JP3478107B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

車両用走行制御装置

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JP3478107B2 JP00557798A JP557798A JP3478107B2 JP 3478107 B2 JP3478107 B2 JP 3478107B2 JP 00557798 A JP00557798 A JP 00557798A JP 557798 A JP557798 A JP 557798A JP 3478107 B2 JP3478107 B2 JP 3478107B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行車線認識を行
うことなく先行車両との車間距離を保ちつつ先行車両に
追従する速度制御するようにした車両用走行制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平６−８７４７号公報に記載されたものがあ
る。
【０００３】この従来例は、目標車速を設定する共に、
前車と自車との実際の車間距離を検出し、さらに、車速
から目標車間距離を算出することにより、算出した目標
車間距離が実際の車間距離より大きいときには前者に近
づきすぎていると判断して減速制御し、目標車間距離が
実際の車間距離より小さいときには安全な状態にあるも
のと判断して目標車速に到達させるために目標車速と実
際の車速との差に応じた加速度の加速制御を行い、さら
に、ウィンカースイッチの出力信号からウィンカーが右
に方向指示され且つ操舵角が所定値以上であるときに追
い越しのための車線変更であると認識し、その時の車速
に基づいて目標車間距離を算出し、この目標車間距離が
レーダ装置で検出した実際の車間距離より大きいときに
は、前車に近づき過ぎているものと判断して減速制御を
行い、目標車間距離が実際の車間距離がより小さいとき
には安全な距離であると判断して目標車速を増加補正し
て加速制御を行うようにした車両の速度制御装置が記載
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の速度制御装置にあっては、現在の車速から算
出される目標車間距離が実際の車間距離より小さいとき
に加速制御を行うと共に、車線変更を行ったことを確認
すると、目標車速を増加補正すると共に、目標車間距離
が実際の車間距離より小さいときに目標車速補正値まで
加速するようにしているので、車間距離を検出するレー
ダ装置は指向性を有するので、例えば先行車が目標車速
より遅い車速で走行しており、この先行車に対して所定
の車間距離を保って追従走行してるときに、旋回半径の
小さいコーナーにさしかかると、レーダ装置で先行車を
捕捉することができなくなったときには、先行車がおら
ず、実際の車間距離が無限大であると判断されることに
なり、自車がコーナーにさしかかろうとしているにもか
かわらず、加速状態に移行することになり、運転者に違
和感を与えるという未解決の課題がある。
【０００５】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、先行車に追従走行
している状態で、先行車を検出できなくなったときに、
その直前の車間距離を走行するまでの間は現状の走行状
態を維持することにより、不用意な加速により運転車に
違和感を与えることを防止することができる車両用走行
制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離
検出手段で検出した車間距離を維持しながら追従走行制
御を行う走行制御手段と、前記車間距離検出手段で車間
距離を検出している状態から車間距離を検出しない状態
となったときに前記走行制御手段に対してその直前の走
行状態を直前の車間距離を通過する迄の間維持させる走
行抑制指令を送出する走行抑制手段とを備えた車両用走
行制御装置であって、前記走行制御手段は、車両が直進
走行状態であるか旋回走行状態であるかを検出する走行
状態検出手段と、車両の旋回半径を検出又は推定する旋
回半径検出・推定手段とを有し、前記走行抑制手段から
走行抑制指令を受けてから、その直前の車間距離を通過
した時点で、車間距離検出手段で先行車両を検出してお
らず、且つ前記走行状態検出手段で旋回走行状態を検出
したときに、前記旋回半径検出・推定手段で検出又は推
定した旋回半径に応じた走行状態を設定するようにした
ことを特徴としている。
【０００７】この請求項１に係る発明においては、先行
車両に追従する追従制御中に、先行車両が比較的半径の
小さいコーナーを通過することにより、車間距離検出手
段の検出範囲から外れた場合には、車間距離検出手段で
車間距離を検出しない状態となるが、この場合には走行
抑制手段で、直前の走行状態を直前の車間距離を通過す
る迄の間維持させる走行抑制指令を走行制御手段に送出
することにより、不用意な加速を防止する。このとき、
走行制御手段は、走行抑制手段から走行抑制指令を受け
てから、その直前の車間距離を通過した時点で、先行車
両がおらず、走行状態検出手段で旋回走行状態を検出し
ているときには、旋回半径・推定手段でで検出又は推定
した旋回半径の大小に応じて走行状態を設定する。
【０００８】
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【００１３】
【００１４】また、請求項２に係る発明においては、請
求項１に係る発明において、前記走行制御手段は、旋回
半径検出・推定手段で検出又は推定した旋回半径が要減
速旋回半径以下であるときに減速制御状態とすることを
特徴としている。
【００１５】この請求項２に係る発明においては、旋回
半径検出・推定手段で検出又は推定した旋回半径が小さ
い場合には、減速制御状態とすることにより鋭角なコー
ナーを安定性を確保しながら旋回走行する。
【００１６】さらに、請求項３に係る車両用走行制御装
置は、請求項１又は２の発明において、前記走行制御手
段は、旋回半径検出・推定手段で検出した旋回半径が要
減速旋回半径より大きい加速許可旋回半径を越えたとき
に加速制御可能状態とすることを特徴としている。
【００１７】この請求項３に係る発明においては、コー
ナーの旋回半径が直線に近い加速許可旋回半径を越えた
ときに加速制御可能状態とすることにより、加速を許可
する。
【００１８】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、先行車両
に追従する追従制御中に、先行車両が比較的半径の小さ
いコーナーを通過することにより、車間距離検出手段の
検出範囲から外れた場合には、車間距離検出手段で車間
距離を検出しない状態となるが、この場合には走行抑制
手段で、直前の走行状態を直前の車間距離を通過する迄
の間維持させる走行抑制指令を走行制御手段に送出し、
この走行制御手段で、走行抑制指令を受けてから、その
直前の車間距離を通過した時点で、先行車両がおらず、
走行状態検出手段で旋回走行状態を検出しているときに
は、旋回半径・推定手段で検出又は推定した旋回半径の
大小に応じて走行状態を設定するので、走行しているコ
ーナーの旋回半径に応じた最適な速度制御を行うことが
できるという効果が得られる。
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】また、請求項２に係る発明によれば、旋回
半径検出・推定手段で検出又は推定した旋回半径が小さ
い場合には、減速制御状態とするので、鋭角なコーナー
を良好なコーナリング特性を確保しながら旋回走行する
ことができるという効果が得られる。
【００２３】さらに、請求項３に係る発明によれば、コ
ーナーの旋回半径が直線に近い加速許可旋回半径を越え
たときに加速制御可能状態とするので、直進走行状態に
相当する走行を確保することができるという効果が得ら
れる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の一実施形態を示す概略構成図であり、図中、１
ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは
駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、
エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト
４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転
駆動される。
【００２５】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００２６】ここで、制動制御装置８は、図示しないブ
レーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共
に、走行制御用コントローラ２０からの減圧指令値に応
じて減圧することにより制動油圧を発生するように構成
されている。
【００２７】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９は、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、アイドルコントロ
ールバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００２８】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設け
られていると共に、後輪１ＲＬ，１ＲＲの車輪速度を検
出する車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒが配設され、ま
た、ステアリングホイール（図示せず）には操舵角を検
出する操舵角センサ１４が配設されている。
【００２９】そして、車間距離センサ１２、車輪速度セ
ンサ１３Ｌ，１３Ｒ及び操舵角センサ１４の各出力信号
が走行制御用コントローラ２０に入力され、この走行制
御用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で
検出した車間距離Ｌ、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒで
検出した車輪速度ＶｗL,ＶｗR に基づいて、制動制御装
置８及びエンジン出力制御装置９を制御することによ
り、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追
従走行する追従走行制御を行うと共に、追従走行制御中
に、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉することがで
きなくなって、先行車両を検出しない状態を継続する
と、その直前の車速をその直前の車間距離を通過するま
での間維持するように制御する。
【００３０】次に、上記実施形態の動作を走行制御用コ
ントローラ２０で実行する図２に示す走行制御処理を伴
って説明する。この走行制御処理は、先ず、ステップＳ
１で車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを読込
み、次いでステップＳ２に移行して、追従走行制御を行
うか否かを判定する。この判定は、車間距離センサ１２
で先行車両を検出しているか否かによって行い、車間距
離センサ１２で検出した車間距離Ｌが予め設定された車
間距離検出限界ＬMAX 以下であるか否かを判定し、Ｌ≧
ＬMAX であるときには、先行車両がおらず、追従走行が
不可能であると判断して、ステップＳ３に移行して、通
常走行即ち例えば目標車速に制御するオートクルーズ走
行や運転者自身の操作による走行制御を行ってからステ
ップＳ１に戻る。
【００３１】また、ステップＳ２の判定結果が、Ｌ＜Ｌ
MAX であるときには、追従走行制御が可能であると判断
して、ステップＳ４に移行し、追従走行制御処理を行
う。この追従走行制御処理は、図３に示すように、先
ず、ステップＳ４ａで、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒ
で検出した車輪速度ＶｗL,ＶｗR の平均値を求めること
により、自車速Ｖ(n) を算出する。
【００３２】次いで、ステップＳ４ｂに移行して、車間
距離センサ１２で検出した車間距離Ｌ(n) を読込み、次
いでステップＳ４ｃに移行して、車間距離Ｌ(n) と自車
速Ｖ(n) とから下記（１）式に従って自車両が現在の先
行車両の後方Ｌ0 ［ｍ］の位置に到達するまでの時間Ｔ
0 （車間時間）が一定となるように目標車速Ｖ* (n)を
算出する。
【００３３】 Ｖ* (n) ＝（Ｌ(n) −Ｌ0 ）／Ｔ0 …………（１） この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。
【００３４】次いで、ステップＳ４ｄに移行して、目標
車速Ｖ* (n) と実自車速Ｖ(n) との速度偏差ΔＶ（＝Ｖ
* (n) −Ｖ(n) ）を算出し、次いで、ステップＳ４ｅに
移行して、目標車速Ｖ* (n) をもとに図４に示すエンジ
ン出力値算出マップを参照して、目標車速Ｖ* (n) に対
応するエンジン出力値ｆE を算出する。
【００３５】次いで、ステップＳ４ｆに移行して、速度
偏差ΔＶ(n) 及びエンジン出力値ｆ E をもとに、下記
（２）式の演算を行うことにより、エンジン出力制御装
置９に対するエンジン出力指令値αを算出する。
【００３６】 α＝ＫpEΔＶ(n) ＋ＫiE∫ΔＶ(n) ＋ＫdEΔＶ′(n) ＋ｆE ……（２） ここで、ＫpEは比例ゲイン、ＫiEは積分ゲイン、ＫdEは
微分ゲイン、ΔＶ′は速度偏差ΔＶ(n) の微分値であ
る。
【００３７】次いで、ステップＳ４ｇに移行して、算出
したエンジン出力指令値αが正であるか否かを判定し、
α＞０であるときには、ステップＳ４ｈに移行して、制
動液圧を“０”とする減圧指令値Ｐ(n) を制動制御装置
８に出力し、次いでステップＳ４ｉに移行して、エンジ
ン出力制御装置９に対してエンジン出力指令値αを出力
してから処理を終了して図２の走行制御処理におけるス
テップＳ５に移行する。
【００３８】一方、ステップＳ４ｇの判定結果が、α≦
０であるときには、ステップＳ４ｊに移行して、エンジ
ン出力制御装置９に対してエンジン出力を“０”とする
エンジン出力指令値αを出力してからステップＳ４ｋに
移行する。
【００３９】このステップＳ４ｋでは、速度偏差ΔＶ
(n) をもとに下記（３）式の演算を行うことにより、目
標制動液圧Ｐ(n) を算出する。 Ｐ(n) ＝−（ＫpBΔＶ(n) ＋ＫiB∫ΔＶ(n) ＋ＫdBΔＶ′(n) ）…（３） ここで、ＫpBは比例ゲイン、ＫiBは積分ゲイン、ＫdBは
微分ゲイン、ΔＶ′は速度偏差ΔＶ(n) の微分値であ
る。
【００４０】次いで、ステップＳ４ｍに移行して、算出
した目標制動液圧Ｐ(n) を制動制御装置９に出力してか
ら処理を終了して、図２の走行制御処理におけるステッ
プＳ５に移行する。
【００４１】図２の走行制御処理に戻って、ステップＳ
４の追従制御処理の次に、ステップＳ５で、車間距離セ
ンサ１２で検出した車間距離Ｌを再度読込み、次いでス
テップＳ６に移行して、前述したステップＳ２と同様
に、車間距離センサ１２で先行車両を検出することによ
り先行車両の存在を認識しているか否かを判定し、先行
車両を検出しているときには、前記ステップＳ４に戻
り、先行車両を検出しなくなったときには、ステップＳ
７に移行する。
【００４２】このステップＳ７では、先行車両を検出し
なくなった直前の追従制御処理における走行状態即ち現
状の走行状態を維持し、次いでステップＳ８に移行し
て、先行車両を検出しなくなる直前の車間距離Ｌ(n-1)
を通過したか否かを判定し、車間距離Ｌ(n-1) を通過し
ていないときには、ステップＳ９に移行して、車間距離
センサ１２で先行車両を認識したか否かを判定し、先行
車両を認識してないときには前記ステップＳ７に戻り、
先行車両を認識したときには、前記ステップＳ４に戻
る。
【００４３】一方、ステップＳ８の判定結果が直前の車
間距離Ｌ(n-1) を通過したときには、ステップＳ１０に
移行して、ステップＳ６及びＳ９と同様に、車間距離セ
ンサ１２で先行車両を認識しているか否かを判定し、先
行車両を認識しているときには、前記ステップＳ４に戻
り、認識していないときにはステップＳ１１に移行す
る。
【００４４】このステップＳ１１では、車両が直進走行
中であるか否かを判定する。この判定は、操舵角センサ
１４で検出した操舵角θを読込み、この操舵角θが予め
設定された比較的小さい設定値θS0以下であるか否かを
判定し、θ≦θS0であるときには、直進走行状態である
と判断してステップＳ１２に移行して、例えばオートク
ルーズ制御を行っている場合に、加速を許可する加速許
可フラグＦＡを“１”にセットしてからステップＳ１０
に戻り、θ＞θS0であるときにはコーナー走行中である
と判断してステップＳ１３に移行する。
【００４５】このステップＳ１３では、加速許可フラグ
ＦＡを“０”にリセットし、次いでステップＳ１４に移
行して、現在の車速Ｖ(n) と操舵角センサ１４の操舵角
θとに基づいて通過するコーナーの旋回半径即ち車両の
旋回半径Ｒを推定し、次いでステップＳ１５に移行し
て、旋回半径Ｒが予め設定した制動を必要とする要制動
旋回半径ＲB0を越えているか否かを判定し、Ｒ≦ＲB0で
あるときには、通過中のコーナーの旋回半径が小さく制
動を必要とするものと判断して、ステップＳ１６に移行
し、予め設定された図５に示す旋回半径Ｒとこの旋回半
径を走行する場合の最適車速ＶC との関係を示す旋回半
径対応車速算出マップを参照して、旋回半径に応じた最
適車速ＶC を算出し、次いでステップＳ１７に移行し
て、最適車速ＶC と現在の車速Ｖ(n) の偏差ΔＶC に基
づいて前記（３）式と同様の演算を行って目標制動液圧
Ｐ(n) を算出し、これを制動制御装置８に出力してから
前記ステップＳ１０に戻る。
【００４６】一方、ステップＳ１５の判定結果が、Ｒ＞
ＲB0であるときには、ステップＳ１８に移行して、現在
の走行状態を維持してから前記ステップＳ１０に戻る。
ここで、図２におけるステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ１０〜Ｓ
１８の処理が走行制御手段に対応し、ステップＳ５〜ス
テップＳ９の処理が走行抑制手段に対応している。
【００４７】したがって、今、車両が直進走行してお
り、先行車両がいない場合には、車間距離センサ１２で
検出される車間距離Ｌが無限大となって、検出限界Ｌ
MAX を越えることになるので、図２の走行制御処理にお
いて、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、運転
者自身の操作による走行又はオートクルーズ制御を選択
している場合には、設定車速に一致するように通常走行
制御が行われる。
【００４８】この状態で、車間距離センサ１２で検出限
界ＬMAX より短い車間距離Ｌが検出されると、ステップ
Ｓ２からステップＳ４に移行して、追従走行制御状態と
なり、図３の追従走行制御処理が実行されて、そのとき
の車速に応じた車間距離を維持する目標車速Ｖ* (n) が
算出され、この目標車速Ｖ* (n) と実際の車速Ｖ(n)と
の速度偏差ΔＶ(n) をもとにエンジン出力値ｆE が算出
され、このエンジン出力値ｆE と速度偏差ΔＶ(n) をも
とに前記（２）式の演算を行ってエンジン出力指令値α
が算出され、このエンジン出力指令値αが正であるとき
には車間距離が開き過ぎると判断して、エンジン出力指
令値αがエンジン出力制御装置９に出力されることによ
り加速状態に制御され、逆にエンジン出力指令値αが負
であるときには車間距離が狭過ぎると判断して、速度偏
差ΔＶ(n) をもとに前記（３）式の演算を行って目標制
動液圧Ｐ(n) を算出し、これを制動制御装置８に出力す
ることにより、減速状態に制御する。
【００４９】この追従制御状態で、たとえば、先行車両
が比較的旋回半径Ｒが小さいコーナーを通過する状態と
なって、自車の車間距離センサ１２で先行車両を認識す
ることができない状態となると、図２のステップＳ６か
らステップＳ７に移行して、加速及び減速制御を行うこ
となく現在の走行状態を維持し、先行車両を認識するこ
とができなくなる直前の車間距離Ｌ(n-1) に相当する距
離を走行したか否かを判定し、この車間距離(n-1) を通
過していないときには、ステップＳ９に移行して、再度
先行車両を認識したか否かを判定し、先行車両を認識で
きたときには、ステップＳ４の追従走行制御処理に復帰
するが、先行車両を認識できないときには、車間距離Ｌ
(n-1) を通過するまで現状走行状態を維持する。
【００５０】そして、車間距離Ｌ(n-1) を通過すると、
再度走行車両を認識したか否かを判定し（ステップＳ１
０）、先行車両を認識したときにはステップＳ４の追従
走行制御状態に復帰するが、先行車両を認識しないとき
には、自車が直進走行状態であるか否かを操舵角センサ
１４で検出した操舵角θに基づいて判定する。
【００５１】このとき、直進走行状態或いは直進状態に
近い大きな旋回半径のコーナーを走行しているときに
は、先行車両が確実に存在しないものと判断してステッ
プＳ１２に移行して、加速許可フラグＦＡを“１”にセ
ットすることにより、他のオートクルーズ制御処理等に
おける加速制御を許可する。
【００５２】ところが、車両が旋回状態を継続している
場合には、加速許可フラグＦＡを“０”にリセットする
ことにより、他の処理での加速制御を不許可とし、次い
で車速Ｖ(n) と操舵角θとから車両の旋回半径Ｒを推定
し、この旋回半径Ｒが要制動旋回半径ＲB0より大きいか
否かを判定し、旋回半径Ｒが要制動半径ＲB0より小さい
ときには、旋回半径Ｒで走行するに最適な車速ＶC を算
出し、これと現在車速Ｖ(n) との速度偏差ΔＶC に基づ
いて目標制動液圧Ｐ(n) を算出し、これを制動制御装置
８に出力することにより、制動状態に制御して安定した
コーナリングを行うことができる。
【００５３】この直進又は旋回走行中に、先行車両を認
識した場合にはステップＳ４に移行して、追従走行制御
状態に復帰する。このように、上記実施形態によると、
車両が先行車両を認識して、先行車両に対して所定の車
間距離を維持して追従走行する追従走行制御状態となっ
ているときに、先行車両が旋回半径Ｒの小さいコーナー
を通過することにより、車間距離センサ１２で先行車両
を認識できない状態となったときに、その直前の車間距
離Ｌ(n-1) を通過するまでの間は、加速及び減速を行う
ことなく、追従制御状態の走行状態を維持するので、コ
ーナー走行状態となるにもかかわらず車両が加速されて
運転者に違和感を与えることを確実に防止することがで
きる。
【００５４】また、先行車両が車線変更を行うことによ
り、車間距離センサ１２で先行車両を認識できない状態
となったときには、その直前の車間距離Ｌ(n-1) を通過
するまでの間は上記と同様に現在の走行状態を維持する
が、車間距離Ｌ(n-1) を通過した時点で直進走行あるい
は旋回半径の大きなコーナーを通過している場合には直
ちに加速許可フラグＦＡが“１”にセットされるので、
オートクルーズ制御や運転者自信の操作による加速要求
を許可することができ、加速状態に移行することがで
き、自車が車線変更した場合も同様である。
【００５５】なお、上記実施形態においては、追従走行
制御状態で先行車両を認識できなくなったときに、その
直前の車間距離Ｌ(n-1) を通過するまでの間現在の走行
状態を維持する場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、車間距離Ｌ(n-1) に相当する車間時
間Ｔ0 が経過するまでの間現在の走行状態を維持するよ
うにしてもよい。
【００５６】また、上記実施形態においては、追従走行
制御処理において、車間距離Ｌ(n)に基づいて自車両が
先行車両のＬ0 （ｍ）後方に到達するまでの時間（車間
時間）Ｔ0 が一定になるように目標車速Ｖ* (n) を決定
し、これに基づいてエンジン出力指令値αを算出するよ
うにした場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、車速に基づいて最適な目標車間距離を設定
し、この目標車間距離と実際の車間距離との偏差に基づ
いて走行速度を制御するようにしてもよい。
【００５７】さらに、上記実施形態においては、直進走
行状態か旋回走行状態かを操舵角センサ１４で検出した
操舵角θに基づいて検出する場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、ヨーレイトセンサや横
加速度センサの検出値に基づいて走行状態を判断するよ
うにしてもよい。
【００５８】さらにまた、同様に、コーナー半径Ｒも車
速Ｖ(n) と操舵角θとに基づいて推定する場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、車速Ｖ
(n) とヨーレイトセンサで検出したヨーレイト又は横加
速度センサで検出した横加速度とに基づいて推定するよ
うにしてもよい。
【００５９】なおさらに、上記実施形態においては、追
従走行制御処理において、エンジン出力指令値α及び目
標制動液圧Ｐ(n) を算出する場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、実際の車間距離を目標
車間距離に維持するために、目標車間距離が実際の車間
距離より大きいときに目標車間距離と実際の車間距離と
の偏差に基づいて減速度を算出し、逆に小さいときに例
えばオートクルーズの目標車速と実際の車速との偏差に
基づいて加速度を算出し、これらに基づいて制動制御装
置及びエンジン出力制御装置を制御するようにしてもよ
い。
【００６０】また、上記実施形態においては、後輪駆動
車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆
動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さ
らにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動
車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッ
ド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合に
はエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を
適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】走行制御用コントローラの走行制御処理手順の
一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の走行制御処理における追従走行制御処理
の具体例を示すフローチャートである。
【図４】目標車速とエンジン出力値との関係を示すエン
ジン出力値算出マップの一例を示す説明図である。
【図５】旋回半径とこれに対応する最適車速との関係を
示す最適車速算出マップの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ディスクブレーキ装置 ８ 制動制御装置 ９ エンジン出力制御装置 １２ 車間距離センサ １３Ｌ，１３Ｒ 車輪速度センサ １４ 操舵角センサ ２０ 走行制御用コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 B60K 41/00 - 41/28 B60T 7/12 F02D 29/02 301 G08G 1/16

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先行車両との車間距離を検出する車間距
    離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離
    を維持しながら追従走行制御を行う走行制御手段と、前
    記車間距離検出手段で車間距離を検出している状態から
    車間距離を検出しない状態となったときに前記走行制御
    手段に対してその直前の走行状態を直前の車間距離を通
    過する迄の間維持させる走行抑制指令を送出する走行抑
    制手段とを備えた車両用走行制御装置であって、 前記走行制御手段は、車両が直進走行状態であるか旋回
    走行状態であるかを検出する走行状態検出手段と、車両
    の旋回半径を検出又は推定する旋回半径検出・推定手段
    とを有し、前記走行抑制手段から走行抑制指令を受けて
    から、その直前の車間距離を通過した時点で、車間距離
    検出手段で先行車両を検出しておらず、且つ前記走行状
    態検出手段で旋回走行状態を検出したときに、前記旋回
    半径検出・推定手段で検出又は推定した旋回半径に応じ
    た走行状態を設定するようにした ことを特徴とする車両
    用走行制御装置。
  2. 【請求項２】 前記走行制御手段は、旋回半径検出・推
    定手段で検出又は推定した旋回半径が要減速旋回半径以
    下であるときに減速制御状態とすることを特徴とする請
    求項１記載の車両用走行制御装置。
  3. 【請求項３】 前記走行制御手段は、旋回半径検出・推
    定手段で検出した旋回半径が要減速旋回半径より大きい
    加速許可旋回半径を越えたときに加速制御可能状態とす
    ることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行
    制御装置。
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