can be calculated based on the concept of “predicted time required for completion of target shooting” in consideration of “meeting time”. Specifically, the effectiveness is calculated by adding the predicted meeting time until the cumulative shooting probability exceeds a preset threshold.
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, any combination of the embodiments, or any modification of any component in each embodiment, or omission of any component in each embodiment is possible. .
1 情報送信部、2 情報受信部、3 通信状態記憶部、4 火器情報取得部、5 センサ部、6 目標物情報取得部、7 目標物情報記憶処理部、7a,8a 記憶部、7b 目標物情報処理部、8 火器情報記憶処理部、8b 火器情報処理部、9 火力配分実行部、9a 予測時間算出部、9b,10b 待機時間調整部、10 待機時間監視処理部、10a 待機時間再設定部、100 火力配分装置、200 火器、300 ネットワーク。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Information transmission part, 2 Information reception part, 3 Communication state memory | storage part, 4 Firearm information acquisition part, 5 Sensor part, 6 Target object information acquisition part, 7 Target object information storage process part, 7a, 8a Storage part, 7b Target object Information processing unit, 8 Firearm information storage processing unit, 8b Firearm information processing unit, 9 Thermal power distribution execution unit, 9a Prediction time calculation unit, 9b, 10b Standby time adjustment unit, 10 Standby time monitoring processing unit, 10a Standby time resetting unit , 100 thermal power distribution device, 200 firearms, 300 network.
Claims (8)
他火器に情報を送信する送信部と、
前記他火器から情報を受信する受信部と、
自火器と前記他火器との通信状態を記憶する通信状態記憶部と、
自火器の火器情報を取得すると共に、自火器が目標の対処を完了した場合に対処完了結果を生成する火器情報取得部と、
前記目標を観測し、観測データを取得するセンサ部と、
前記センサ部が取得した観測データから目標情報を取得する目標情報取得部と、
前記目標情報取得部が取得した目標情報、および前記受信部が受信した前記他火器からの目標情報を記憶すると共に、前記火器情報取得部が生成した対処完了結果および前記受信部が受信した前記他火器からの対処完了結果を記憶する目標情報記憶処理部と、
前記火器情報取得部が取得した自火器の火器情報および、前記受信部が受信した前記他火器の火器情報を記憶すると共に、前記目標に対する自火器または前記他火器の割り当て結果を示す火力配分結果を記憶する火器情報記憶処理部と、
前記目標情報記憶処理部に記憶された目標情報および対処完了結果、および前記火器情報記憶処理部に記憶された火器情報および火力配分結果に基づいて、目標を自火器に割り当てるか判定を行い、前記目標を自火器に割り当てない場合に推定される割り当て先火器を設定すると共に、前記通信状態記憶部に記憶された自火器と前記推定された割り当て先火器との通信状態および前記目標に対する対処限界時間に基づいて待機時間を設定する火力配分実行部と、
前記目標情報記憶処理部に記憶された目標情報、対処完了結果および前記火力配分実行部が設定した待機時間を監視し、自火器に割り当てていない目標に対して前記待機時間経過後であっても対処が完了していない場合には、前記目標を自火器に割り当てる待機時間監視処理部とを備えたことを特徴とする火力配分装置。 A thermal power distribution device that assigns firearms to a target,
A transmitter that transmits information to other firearms;
A receiver for receiving information from the other firearms;
A communication state storage unit for storing a communication state between the self-fired device and the other firearms;
A firearm information acquisition unit that acquires firearm information of the firearm and generates a response completion result when the firearm completes the countermeasure of the target,
A sensor unit for observing the target and acquiring observation data;
A target information acquisition unit for acquiring target information from observation data acquired by the sensor unit;
Said target information the target information acquiring unit has acquired, and with the receiving unit stores the target information from the other firearm which receives the other of said address completion result and the reception section firearm information acquiring unit has generated received A target information storage processing unit for storing a result of completion of handling from a firearm;
The firearm information acquisition unit self firearms firearm information and the acquired stores firearms information of the other firearms received by the receiving unit, the thermal distribution results indicating allocation results of its own firearms or the other arms to said target A firearm information storage processing unit for storing;
Based on the target information and countermeasure completion result stored in the target information storage processing unit, and the firearm information and thermal power distribution result stored in the firearm information storage processing unit, it is determined whether to assign a target to the self-firearm, An assigned pre-estimator that is estimated when the target is not assigned to the self-fired device is set, and the communication state between the self-fired device stored in the communication state storage unit and the estimated pre-assigned fire device and the response limit time for the target A thermal power distribution execution unit for setting a standby time based on
The target information stored in the target information storage processing unit, the countermeasure completion result, and the standby time set by the thermal power distribution execution unit are monitored, and even after the standby time has elapsed for a target that is not assigned to a self-fired device A thermal power distribution device comprising: a standby time monitoring processing unit that allocates the target to a self-fired device when the countermeasure is not completed.
前記目標情報記憶処理部は、前記センサ部の検出精度および前記受信部が受信した前記他火器のセンサ部の検出精度を記憶し、
前記待機時間監視処理部は、前記受信部が前記割当通知を受信し、且つ前記通信状態記憶部を参照して自火器と前記割当通知を送信した火器との通信状態が良好であると判定した場合、または前記目標情報記憶処理部を参照して前記割当通知を送信した火器のセンサ部の検出精度が良好であると判定した場合に、前記待機時間を前記対処限界時間に再設定することを特徴とする請求項1記載の火力配分装置。 The receiving unit receives an assignment notification which indicates the assignment of the target from the other arms,
The target information storage unit stores the detection accuracy and the detection accuracy of the sensor portion of the other firearms received by the receiving unit of the sensor unit,
The standby time monitoring processing unit determines that the communication state between the self-fired device and the firearm that has transmitted the allocation notification is good with reference to the communication state storage unit when the receiving unit receives the allocation notification. If it is determined that the detection accuracy of the sensor unit of the firearm that has transmitted the allocation notification with reference to the target information storage processing unit is good, the standby time is reset to the handling limit time. The thermal power distribution apparatus according to claim 1, wherein
前記火力配分実行部は、前記通信状態記憶部を参照して自火器と前記推定される割り当て先火器との通信状態が良好であると判定した場合、前記推定される割り当て先火器から前記割当通知が到達すると予測される時間を算出し、算出した予測時間を通知到達待機時間に設定し、
前記待機時間監視処理部は、前記火力配分実行部が設定した通知到達待機時間経過後であっても前記受信部が前記割当通知を受信していない場合に、前記推定される割当て先火器を除いた前記他火器から、再度割当て先火器を設定するように前記火力配分実行部に指示することを特徴とする請求項1または請求項2記載の火力配分装置。 The receiving unit receives an assignment notification which indicates the assignment of the target from the other arms,
When the thermal power allocation execution unit determines that the communication state between the self-fired device and the estimated allocation pre-igniter is good with reference to the communication state storage unit, the allocation notification from the estimated allocation pre-arranger Calculates the estimated time to reach, sets the calculated estimated time as the notification waiting time,
The waiting time monitoring processing unit excludes the estimated assigned firearm when the receiving unit has not received the allocation notification even after the notification arrival waiting time set by the thermal power distribution execution unit has elapsed. the other firearms, thermal distribution apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein the instructing the thermal distribution executing unit to set again assignee firearms were.
前記火力配分実行部は、前記通信状態記憶部を参照して自火器と前記推定される割り当て先火器との通信状態が良好であると判定した場合、前記推定される割り当て先火器から前記割当通知が到達すると予測される時間を算出し、算出した予測時間を通知到達待機時間に設定し、 When the thermal power allocation execution unit determines that the communication state between the self-fired device and the estimated allocation pre-igniter is good with reference to the communication state storage unit, the allocation notification from the estimated allocation pre-arranger Calculates the estimated time to reach, sets the calculated estimated time as the notification waiting time,
前記待機時間監視処理部は、前記火力配分実行部が設定した通知到達待機時間経過後であっても前記受信部が前記割当通知を受信していない場合に、前記推定される割当て先火器を除いた前記他火器から、再度割当て先火器を設定するように前記火力配分実行部に指示することを特徴とする請求項3記載の火力配分装置。 The waiting time monitoring processing unit excludes the estimated assigned firearm when the receiving unit has not received the allocation notification even after the notification arrival waiting time set by the thermal power distribution execution unit has elapsed. 4. The thermal power distribution apparatus according to claim 3, wherein the thermal power distribution apparatus instructs the thermal power distribution execution unit to set an assignment destination firearm again from the other firearms.
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