JP3487054B2 - 車両用障害物警報装置 - Google Patents

車両用障害物警報装置

Info

Publication number
JP3487054B2
JP3487054B2 JP33962095A JP33962095A JP3487054B2 JP 3487054 B2 JP3487054 B2 JP 3487054B2 JP 33962095 A JP33962095 A JP 33962095A JP 33962095 A JP33962095 A JP 33962095A JP 3487054 B2 JP3487054 B2 JP 3487054B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
alarm
obstacle
vehicle
radius
curve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP33962095A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH09175295A (ja
Inventor
孝昌 白井
克彦 日比野
隆雄 西村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP33962095A priority Critical patent/JP3487054B2/ja
Priority to US08/780,182 priority patent/US5818355A/en
Priority to DE19654538A priority patent/DE19654538B8/de
Publication of JPH09175295A publication Critical patent/JPH09175295A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3487054B2 publication Critical patent/JP3487054B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/165Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143Alarm means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30Road curve radius
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20Static objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H59/00Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66Road conditions, e.g. slope, slippery
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318Controlling the steering
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185Controlling the brakes
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319Controlling the accelerator
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321Velocity regulation, e.g. cruise control
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327Sensor installation details
    • G01S2013/93271Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車幅方向の所定角
度範囲内で障害物を検出し、その検出された障害物が所
定の警報領域に存在するとき警報を発生する車両用障害
物警報装置に関し、特に、車両のカーブ走行時を考慮に
入れた車両用障害物警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、車両の前方にある障害物をレ
ーダ等で検出し、その障害物が車両に接近したとき警報
を発生してドライバーに注意を促す車両用障害物警報装
置が考えられている。ところが、車両のカーブ走行時に
は、カーブの外側にある路側物や、自車走行車線とは異
なる車線を走行する前車を障害物として検出し、追突の
恐れのないこれらの物体に対して警報を発生してしまう
ことがあった。このような事態を防止するため、例え
ば、特開平3−16846号公報では、次のような技術
が提案されている。すなわち、同一障害物について複数
の時点で検出された距離および角度に基づきその障害物
の軌跡を直線で近似し、その直線が自車位置を通過する
場合にのみ警報を発生するという技術である。
【0003】ところが、障害物の軌跡を直線で近似した
だけでは、その障害物が車両に衝突するものであるか否
かの判定(衝突判定)を充分に正確に行うことができな
い。そこで、本願出願人は、特願平6−55967号に
て次のような技術を提案した。すなわち、同一障害物に
ついて複数の時点で検出された距離および角度に基づ
き、その障害物を基準とした自車の相対的な推定進行曲
線の半径を算出し、その算出された半径に基づいて所定
の警報領域を設定し、障害物がその警報領域内で検出さ
れたときに警報を発生するという技術である。この場
合、自車の推定進行曲線を円弧で近似しているので、カ
ーブ走行時にも比較的正確に警報を発生することができ
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、本願出
願人の上記提案によっても、次のような場合には衝突判
定を充分に正確に行うことができない。例えば、カーブ
の出入口などでは、ステアリングの操舵角が変化し、こ
れに伴って自車の進行曲線の半径も変化する。このた
め、上記推定進行曲線の半径変化を予測できず、路側物
などに対して誤警報を発生してしまう可能性があった。
【0005】そこで、本発明は、カーブの出入口など自
車の進行曲線の半径が変化する場所でも正確に警報を発
生することのできる車両用障害物警報装置を提供するこ
とを目的としてなされた。
【0006】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記目
的を達するためになされた請求項1記載の発明は、図2
4に例示するように、車幅方向の所定角度範囲内で、障
害物までの距離および角度を検出する障害物検出手段
と、その障害物検出手段により、同一障害物について複
数の時点で検出された距離および角度に基づき、その障
害物を基準とした自車の相対的な推定進行曲線の半径を
算出する第1半径算出手段と、上記複数の時点の一部
で、かつ、時間的に最も近い複数の時点で上記障害物検
出手段により上記同一障害物について検出された距離お
よび角度に基づき、その障害物を基準とした上記推定進
行曲線の半径を算出する第2半径算出手段と、上記第1
半径算出手段により算出された半径に基づいて所定の第
1警報領域を設定する第1警報領域設定手段と、上記第
2半径算出手段により算出された半径に基づいて所定の
第2警報領域を設定する第2警報領域設定手段と、上記
第1および第2警報領域と、上記障害物検出手段により
検出された障害物との位置関係に基づき、警報を発生す
る警報手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物
警報装置を要旨としている。
【0007】 このように構成された本発明では、障害
物検出手段は、車幅方向の所定角度範囲内で障害物まで
の距離および角度を検出し、第1半径算出手段は、障害
物検出手段により、同一障害物について複数の時点で検
出された距離および角度に基づき、その障害物を基準と
した自車の相対的な推定進行曲線の半径を算出する。第
2半径算出手段は、上記複数の時点の一部で、かつ、時
間的に最も近い複数の時点で検出された上記距離および
角度に基づき、上記推定進行曲線の半径を算出する。
【0008】 このため、自車の進行曲線の半径が変化
しつつある場合、それが、第1半径算出手段が算出した
半径と第2半径算出手段が算出した半径との相違として
反映される。第1警報領域設定手段および第2警報領域
設定手段は、第1または第2半径算出手段が算出した半
径に基づいて第1または第2警報領域を個々に設定し、
警報手段は、その第1および第2警報領域と障害物検出
手段により検出された障害物との位置関係に基づき警報
を発生する。従って、警報発生手段は、自車の進行曲線
の半径変化に応じて警報を発生することができる。よっ
て、本発明では、カーブの出入口など自車の進行曲線の
半径が変化する場所でも正確に警報を発生することがで
きる。また、第1および第2半径算出手段は、時間的に
近い時点で検出された上記距離および角度を共通に使用
して半径を算出する。このため、各半径算出手段が算出
した半径には、時間的に近い時点における進行曲線がよ
り正確に反映される。従って、本発明では、一層正確に
警報を発生することができる。
【0009】請求項2記載の発明は、請求項1記載の構
成に加え、上記警報手段が、上記障害物検出手段により
検出された障害物が上記第1警報領域と上記第2警報領
域とに共通して存在するとき警報を発生することを特徴
としている。このため、障害物がいずれか一方の警報領
域に存在しても、その障害物がもう一方の領域に存在し
ない限り警報を発生しない。
【0010】例えば、操舵角の変更に伴って自車の進行
曲線の半径が変化しつつある場合、上記各半径算出手段
が算出する半径が異なり、第1警報領域と第2警報領域
とが一致しない。この場合、両警報領域に共通して障害
物が存在するときのみ警報を発生するのである。従っ
て、請求項1記載の発明の効果に加えて、誤警報の発生
を一層良好に防止することができるといった効果が生じ
る。
【0011】
【0012】
【発明の実施の形態】次に、本発明が適用された車両用
障害物警報装置(以下、単に障害物警報装置と記載)1
について、図面と共に説明する。この障害物警報装置1
は、自動車に搭載され、自動車の前方の物体を捉えて、
警報すべき領域に障害物が所定の状況で存在する場合
に、警報を出力して運転者に知らせる装置である。
【0013】図1は、そのシステムブロック図である。
本障害物警報装置1は制御器3を中心に構成されてい
る。制御器3はマイクロコンピュータを主な構成として
入出力インターフェース(I/O)および各種の駆動回
路や検出回路を備えている。これらのハード構成は一般
的なものであるので詳細な説明は省略する。
【0014】制御器3は距離・角度測定器5(障害物検
出手段)、車速センサ7、ブレーキスイッチ9、スロッ
トル開度センサ11から各々所定の検出データを入力し
ている。また制御器3は、警報音発生器13(警報手
段)、距離表示器15、センサ異常表示器17、ブレー
キ駆動器19、スロットル駆動器21および自動変速機
制御器23に所定の駆動信号を出力している。
【0015】更に制御器3は、警報感度設定器25およ
び警報音量設定器27を備えて、その設定を警報音量や
後述する処理に反映している。また制御器3は、電源ス
イッチ29を備え、その「オン」により、所定の処理を
開始する。ここで、距離・角度測定器5は、送受信部3
1および距離・角度演算部33を備え、送受信部31か
らは所定範囲で車両前方へレーザ光をスキャンして出力
かつ反射光を検出すると共に、距離・角度演算部33に
て反射光を捉えるまでの時間に基づき、前方の物体まで
の距離を検出する装置である。このような装置は既によ
く知られているので詳細な説明は省略する。またレーザ
光を用いるものの他に、マイクロ波等の電波や超音波等
を用いるものであってもよい。更に、スキャン式ではな
く、モノパルス式、すなわち、送受信部31が二つ以上
の受信部を有し、距離・角度演算部33が受信信号の強
度差や位相差(時間差)などに基づいて距離および角度
を演算するものであってもよい。
【0016】制御器3は、このように構成されているこ
とにより、障害物が後述する所定の警報領域に所定時間
存在した場合等に警報する機能を果たしている。障害物
としては、自車の前方を走行する前車やまたは停止して
いる前車あるいは路側にある物体(ガードレールや支柱
物等)等が該当する。
【0017】また、図1のブレーキ駆動器19、スロッ
トル駆動器21および自動変速機制御器23はなくても
よいが、本障害物警報装置1では、これらを設けて、前
車の状況に合わせて車速を制御する、いわゆるクルーズ
制御も同時に実施している。図2は制御器3の制御ブロ
ック図を示している。距離・角度測定器5の距離・角度
演算部33から出力された距離Lとスキャン角度θとの
データは、座標変換ブロック41により自車を原点
(0,0)とするXY直交座標に変換される。センサ異
常検出ブロック43により、この変換結果の値が異常な
範囲を示していれば、センサ異常表示器17にその旨の
表示がなされる。
【0018】また、XY直交座標からは、物体認識ブロ
ック45で認識種別、物体幅W、物体の中心位置座標
(X,Y)が求められる。認識種別とは停止物であるか
移動物であるかを認識するものである。物体の中心位置
に基づいて距離表示物体選択ブロック47により走行に
影響する物体が選択されて、その距離が距離表示器15
により表示される。
【0019】また、車速センサ7の検出値に基づいて車
速演算ブロック49から出力される車速(自車速)V
と、上記物体の中心位置とに基づいて、相対速度演算ブ
ロック51にて、自車位置を基準とすると前車等の障害
物の相対速度Vrが求められる。更に、車速と、物体の
中心位置とに基づき、前車加速度演算ブロック53にて
自車位置を基準とする前車の加速度が演算される。
【0020】そして、警報判定およびクルーズ判定ブロ
ック55が、自車速、前車相対速度、前車加速度、物体
中心位置、物体幅、認識種別、ブレーキスイッチ9の出
力、スロットル開度センサ11からの開度および警報感
度設定器25による感度設定値に基づいて、警報判定な
らば警報するか否かを判定し、クルーズ判定ならば車速
制御の内容を決定する。その結果を、警報が必要なら
ば、警報発生信号を音量調整ブロック57を介して警報
音発生器13に出力する。なお、音量調整ブロック57
は警報音量設定器27の設定値に基づき、警報音発生器
13の出力音量を制御する。また、クルーズ判定なら
ば、自動変速機制御器23、ブレーキ駆動器19および
スロットル駆動器21に制御信号を出力して、必要な制
御を実施する。
【0021】次に、警報判定およびクルーズ判定ブロッ
ク55の内、警報判定・警報を中心としてフローチャー
トに基づいて説明する。なお、クルーズ判定については
本発明とは直接関係ないので説明を省略する。図3に警
報処理のフローチャートを示す。本処理は電源スイッチ
29がオンされると繰り返し実施される処理である。先
ず、物体認識がなされその結果が判定される(ステップ
1000:以下ステップを単にSと記す)。この物体認
識は、前方の物体がスキャニングされた結果に基づい
て、停止物であるか移動物であるかを判定するものであ
る。
【0022】具体的には、車速と相対速度とに基づい
て、物体認識ブロック45においてそれらが判断され
る。そして、この結果に基づいて、停止物ならば、停止
物警報処理(S2000)に移り、移動物ならば移動物
警報処理(S3000)に移る。先ず、停止物警報処理
(S2000)について図4のフローチャートに基づい
て説明する。先ず、停止物警報距離演算(S2100)
がなされる。この停止物警報距離について補足してお
く。
【0023】停止物警報距離は、基本的には停止物に対
しては停止できるだけの余裕を持って警報するのが望ま
しいのであるが、センサの検知能力や衝突の判定に制約
があるため、停止物警報距離を一様に長くしても実質的
に役に立たない場合がある。そこで低速走行域(例え
ば、60Km/h以下)では通常にブレーキをかけて停
止できる距離を停止物警報距離とし、60Km/hより
高い高速警報域では、強めにブレーキをかけて停止でき
る距離を停止物警報距離と設定してある。
【0024】そして、この停止物警報距離は、自車の
ドライバーがブレーキをかけるときの反応時間と自車
のドライバーがブレーキをかけるときの強さの2つの項
目を考慮して決定する。については、ドライバーがブ
レーキをかけようと思ってから実際にブレーキを踏むま
でには所定の反応時間がかかり、この間に進む空走距離
は、その反応時間と自車速に依存するからである。ま
た、については、ドライバーがブレーキをかけてから
実際に停止するまでに進む距離は、ドライバーがブレー
キをかけるときの強さと自車速に依存するからである。
【0025】なお、停止距離にはドライバーによる個人
差が存在する。このようなドライバー固有の危険感覚を
考慮するために、どの程度の距離で警報するかをドライ
バ自身が警報感度設定器25(図1,2参照)を介して
その感度を設定できるようにされている。
【0026】続いて、自車と障害物との距離(車間距
離)を、上記S2100で演算した停止物警報距離と比
較する(S2200)。そして、車間距離が停止物警報
距離以下の場合には衝突判定を行う(S2300)。こ
こでその衝突判定処理を図5を参照して説明する。先
ず、過去5回のスキャンによって認識された物体の位置
変化に基づいてカーブ半径を推定するカーブ半径推定処
理A(S2310)、そのカーブ半径に基づき警報エリ
アを設定する警報エリア設定処理A(S2330)、お
よび、その警報エリアに基づき衝突判断を行う衝突判断
処理A(S2350)を順次実行する。
【0027】また、S2350にて「衝突する」と判断
すると、過去3回の認識物体の位置変化に基づいてカー
ブ半径を推定するカーブ半径推定処理B(S237
0)、そのカーブ半径に基づき警報エリアを設定する警
報エリア設定処理B(S2380)、その警報エリアに
基づき衝突判断を行う衝突判断処理B(S2390)を
順次実行して本処理を終了する。一方、S2350にて
「衝突しない」と判断すると、そのまま本処理を終了す
る。そして、S2390にて「衝突する」と判断した場
合は、図4におけるS2400の誤警報対策1へ、S2
350またはS2390にて「衝突しない」と判断した
ときは図4におけるS2600の誤警報対策2へ、それ
ぞれ移行する。
【0028】ここで、図5の衝突判定処理のS2310
のカーブ半径推定処理Aの詳細について、図6を参照し
て説明する。このカーブ半径推定処理においては、認識
物体の横方向(自車の車幅方向:X座標に対応)位置の
データによって、3種類の誤差対策が行われる。
【0029】第1の誤差対策は、センサ横方向分解能に
起因する誤差に対するもので、その問題とは、誤差を含
む相対位置データによって推定すると、実際にはほぼ直
線的に自車に接近してそのままでは衝突してしまう停止
物があったとしても、自車とは衝突しないカーブである
としてしまう可能性があるというものである。それを補
償する対策として、図12に示すように、障害物が自車
の所定の正面領域(警報エリアWA1)に存在してお
り、かつ車幅方向への相対的な移動量が小さい場合には
カーブ半径を算出しないで直進状態と擬制するのであ
る。
【0030】具体的には、算出した位置データの始点
が、スキャンされるレーザ光の正面におけるビーム3ス
テップ以内であり、かつ始点から終点の移動量がビーム
1ステップ以内のときには、S2321に進み、カーブ
半径を推定しないで直進(すなわちカーブ半径無限大)
と擬制して、本処理を終了するのである。
【0031】次に、第2の誤差対策は、反射ばらつきに
起因する誤差に対するもので、その問題とは、例えば前
車後部のリフレクタが左右両側見えたりあるいは片側し
か見えなかったりするような反射の変化のために、算出
した相対位置には誤差が含まれる可能性があることであ
る。その対策として障害物警報装置1では、S2315
において、5点の相対位置データを最小二乗法によって
直線近似して5点の始点と終点の2点を補正する。5点
間の位置変化は直線近似しても推定には差し支えない。
なお、この補正は、S2313において認識物体の横方
向位置のデータが自車の中心付近にあると判断した場合
に実行される。
【0032】このS2315における補正による補正点
の横方向位置は下式に示すようになり、その式を説明す
るための図を図13に示す。
【0033】
【数1】
【0034】続いて、第3の誤差対策は、スキャニング
領域に起因する誤差に対するものである。すなわち、こ
の誤差とは、図14(a)に例示するように、例えば停
止車両や遅い車両を追い越すときのように前車がスキャ
ニング領域SP外へ出ていくときは、左右両側のリフレ
クタが見える状態から片側のリフレクタしか見えない状
態に変化するため、前車の実際の中心(●)は自車と平
行に移動していくものであるのに、距離・角度測定器5
で検出する中心(○)が自車に向かってくるカーブであ
ると誤推定してしまうというものである。
【0035】その対策として本障害物警報装置1では、
S2319において、図14(b)に例示するように、
物体の内側エッジ(□)による横方向補正を行う。な
お、この補正は、S2313において認識物体の横方向
位置のデータが自車中心から遠いと判断した場合、例え
ば相対位置5点の始点,終点共に物体中心が横方向に±
2m以上離れていると判断したときに、内側エッジ5点
のデータを用いるのである。なお、この場合も内側エッ
ジ5点の相対位置データを最小二乗法によって直線近似
した5点の始点と終点の2点を用いてS2317のカー
ブ半径演算を行う。
【0036】ここで、S2317のカーブ半径演算につ
いて説明する。図15は、補正後の始点A(Xe1,Y1
)と終点B(Xe5,Y5 )とからカーブ半径Reとの
関係を示す図である。なお、図15中Weは自車と障害
物との余裕である。カーブ中心Cから始点Aと終点Bま
での距離は等しく(Re+We)である。そして点AC
間のX軸方向距離は(Re−Xe1)、点BC間のX軸方
向距離は(Re−Xe5)である。従って、ピタゴラスの
定理より、以下の関係式が成立する。
【0037】
【数2】
【0038】そして、この2式よりカーブ半径Reを算
出すると、下式のようになる。
【0039】
【数3】
【0040】このようにして、S2315,S2319
の処理を実行した場合にはS2317のカーブ半径演算
を実行し、S2321を実行した場合には、上述したよ
うに、カーブ半径の演算を行わずに直進(カーブ半径無
限大)と擬制して、それぞれ本処理を終了し、図5にお
けるS2330の警報エリア設定処理Aへ移行する。
【0041】ここで、S2330の警報エリア設定につ
いて図16を参照して説明する。図6の処理によって推
定されたカーブ半径Reの曲線(推定進行曲線)を中心
として約車幅分の警報エリアWA1を設定する。図16
に示すように、カーブ半径Reの上記曲線を横方向(X
軸方向)に車幅分±1m平行移動させた一対の円弧L1
,L2 と、Y=Y1 およびY=Y5 の一対の直線L3
,L4 とで囲まれた領域を警報エリアWA1とした。
なお、この警報エリアWA1を構成する円弧L1 ,L2
は、演算量を抑えるために、放物線近似によって下式で
設定した。
【0042】
【数4】
【0043】S2330で警報エリアWA1が設定され
ると、続いて衝突判断処理Aを行う(S2350)。こ
の衝突判断処理Aを図7および図17を参照して説明す
ると、図7のS2351において物体幅の一部が警報エ
リアWA1内に一定時間存在するか否かを判断し、図1
7に示すように警報エリアWA1内に一定時間存在する
場合には衝突すると判断し(S2353)、そうでない
場合には衝突しないと判断して(S2355)、本処理
を終了する。
【0044】また、S2370,S2380,およびS
2390のカーブ半径推定処理B,警報エリア設定処理
B,および衝突判断処理Bは、上述のS2310〜23
50と同様の処理を時間的に最も近い3点に対して実行
する処理である。例えば、物体中心による横方向位置補
正を行った場合は、図13の測定点(X1 ,Y1 )〜
(X5 ,Y5 )の内、(X3 ,Y3 )〜(X5 ,Y5 )
を使用してカーブ半径を推定する。このカーブ半径を有
する曲線を、前述のように±1m平行移動させ、その一
対の円弧と一対の直線Y=Y1 ,Y=Y5 で囲まれた領
域(警報エリア)に、物体幅の一部が一定時間存在する
か否かを判断するのである。
【0045】このようにして衝突するか否かの判断を行
い、図4に戻り、その判定結果に基づき、衝突判定処理
A,B(S2350,S2390)で共に衝突すると判
断した場合にはS2400の誤警報対策1を実行し、衝
突しないと判断した場合にはS2600の誤警報対策2
を実行する。
【0046】先ず、誤警報対策1処理について、図8を
参照して説明する。この処理は、警報の動作条件を限定
することにより、誤警報を減少させるためになされるも
ので、S2410〜S2440の各判断結果に応じて、
警報成立(S2450)、警報保留(S2460)、判
定保留(S2470)の3つの判断をする。
【0047】警報成立(S2450)とするのは、S2
410において認識物体が接近する移動物あるいは停止
物であると判断し、S2420において車速が警報許可
車速以上であると判断し、S2430において非制動中
であると判断し、更にS2440でそれらが一定時間以
上継続した場合に限る。また、S2430までの判断は
同じであるが、S2440において一定時間以上継続で
はないと判断した場合にはS2460の警報保留とす
る。それら以外の場合はS2470の判定保留とする。
【0048】これらの判断の意味合いを説明しておく
と、S2410で接近しないと判断した場合には、それ
は自車からの距離が変わらないかあるいは遠ざかってい
く状態であるので、その状態での判定は保留する。ま
た、S2420における警報許可速度とは例えば20K
m/h程度が考えられる。例えば、駐車場では頻繁に方
向転換をするので、何もガードをかけないと、駐車して
いる他の車両や壁、柱に対しても警報を発生してしま
う。従って、それらの誤警報を回避するために、例えば
20Km/h以下の低速では判定を保留して警報しない
ようにするのである。なお、一度20Km/hになった
場合には、15Km/h未満になるまで警報するように
することが好ましい。
【0049】また、S2430では、ブレーキを踏んで
いるときにはドライバーが減速させようとしていると考
えられるため、この場合には警報しないようにするので
ある。そして、S2440の判定における一定時間と
は、例えば0.3秒といった比較的短い時間が設定され
る。これは、ノイズ等による誤警報を防止するためであ
り、真に警報が必要な状態では、例えば0.3秒以上は
継続するので、ノイズによる誤判断を好適に回避でき、
必要な場面での判断も誤ることはない。
【0050】このような処理でなされた警報成立(S2
450)、警報保留(S2460)、判定保留(S24
70)の3つの判断に従い、図4に戻って、警報成立の
場合はS2500で警報を開始し、警報保留の場合は何
もせずにそのまま一旦終了し、判定保留の場合には、S
2600の誤警報対策2の処理へ移行する。
【0051】続いて、誤警報対策2処理について、図9
を参照して説明する。この処理は、図4に示すように、
S2200で車間距離が停止物警報距離より大きい場
合、S2300での衝突判定で衝突しないと判断した場
合、そして、S2400で判定保留となった場合に行わ
れ、図9に示すようにS2610でその継続状態を判断
し、一定時間継続した場合に限って警報不成立とし(S
2620)、それ以外の場合は警報保留とする(S26
30)。そして、図4に戻り、警報不成立の場合には警
報を停止し(S2700)、警報保留の場合にはそのま
ま処理を終了する。
【0052】つまり、それぞれ警報をしないでもいいよ
うな条件であっても、一瞬だけ成立して警報を停止する
のではなく、警報をしないでもいいような条件が一定時
間継続した場合に限って警報を停止させるのである。以
上が図3におけるS2000の停止物警報処理の内容で
ある。続いて、S300の移動物警報処理について説明
する。この処理は、図10に示すように、図4の停止物
警報処理と基本的に似ており、図10のS3100にお
ける警報距離の演算が移動物に対するものとなり、それ
に伴ってS3200における車間距離との比較対象が移
動物警報距離であること、そして、S3300での衝突
判定で衝突しないと判定した場合に、S3600の衝突
補助判定処理を行うことが異なるのみである。従って、
その相違する部分については詳しく説明するが、同様の
処理の部分については簡単な説明で済ます。
【0053】先ず、S3100で演算され、S3200
で比較に用いられる移動物警報距離については、上述し
た停止物警報距離における、自車のドライバーがブレ
ーキをかけるときの反応時間と自車のドライバーがブ
レーキをかけるときの強さの2つの項目に加えて、ド
ライバーが不安を感じる車間距離と(自車のドライバ
ーが感じる)前車のドライバーがブレーキをかけるとき
の強さを考慮して決定する。
【0054】追加する考慮点のについては、割り込ま
れて車間距離が短くなったときに不安を感じてブレーキ
操作によって車間距離を調整しようとする点を鑑みたも
のであり、この距離はほぼ車速に依存する。また考慮点
は、追従走行しているときドライバーは前車が減速し
た直後にブレーキをかけるが、前車が減速し始めても速
度差が発生するまでには若干の時間がかかるため、前車
との速度差だけを見ていては警報のタイミングが遅れる
ことを鑑みたものである。
【0055】次に、S3600における衝突補助判定処
理について、図11を参照して説明する。この処理は、
S3300における衝突判定処理において衝突しないと
判定した場合に実行され、この衝突補助判定において衝
突すると判定された場合には、S3300の衝突判定処
理において衝突すると判定した場合と同じようにS34
00へ移行する。
【0056】このような補助の判定を行う理由は、移動
物の場合には自車の直前に割り込んでくる場合があるた
め、その場合には素早く警報処理を行う必要があるから
である。従って、図5に示した衝突判定のようにカーブ
半径の推定という演算時間が相対的に長くなる処理をす
るのではなく、以下に説明する図11の処理のような単
純な処理を実行することで、対応を早くして素早い警報
処理を行い、衝突回避がより確実なものとなるようにす
るのである。
【0057】具体的な処理としては、図11に示すよう
に、先ず、警報補助エリアWA2を設定し、物体幅の一
部が一定時間以上警報補助エリアWA2内にあれば衝突
する(S3630)と判定し、その他の場合は衝突しな
い(S3630)と判定するのである。そして、S36
10における警報補助エリアWA2の設定が簡単である
ので、結果として処理時間も短くなるのである。
【0058】警報補助エリアWA2の設定について、図
18および図19を参照して説明する。図18(a)は
高速道路における警報補助エリアWA2の一例を示す。
このエリアは、自車を中心として幅が2m、前後方向に
は中心が30mで端部がそれぞれ20mの5角形のエリ
アとされている。そして、このエリアの設定にあたって
は、カーブ半径300m以上、車線幅が3.5mという
高速道路自体の基準と法定速度100Km/hという点
を考慮した場合に、その速度でも衝突を回避できる上
に、他車線の車両に誤警報しないように設定してある。
ここで、5角形に設定した理由を簡単に述べておくと、
図18(b)に示すように、右カーブRCにおいても左
カーブLCにおいても共用でき、中心部においてはでき
るだけ長くエリアを設定することを考慮したからであ
る。
【0059】そして、高速道路の場合には、その都度警
報補助エリアWA2の設定のために複雑な演算をするこ
となく、上記予め決まっているエリアを設定するだけで
S3610の処理は終了するため、衝突判定が素早くで
きる。図18(a)に示したものは、高速道路用の警報
補助エリアであったが、一般道路においては、もっと急
なカーブがあるので、この警報補助エリアをそのまま使
用すると誤判定が多くなる。そこで、一般道路用の警報
補助エリアを設定することが望ましい。一般道路は高速
道路に比べて車線幅が狭く、低速で走行するため路肩に
寄って走行し易いので、想定カーブ半径と想定車線幅を
図19(a)および(b)に示すように、車速によって
変化させる。そして、警報補助エリアWA2を、図19
(c)に示すように設定する。
【0060】このように車速によって警報補助エリアW
A2を変化させる場合にでも、図19(c)に示すよう
なマップを記憶させておき、車速に対応してエリア中心
距離とエリア端部距離を読み出すだけで、簡単に設定は
行える。以上説明したように、本障害物警報装置1で
は、S2310,S2370で互いに異なる組み合せの
測定点に基づいてカーブ半径を個々に算出し、各カーブ
半径に基づいて、警報エリアWA1の設定(S233
0,S2380)および衝突判断(S2350,S23
90)を個々に実行している。自車の進行曲線が変化し
つつある場合、その変化がS2310,S2370で個
々に算出した半径の相違として反映され、延いては、上
記各警報エリアWA1の位置、上記各衝突判断の結果に
反映される。このため、本障害物警報装置1では、カー
ブの出入口など自車の進行曲線の半径が変化する場所で
も正確に警報を発生することができる。
【0061】特に、本障害物警報装置1では、S235
0,S2390にて共に衝突すると判断したときにのみ
S2300で衝突すると判断し、警報の発生(S250
0)を可能にしている。このため、誤警報の発生をきわ
めて良好に防止することができる。例えば、操舵角の変
化に伴って自車の進行曲線の半径が変化しつつある場
合、上記各半径が互いに異なり、上記各警報エリアWA
1も互いに一致しない。この場合、障害物が一定時間以
上、上記両警報エリアWA1に共通して存在したときに
のみ警報を発生することができる。
【0062】この様子を、図20,21を参照して更に
詳しく説明する。なお、図20,21では、説明の便宜
上、測定点(X1 ,Y1 )〜(X5 ,Y5 )の位置を図
13〜17とは若干異ならせている。図20に例示する
ように、S2310では、測定点(X1 ,Y1 )〜(X
5 ,Y5 )に基づきカーブ半径Reaの曲線Laを求
め、S2330では、その曲線Laを±1m平行移動し
た一対の円弧と、一対の直線Y=Y1 ,Y=Y5 とによ
って囲まれた警報エリアWA1aを設定する。同様に、
S2370では、測定点(X3 ,Y3 )〜(X5 ,Y5
)に基づきカーブ半径Rebの曲線Lbを求め、S2
380では、その曲線Lbを±1m平行移動した一対の
円弧と、一対の直線Y=Y1 ,Y=Y5 とによって囲ま
れた警報エリアWA1bを設定する。カーブの出入口な
どでは、カーブ半径Rea,Rebが大きく異なり、図
示するように警報エリアWA1a,WA1bが大きく異
なる場合がある。
【0063】そこで、S2350,S2390では、図
21に例示するように、同一の障害物が、両警報エリア
WA1a,WA1bに所定時間以上(図21の例では5
回のスキャン周期)共通して存在したときのみ衝突する
と判定するのである。このため、カーブの出入口等、操
舵角が変化しつつあるときにも正確に警報を発生するこ
とができる。
【0064】更に、S2310,S2370では、時間
的に最も近い時点で検出された測定点(X3 ,Y3 )〜
(X5 ,Y5 )を共通に使用して半径Rea,Rebを
算出している。このため、各半径Rea,Rebには、
時間的に近い時点における進行曲線がより正確に反映さ
れる。従って、きわめて正確に警報を発生することがで
きる。
【0065】なお、上記実施の形態において、S231
0が第1半径算出手段に、S2330が第1警報領域設
定手段に、S2370が第2半径算出手段に、S238
0が第2警報領域設定手段に、それぞれ相当する処理で
ある。また、本発明は上記実施の形態になんら限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
の形態で実施することができる。
【0066】例えば、上記図6において3つの誤差に対
する対策処理を説明したが、その他の誤差対策の実施の
形態について図22,23を参照して説明する。これは
リフレクタ汚れに起因する誤差対策であり、上記実施の
形態において適用するならば、図6のS2315の代わ
りに図22の処理を行うこととなる。リフレクタ汚れに
起因する誤差について補足すると、前車のリフレクタが
汚れており、左右両側にあるリフレクタの片側だけしか
見えない状態があり、このような場合にもカーブ半径の
推定を誤って誤警報する恐れがある。この対策として、
片側リフレクタしか見えないときのデータは使用しな
いでカーブ半径を推定する方法と、物体のエッジから
カーブ半径を推定することが考えられる。
【0067】そのため、図22に示すように、先ず認識
物体の相対位置データ5点(または3点)の幅の中に、
車幅相当(例えば1m以上)のものがあり、かつリフレ
クタ片側幅相当(例えば0.6m以下)のものがあるか
否かを判断し(S4010)、ある場合にはリフレクタ
の片側幅相当のデータの数によってカーブの推定方法を
変える(S4020)。リフレクタ片側幅相当のデータ
が少ないとき(1点以下)には、そのデータを除外し
て、物体中心のデータによって横方向位置を補正する
(S4030)。なお、この補正には、上記図6のS2
315における処理と同様に、相対位置データを最小二
乗法によって直線近似して始点と終点の2点を補正す
る。この場合を図示したのが図23(a)である。
【0068】一方、S4020の判断でリフレクタ片側
幅相当のデータが多いとき(2点以上)には、物体のエ
ッジを演算し(S4040)、左右のエッジデータの
内、5点(または3点)の各点間の変化量(絶対値の
和)を比較し(S4050)、その変化量が小さい方の
エッジデータによって横方向位置を補正する(S406
0,S4070)。この場合も、最小二乗法による直線
近似を行う。この場合を図示したのが図23(b)であ
る。
【0069】なお、S4010において、その他と判断
した場合には、S4080へ移行し、物体中心のデータ
で横方向位置の補正を行う。この処理は、上記図6で説
明したS2315の処理と全く同じである。また、カー
ブ半径を算出するために用いる相対位置データとして、
前車の中心,右側エッジ,または左側エッジのどれを選
択するかは種々の方法によって決定することができ、次
のように選択してもよい。すなわち、過去5回または3
回の相対位置データに対して、前車の中心,右側エッ
ジ,左側エッジに対する次の総和を個々に算出し、その
総和が最も小さくなるものを選択するのである。
【0070】Σ(aYj +b−Xj )2 但し、a,bはS2315と同様に計算した定数 リフレクタが確実に検出できる場合は、このような処理
により最も正確にカーブ半径を算出することができる。
【0071】更に、上記実施の形態ではS2350,S
2390で共に衝突すると判断したときS2300で衝
突すると判断しているが、S2350,S2390のい
ずれか一方で衝突すると判断したときS2300で衝突
すると判断してもよい。但し、この場合、S2330,
S2380で設定される警報エリアWA1を若干小さい
目にするのが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明が適用された障害物警報装置のシステ
ムブロック図である。
【図2】 その障害物警報装置における制御器の制御ブ
ロック図である。
【図3】 その制御器の警報処理を示すフローチャート
である。
【図4】 その制御器の停止物警報処理を示すフローチ
ャートである。
【図5】 その制御器の衝突判定処理を示すフローチャ
ートである。
【図6】 その制御器のカーブ半径推定処理を示すフロ
ーチャートである。
【図7】 その制御器の衝突判断処理を示すフローチャ
ートである。
【図8】 その制御器の誤警報対策1処理を示すフロー
チャートである。
【図9】 その制御器の誤警報対策2処理を示すフロー
チャートである。
【図10】 その制御器の移動物警報処理を示すフロー
チャートである。
【図11】 その制御器の衝突補助判定処理を示すフロ
ーチャートである。
【図12】 図6のS2321の直進と擬制する処理に
かかる説明図である。
【図13】 図6のS2315の補正にかかる説明図で
ある。
【図14】 図6のS2319の補正にかかる説明図で
ある。
【図15】 図6のS2317のカーブ半径演算にかか
る説明図である。
【図16】 図5のS2330の警報エリア設定にかか
る説明図である。
【図17】 図5のS2350の衝突判断にかかる説明
図である。
【図18】 図11のS3610の警報補助エリア設定
にかかり、高速道路における警報補助エリアの説明図で
ある。
【図19】 一般道路にも適用する場合の警報補助エリ
ア設定に関する説明図である。
【図20】 図5のS2330,S2380双方の警報
エリア設定にかかる説明図である。
【図21】 図5のS2350,S2390双方の衝突
判断にかかる説明図である。
【図22】 リフレクタ汚れに起因する誤差対策処理を
示すフローチャートである。
【図23】 リフレクタ汚れに起因する誤差対策処理の
理解を助ける説明図である。
【図24】 本発明の構成例示図である。
【符号の説明】
1…障害物警報装置、 3…制御器、 5…
距離・角度測定器、7…車速センサ、 13…警報
音発生器、 25…警報感度設定器、27…警報音量設
定器、 31…送受信部、 33…距離・角度演算
部、WA1,WA1a,WA1b…警報エリア、
WA2…警報補助エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平7−262499(JP,A) 特開 平7−17347(JP,A) 特開 平7−319541(JP,A) 特開 平7−311897(JP,A) 特開 平7−6291(JP,A) 特開 平7−311896(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60R 21/00 G08G 1/16 G01S 13/93

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車幅方向の所定角度範囲内で、障害物ま
    での距離および角度を検出する障害物検出手段と、 該障害物検出手段により、同一障害物について複数の時
    点で検出された距離および角度に基づき、その障害物を
    基準とした自車の相対的な推定進行曲線の半径を算出す
    る第1半径算出手段と、上記複数の時点の一部で、かつ、時間的に最も近い 複数
    の時点で上記障害物検出手段により上記同一障害物につ
    いて検出された距離および角度に基づき、その障害物を
    基準とした上記推定進行曲線の半径を算出する第2半径
    算出手段と、 上記第1半径算出手段により算出された半径に基づいて
    所定の第1警報領域を設定する第1警報領域設定手段
    と、 上記第2半径算出手段により算出された半径に基づいて
    所定の第2警報領域を設定する第2警報領域設定手段
    と、 上記第1および第2警報領域設定手段により設定された
    第1および第2警報領域と、上記障害物検出手段により
    検出された障害物との位置関係に基づき、警報を発生す
    る警報手段と、 を備えたことを特徴とする車両用障害物警報装置。
  2. 【請求項2】 上記警報手段が、上記障害物検出手段に
    より検出された障害物が上記第1警報領域と上記第2警
    報領域とに共通して存在するとき警報を発生することを
    特徴とする請求項1記載の車両用障害物警報装置。
JP33962095A 1995-12-26 1995-12-26 車両用障害物警報装置 Expired - Lifetime JP3487054B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33962095A JP3487054B2 (ja) 1995-12-26 1995-12-26 車両用障害物警報装置
US08/780,182 US5818355A (en) 1995-12-26 1996-12-26 Automotive anti-collision and alarm system
DE19654538A DE19654538B8 (de) 1995-12-26 1996-12-27 Automobil-Antikollisions- und Alarmvorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP33962095A JP3487054B2 (ja) 1995-12-26 1995-12-26 車両用障害物警報装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09175295A JPH09175295A (ja) 1997-07-08
JP3487054B2 true JP3487054B2 (ja) 2004-01-13

Family

ID=18329225

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP33962095A Expired - Lifetime JP3487054B2 (ja) 1995-12-26 1995-12-26 車両用障害物警報装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5818355A (ja)
JP (1) JP3487054B2 (ja)
DE (1) DE19654538B8 (ja)

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3843502B2 (ja) * 1996-09-30 2006-11-08 マツダ株式会社 車両用動体認識装置
JP3683072B2 (ja) * 1997-07-02 2005-08-17 本田技研工業株式会社 車両の障害物検知装置
DE19751004A1 (de) * 1997-11-18 1999-05-20 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verarbeitung von Radarsignalen
JP2000025486A (ja) 1998-07-13 2000-01-25 Denso Corp 車間距離制御装置及び記録媒体
JP2000085407A (ja) 1998-07-17 2000-03-28 Denso Corp 車間制御装置及び記録媒体
DE19936586B4 (de) 1998-08-04 2015-04-09 Denso Corporation Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Soll-Abstands und eines Warnabstands zwischen zwei sich bewegenden Fahrzeugen und Datenträger zum Speichern des Steuerverfahrens
DE19859345A1 (de) 1998-12-22 2000-07-06 Mannesmann Vdo Ag Einrichtung zur Darstellung einer von einer Abstandsregeleinrichtung eines Kraftfahrzeuges bestimmten Regelsituation
JP3676616B2 (ja) * 1999-04-28 2005-07-27 本田技研工業株式会社 障害物検出装置
JP3822770B2 (ja) * 1999-12-10 2006-09-20 三菱電機株式会社 車両用前方監視装置
EP1345044A1 (en) * 2000-02-08 2003-09-17 Cambridge Consultants Limited Methods and apparatus for obtaining positional information
FR2807195B1 (fr) * 2000-03-28 2002-06-07 Renault Dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile lors d'un changement de voie de circulation de ce vehicule
DE10015300B4 (de) * 2000-03-28 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs
AU2001286513A1 (en) * 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Switched beam antenna architecture
WO2002014891A2 (en) * 2000-08-16 2002-02-21 Raytheon Company Automotive radar systems and techniques
WO2002014098A2 (en) * 2000-08-16 2002-02-21 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
AU2001288273A1 (en) * 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Video amplifier for a radar receiver
US6577269B2 (en) * 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
DE60107692T2 (de) * 2000-08-16 2005-12-15 Raytheon Company, Waltham System zur erfassung von naheliegenden objekten
US6636148B2 (en) * 2000-09-04 2003-10-21 Fujitsu Ten Limited Periphery monitoring system
AU2001291299A1 (en) * 2000-09-08 2002-03-22 Raytheon Company Path prediction system and method
DE10047746A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
JP3799983B2 (ja) 2000-10-12 2006-07-19 日産自動車株式会社 制動位置接近警報装置および自動制動装置
JP3844429B2 (ja) * 2000-12-12 2006-11-15 富士通テン株式会社 走査型レーダ装置
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
DE10118707A1 (de) * 2001-04-12 2002-10-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei Kraftfahrzeugen
US6804607B1 (en) * 2001-04-17 2004-10-12 Derek Wood Collision avoidance system and method utilizing variable surveillance envelope
DE10138641A1 (de) * 2001-08-07 2003-02-20 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Modellfahrbahn
TW515766B (en) * 2002-03-08 2003-01-01 Shr-Shiung Li Method and device for detecting distance by car reversing radar
US6801843B2 (en) 2002-05-24 2004-10-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle pre-crash sensing based conic target threat assessment system
US6794987B2 (en) 2002-07-01 2004-09-21 Delphi Technologies, Inc. Object detection system and method of estimating object size
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
US7016783B2 (en) * 2003-03-28 2006-03-21 Delphi Technologies, Inc. Collision avoidance with active steering and braking
DE10319700A1 (de) * 2003-05-02 2004-11-18 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Wahrscheinlichkeit für eine Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand
DE10326431A1 (de) * 2003-06-10 2005-01-13 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten im Umfeld eines Fahrzeuges
NO333526B1 (no) * 2003-06-12 2013-07-01 Vestas Wind Sys As System for å avverge kollisjon mellom luftfartøy og et hinder
DE102005002760B4 (de) * 2004-01-20 2018-05-24 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Unfallvermeidung bei Kraftfahrzeugen
JP2007145152A (ja) * 2005-11-28 2007-06-14 Mitsubishi Electric Corp 車両用自動制動装置
US20100238066A1 (en) * 2005-12-30 2010-09-23 Valeo Raytheon Systems, Inc. Method and system for generating a target alert
DE102006028465A1 (de) * 2006-06-21 2007-12-27 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kraftfahrzeug-Radarsystem und Verfahren zur Bestimmung von Geschwindigkeiten und Entfernungen von Objekten relativ zu dem einen Radarsystem
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
JP2008146482A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Toyota Motor Corp 衝突判定装置
US7973701B2 (en) 2008-03-31 2011-07-05 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques
EP2189811B1 (en) * 2008-11-25 2011-10-19 C.R.F. Società Consortile per Azioni Determination and signalling to a driver of a motor vehicle of a potential collision of the motor vehicle with an obstacle
JP4883248B2 (ja) * 2009-06-02 2012-02-22 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺監視装置
DE102009028451A1 (de) 2009-08-11 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug
JP5532124B2 (ja) * 2010-04-05 2014-06-25 トヨタ自動車株式会社 車両の衝突判定装置
JP5556317B2 (ja) * 2010-04-07 2014-07-23 株式会社デンソー 物体認識装置
JP5757900B2 (ja) * 2012-03-07 2015-08-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両走行制御装置
US10358131B2 (en) 2012-11-09 2019-07-23 Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno Vehicle spacing control
EP2730945A1 (en) * 2012-11-09 2014-05-14 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO Vehicle spacing control
JP5870908B2 (ja) * 2012-12-11 2016-03-01 株式会社デンソー 車両の衝突判定装置
JP5949961B2 (ja) * 2013-02-07 2016-07-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2015155833A1 (ja) * 2014-04-08 2015-10-15 三菱電機株式会社 衝突防止装置
US9618611B2 (en) * 2014-09-24 2017-04-11 Nxp B.V. Personal radar assistance
JP6293213B2 (ja) * 2016-08-01 2018-03-14 三菱電機株式会社 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム
DE102016116964B4 (de) * 2016-09-09 2019-05-16 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs vor einem stationären Objekt sowie Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
CN108909721B (zh) * 2018-04-28 2021-04-23 南通职业大学 一种基于毫米波雷达的车辆偏航角计算方法
CN109278759B (zh) * 2018-09-26 2020-06-12 成都鹰明智通科技股份有限公司 一种车辆安全驾驶辅助系统
CN111497852B (zh) * 2020-04-30 2021-05-11 安徽江淮汽车集团股份有限公司 弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质
CN117581282A (zh) * 2021-07-02 2024-02-20 株式会社电装 驾驶辅助装置
JP2023009609A (ja) * 2021-07-07 2023-01-20 株式会社Subaru 車両の運転支援装置

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59203975A (ja) * 1983-05-06 1984-11-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用光レ−ダ装置
JPH07100426B2 (ja) * 1989-06-14 1995-11-01 日産自動車株式会社 車両用追突警報装置
US5249157A (en) * 1990-08-22 1993-09-28 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
JP3133770B2 (ja) * 1991-01-18 2001-02-13 マツダ株式会社 自動車の走行システム
JP2782990B2 (ja) * 1991-07-11 1998-08-06 日産自動車株式会社 車両用接近判定装置
US5321407A (en) * 1991-12-27 1994-06-14 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for estimating relative speed between vehicle and objective obstacle
US5461357A (en) * 1992-01-29 1995-10-24 Mazda Motor Corporation Obstacle detection device for vehicle
US5530651A (en) * 1992-08-03 1996-06-25 Mazda Motor Corporation Running-safety system for an automotive vehicle
US5754099A (en) * 1994-03-25 1998-05-19 Nippondenso Co., Ltd. Obstacle warning system for a vehicle
JP3189560B2 (ja) * 1994-03-25 2001-07-16 株式会社デンソー 車間距離検知装置および車間距離警報装置
JP3235330B2 (ja) * 1994-03-25 2001-12-04 株式会社デンソー 車両の障害物警報装置
US5631639A (en) * 1994-04-20 1997-05-20 Nippondenso Co., Ltd. Collision alarm system for automotive vehicle
JP3391091B2 (ja) * 1994-04-20 2003-03-31 株式会社デンソー 車間距離警報装置
JP3334326B2 (ja) * 1994-04-22 2002-10-15 株式会社デンソー 停止物距離警報装置
JP3401913B2 (ja) * 1994-05-26 2003-04-28 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19654538B4 (de) 2012-12-13
DE19654538B8 (de) 2013-04-18
DE19654538A1 (de) 1997-07-03
JPH09175295A (ja) 1997-07-08
US5818355A (en) 1998-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3487054B2 (ja) 車両用障害物警報装置
JP3235330B2 (ja) 車両の障害物警報装置
JP2646146B2 (ja) 車間距離制御装置
JP3684776B2 (ja) 車両用障害物認識装置
US11745656B2 (en) Notification control apparatus for vehicle
JPH08249598A (ja) 車両前方監視装置
JPS62130500A (ja) 衝突警報装置
JP3223700B2 (ja) 車両の障害物警報装置
JPH07100426B2 (ja) 車両用追突警報装置
JPH07291063A (ja) 停止物距離警報装置
JPH09318739A (ja) 車両の障害物警報装置
JPH08210867A (ja) カーナビゲイション装置及び自動車の運転指示方法
JP3903752B2 (ja) 対象物検出装置および方法
JPH08153300A (ja) 障害物検出装置
JP4535585B2 (ja) 周辺監視装置
JPH05238367A (ja) 車両の安全装置
JPH0990032A (ja) 車間距離警報装置
JP2943775B2 (ja) 接触事故防止支援装置
JP3241906B2 (ja) レーザ光を用いた車載用対象物検出装置
JPH05210799A (ja) 衝突警報装置
JPH03112744A (ja) 車両用警報装置
JP3661423B2 (ja) 前車発進報知装置
JP2534595B2 (ja) 路肩駐車検出装置
KR20230129076A (ko) 과적 차량 충돌 방지 방법 및 장치
JP3061677B2 (ja) 車両の安全装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031

Year of fee payment: 10

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

EXPY Cancellation because of completion of term