JP5454880B2

JP5454880B2 - 物品搬送設備

Info

Publication number: JP5454880B2
Application number: JP2009190408A
Authority: JP
Inventors: 玉基宇野
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2009-08-19
Filing date: 2009-08-19
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2029-08-19
Also published as: JP2011042437A

Description

本発明は、走行経路に沿って走行して複数の荷受台の間で物品を搬送する物品搬送体と、前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、前記物品出し入れ口を閉鎖する閉鎖位置と前記物品出し入れ口を開放する開放位置とに移動自在な閉鎖体と、前記閉鎖体を前記閉鎖位置と前記開放位置とに移動操作する移動操作手段とを備えて構成されている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備は、物品搬送体にて荷受台に物品を搬送し、その荷受台に搬送された物品に対して作業者や作業ロボットにてピッキング作業や移載等の作業を行うものである。また、走行経路とその外部とを仕切る状態で侵入防止体を設け、その侵入防止体に形成された物品出し入れ口にその物品出し入れ口を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切り換え自在な閉鎖体を設けることで、作業者が外部から走行経路に侵入することを防止し、物品搬送体が作業者に接触することを未然に防いでいる。
そして、このような物品搬送設備の従来例として、閉鎖体が上下方向に移動自在に構成され、閉鎖体を移動操作する移動操作手段が閉鎖体の上端部を吊り下げ支持しており、移動操作手段が門型の支持用枠体に支持されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特開平４−２９２３０８号公報

しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、門型の支持用枠体にて移動操作手段を支持し、移動操作手段にて閉鎖体の上端部を吊り下げ支持して、移動操作体にて閉鎖体を上下方向に移動操作するものであるため、移動操作手段を支持するための門型の支持用枠体を設けなければならず、閉鎖体を設置する場合の閉鎖体の製造コストが高くなっていた。
また、門型の支持用枠体を荷受台と走行経路を走行する物品搬送体との間に設けるために、物品搬送体と荷受台との間に支持用枠体が介在することになり、その分だけ走行経路の横幅方向で荷受台は走行経路から離れた位置に設置されていた。これにより、物品搬送体にフォーク式の移載装置を設けた場合ではその移載装置のフォークリーチを長くする必要があり、耐荷重性を確保するために移載装置の剛性を高くしなければならず、この点でもコスト高となっていた。特に、門型の支持用枠体は、移動操作手段及びこれにて吊り下げ支持される閉鎖体を支持可能に強固に構成するために支持用枠体を構成する枠部材が太くなる場合があり、このように枠部材が太い支持用枠体を物品搬送体と荷受台との間に設けた場合は、走行経路の横幅方向に荷受台を走行経路から大きく離して設けなければならない。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、閉鎖体の設置コストを抑えることができながら閉鎖体を設置しても荷受台を物品搬送体の近くに設置できる物品搬送設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品搬送設備は、走行経路に沿って走行して複数の荷受台の間で物品を搬送する物品搬送体と、前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、前記物品出し入れ口を閉鎖する閉鎖位置と前記物品出し入れ口を開放する開放位置とに移動自在な閉鎖体と、前記閉鎖体を前記閉鎖位置と前記開放位置とに移動操作する移動操作手段とを備えて構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記閉鎖体が、前記走行経路の長手方向に沿って移動自在に構成され、前記移動操作手段が、前記閉鎖体の下端部を支持して前記閉鎖体を前記閉鎖位置と前記開放位置とに移動操作するべく床面上に設けられ、
前記荷受台が、前記走行経路の長手方向に沿って間隔を隔てた状態で一対並設され、前記侵入防止体が、前記物品出し入れ口を前記一対の荷受台の夫々に対応して前記走行経路の長手方向に間隔を隔てた状態で一対備えて構成され、前記一対の物品出し入れ口のうちの前記長手方向の一方側の前記物品出し入れ口に対して設けられた閉鎖体が、前記物品出し入れ口の全体を閉じる全閉鎖位置とこの全閉鎖位置より前記長手方向の一方側の全開放位置とに移動自在な１枚の板状体にて片開き式に構成され、前記一対の物品出し入れ口のうちの前記長手方向の他方側の物品出し入れ口に対して設けられた閉鎖体が、当該物品出し入れ口における前記長手方向の一方側の部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より前記長手方向で一方側に位置する部分開放位置とに移動自在な一方側板状体、及び、当該物品出し入れ口における前記長手方向の他方側の部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より前記長手方向で他方側に位置する部分開放位置とに移動自在な他方側板状体の２枚の板状体にて両開き式に構成されている点にある。

すなわち、移動操作手段を床面上に支持し、移動操作手段にて閉鎖体の下端部を支持して、移動操作体にて閉鎖体を走行経路に沿って移動操作するものであり、移動操作手段は床面にて支持されているため、移動操作手段を支持するための部材を設ける必要がないので、製造コストを抑えることができる。また、走行経路と荷受台との間に移動操作手段を支持するための部材を設ける必要がないので、荷受台を走行経路に近づけて設けることができる。
従って、閉鎖体の設置コストを抑えることができながら閉鎖体を設置しても荷受台を物品搬送体の近くに設置できる物品搬送設備を提供することができるに至った。
また、板状体を横幅方向の一方側に移動させて一方側の物品出し入れ口を開放し、一方側板状体を横幅方向の一方側に移動させ且つ他方側板状体を横幅方向の他方側に移動させて他方側の物品出し入れ口を開放する。つまり、一対の物品出し入れ口を開放する場合は、板状体を、他方側の物品出し入れ口が位置しない一方側に移動させ、他方側板状体を、一方側の物品出し入れ口が位置しない他方側に移動させるため、一方側の物品出し入れ口と他方側の物品出し入れ口との間に移動させるのは一方側板状体のみである。よって、一対の物品出し入れ口の双方を開放させたとしても板状体同士が重ならないため、一方側の物品出し入れ口を閉鎖する閉鎖体と他方側の物品出し入れ口を閉鎖する閉鎖体とを厚み方向にずらして設ける必要がなく、走行経路の横幅方向での厚みを薄くすることができる。
そして、他方側の物品出し入れ口は、一方側板状体と他方側板状体とで閉鎖しているため、一枚の板状体にて物品出し入れ口の全体を閉鎖した場合に比べて短時間で物品出し入れ口を開閉することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記移動操作手段が、前記閉鎖体を載置支持するように構成されている点にある。

すなわち、移動操作手段にて閉鎖体を安定よく支持することができるとともに、閉鎖体を移動操作手段における走行経路の横幅方向に沿う方向の幅内に収めた状態で設けて移動操作手段に閉鎖体を加えた走行経路の横幅方向での大きさをコンパクトに構成することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は２特徴構成において、前記移動操作手段が、前記走行経路の長手方向に沿って設けられたエアー式のロッドレスシリンダにて構成されている点にある。

すなわち、移動操作手段をロッドレスシリンダにて構成することにより、ロッドの移動スペースを確保する必要がないため、移動操作手段をコンパクトに構成することができる。また、製造現場等、物品搬送設備が設けられる場所では一般に圧縮空気供給ラインから圧縮空気を容易に取得することができるため、この圧縮空気を用いてエアー式のロッドレスシリンダを駆動させることができる。従って、ロッドレスシリンダ専用の駆動手段を設ける必要がないため、移動操作装置の設置コストを抑えることができる。

物品搬送設備の平面図物品出し入れ口とその周囲を示す平面図侵入防止用開閉扉を示す側面図監視領域を示す平面図制御ブロック図開閉制御のフローチャート別実施形態における侵入防止用開閉扉とスタッカークレーンとを示す正面図

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、直線状に設定された走行経路Ｓに沿って走行して物品を搬送する物品搬送体としてのスタッカークレーン１と、物品収納用の収納部２ａが縦横に並設された物品収納棚２と、ピッキング作業を行う物品を載置支持するための複数の固定台３と、固定台３の物品に対してピッキング作業を行う作業装置としてのピッキング装置４と、物品搬出入用の搬出入用台車５とが設けられている。

複数の収納部２ａの夫々と固定台３と搬出入用台車５との夫々は、荷受台Ｄとして設けられており、荷受台Ｄの夫々は、スタッカークレーン１との間で物品が移載されてその移載された物品を載置支持するように構成されている。そして、スタッカークレーン１によって収納部２ａと固定台３との間や収納部２ａと搬出入用台車５との間で物品を搬送するようにして、スタッカークレーン１にて複数の荷受台Ｄの間で物品が搬送されるように構成されている。ちなみに、物品は、複数の品物を載置したパレットや品物を載置しないパレットである。

走行経路Ｓの横側方に隣接して監視領域Ｅが複数設定されており、これら複数の監視領域Ｅの外部であり且つ走行経路Ｓの外部が非監視領域Ｎに設定されている。そして、複数の監視領域Ｅの夫々に、走行経路Ｓの長手方向に沿って間隔を隔てた状態で並設された一対の固定台３と一台のピッキング装置４とが設置され、非監視領域Ｎに物品収納棚２と搬出入用台車５が設置されている。このように、荷受台Ｄは、一部を監視領域Ｅに設置する形態で複数設置されており、監視領域Ｅ外に設置された荷受台Ｄが、物品収納棚２の収納部２ａ又は搬出入用台車５にて構成されている。

物品収納棚２は、走行経路Ｓの横幅方向の両側に走行経路Ｓに隣接する状態で一対設けられている。そして、固定台３は、走行経路Ｓの横幅方向の一方側に走行経路Ｓと隣接する状態で設けられ、搬出入用台車５は、走行経路Ｓの横幅方向の他方側に走行経路Ｓと隣接する状態で設けられている。そして、走行経路Ｓの横幅方向の一方側に設けられた物品収納棚２と監視領域Ｅ及びそれに備えられた固定台３とは、走行経路Ｓの長手方向に沿って並ぶ状態で設けられている。また、走行経路Ｓの横幅方向の他方側に設けられた物品収納棚２と搬出入用台車５とも同様に、走行経路Ｓの長手方向に沿って並ぶ状態で設けられている。ちなみに、物品収納棚２及び固定台３は、床面Ｆ上に固設されており、搬出入用台車５は、スタッカークレーン１の走行経路Ｓと壁Ｗとの間に形成された移動経路に沿って移動自在に設けられている。

スタッカークレーン１は、走行経路Ｓをその長手方向に沿って走行する走行台車８と、この走行台車８に立設された支柱９に沿って昇降移動自在な昇降台１０とを備えて構成されている。昇降台１０には、荷受台Ｄと自己との間で物品を移載する物品移載用の移載装置１１とを備えて構成されている。

そして、搬出入用台車５にて搬送されてきた物品をスタッカークレーン１にて搬出入用台車５から収納部２ａに搬送することにより物品が搬入され、収納部２ａに収納されている物品をスタッカークレーン１にて搬出入用台車５に搬送することにより物品が搬出される。また、スタッカークレーン１にて収納部２ａから固定台３に搬送し、その固定台３に載置支持された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業（デパレタイズ）が行われる。ピッキング装置４によるピッキング作業が終了した物品は、スタッカークレーン１にて固定台３から収納部２ａに搬送される。ちなみに、ピッキング作業により固定台３に載置支持されたパレットから降ろされた商品は、出入庫コンベア１２上の別のパレットに載せられ、この別のパレットと共に出入庫コンベア１２にて搬出される。

図１に示すように、作業者が走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに侵入することを防止する侵入防止体１４が、走行経路Ｓとその外部とを仕切る状態で設置されており、この侵入防止体１４は、走行経路Ｓの周囲における物品収納棚２が設けられていない部分に設置されている。また、棚用仕切り体１３が、非監視領域Ｎにおいて物品収納棚２を設置した領域部分とそれ以外の領域部分とを仕切る状態で設置されており、棚用仕切り体１３と侵入防止体１４とは接続箇所Ｃにて接続されている。

図１及び図２に示すように、侵入防止体１４には、固定台３に対応する部分にスタッカークレーン１にて荷受台Ｄとの間で物品を移載するための物品出し入れ口１５が備えられており、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載するときは物品出し入れ口１５を通して行われる。そして、物品出し入れ口１５に対して、物品出し入れ口１５を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な侵入防止用開閉扉１６が設けられている。

作業者が非監視領域Ｎから監視領域Ｅに進入することを防止する仕切り体１７が、監視領域Ｅと非監視領域Ｎとを仕切るように監視領域Ｅを囲う状態で設置されており、この仕切り体１７には、非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入するための作業者出入口１８が備えられている。また、作業者出入口１８に対して、作業者出入口１８を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な進入用開閉扉１９が設けられている。

侵入防止体１４と壁Ｗとの間に搬出入用台車５が移動するための台車出入り口２０が形成されている。そして、台車出入り口２０に対して、台車出入り口２０を開放する開放状態と閉鎖する閉鎖状態とに切換自在な移動用開閉扉２１が設けられている。

次に、これら侵入防止体１４、侵入防止用開閉扉１６、仕切り体１７及び進入用開閉扉１９の夫々について説明を加える。

〔侵入防止体〕
図１に示すように、侵入防止体１４は、監視領域Ｅと走行経路Ｓとを仕切る部分に、スタッカークレーン１と固定台３との間で物品を移載するための物品出し入れ口１５が備えられている。侵入防止体１４における監視領域Ｅと走行経路Ｓとを仕切る部分は、走行経路Ｓの長手方向に沿って設置されており、物品出し入れ口１５は走行経路Ｓの横幅方向に向けて開口している。そして、侵入防止体１４の物品出し入れ口１５に入り込む状態で固定台３が設けられている。ちなみに、物品出し入れ口１５は、物品収納棚２の収納部２ａや搬出入用台車５に対しては設けられておらず、複数の荷受台Ｄの一部である固定台３に対してのみ設けられている。

侵入防止体１４は、走行経路Ｓの周囲のうち、走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに作業者が侵入する虞がある箇所に部分的に設置されている。つまり、例えば、物品収納棚２や棚用仕切り体１３が設置されていることや壁Ｗが存在することにより、作業者が走行経路Ｓの外部から走行経路Ｓに侵入する虞がない又は侵入する虞が少ない箇所には、侵入防止体１４は設置されていない。

〔侵入防止用開閉扉〕
図２及び図３に示すように、侵入防止用開閉扉１６は、物品出し入れ口１５を閉鎖する閉鎖位置（図４（ｂ）参照）と物品出し入れ口１５を開放する開放位置（図４（ａ）参照）とに走行経路Ｓの長手方向に沿って移動自在な閉鎖体としての扉本体２３と、扉本体２３を閉鎖位置と開放位置とに移動操作する移動操作手段２４とを備えて、移動操作手段２４にて扉本体２３がスライド操作されるスライド式の扉に構成されている。この侵入防止用開閉扉１６は、侵入防止体１４の走行経路Ｓ側に隣接して位置しており、走行経路Ｓに設置されている。

そして、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載するときは、移動操作手段２４にて扉本体２３を開放位置に移動させて侵入防止用開閉扉１６を開放状態とし、スタッカークレーン１にて固定台３との間で物品を移載しないときは、移動操作手段２４にて扉本体２３を閉鎖位置に移動させて侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とするように構成されている。

図３に示すように、扉本体２３は、格子状に形成した網部分とその周囲を囲う枠部分とを備えて板状に形成されている。尚、棚用仕切り体１３や侵入防止体１４や仕切り体１７や進入用開閉扉１９も扉本体２３と同様に、網部分と枠部分とを備えて構成されている。ちなみに、網部分及び枠部分は、合成樹脂材や金属材等にて構成されている。また、棚用仕切り体１３、侵入防止体１４、侵入防止用開閉扉１６、仕切り体１７及び進入用開閉扉１９の夫々は、床面Ｆからの高さが２０００ｍｍ程度の高さとなるように形成されている。

移動操作手段２４は、扉本体２３の下端部を支持して扉本体２３を閉鎖位置と開放位置とに走行経路Ｓの長手方向に沿って移動操作するべく床面Ｆ上に設けられている。そして、移動操作手段２４は、扉本体２３を連結支持する移動体２４ａを走行経路Ｓの長手方向に沿って案内移動させるエアー式のロッドレスシリンダにて構成されており、走行経路Ｓの長手方向に沿って設けられている。尚、扉本体２３の上端部を走行経路Ｓの長手方向に沿って案内する案内体を設けてもよい。

また、移動操作手段２４は、移動体２４ａの上面における横幅方向中央部に扉本体２３の下端部を連結して扉本体２３を載置支持するように構成されている。説明を加えると、扉本体２３の横幅方向の厚みは、移動操作手段２４の横幅方向の厚みより薄く形成されており、移動操作手段２４は、扉本体２３が移動操作手段２４の横幅内に収まるように扉本体２３を載置支持するように構成されている。そして、移動操作手段２４は、移動体２４ａが走行経路Ｓに沿って移動するに伴って、扉本体２３が走行経路Ｓに沿って移動するように構成されている。尚、扉本体２３の横幅方向や移動操作手段２４の横幅方向は、走行経路Ｓの横幅方向と同じ方向である。

物品出し入れ口１５は、監視領域Ｅに設置された一対の固定台３の夫々に対応して走行経路Ｓの長手方向に間隔を隔てた状態で一対備えられている。ちなみに、一対の固定台３は、その夫々に載置支持された物品を１台のピッキング装置４にてピッキング作業が行えるように走行経路Ｓの長手方向に狭い間隔を隔てた状態で設けられているため、一対の固定台３の夫々に対応して備えられた物品出し入れ口１５も走行経路Ｓの長手方向に狭い間隔を隔てた状態で一対備えられている。この一対の物品出し入れ口１５の間隔は、物品出し入れ口１５の横幅より小さな間隔となっている。
そして、これら一対の物品出し入れ口１５のうちの走行経路Ｓの長手方向の一方側（物品収納棚２が位置する側）の物品出し入れ口１５に対して設けられた侵入防止用開閉扉１６の扉本体２３が片開き式に構成され、走行経路の長手方向の他方側（物品収納棚２が位置する側とは反対側）の物品出し入れ口１５に対して設けられた侵入防止用開閉扉１６の扉本体２３が両開き式に構成されている。

片開き式の扉本体２３は、物品出し入れ口１５の全体を閉じる全閉鎖位置とこの全閉鎖位置より長手方向の一方側の全開放位置とに移動自在な全体板状体２３ａの１枚の板状体にて構成されている。また、両開き式の扉本体２３は、物品出し入れ口１５における走行経路Ｓの長手方向の一方側部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より走行経路Ｓの長手方向で一方側に位置する部分開放位置とに移動自在な一方側板状体２３ｂ、及び、物品出し入れ口１５における走行経路Ｓの長手方向の他方側部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より走行経路Ｓの長手方向で他方側に位置する部分開放位置とに移動自在な他方側板状体２３ｃの２枚の板状体にて構成されている。

一対の物品出し入れ口１５は、物品出し入れ口１５の横幅が同じ大きさ又は略同じ大きさとなるように形成されており、一方側板状体２３ｂ及び他方側板状体２３ｃは、その横幅が全体板状体２３ａの横幅の約半分の大きさに形成されている。そして、全体板状体２３ａ、一方側板状体２３ｂ及び他方側板状体２３ｃは、走行経路Ｓの長手方向に一列に並ぶ状態で設けられており、一方側板状体２３ｂを部分閉鎖位置に移動させたときに、一方側板状体２３ｂが全閉鎖位置に位置する全体板状体２３ａと走行経路の横幅方向に重ならないように、侵入防止体１４における一対の物品出し入れ口１５の間に位置する部分の横幅が一方側板状体２３ｂの横幅より大きく形成されている。

〔仕切り体〕
図１に示すように、仕切り体１７は、非監視領域Ｎと監視領域Ｅとを仕切るように監視領域Ｅの周囲に部分的に設置されている。つまり、監視領域Ｅの周囲における走行経路Ｓと隣接する箇所には仕切り体１７が設置されておらず、平面視で矩形状の監視領域Ｅに対してコ字状の仕切り体１７が設置されている。そして、物品出し入れ口１５から離れた箇所から監視領域Ｅに進入するように、仕切り体１７における走行経路Ｓから離れる側の端部に作業者出入口１８が形成されている。

〔進入用開閉扉〕
進入用開閉扉１９は、作業者の操作にて作業者出入口１８を閉鎖する閉鎖位置（図４（ａ）参照）と作業者出入口１８を開放する開放位置（図４（ｂ）参照）とに揺動操作可能に構成されており、作業者にて揺動操作される揺動式の扉に構成されている。

そして、進入用開閉扉１９に対して、進入用開閉扉１９の開閉状態を検出する扉状態検出手段２５（図５参照）が設けられている。この扉状態検出手段２５は、進入用開閉扉１９が開放姿勢から閉鎖姿勢に切り換えられることでオン操作されるリミットスイッチ等の接触式センサにて構成されており、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢から開き操作されたこと、並びに、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢に閉じ操作されたことを検出するように構成されている。そして、この扉開閉状態検出手段２５は、進入用開閉扉１９が閉鎖姿勢から開き操作されたことにより、固定台３の設置箇所よりも物品出し入れ口１５から離れた箇所（進入用開閉扉１９が設置された箇所）において作業者の存在を検出して、非監視領域Ｎから監視領域Ｅへの作業者の進入を検出する進入検出手段Ｋとして機能する。

人為操作式の侵入防止用開閉扉開き操作具２６は、非監視領域Ｎに位置した作業者にて操作自在で非監視領域Ｎに設けられており、監視領域Ｅに位置する作業者は操作できない。従って、監視領域Ｅに位置する作業者は、作業者出入口１８から非監視領域Ｎに移動して監視領域Ｅから退出しない限り侵入防止用開閉扉開き操作具２６を操作できないようになっている。

物品搬送設備には、スタッカークレーン１の作動や移動操作手段２４の作動を制御する制御手段Ｈが設けられている。次に、この制御手段Ｈについて説明する。ちなみに、図６は、侵入防止用開閉扉１６の開閉制御のフローチャートである。

〔制御手段〕
図６に示すように、制御手段Ｈは、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４がピッキング作業を行う間は侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４がピッキング作業を行わない間は侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように、侵入防止用開閉扉１６の開閉作動を制御するように構成されている。
つまり、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行う場合は、その固定台３に対して設けられている侵入防止用開閉扉１６（具体的には、例えば、図１における左側の監視領域Ｅの左側に設置された固定台３であれば、左側の監視領域Ｅの左側の物品出し入れ口１５を閉鎖する侵入防止用開閉扉１６）を閉鎖状態として、ピッキング作業中に物品や品物が走行経路Ｓに落下することを侵入防止用開閉扉１６で防止し、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行わない場合は、その固定台３に対して設けられている侵入防止用開閉扉１６を開放状態として、スタッカークレーン１による物品収納棚２と固定台３との間での物品の搬送を可能とするようになっている。
ちなみに、このピッキング作業に基づく侵入防止用開閉扉１６の開放状態から閉鎖状態への切り換えは、対応して設けられた固定台３に対するピッキング作業が開始するに伴って行われ、侵入防止用開閉扉１６の閉鎖状態から開放状態への切り換えは、対応して設けられた固定台３に対するピッキング作業が終了するに伴って行われる。

また、制御手段Ｈは、進入検出手段Ｋにて非監視領域Ｎから監視領域Ｅに作業者が進入したことが検出される（扉状態検出手段２５にて進入用開閉扉１９が閉鎖状態から開放状態側に揺動操作されたことが検出される）に伴って、侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、扉状態検出手段２５にて進入用開閉扉１９の閉鎖状態が検出されている状態において侵入防止用開閉扉開き操作具２６が操作されるに伴って侵入防止用開閉扉１６を開放状態にするように、侵入防止用開閉扉１６の作動を制御するように構成されている。
つまり、作業者がピッキング装置４のメンテナンス作業等のために非監視領域Ｎから監視領域Ｅに進入した場合は、その作業者が進入した監視領域Ｅに対して設けられている侵入防止用開閉扉１６（具体的には、例えば、図１における左側の監視領域Ｅであれば、左側の監視領域Ｅの一対の物品出し入れ口１５を閉鎖する一対の侵入防止用開閉扉１６）を閉鎖状態として、作業者が物品出し入れ口１５を通って走行経路Ｓに侵入することを防止し、ピッキング装置４のメンテナンス作業等を終えた作業者が監視領域Ｅから非監視領域Ｎに退出した場合は、進入用開閉扉１９を閉鎖状態とし且つ進入防止用開閉扉開き操作具２６を操作し、その作業者が退出した監視領域Ｅに対して設けられている侵入防止用開閉扉１６を開放状態として、スタッカークレーン１による物品収納棚２と固定台３との間での物品の搬送を可能とするようになっている。

また、制御手段Ｈは、上位コントローラからの搬出入指令に基づいて、搬出入用台車５と収納部２ａとの間で物品を搬送する搬出入用搬送制御を実行するべく、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。
また、上位コントローラからのピッキング指令に基づいて、収納棚２ｂと侵入防止用開閉扉１６が開放状態の固定台３との間で物品を搬送するピッキング用搬送制御を実行するべく、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。つまり、ピッキング用搬送制御では、複数の固定台３のうち、載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業が行われている固定台３に対するスタッカークレーン１による物品の移載を禁止し且つピッキング対象の当該固定台３以外の固定台３に対するスタッカークレーン１による物品の移載を許容するように、スタッカークレーン１の作動を制御するように構成されている。

要するに、監視領域Ｅに作業者が進入している、又は、固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行っている場合は、侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態とし、監視領域Ｅに作業者が進入しておらず且つ固定台３に載置された物品に対してピッキング装置４にてピッキング作業を行っていない場合は、侵入防止用開閉扉１６を開放状態とするように構成されている。そして、固定台３の設置箇所よりも物品出し入れ口１５から離れて設けられた進入用開閉扉１９が閉鎖状態から開放状態側への操作されることにより、非監視領域Ｎから監視領域Ｅへの作業者の進入を検出するものであるから、監視領域Ｅに進入した作業者が物品出し入れ口１５に移動するまでに侵入防止用開閉扉１６を閉鎖状態に切り換えることができ、作業者が走行経路Ｓに侵入することを適確に防止することができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移動操作手段２４を、扉本体２３が移動操作手段２４の横幅内に収まるように閉鎖体２３を載置支持するように構成したが、図７に示すように、移動操作手段２４を、移動体２４ａにおける走行経路の横幅方向での外方側の部分にて閉鎖体２３を支持して、閉鎖体２３を横幅方向の外方側に突出する片持ち状態で支持するように構成してもよい。このように移動操作手段２４にて閉鎖体２３を支持することにより、荷受台Ｄを閉鎖体２３により近づけた状態で設置することができる。

（２）上記実施形態では、移動操作手段２４を、エアー式のロッドレスシリンダにて構成したが、移動操作手段２４を、油圧式のロッドレスシリンダ等の他の方式のロッドレスシリンダや複動式シリンダにて構成してもよく、また、電動モータにて回転駆動されるピニオンとラックとで構成してもよい。

（３）侵入防止体１４を、１つの監視領域Ｅに対して１つ又は３つ以上の物品出し入れ口１５を備えて構成してもよい。

（４）上記実施形態では、閉鎖体２３を、扉本体にて構成して板状に形成したが、１本又は走行経路Ｓの長手方向に並ぶ複数本の棒状体にて構成して、この１本又は複数本の棒状体を移動操作手段にて物品出し入れ口１５に位置する閉鎖位置と物品出し入れ口１５の横側方に退避する開放位置とに移動操作するように構成してもよい。

（５）物品保管設備に移動操作手段２４及び閉鎖体２３を門型の支持用枠体に支持する形態のものが設置されている場合は、床面上に設置した移動操作手段２４にて閉鎖体２３を支持する本願発明の形態のものに変更して、荷受台Ｄを物品搬送体１に近づけるようにしてもよく、また、物品保管設備に閉鎖体２３及び移動操作手段２４が設けられていない場合は、本願発明の閉鎖体２３及び移動操作手段２４を後付けで設置して、作業者が走行経路に侵入することを防止するようにしてもよい。このように閉鎖体２３及び移動操作手段２４を後付けする場合、移動操作手段２４及び閉鎖体２３を支持するための部材を設ける必要がないので、荷受台Ｄと物品搬送体１との走行経路Ｓの横幅方向での間隔が狭い場合でも設置し易い。

１物品搬送体
１４侵入防止体
１５物品出し入れ口
２３閉鎖体
２３ａ板状体
２３ｂ一方側板状体
２３ｃ他方側板状体
２４移動操作手段
Ｄ荷受台
Ｓ走行経路

Claims

走行経路に沿って走行して複数の荷受台の間で物品を搬送する物品搬送体と、
前記走行経路とその外部とを仕切る状態で設置され、且つ、前記物品搬送体にて前記荷受台との間で物品を移載するための物品出し入れ口を備えた侵入防止体と、
前記物品出し入れ口を閉鎖する閉鎖位置と前記物品出し入れ口を開放する開放位置とに移動自在な閉鎖体と、
前記閉鎖体を前記閉鎖位置と前記開放位置とに移動操作する移動操作手段とを備えて構成されている物品搬送設備であって、
前記閉鎖体が、前記走行経路の長手方向に沿って移動自在に構成され、
前記移動操作手段が、前記閉鎖体の下端部を支持して前記閉鎖体を前記閉鎖位置と前記開放位置とに移動操作するべく床面上に設けられ、
前記荷受台が、前記走行経路の長手方向に沿って間隔を隔てた状態で一対並設され、
前記侵入防止体が、前記物品出し入れ口を前記一対の荷受台の夫々に対応して前記走行経路の長手方向に間隔を隔てた状態で一対備えて構成され、
前記一対の物品出し入れ口のうちの前記長手方向の一方側の前記物品出し入れ口に対して設けられた閉鎖体が、前記物品出し入れ口の全体を閉じる全閉鎖位置とこの全閉鎖位置より前記長手方向の一方側の全開放位置とに移動自在な１枚の板状体にて片開き式に構成
され、
前記一対の物品出し入れ口のうちの前記長手方向の他方側の物品出し入れ口に対して設けられた閉鎖体が、当該物品出し入れ口における前記長手方向の一方側の部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より前記長手方向で一方側に位置する部分開放位置とに移動自在な一方側板状体、及び、当該物品出し入れ口における前記長手方向の他方側の部分を閉じる部分閉鎖位置とこの部分閉鎖位置より前記長手方向で他方側に位置する部分開放位置とに移動自在な他方側板状体の２枚の板状体にて両開き式に構成されている物品搬送設備。
前記移動操作手段が、前記閉鎖体を載置支持するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
前記移動操作手段が、前記走行経路の長手方向に沿って設けられたエアー式のロッドレスシリンダにて構成されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。