JP5058884B2 - Belt meandering prevention device and meandering prevention method for running test device - Google Patents
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Description
本発明は、走行試験装置のベルト蛇行防止装置及び蛇行防止方法に関するものである。 The present invention relates to a belt meandering prevention device and a meandering prevention method for a running test apparatus.
タイヤ又は車両などの転動体の走行特性を評価する走行試験装置には金属製のベルトを用いたものが知られている。走行試験装置には従動ドラムと駆動ドラムが設けられており、従動ドラムと駆動ドラムの間には無端のベルトが架け渡されている。ベルトの上側の平坦面が試験路面を構成しており、この試験路面に転動体を接地させてベルトを走行させることで転動体の走行特性が評価される。
ところで、従動ドラムや駆動ドラムは断面が真円になるように形成されているが、微視的に見ればこれらのドラムは真円ではない。また、２つのドラムを厳密に平行に配備することも難しく、ベルトにも微小な凹凸がある。そのため、２つのドラム間に架け渡されたベルトには蛇行やずれが避けられない。
A traveling test apparatus that evaluates the traveling characteristics of a rolling element such as a tire or a vehicle uses a metal belt. The traveling test apparatus is provided with a driven drum and a driving drum, and an endless belt is stretched between the driven drum and the driving drum. The flat surface on the upper side of the belt constitutes a test road surface, and the running characteristics of the rolling element are evaluated by running the belt with the rolling element grounded on the test road surface.
By the way, the driven drum and the driving drum are formed so that the cross section is a perfect circle. However, when viewed microscopically, these drums are not a perfect circle. It is also difficult to arrange the two drums in exactly parallel, and the belt also has minute irregularities. Therefore, meandering and deviation are inevitable for the belt stretched between the two drums.
そこで、例えば特許文献１〜特許文献３には、ベルトの端部位置を検出し、検出されたベルト位置をフィードバックし、フィードバックされたベルト位置に基づいて従動ドラムを傾動させたりテンションを調整したりして、蛇行を修正する装置が開示されている。
ところで、一般にドラムの傾動に用いられるサーボモータや油圧シリンダの時定数に比べて、ドラム上を回転するベルトの時定数は非常に大きい。それゆえ、上述のような機構では、従動ドラムを揺動させたとしてもベルトがすぐに目標位置に移動することはなく、制御の応答性が悪いという問題がある。
また、上述のような機構では蛇行を防止すべく制御周期を短くする方が好ましい。ところが、制御周期を短くすると、１回の制御周期でベルトが目標位置に補正されることはない。そして、実際にベルトが移動した位置と目標位置との差分が制御周期ごとに発生することになる。当然、制御周期を繰り返せば繰り返すほどこのような差分は蓄積される。その結果、ベルトの位置がかえって蛇行したり振動したりする虞もある。
By the way, the time constant of the belt rotating on the drum is much larger than the time constant of a servo motor or a hydraulic cylinder generally used for tilting the drum. Therefore, in the mechanism as described above, even if the driven drum is swung, the belt does not immediately move to the target position, and there is a problem that control responsiveness is poor.
In the mechanism as described above, it is preferable to shorten the control cycle in order to prevent meandering. However, if the control cycle is shortened, the belt is not corrected to the target position in one control cycle. Then, a difference between the position where the belt has actually moved and the target position occurs every control cycle. Of course, as the control cycle is repeated, the difference is accumulated. As a result, the position of the belt may meander or vibrate.
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ベルトを目標位置に速やかに補正できるようにして、ベルトの蛇行や振動を確実に防止することができる走行試験装置のベルト蛇行防止装置及び蛇行防止方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can prevent belt meandering and vibration reliably by enabling belts to be promptly corrected to a target position. And it aims at providing the meandering prevention method.
前記目的を達成するため、本発明は次の技術的手段を講じている。
即ち、本発明の走行試験装置のベルト蛇行防止装置は、一対のドラムの間に架け渡されたベルトの上に転動体を接地させて当該転動体の走行特性を評価する走行試験装置に設けられて、一方のドラムに対して他方のドラムを揺動させてベルトの位置を可変とするドラム揺動手段によりベルトの蛇行を修正する蛇行防止装置であって、前記ベルトの位置を検出すると共に、検出されたベルトの位置とベルトの目標位置とのズレ量を求め、求めたズレ量に基づいて前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ１（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御する第１制御手段と、前記ドラム揺動手段により揺動された他方のドラムの揺動角速度θ’を検出し、検出された他方のドラムの揺動角速度θ’を前記第１制御手段で計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）から減算することで、前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ２（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ２（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御する第２制御手段と、を備えていることを特徴とするものである。
In order to achieve the object, the present invention takes the following technical means.
That is, the belt meandering prevention device of the traveling test apparatus of the present invention is provided in a traveling test apparatus that evaluates the traveling characteristics of a rolling element by grounding the rolling element on a belt stretched between a pair of drums. Te, a meandering preventing device for correcting a meandering of the belt by drum rocking means that by swinging the other drum for one of the drum to the position of the belt is variable, and detects the position of the belt, The amount of deviation between the detected belt position and the target position of the belt is obtained, and based on the obtained amount of deviation, a swing angular velocity u1 (s) for swinging the drum swinging means is calculated, and the calculated swing is calculated. The first control means for controlling the drum rocking means by outputting the angular velocity u1 (s) to the drum rocking means, and the rocking angular velocity θ ′ of the other drum rocked by the drum rocking means are detected. and the detected other de The swing angular velocity u2 (s) for swinging the drum swinging means is calculated by subtracting the swing angular speed θ ′ of the drum from the swing angular speed u1 (s) calculated by the first control means, And a second control means for controlling the drum rocking means by outputting the calculated rocking angular velocity u2 (s) to the drum rocking means .
発明者らは、ドラム揺動手段の時定数に比べてベルトの時定数が非常に大きいのであれば、時定数の小さいドラム揺動手段の応答性をさらに良くすればよいのではないかと考えた。そして、ドラムの揺動量に基づいてドラム揺動手段を制御する第２制御手段を設けることで、ベルトが目標位置に速やかに補正できることを知見して、本発明を完成するに至ったのである。
それゆえ、本発明の走行試験装置のベルト蛇行防止装置では、ベルトを目標位置に速やかに補正できるようにして、ベルトの蛇行や振動を確実に防止することができる。
The inventors thought that if the belt time constant is very large compared to the time constant of the drum rocking means, the responsiveness of the drum rocking means having a small time constant may be further improved. . Then, by providing the second control means for controlling the drum rocking means based on the drum rocking amount, it has been found that the belt can be quickly corrected to the target position, and the present invention has been completed.
Therefore, in the belt meandering prevention device of the running test apparatus of the present invention, the belt can be quickly corrected to the target position, and belt meandering and vibration can be reliably prevented.
なお、前記第２制御手段は、計算された揺動角速度ｕ２（ｓ）をドラム揺動手段の入力側へフィードバックするのが好ましい。
また、前記第１制御手段は、前記ベルトの端部の位置を検出すると共に、検出されたベルトの位置とベルトの目標位置とのズレ量を算出し、前記ベルトのズレ量をドラム揺動手段の入力側へフィードバックするものであるのが好ましく、前記ベルトのズレ量からドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ１（ｓ）を算出するＰＩＤ制御手段を備えているのが好ましい。
The second control means preferably feeds back the calculated swing angular velocity u2 (s) to the input side of the drum swing means.
The first control means detects the position of the end portion of the belt, calculates a deviation amount between the detected belt position and the target position of the belt, and calculates the deviation amount of the belt as a drum swinging means. Is preferably fed back to the input side, and is preferably provided with PID control means for calculating a rocking angular velocity u1 (s) for rocking the drum rocking means from the amount of deviation of the belt.
本発明の走行試験装置の蛇行防止方法は、一対のドラムの間に架け渡されたベルトの上に転動体を接地させて当該転動体の走行特性を評価する走行試験装置に設けられていて、一方のドラムに対して他方のドラムを揺動させてベルトの位置を可変とするドラム揺動手段を用い、ベルトの蛇行を修正する方法であって、前記ベルトの位置を検出すると共に、検出されたベルトの位置とベルトの目標位置とのズレ量を求め、求めたズレ量に基づいて前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ１（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御すると共に、前記ドラム揺動手段により揺動された他方のドラムの揺動角速度θ’を検出し、検出された他方のドラムの揺動角速度θ’を前記計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）から減算することで、前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ２（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ２（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御する特徴とするものである。
The meandering prevention method of the running test apparatus of the present invention is provided in a running test apparatus for grounding a rolling element on a belt stretched between a pair of drums and evaluating the running characteristics of the rolling element, for one of the drum to oscillate the other drum using a drum rocking means for the position of the belt with variable, a method for correcting the meandering of the belt, detects the position of the belt, is detected A deviation amount between the position of the belt and the target position of the belt is obtained, and based on the obtained deviation amount, a swing angular velocity u1 (s) for swinging the drum swinging means is calculated, and the calculated swing angular velocity u1. The drum swinging means is controlled by outputting (s) to the drum swinging means, and the swing angular velocity θ ′ of the other drum swung by the drum swinging means is detected, and the other detected Before the drum swing angular velocity θ ' By subtracting from the calculated swing angular velocity u1 (s), a swing angular velocity u2 (s) for swinging the drum swinging means is calculated, and the calculated swing angular velocity u2 (s) is calculated. The drum swinging means is controlled by outputting to the moving means .
本発明の走行試験装置のベルト蛇行防止装置及び蛇行防止方法では、ベルトを目標位置に速やかに補正できるようにして、ベルトの蛇行や振動を確実に防止することができる。 According to the belt meandering prevention device and the meandering prevention method of the traveling test apparatus of the present invention, the belt can be promptly corrected to the target position, and the belt meandering and vibration can be reliably prevented.
以下、本発明に係る走行試験装置の蛇行防止装置及び蛇行防止方法の実施形態を、図面に基づき詳しく説明する。
図１は、本発明の蛇行防止装置１が設けられたタイヤ試験機２（走行試験装置）を示している。
タイヤ試験機２は、駆動モータ３に連結されて正逆に回転自在とされた駆動ドラム４と、駆動ドラム４に対して距離をあけて軸心同士が互いに平行となるように設けられる従動ドラム５と、駆動ドラム４と従動ドラム５との間に架け渡された無端の金属板のベルト６とを有している。ベルト６には駆動ドラム４と従動ドラム５との間に上下２つの平坦面７、８が形成され、上側の平坦面７に形成された路面（試験路面）にタイヤＴ（転動体）が接地している。タイヤ試験機２は、ベルト６上の路面に転動体Ｔを接地させて転動体Ｔの走行特性を評価できるように構成されている。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a meandering prevention device and a meandering prevention method for a running test apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a tire testing machine 2 (running test apparatus) provided with a meandering prevention apparatus 1 of the present invention.
The tire testing machine 2 includes a drive drum 4 connected to a drive motor 3 and capable of rotating in the forward and reverse directions, and a driven drum provided so that the axes are parallel to each other with a distance from the drive drum 4. 5 and an endless metal plate belt 6 spanned between the driving drum 4 and the driven drum 5. The belt 6 is formed with two upper and lower flat surfaces 7 and 8 between the driving drum 4 and the driven drum 5, and the tire T (rolling element) is grounded on the road surface (test road surface) formed on the upper flat surface 7. is doing. The tire testing machine 2 is configured to be able to evaluate the running characteristics of the rolling element T by grounding the rolling element T on the road surface on the belt 6.
なお、以下の説明において、図１の紙面の上下をタイヤ試験機２の上下とする。また、駆動ドラム４の上側を通って従動ドラム５に向かうベルト６の左端側をタイヤ試験機２及び蛇行防止装置１を説明する際の左側とし、ベルト６の右端側を及び蛇行防止装置１を説明する際の右側とする。また、図１における駆動ドラム４からのベルト６の送り出し方向を前方向と呼び、前方向の反対の方向を後方向と呼ぶ。
駆動ドラム４は、ベルト６を巻き回せるように円筒状に形成されている。駆動ドラム４は、左右方向に沿った回転軸Ｒ１周りに回転可能となっており、この回転軸にギアボックス（図示せず）を介して接続された駆動モータ３により正逆双方に切り替え自在に回転駆動できるようになっている。
In the following description, the top and bottom of the paper surface of FIG. Further, the left end side of the belt 6 that passes through the upper side of the driving drum 4 toward the driven drum 5 is the left side when the tire testing machine 2 and the meandering prevention device 1 are described, and the right end side of the belt 6 and the meandering prevention device 1 are designated as the left side. The right side when explaining. Further, the direction in which the belt 6 is fed from the drive drum 4 in FIG. 1 is referred to as a front direction, and the direction opposite to the front direction is referred to as a rear direction.
The drive drum 4 is formed in a cylindrical shape so that the belt 6 can be wound. The drive drum 4 is rotatable around a rotation axis R1 along the left-right direction, and can be switched between forward and reverse by a drive motor 3 connected to the rotation axis via a gear box (not shown). It can be rotated.
従動ドラム５は、駆動ドラム４に対して距離をあけて軸心同士が互いに平行となるように配置されている。従動ドラム５は、駆動ドラム４と同様に左右方向に沿った回転軸Ｒ２回りに自由に回転できるように配置されている。
ベルト６は、無端の金属帯板やクローラなどで形成されており、駆動ドラム４と従動ドラム５との双方に巻き回されている。ベルト６は、外周側を向く表面がアスファルトやコンクリートなどの材料で形成されている。ベルト６は、駆動ドラム４と従動ドラム５との間に上側の平坦面７と下側の平坦面８を有している。本実施形態では、上側の平坦面７に対してこの平坦面７のさらに上方からタイヤＴが接地させられている。なお、ベルト６は、外周側を向く表面が実路面と同様な環境になるように、外周側を向く表面の上に雪、氷、又は水の層を設けても良い。
The driven drum 5 is arranged such that the axes are parallel to each other at a distance from the drive drum 4. The driven drum 5 is arranged so as to be freely rotatable around the rotation axis R <b> 2 along the left-right direction in the same manner as the drive drum 4.
The belt 6 is formed of an endless metal strip or a crawler, and is wound around both the drive drum 4 and the driven drum 5. The belt 6 has a surface facing the outer peripheral side made of a material such as asphalt or concrete. The belt 6 has an upper flat surface 7 and a lower flat surface 8 between the driving drum 4 and the driven drum 5. In the present embodiment, the tire T is grounded from above the flat surface 7 with respect to the upper flat surface 7. The belt 6 may be provided with a layer of snow, ice, or water on the surface facing the outer peripheral side so that the surface facing the outer peripheral side has an environment similar to the actual road surface.
タイヤＴは、上側の平坦面７に形成された路面に対して上方から接地されている。タイヤＴには６分力計など（図示略）が設けられており、路面を走行させた場合に発生する力を計測することによりタイヤＴの走行特性が評価可能となっている。
本発明の蛇行防止装置１は、タイヤ試験機２に設けられた駆動ドラム４と従動ドラム５と（一対のドラム）のうち、いずれか一方のドラムを他方のドラムに対して揺動させることでベルト６の蛇行を修正している。本実施形態の蛇行防止装置１は、駆動ドラム４に対して従動ドラム５を上下方向に沿った揺動軸Ｒ３回りに揺動させ且つその揺動量に応じてベルト６の位置を可変とするドラム揺動手段９と、このドラム揺動手段９を制御する制御部２１と、を備えている。
The tire T is grounded from above with respect to the road surface formed on the upper flat surface 7. The tire T is provided with a six-component force meter or the like (not shown), and the running characteristics of the tire T can be evaluated by measuring the force generated when the vehicle runs on the road surface.
The meandering prevention device 1 of the present invention swings one of the driving drum 4 and the driven drum 5 (a pair of drums) provided in the tire testing machine 2 with respect to the other drum. The meandering of the belt 6 is corrected. The meandering prevention device 1 of this embodiment is a drum that swings a driven drum 5 about a swing axis R3 along the vertical direction with respect to a drive drum 4 and makes the position of the belt 6 variable according to the swing amount. The oscillating means 9 and a controller 21 for controlling the drum oscillating means 9 are provided.
ドラム揺動手段９は、従動ドラム５を上下方向に沿った軸（揺動軸Ｒ３）回りに揺動させるものであり、従動ドラム５を両端側から支持する枠部材１２と、枠部材１２を揺動させるサーボモータ１３と、を備えている。
枠部材１２は、左右方向に伸びる横枠部材１４と、この横枠部材１４の両端から下方に向かって突出する一対のアーム部１５、１５と、横枠部材１４の左右方向の中途部から上方に向かって突出する揺動軸部１６と、を有している。横枠部材１４は、従動ドラム５より左右方向に長く形成されており、横枠部材１４の両端には一対のアーム部１５、１５が下方に向かって形成されている。一対のアーム部１５、１５は、互いに平行に形成されており、その下端側には従動ドラム５が回転自在に取り付けられている。揺動軸部１６は上下方向に沿った揺動軸Ｒ３と同軸状に設けられており、揺動軸部１６の上端にはサーボモータ１３が設けられている。揺動軸部１６の上下方向の中途部には揺動量検出手段１７が設けられており、サーボモータ１３と揺動軸部１６との揺動軸Ｒ３回りの相対回動を検出可能となっている。
The drum swinging means 9 swings the driven drum 5 about an axis (swinging axis R3) along the vertical direction, and includes a frame member 12 that supports the driven drum 5 from both ends, and a frame member 12. And a servo motor 13 for swinging.
The frame member 12 includes a horizontal frame member 14 extending in the left-right direction, a pair of arm portions 15 and 15 projecting downward from both ends of the horizontal frame member 14, and a middle portion in the left-right direction of the horizontal frame member 14. And a swinging shaft portion 16 projecting toward the bottom. The horizontal frame member 14 is formed to be longer in the left-right direction than the driven drum 5, and a pair of arm portions 15, 15 are formed downward at both ends of the horizontal frame member 14. A pair of arm parts 15 and 15 are mutually formed in parallel, and the driven drum 5 is rotatably attached to the lower end side. The swing shaft portion 16 is provided coaxially with the swing shaft R3 along the vertical direction, and a servo motor 13 is provided at the upper end of the swing shaft portion 16. A swing amount detecting means 17 is provided in the middle of the swing shaft portion 16 in the vertical direction, and the relative rotation of the servo motor 13 and the swing shaft portion 16 about the swing shaft R3 can be detected. Yes.
サーボモータ１３は、枠部材１２の揺動軸部１６の上端側に取り付けられており、枠部材１２を介して従動ドラム５を揺動軸Ｒ３回りに揺動している。サーボモータ１３は、外部から信号を入力することで回動変位量を調整できるようになっており、本実施形態では制御部２１からの入力信号に基づいて回転する構成となっている。
制御部２１は、コンピュータ又はシーケンサから構成されており、第１制御部１８と第２制御部１９とを有している。制御部２１の第１制御部１８は、後述する位置検出手段２０やＰＩＤ制御手段２２と共に、ベルト６の位置を検出し、検出されたベルトの位置が目標位置となるように、ドラム揺動手段９を制御する第１制御手段１０を構成している。また、第２制御部１９は、後述する揺動量検出手段１７と共に、ドラム揺動手段をさらに制御する第２制御手段１１を構成している。
The servo motor 13 is attached to the upper end side of the swing shaft portion 16 of the frame member 12, and swings the driven drum 5 about the swing shaft R3 via the frame member 12. The servo motor 13 can adjust the amount of rotational displacement by inputting a signal from the outside. In this embodiment, the servo motor 13 is configured to rotate based on an input signal from the control unit 21.
The control unit 21 includes a computer or a sequencer, and includes a first control unit 18 and a second control unit 19. The first control unit 18 of the control unit 21 detects the position of the belt 6 together with the position detection unit 20 and the PID control unit 22 described later, and the drum swinging unit so that the detected position of the belt becomes the target position. The first control means 10 for controlling 9 is configured. The second control unit 19 constitutes a second control unit 11 that further controls the drum swinging unit together with a swing amount detecting unit 17 described later.
第１制御手段１０は、ベルト６の位置を検出する位置検出手段２０と、位置検出手段２０により検出されたベルト６の位置が目標位置となるようにドラム揺動手段９を制御する第１制御部１８とを備えている。第１制御部１８には、検出されたベルト６の実際の位置と目標の位置とのズレ量から目標の揺動量を算出し、算出した目標の揺動量をドラム揺動手段９に出力するＰＩＤ制御手段２２がさらに設けられている。
位置検出手段２０は、ベルト６の下側の平坦面８における左端と右端とに、平坦面８から一定の距離をあけてそれぞれ設けられている。位置検出手段２０は、ベルト６の下側の平坦面８における従動ドラム５に近い位置に取り付けられており、従動ドラム５が揺動した際のベルト６の位置の変化を短時間で検出できるようになっている。
The first control means 10 detects the position of the belt 6 and the first control for controlling the drum swinging means 9 so that the position of the belt 6 detected by the position detection means 20 becomes the target position. Part 18. The first control unit 18 calculates a target swing amount from the detected deviation between the actual position of the belt 6 and the target position, and outputs the calculated target swing amount to the drum swing means 9. Control means 22 is further provided.
The position detection means 20 is provided at a left end and a right end of the flat surface 8 below the belt 6 with a certain distance from the flat surface 8. The position detection means 20 is attached to a position near the driven drum 5 on the lower flat surface 8 of the belt 6 so that a change in the position of the belt 6 when the driven drum 5 swings can be detected in a short time. It has become.
位置検出手段２０は、ベルト６の左右の端部を光の透過で検知する光学センサで構成されており、ベルト６の端部が左右方向にどの程度移動したかを光の透過量の変動で計測している。位置検出手段２０で検出されたベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）は、制御部２１の第１制御部１８に出力される。
第１制御部１８には、位置検出手段２０で検出されたベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）とベルト６の目標位置ｒ（ｓ）とが入力されている。ベルト６の目標位置ｒ（ｓ）は、蛇行を起こしていない状態でのベルト６の基準位置であり、予め第１制御部１８に与えられている。第１制御部１８では、検出されたベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）からベルト６の目標位置ｒ（ｓ）を引いてベルト６のずれ量ｅ（ｓ）が計算される。計算されたベルト６のずれ量ｅ（ｓ）はＰＩＤ制御手段２２に出力される。
The position detection means 20 is composed of an optical sensor that detects the left and right end portions of the belt 6 by light transmission, and how much the end portion of the belt 6 has moved in the left-right direction can be determined by variation in the amount of light transmission. Measuring. The actual position y (s) of the belt 6 detected by the position detector 20 is output to the first controller 18 of the controller 21.
The actual position y (s) of the belt 6 detected by the position detector 20 and the target position r (s) of the belt 6 are input to the first control unit 18. The target position r (s) of the belt 6 is a reference position of the belt 6 in a state where no meandering occurs, and is given to the first control unit 18 in advance. The first control unit 18 calculates the deviation e (s) of the belt 6 by subtracting the target position r (s) of the belt 6 from the detected actual position y (s) of the belt 6. The calculated deviation amount e (s) of the belt 6 is output to the PID control means 22.
ＰＩＤ制御手段２２は、ベルト６のズレ量ｅ（ｓ）からドラム揺動手段９の目標の揺動量ｕ1（ｓ）を計算している。詳しくは、所定のサンプリング周期にて取り込まれたベルト６のズレ量ｅ（ｓ）を蓄積し、蓄積されたズレ量ｅ（ｓ）から得られる比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインに基づいてドラム揺動手段９の目標の揺動量ｕ1（ｓ）を計算している。
サンプリング周期は、ベルト６や従動ドラム５のサイズ、運転条件等で様々に変化するため一概にその範囲を定めることはできないが、１０ｍｓ〜２００ｍｓ、好ましくは１０ｍｓ〜５０ｍｓとされている。
The PID control means 22 calculates the target swing amount u 1 (s) of the drum swing means 9 from the deviation amount e (s) of the belt 6. Specifically, the deviation amount e (s) of the belt 6 taken in at a predetermined sampling period is accumulated, and drum fluctuation is based on the proportional gain, integral gain, and differential gain obtained from the accumulated deviation amount e (s). The target swing amount u 1 (s) of the moving means 9 is calculated.
The sampling period varies depending on the size of the belt 6 and the driven drum 5, the operating conditions, etc., and thus the range cannot be determined unconditionally, but is set to 10 ms to 200 ms, preferably 10 ms to 50 ms.
ＰＩＤ制御手段２２で計算された揺動角速度ｕ1（ｓ）はドラム揺動手段９のサーボモータ１３と第２制御部１９とにそれぞれ出力される。
ドラム揺動手段９では、入力された揺動角速度ｕ1（ｓ）になるようにサーボモータ１３が回転し、枠部材１２を介して従動ドラム５がベルト６のずれを解消する方向に回転する。
ところが、サーボモータ１３を所定の揺動角速度で揺動する際の時定数に比べて、ベルト６の走行位置を所定の位置まで移動させる際の時定数は非常に大きい。つまり、従動ドラム５が揺動してもその影響がベルト６全体に及ぶには少なくとも半回転から１回転を必要とする。それゆえ、上述したサンプリング周期ではベルト６の実際の位置がベルト６の目標値にまで達することは困難である。そこで、本発明のベルト蛇行防止装置１では、上述の第１制御手段１０に加えて、さらに第２制御手段１１を備えている。
The swing angular velocity u 1 (s) calculated by the PID control means 22 is output to the servo motor 13 and the second control unit 19 of the drum swing means 9, respectively.
In the drum swinging means 9, the servo motor 13 rotates so as to have the input swing angular velocity u 1 (s), and the driven drum 5 rotates in a direction to eliminate the deviation of the belt 6 through the frame member 12. .
However, the time constant for moving the running position of the belt 6 to a predetermined position is much larger than the time constant for swinging the servo motor 13 at a predetermined swing angular velocity. In other words, even if the driven drum 5 swings, at least half to one rotation is required for the influence to reach the entire belt 6. Therefore, it is difficult for the actual position of the belt 6 to reach the target value of the belt 6 in the above-described sampling period. Therefore, the belt meandering prevention device 1 of the present invention further includes a second control unit 11 in addition to the first control unit 10 described above.
第２制御手段１１は、ドラム揺動手段９により揺動された従動ドラム５の実際の揺動量を検出する揺動量検出手段１７と、揺動量検出手段１７で検出されたドラムの揺動量が目標の揺動量となるようにドラム揺動手段９を制御する第２制御部１９とを備えている。第１実施形態では、揺動量として従動ドラム５の揺動角速度θ’が用いられている。
揺動量検出手段１７は、揺動軸部１６の上下方向の中途部に設けられている。揺動量検出手段１７は、サーボモータ１３の回転変位量を測定するエンコーダで構成されており、サーボモータ１３の回転変位量から従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’を検出している。揺動量検出手段１７で検出された従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’は制御部２１の第２制御部１９に出力される。
The second control means 11 includes a swing amount detecting means 17 for detecting the actual swing amount of the driven drum 5 swung by the drum swinging means 9, and a drum swing amount detected by the swing amount detecting means 17 as a target. And a second control unit 19 for controlling the drum rocking means 9 so that the amount of rocking is as follows. In the first embodiment, the swing angular velocity θ ′ of the driven drum 5 is used as the swing amount.
The swing amount detection means 17 is provided in the middle of the swing shaft 16 in the vertical direction. The swing amount detection means 17 is composed of an encoder that measures the rotational displacement amount of the servo motor 13, and detects the actual swing angular velocity θ ′ of the driven drum 5 from the rotational displacement amount of the servo motor 13. The actual swing angular velocity θ ′ of the driven drum 5 detected by the swing amount detection means 17 is output to the second control unit 19 of the control unit 21.
第２制御部１９は、揺動量検出手段１７で検出された従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’をフィードバックしてドラム揺動手段９の入力側に入力している。第２制御部１９には、第１制御部１８で計算された揺動角速度ｕ1（ｓ）が入力されている。そして、第２制御部１９では、揺動角速度ｕ1（ｓ）と揺動量検出手段１７で検出されたドラムの揺動角速度θ’とに基づいて揺動角速度ｕ2（ｓ）を計算している。
次に、第２制御部１９では、計算した揺動角速度ｕ2（ｓ）はドラム揺動手段９のサーボモータ１３に出力し、サーボモータ１３を揺動角速度ｕ1（ｓ）に加えて揺動角速度ｕ2（ｓ）で揺動しベルト６のずれを補正する。
The second controller 19 feeds back the actual rocking angular velocity θ ′ of the driven drum 5 detected by the rocking amount detecting means 17 and inputs it to the input side of the drum rocking means 9. The second control unit 19 is input with the swing angular velocity u 1 (s) calculated by the first control unit 18. Then, the second control unit 19 calculates the swing angular velocity u 2 (s) based on the swing angular velocity u 1 (s) and the swing angular velocity θ ′ of the drum detected by the swing amount detecting means 17. Yes.
Next, the second control unit 19 outputs the calculated rocking angular velocity u 2 (s) to the servo motor 13 of the drum rocking means 9 and swings the servo motor 13 in addition to the rocking angular velocity u 1 (s). The belt 6 swings at the angular velocity u 2 (s) to correct the deviation of the belt 6.
次に、制御部２１で行われる処理、すなわち本発明の走行試験装置のベルト蛇行防止方法について説明する。
タイヤ試験機２でタイヤの走行試験を行う際は、まず駆動モータ３を駆動させ、駆動ドラム４を回転させる。駆動ドラム４が回転すると、駆動ドラム４と従動ドラム５との間に架け渡されたベルト６も回転する。そして、ベルト６の上側の平坦面にタイヤＴを接地することで、タイヤの走行試験が行われる。
このとき、ベルト６はその位置がｒ（ｓ）になるように調整されている。ところが、ベルト６にはタイヤ横力やその他の外乱が加わっており、これらに起因して蛇行やずれが発生する。その結果、ベルト６は目標位置ｒ（ｓ）から実際の位置ｙ（ｓ）にずれる。
Next, a process performed by the control unit 21, that is, a belt meandering prevention method of the traveling test apparatus of the present invention will be described.
When a tire running test is performed by the tire testing machine 2, the drive motor 3 is first driven and the drive drum 4 is rotated. When the drive drum 4 rotates, the belt 6 stretched between the drive drum 4 and the driven drum 5 also rotates. Then, the tire running test is performed by grounding the tire T on the flat surface on the upper side of the belt 6.
At this time, the belt 6 is adjusted so that its position is r (s). However, the lateral force of the tire and other disturbances are applied to the belt 6, and due to these, meandering and deviation occur. As a result, the belt 6 is shifted from the target position r (s) to the actual position y (s).
本発明のベルト蛇行防止方法は、まずベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）を位置検出手段２０により検出する。検出されたベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）は第１制御部１８の入力側にフィードバックされ、第１制御部１８に出力される。
第１制御部１８には、ベルト６の目標位置ｒ（ｓ）が初期設定として入力され（予め与えられ）ている。第１制御部１８では、ベルト６の目標位置ｒ（ｓ）に対する位置検出手段２０から入力されたベルト６の実際の位置ｙ（ｓ）の差をとり、ベルト６のずれ量ｅ（ｓ）が計算される。計算されたベルト６のずれ量ｅ（ｓ）は、第１制御部１８のＰＩＤ制御手段２２に出力される。
In the belt meandering prevention method of the present invention, the actual position y (s) of the belt 6 is first detected by the position detecting means 20. The detected actual position y (s) of the belt 6 is fed back to the input side of the first control unit 18 and output to the first control unit 18.
The target position r (s) of the belt 6 is input to the first control unit 18 as an initial setting (given in advance). In the first control unit 18, the difference of the actual position y (s) of the belt 6 input from the position detection means 20 with respect to the target position r (s) of the belt 6 is taken, and the deviation e (s) of the belt 6 is obtained. Calculated. The calculated deviation amount e (s) of the belt 6 is output to the PID control means 22 of the first control unit 18.
ＰＩＤ制御手段２２は、入力されたベルト６のずれ量ｅ（ｓ）に基づいて、ドラム揺動手段９の目標の揺動角速度ｕ1（ｓ）を計算する。ＰＩＤ制御手段２２には、ベルト６のズレ量ｅ（ｓ）の変化の仕方が蓄積されている。ＰＩＤ制御手段２２は、蓄積されたベルト６のズレ量ｅ（ｓ）の変化の仕方に基づいて各ゲイン（比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲイン）を定めており、各ゲインに基づいて揺動角速度ｕ1（ｓ）を計算する。計算された揺動角速度ｕ1（ｓ）はドラム揺動手段９と第２制御部１９とにそれぞれ出力される。 The PID control means 22 calculates the target swing angular velocity u 1 (s) of the drum swinging means 9 based on the inputted deviation e (s) of the belt 6. The PID control means 22 stores how the displacement amount e (s) of the belt 6 changes. The PID control means 22 determines each gain (proportional gain, integral gain and differential gain) based on how the accumulated deviation e (s) of the belt 6 changes, and the swing angular velocity based on each gain. u 1 (s) is calculated. The calculated rocking angular velocity u 1 (s) is output to the drum rocking means 9 and the second control unit 19, respectively.
ドラム揺動手段９では、入力された揺動角速度ｕ1（ｓ）になるようにサーボモータ１３が回転し、枠部材１２を介して従動ドラム５がベルト６のずれを解消する方向に回転する。
ところが、サーボモータ１３を所定の揺動角速度で揺動する際の時定数に比べて、ベルト６の走行位置を所定の位置まで移動させる際の時定数は非常に大きい。つまり、従動ドラム５が揺動してもその影響がベルト６全体に及ぶには少なくとも半回転から１回転を必要とする。それゆえ、上述したサンプリング周期ではベルト６の実際の位置がベルト６の目標値に達することは困難である。そこで、本発明のベルト６蛇行防止方法では、従動ドラム５の実際の揺動量（揺動角速度）をドラム揺動手段９の入力側にフィードバックし、従動ドラム５の揺動角速度が目標の揺動角速度となるようにドラム揺動手段９を第２制御部１９で制御している。
In the drum swinging means 9, the servo motor 13 rotates so as to have the input swing angular velocity u 1 (s), and the driven drum 5 rotates in a direction to eliminate the deviation of the belt 6 through the frame member 12. .
However, the time constant for moving the running position of the belt 6 to a predetermined position is much larger than the time constant for swinging the servo motor 13 at a predetermined swing angular velocity. In other words, even if the driven drum 5 swings, at least half to one rotation is required for the influence to reach the entire belt 6. Therefore, it is difficult for the actual position of the belt 6 to reach the target value of the belt 6 in the above-described sampling period. Therefore, in the belt 6 meandering prevention method of the present invention, the actual swinging amount (swinging angular velocity) of the driven drum 5 is fed back to the input side of the drum swinging means 9, and the swinging angular velocity of the driven drum 5 is the target swinging. The drum swinging means 9 is controlled by the second control unit 19 so as to obtain an angular velocity.
ベルト６蛇行防止方法の第２制御部１９では、以下のように制御が行われる。
まず、枠部材１２の揺動軸部１６に設けられたエンコーダ（揺動量検出手段１７）が、サーボモータ１３の回動変位量を計測し、この回動変位量から従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’を測定する。測定された従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’は、第２制御部１９に出力される。
第２制御部１９では、従動ドラム５の実際の揺動角速度θ’を揺動角速度ｕ1（ｓ）から引いて、揺動角速度ｕ2（ｓ）が計算される。そして、第２制御部１９では、計算で求められた揺動角速度ｕ2（ｓ）をドラム揺動手段９に出力している。
In the second control unit 19 of the belt 6 meandering prevention method, control is performed as follows.
First, an encoder (swing amount detection means 17) provided on the swing shaft portion 16 of the frame member 12 measures the rotational displacement amount of the servo motor 13, and the actual swing of the driven drum 5 is determined from this rotational displacement amount. Measure the angular velocity θ ′. The measured actual angular velocity θ ′ of the driven drum 5 is output to the second control unit 19.
The second control unit 19 calculates the swing angular velocity u 2 (s) by subtracting the actual swing angular velocity θ ′ of the driven drum 5 from the swing angular velocity u 1 (s). Then, the second control unit 19 outputs the rocking angular velocity u 2 (s) obtained by calculation to the drum rocking means 9.
その結果、ドラム揺動手段９は、第１制御部１８から入力された揺動角速度ｕ1（ｓ）に加えて、さらに第２制御部１９から入力された揺動角速度ｕ2（ｓ）で揺動する。つまり、第１制御手段１０だけでベルト６のずれが十分に修正できない場合は、第２制御手段１１が従動ドラム５の揺動を補正し、従動ドラム５がより大きく揺動してベルト６のずれが短時間で収束できるようになる。 As a result, the drum swinging means 9 has a swing angular velocity u 2 (s) input from the second control unit 19 in addition to a swing angular velocity u 1 (s) input from the first control unit 18. Swing. That is, when the deviation of the belt 6 cannot be sufficiently corrected only by the first control means 10, the second control means 11 corrects the swing of the driven drum 5, and the driven drum 5 swings more greatly and the belt 6. The deviation can be converged in a short time.
次に、実施例と比較例とを用いて、本発明のベルト蛇行防止装置１及びベルト蛇行防止方法について説明する。
実施例と比較例とで用いられるタイヤ試験機２は、互いに平行に配置された駆動ドラム４（外径１２０ｍｍφ、ドラム幅２００ｍｍ）と従動ドラム５（外径１２０ｍｍφ、ドラム幅２００ｍｍ）との間に架け渡されたベルト６（ベルト幅１００ｍｍ、ベルト長９７７ｍｍ、ベルト厚０．１ｍｍ）の上側の平坦面にタイヤ（外径１２０ｍｍφ、タイヤ幅５０ｍｍ）が接地する構造となっている。
Next, the belt meandering prevention device 1 and the belt meandering prevention method of the present invention will be described using Examples and Comparative Examples.
The tire testing machine 2 used in the example and the comparative example includes a driving drum 4 (outer diameter 120 mmφ, drum width 200 mm) and a driven drum 5 (outer diameter 120 mmφ, drum width 200 mm) arranged in parallel to each other. The tire (outer diameter 120 mmφ, tire width 50 mm) is in contact with the upper flat surface of the stretched belt 6 (belt width 100 mm, belt length 977 mm, belt thickness 0.1 mm).
蛇行防止装置１は、従動ドラム５を上下方向の軸周りに揺動させるサーボモータ１３を備えており、サーボモータ１３で枠部材１２を介して従動ドラム５を揺動可能となっている。蛇行防止装置１の制御部２１にはサンプリング周期１５Ｈｚ（６．７ｍｓ）でベルト６の位置を検出する光透過式のセンサが位置検出手段２０として取り付けられている。
実施例及び比較例では、効果の差違を明らかにするために、制御開始後から６０ｓ経過するまでのベルト６の位置の変位を計測した。なお、ベルト６位置の計測は、ずれがない状態でベルト６が通過する位置から制御開始時のベルト６の位置を意図的に２ｍｍずらしてから計測を開始した。計測の結果を図４に示す。
The meandering prevention device 1 includes a servo motor 13 that swings the driven drum 5 about a vertical axis. The servo motor 13 can swing the driven drum 5 via a frame member 12. A light transmission type sensor that detects the position of the belt 6 at a sampling period of 15 Hz (6.7 ms) is attached to the control unit 21 of the meandering prevention apparatus 1 as the position detection means 20.
In the example and the comparative example, in order to clarify the difference in the effect, the displacement of the position of the belt 6 from the start of the control until 60 seconds passed was measured. The measurement of the position of the belt 6 was started after the position of the belt 6 at the start of control was intentionally shifted by 2 mm from the position where the belt 6 passed without any deviation. The measurement results are shown in FIG.
図４（ａ）に示されるように、第２制御手段１１を用いずに第１制御手段１０だけで蛇行を防止した比較例では、制御開始後１５ｓまでは制御開始時のベルト６の位置の影響が残っており、ベルト６の位置の変位も大きくなっている。また、制御開始後１５ｓ以降も±０．３ｍｍ程度の振動が観察され、この振動は消えずに残ったままである。
ところが、図４（ｂ）に示すように、第１制御手段１０と第２制御手段１１とを双方用いて蛇行を防止した実施例では、制御開始後５ｓで制御開始時のベルト６の位置の影響が無くなり、ベルト６の蛇行やずれが比較例より短時間で収束している。また、制御開始後１５ｓ以降も±０．１ｍｍ程度の微小な振動は観察されるものの、その振幅は小さくなっており、振動も確実に抑制されている。
As shown in FIG. 4A, in the comparative example in which meandering is prevented only by the first control means 10 without using the second control means 11, the position of the belt 6 at the start of the control is maintained until 15 s after the control is started. The influence remains and the displacement of the position of the belt 6 is also increased. Further, a vibration of about ± 0.3 mm is observed after 15 s after the start of the control, and this vibration remains without disappearing.
However, as shown in FIG. 4 (b), in the embodiment in which meandering is prevented by using both the first control means 10 and the second control means 11, the position of the belt 6 at the start of control is 5 seconds after the start of control. The influence disappears, and the meandering and displacement of the belt 6 converges in a shorter time than the comparative example. Although a minute vibration of about ± 0.1 mm is observed after 15 s after the start of control, the amplitude is small and the vibration is reliably suppressed.
実施例と比較例との比較から、位置検出手段２０で検出されたベルト６の位置が目標位置となるようにドラム揺動手段９を制御する第１制御手段１０に加えて、ドラム揺動手段９により実際に揺動された従動ドラム５の揺動量が目標の揺動量となるようにドラム揺動手段９を制御する第２制御手段１１を設けることで、ベルト６の位置が速やかに補正され、ベルト６の蛇行や振動が確実に防止されることがわかる。
本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、発明の本質を変更しない範囲で各部材の形状、構造、材質、組み合わせなどを適宜変更可能である。
In addition to the first control means 10 that controls the drum swinging means 9 so that the position of the belt 6 detected by the position detecting means 20 becomes the target position based on a comparison between the embodiment and the comparative example, the drum swinging means By providing the second control means 11 for controlling the drum swing means 9 so that the swing amount of the driven drum 5 actually swung by 9 becomes the target swing amount, the position of the belt 6 is quickly corrected. It can be seen that meandering and vibration of the belt 6 are reliably prevented.
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the shape, structure, material, combination, and the like of each member can be appropriately changed without changing the essence of the invention.
上記実施形態では、ドラム揺動手段９にサーボモータ１３が用いられていた。しかし、ドラム揺動手段９はサーボモータ１３だけに限定されない。例えば、従動ドラム５の両側に前後方向にアームを設け、このアームを前後方向に油圧シリンダなどで伸縮させて、従動ドラム５を揺動することもできる。その場合、サーボモータの揺動角速度に代えて油圧シリンダの伸縮量を制御すると良い。
また、上記実施形態では、ドラム揺動手段９は揺動軸部１６回りに従動ドラム５を揺動させる構成となっていた。しかし、従動ドラム５の揺動方向は揺動軸部１６回りに限定されない。例えば、従動ドラム５のいずれかの端部を上下方向に動かすことで、前後方向に沿った軸周りに従動ドラム５を揺動させる構成とすることもできる。
In the above embodiment, the servo motor 13 is used for the drum swinging means 9. However, the drum swinging means 9 is not limited to the servo motor 13 alone. For example, it is possible to swing the driven drum 5 by providing arms on both sides of the driven drum 5 in the front-rear direction and extending and retracting the arms in the front-rear direction with a hydraulic cylinder or the like. In that case, the expansion / contraction amount of the hydraulic cylinder may be controlled instead of the swing angular velocity of the servo motor.
In the above embodiment, the drum rocking means 9 is configured to rock the driven drum 5 around the rocking shaft portion 16. However, the swinging direction of the driven drum 5 is not limited to the periphery of the swinging shaft portion 16. For example, it can also be set as the structure which rocks the driven drum 5 around the axis | shaft along the front-back direction by moving any one edge part of the driven drum 5 to an up-down direction.
なお、上記実施形態では、ドラム揺動手段９は駆動ドラム４に対して従動ドラム５を揺動する構成となっていた。しかし、ドラム揺動手段９は従動ドラム５に対して駆動ドラム４を揺動する構成とすることもできる。
なお、上記実施形態では、第２制御手段１１は、エンコーダで計測された従動ドラム５の揺動角速度をドラム揺動手段９の入力側にフィードバックする構成となっていた。しかし、第２制御手段１１を従動ドラム５の揺動角や揺動角加速度をドラム揺動手段９の入力側にフィードバックする構成とすることもできる。
In the above embodiment, the drum swinging means 9 swings the driven drum 5 with respect to the drive drum 4. However, the drum swinging means 9 can be configured to swing the drive drum 4 with respect to the driven drum 5.
In the above embodiment, the second control means 11 is configured to feed back the swing angular velocity of the driven drum 5 measured by the encoder to the input side of the drum swing means 9. However, the second control means 11 may be configured to feed back the swing angle or swing angular acceleration of the driven drum 5 to the input side of the drum swing means 9.
なお、上記実施形態では、位置検出手段２０にベルト６の下側の平坦面に設けられる光学センサが用いられていた。しかし、位置検出手段２０に用いられるセンサは光学式でなくても良く、また設置場所はベルト６の端部の位置を検出できる場所であればどこでも良い。例えば、上側の平坦面に設けたり、従動ドラム５の上方に配備することもできる。 In the above embodiment, an optical sensor provided on the lower flat surface of the belt 6 is used for the position detection means 20. However, the sensor used for the position detection means 20 may not be an optical type, and the installation location may be any location where the position of the end of the belt 6 can be detected. For example, it can be provided on the upper flat surface or disposed above the driven drum 5.
１ 蛇行防止装置
２ タイヤ試験機
３ 駆動モータ
４ 駆動ドラム
５ 従動ドラム
６ ベルト
７ 上側の平坦面
８ 下側の平坦面
９ ドラム揺動手段
１０ 第１制御手段
１１ 第２制御手段
１２ 枠部材
１３ サーボモータ
１４ 横枠部材
１５ アーム部
１６ 揺動軸
１７ 揺動量検出手段
１８ 第１制御部
１９ 第２制御部
２０ 位置検出手段
２１ 制御部
２２ ＰＩＤ制御手段
Ｒ１ 駆動ドラムの回転軸
Ｒ２ 従動ドラムの回転軸
Ｒ３ ドラム揺動手段の揺動軸
θ’ 揺動角速度
Ｔ タイヤ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Meander prevention apparatus 2 Tire testing machine 3 Drive motor 4 Drive drum 5 Driven drum 6 Belt 7 Upper flat surface 8 Lower flat surface 9 Drum rocking means 10 First control means 11 Second control means 12 Frame member 13 Servo Motor 14 Horizontal frame member 15 Arm unit 16 Oscillating shaft 17 Oscillating amount detecting means 18 First control unit 19 Second control unit 20 Position detecting unit 21 Control unit 22 PID control unit R1 Rotating shaft of driven drum R2 Rotating shaft of driven drum R3 Oscillation axis of drum oscillation means θ 'Oscillation angular velocity T Tire
Claims (5)
前記ベルトの位置を検出すると共に、検出されたベルトの位置とベルトの目標位置とのズレ量を求め、求めたズレ量に基づいて前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ１（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御する第１制御手段と、
前記ドラム揺動手段により揺動された他方のドラムの揺動角速度θ’を検出し、検出された他方のドラムの揺動角速度θ’を前記第１制御手段で計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）から減算することで、前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ２（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ２（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御する第２制御手段と、
を備えていることを特徴とする走行試験装置のベルト蛇行防止装置。 Provided in a running test device that evaluates the running characteristics of a rolling element by grounding the rolling element on a belt stretched between a pair of drums, and swinging the other drum with respect to one drum the position of the belt a meandering preventing device for correcting a meandering of the belt by drum rocking means for varying Te,
The position of the belt is detected, the amount of deviation between the detected position of the belt and the target position of the belt is determined, and the swing angular velocity u1 (s) for swinging the drum swinging means based on the determined amount of shift. And a first control means for controlling the drum rocking means by outputting the calculated rocking angular velocity u1 (s) to the drum rocking means ;
The swing angular velocity θ ′ of the other drum swung by the drum swinging means is detected, and the detected swing angular speed θ ′ of the other drum is detected by the first control means. s) is subtracted to calculate a swing angular velocity u2 (s) for swinging the drum swinging means, and the calculated swing angular velocity u2 (s) is output to the drum swinging means to generate a drum. Second control means for controlling the swing means;
A belt meandering prevention device for a running test device.
前記ベルトの位置を検出すると共に、検出されたベルトの位置とベルトの目標位置とのズレ量を求め、求めたズレ量に基づいて前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ１（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御すると共に、
前記ドラム揺動手段により揺動された他方のドラムの揺動角速度θ’を検出し、検出された他方のドラムの揺動角速度θ’を前記計算された揺動角速度ｕ１（ｓ）から減算することで、前記ドラム揺動手段を揺動させる揺動角速度ｕ２（ｓ）を計算し、計算された揺動角速度ｕ２（ｓ）を前記ドラム揺動手段に出力することでドラム揺動手段を制御することを特徴とする走行試験装置のベルト蛇行防止方法。 Provided in a running test device that evaluates the running characteristics of a rolling element by grounding the rolling element on a belt spanned between a pair of drums, and swinging the other drum with respect to one drum A method of correcting the meandering of the belt using a drum swinging means that makes the position of the belt variable,
The position of the belt is detected, the amount of deviation between the detected position of the belt and the target position of the belt is determined, and the swing angular velocity u1 (s) for swinging the drum swinging means based on the determined amount of shift. And controlling the drum rocking means by outputting the calculated rocking angular velocity u1 (s) to the drum rocking means ,
The swing angular velocity θ ′ of the other drum swung by the drum swinging means is detected, and the detected swing angular velocity θ ′ of the other drum is subtracted from the calculated swing angular velocity u1 (s). Thus, the swinging angular velocity u2 (s) for swinging the drum swinging unit is calculated, and the calculated swinging angular velocity u2 (s) is output to the drum swinging unit to control the drum swinging unit. A belt meandering prevention method for a running test apparatus.
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