JP2019193671A - 自動インキュベーションのためのシステム、方法、および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、米国特許法§119(e)に基づき、米国第61/677,976号(2012年7月31日出願)、および第61/783,952号(2013年3月14日出願)の優先権の利益を主張する。それらの出願の各々の全内容は、参照により本明細書に引用される。
本開示は、概して、サンプルの自動加熱および/または冷却のためのシステムおよび装置に関する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
各々が熱伝導材料から成る1つ以上のレセプタクルホルダを備えている装置あって、
前記1つ以上のレセプタクルホルダは、
複数のレセプタクルウェルであって、各レセプタクルウェルは、その中にレセプタクルを受け取るように構成されている、複数のレセプタクルウェルと、
複数の貫通穴であって、各貫通穴は、前記レセプタクルウェルのうちの1つの内面から前記レセプタクルホルダの外面まで延びている、複数の貫通穴と、
複数の光ファイバであって、各光ファイバは、第1および第2の端部を有し、前記第1の端部は、前記レセプタクルウェルのうちの1つと光学的に連通し、前記第2の端部は、励起信号源およびエミッション信号検出器のうちの少なくとも1つと光学的に連通し、各光ファイバの前記第1の端部は、各レセプタクルウェルにおける対応する貫通穴の外側に、内側に、またはそれを通って延びて配置され、各光ファイバの前記第1の端部は、前記レセプタクルウェルの表面に対して前記貫通穴のうちの1つ内で移動可能である、複数の光ファイバと、
前記レセプタクルホルダの1つまたは複数の温度を変化させるために前記レセプタクルホルダの近位に位置付けられている1つ以上の熱要素と
を含む、装置。
(項目2)
前記レセプタクルホルダに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であるカバーをさらに備え、前記レセプタクルウェルのうちの1つ以上の内側に配置されている1つ以上のレセプタクルは、前記カバーが前記閉鎖位置に移動させられると、前記カバーによって前記レセプタクルウェルの中へ据え付けまたは固定され、
各光ファイバの前記第1の端部は、(1)前記カバーが前記閉鎖および/または開放位置に移動させられるとき、または(2)レセプタクルが前記レセプタクルウェルの中に存在し、前記カバーが前記閉鎖および/または開放位置に移動させられるとき、その対応する貫通穴内で移動する、項目1に記載の装置。
(項目3)
各光ファイバの前記第1の端部または前記第1の端部の近位にある領域は、弾力的な要素を用いてそれぞれの貫通穴に直接的または間接的に関連付けられており、前記カバーが閉鎖しているかまたは前記閉鎖位置にあり、レセプタクルが前記ウェルの中に存在するとき、前記レセプタクルは、前記光ファイバの前記第1の端部に接触し、前記弾力的な要素を圧縮し、それによって、前記レセプタクルウェルの前記内面に対して前記光ファイバの前記第1の端部を移動させる、項目1に記載の装置。
(項目4)
前記カバーが閉鎖しているかまたは前記閉鎖位置にあるとき、前記光ファイバの前記第1の端部は、前記貫通穴内または外側から、前記レセプタクルウェルの前記内面に向かって、またはさらに前記レセプタクルウェルの中へ移動させられる、項目2〜3のいずれか一項に記載の装置。
(項目5)
レセプタクルが前記ウェルの中に存在するとき、前記光ファイバの前記第1の端部は、前記レセプタクルに接触する、項目4に記載の装置。
(項目6)
前記熱要素は、前記レセプタクルホルダの側面の近位に位置付けられ、前記レセプタクルホルダを通して熱エネルギーを前記複数のレセプタクルウェルの各々に提供する、項目1〜5のいずれか一項に記載の装置。
(項目7)
前記複数のレセプタクルウェルの各々に提供される前記熱エネルギーは、一様である、項目6に記載の装置。
(項目8)
各々が前記レセプタクルホルダのうちの1つ以上の側面の近位に位置付けられている1つ以上の支持体をさらに備え、前記熱要素は、前記支持体と前記レセプタクルホルダとの間に位置付けられている、項目6または7に記載の装置。
(項目9)
前記レセプタクルホルダと前記支持体との間に圧縮力を提供するように位置付けられている1つ以上の交差ブレースをさらに備えている、項目8に記載の装置。
(項目10)
低い熱伝導度を有する1つ以上の本体をさらに備え、前記1つ以上の本体は、各々がリンカと直接的または間接的に接続され、前記レセプタクルホルダと前記支持体との間に圧縮力を提供するために位置付けられている、項目8に記載の装置。
(項目11)
前記1つ以上の本体の各々は、前記熱要素および前記支持体から反対側にある、前記レセプタクルホルダの側面に力を与える、項目10に記載の装置。
(項目12)
前記レセプタクルホルダは、前記支持体とスライド係合している、項目8〜11のいずれか一項に記載の装置。
(項目13)
前記支持体がヒートシンクを備えているか、または前記支持体がヒートシンクと熱的に連通して提供される、項目8〜12のいずれか一項に記載の装置。
(項目14)
2つ以上のレセプタクルホルダが、前記支持体とスライド係合している、項目8〜13のいずれか一項に記載の装置。
(項目15)
前記熱要素の前記温度を循環させるために、前記熱要素に電気的に接続されている第1のコントローラをさらに備えている、項目1〜14のいずれか一項に記載の装置。
(項目16)
前記レセプタクルホルダと接触して配置されている1つ以上のサーミスタをさらに備えている、項目1〜15のいずれか一項に記載の装置。
(項目17)
前記1つ以上のサーミスタおよび/またはその関連配線は、前記レセプタクルホルダにおいて形成されているチャネル内に配置されている、項目16に記載の装置。
(項目18)
前記レセプタクルホルダのレセプタクルウェルの対向する側に形成されている1つ以上の閉鎖端チャネルをさらに備え、前記1つ以上の閉鎖端チャネルの各々は、その中に配置された前記サーミスタのうちの1つを有している、項目17に記載の装置。
(項目19)
前記レセプタクルホルダの前記レセプタクルウェルの各々と接触して配置されている1つ以上のサーミスタをさらに備えている、項目1〜18のいずれか一項に記載の装置。
(項目20)
前記1つ以上のサーミスタは、前記レセプタクルホルダにおいて形成されている開放端チャネルの中に配置され、2つの開放端チャネルが、前記レセプタクルホルダの各レセプタクルウェルの対向する側に配置されている、項目19に記載の装置。
(項目21)
前記装置は、2つ以上のレセプタクルホルダを備えている、項目1〜20のいずれか一項に記載の装置。
(項目22)
前記2つ以上のレセプタクルホルダの各々は、5つ以上のレセプタクルウェルを備えている、項目21に記載の装置。
(項目23)
前記カバーと移動可能に連通して配置されている第1のコントローラに電気的に接続されている1つ以上のモータをさらに備えている、項目2に記載の装置。
(項目24)
前記カバーと移動可能に連通して配置されている第2のコントローラに電気的に接続されている1つ以上のモータをさらに備えている、項目22に記載の装置。
(項目25)
前記カバーは、剛体要素と可撓性延長部とを備え、前記可撓性延長部は、前記剛体要素に取り付けられ、前記剛体要素から離れて横方向に延び、前記可撓性延長部は、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記レセプタクルウェル内に存在する場合、1つ以上のレセプタクルの少なくとも一部分に力を与える、項目2、23、または24のいずれか一項に記載の装置。
(項目26)
前記カバーは、前記剛体要素から離れて同一方向に延びる2つ以上の可撓性延長部を備え、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、1つ以上のレセプタクルウェルに対応し、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記2つ以上の可撓性延長部の各々が、前記レセプタクルウェル内に存在する場合、単一のレセプタクルの少なくとも一部分に力を与える、項目23に記載の装置。
(項目27)
前記カバーは、前記剛体要素から離れて同一方向に延びる2つ以上の可撓性延長部を備え、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、1つ以上のレセプタクルウェルに対応し、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記2つ以上の可撓性延長部の各々が、前記レセプタクルウェル内に存在する場合、1つ以上のレセプタクルの少なくとも一部分に力を与える、項目23に記載の装置。
(項目28)
前記レセプタクルホルダと移動可能に関連しているストリッパプレートをさらに備え、前記ストリッパプレートは、レセプタクルを前記レセプタクルホルダに送達するレセプタクル輸送機構からレセプタクルを除去する、項目1〜27のいずれか一項に記載の装置。
(項目29)
前記ストリッパプレートは、前記レセプタクルウェルに対して解除および係止位置に移動可能であり、前記解除位置は、前記レセプタクルウェルへのレセプタクルのアクセスを可能にし、前記係止位置は、前記レセプタクル輸送機構による前記レセプタクルへのアクセスを阻止することなく、前記レセプタクルウェルからの前記レセプタクルの除去を阻止する、項目28に記載の装置。
(項目30)
前記装置は、カバーを含まない、項目1に記載の装置。
(項目31)
前記装置は、カバーを含まない、項目28に記載の装置。
(項目32)
各光ファイバの前記第1の端部は、前記レセプタクルウェルの前記表面に対して前記貫通穴のうちの1つ内に固定して配置されている、項目30または31に記載の装置。
(項目33)
項目1〜32のいずれか一項に記載の1つ以上の装置を備えているシステム。
(項目34)
各レセプタクルホルダに対応する前記熱要素は、その対応するレセプタクルホルダの前記温度のみを変化させるように独立して制御可能である、項目33に記載のシステム。
(項目35)
前記1つ以上の装置の各々は、単一のヒートシンクと独立して熱的に連通している、項目33または34に記載のシステム。
(項目36)
全装置は、単一のヒートシンクと熱的に連通している、項目33〜35のいずれか一項に記載のシステム。
(項目37)
前記熱要素の各々に電気的に接続されている第1のコントローラをさらに備えている、項目33〜36のいずれか一項に記載のシステム。
(項目38)
前記第1のコントローラに電気的に接続されている1つ以上のモータをさらに備え、前記1つ以上のモータは、各レセプタクルホルダに対応する前記カバーと移動可能に連通して配置されている、項目37に記載のシステム。
(項目39)
第2のコントローラに電気的に接続され、前記カバーと移動可能に連通して配置されている1つ以上のモータをさらに備えている、項目38に記載のシステム。
(項目40)
各装置は、前記レセプタクルホルダに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であるカバーをさらに備え、前記レセプタクルウェルのうちの1つ以上の内側に配置されている1つ以上のレセプタクルは、前記カバーが前記閉鎖位置に移動させられると、前記カバーによって前記レセプタクルウェルの中へ据え付けまたは固定され、
各光ファイバの前記第1の端部は、(1)前記カバーが前記閉鎖および/または開放位置に移動させられるとき、または(2)レセプタクルが前記レセプタクルウェルの中に存在し、前記カバーが前記閉鎖および/または開放位置に移動させられるとき、その対応する貫通穴内で移動する、項目33に記載のシステム。
(項目41)
各レセプタクルホルダに対応する前記カバーは、その対応するレセプタクルホルダのみのための開放位置と閉鎖位置との間で移動するように、前記第1のコントローラによって独立して制御可能である、項目40に記載のシステム。
(項目42)
各レセプタクルホルダに対応する前記カバーは、その対応するレセプタクルホルダのみのための開放位置と閉鎖位置との間で移動するように、前記第2のコントローラによって独立して制御可能である、項目40に記載のシステム。
(項目43)
前記システムは、少なくとも10個のレセプタクルウェルと、少なくとも10個の対応する光ファイバとを備えている、項目33〜42のいずれか一項に記載のシステム。
(項目44)
前記光ファイバの全ての前記第2の端部は、1つ以上の励起信号源またはエミッション信号検出器と光学的に連通している、項目43に記載のシステム。
(項目45)
前記光ファイバの全ての前記第2の端部は、1つ以上の励起信号源および1つ以上のエミッション信号検出器と光学的に連通している、項目43に記載のシステム。
(項目46)
前記光ファイバの全ての前記第2の端部は、励起信号源およびエミッション信号検出器と光学的に連通している、項目45に記載のシステム。
(項目47)
前記光ファイバの全ての前記第2の端部は、単一の励起信号源またはミッション信号検出器と光学的に連通している、項目45に記載のシステム。
(項目48)
自動ランダムアクセスインキュベーションプロセスを行う方法であって、
(a)第1の組のレセプタクルを第1のレセプタクルホルダへ移送し、前記第1の組のレセプタクルの内容物に第1のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと、
(b)前記第1のインキュベーションプロセス中に、第2の組のレセプタクルを第2のレセプタクルホルダへ移送し、前記第2の組のレセプタクルの内容物に第2のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと
を含む、方法。
(項目49)
前記第1および第2の組のレセプタクルの各々は、汚染および/または蒸発を防止するために密閉されている、項目48に記載の方法。
(項目50)
前記第1および第2のレセプタクルホルダの各々は、単一のヒートシンクと熱的に連通している、項目48または49に記載の方法。
(項目51)
前記第1および第2のレセプタクルホルダの各々は、単一の温度循環装置と熱的に連通している、項目48〜50のいずれか一項に記載の方法。
(項目52)
自動ランダムアクセスインキュベーションプロセスを行う方法であって、
(a)第1の組のレセプタクルを第1のレセプタクルホルダへ移送し、前記第1の組のレセプタクルの内容物に第1のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと、
(b)前記第1のインキュベーションプロセス中に、第2の組のレセプタクルを第2のレセプタクルホルダへ移送し、前記第2の組のレセプタクルの内容物に第2のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと
を含み、前記第1および第2のレセプタクルホルダは、項目1に記載の装置の構成要素である、方法。
(項目53)
前記第1および第2の組のレセプタクルの移送は、レセプタクル輸送機構によって達成される、項目48〜52のいずれか一項に記載の方法。
(項目54)
前記第2のインキュベーションプロセス中に、3つ以上の独立プロセスのうちの第3のプロセスを開始することをさらに含み、前記第3のプロセスは、第3以上の組のレセプタクルを第3以上のレセプタクルホルダへ移送し、前記第3以上の組のレセプタクルの内容物に第3以上のインキュベーションプロセスを受けさせることを含み、各連続組のレセプタクルの移送は、各直前の組のレセプタクルのための前記インキュベーションプロセスの完了に先立って開始される、項目48〜53のいずれか一項に記載の方法。
(項目55)
各組のレセプタクルは、1つ以上の閉鎖レセプタクルを備えている、項目48〜54のいずれか一項に記載の方法。
(項目56)
各組の閉鎖レセプタクルは、5個から10個の閉鎖レセプタクルを備えている、項目55に記載の方法。
(項目57)
前記第1の組のレセプタクルは、前記第2のインキュベーションプロセスの完了に先立って前記第1のレセプタクルホルダから除去される、項目48〜56のいずれか一項に記載の方法。
(項目58)
前記第1の組のレセプタクルは、前記第2以上のインキュベーションプロセスの完了に先立って前記第1のレセプタクルホルダから除去される、項目57に記載の方法。
(項目59)
前記第2の組のレセプタクルは、前記第3以上のインキュベーションプロセスの完了に先立って前記第3のレセプタクルホルダから除去される、項目57に記載の方法。
(項目60)
前記各組のレセプタクルは、次の連続インキュベーションプロセスの完了に先立ってそのそれぞれのレセプタクルホルダから除去される、項目57に記載の方法。
(項目61)
各組のレセプタクルは、移動可能なカバーとの接触を通して、各レセプタクルホルダの中へ据え付けまたは固定されている、項目48〜60のいずれか一項に記載の方法。
(項目62)
前記カバーは、剛体要素と可撓性延長部都とを備え、前記可撓性延長部は、前記剛体要素に取り付けられ、そこから離れて横方向に延びる、項目61に記載の方法。
(項目63)
前記カバーは、前記剛体要素から離れて同一の方向に延びている2つ以上の可撓性延長部を備え、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、単一の閉鎖レセプタクルに対応し、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、単一の閉鎖レセプタクルの少なくとも一部分を覆う、項目61に記載の方法。
(項目64)
前記カバーは、前記剛体要素から離れて同一の方向に延びている2つ以上の可撓性延長部を備え、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、1つ以上の閉鎖レセプタクルに対応し、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記2つ以上の可撓性延長部の各々は、1つ以上の閉鎖レセプタクルの少なくとも一部分を覆う、項目61に記載の方法。
(項目65)
各閉鎖レセプタクルは、前記レセプタクルホルダ内に据え付けまたは固定されているとき、単一の光ファイバと接触している、項目55〜64のいずれか一項に記載の方法。
(項目66)
全てのレセプタクルホルダは、単一の筐体内に配置されている、項目48〜65のいずれか一項に記載の方法。
(項目67)
レセプタクルと装置の筐体内の励起信号源および/またはエミッション信号検出器との間に光学的連通を確立する方法であって、
(a)熱伝導材料から成るレセプタクルホルダのウェルにレセプタクルを提供する自動ステップと、
(b)第1の力を前記レセプタクルに与え、それによって、前記ウェル内に前記レセプタクルを据え付ける自動ステップと、
(1)前記力が前記レセプタクルに与えられている間に、前記据え付けられたレセプタクルに向かって、それと接触するように光ファイバの端部の移動を生じさせるステップ、または、
(2)前記力が前記レセプタクルに与えられている間に、前記レセプタクルが前記ウェル内に配置されている光ファイバの端部に第2の力を与えるステップであって、前記光ファイバの端部は、与えられた前記第2の力の方向から反対の方向に前記ウェル内で移動する、ステップ
のいずれか一方と
を含む、方法。
(項目68)
前記レセプタクルは、ステップ(a)中またはその後に前記光ファイバと接触し、前記力が前記レセプタクルに与えられている間、前記レセプタクルは、前記ウェル内に配置されている前記光ファイバの前記端部に接触して力を与え、前記光ファイバの前記端部は、与えられた前記力の方向から反対の方向に前記ウェル内で移動する、項目67に記載の方法。
(項目69)
カバーが、前記第1の力を前記レセプタクルに印加する、項目67または68に記載の方法。
(項目70)
前記光ファイバの前記端部、または前記端部の近位にある領域は、弾力的な要素を用いて前記レセプタクルホルダに直接的または間接的に接続され、力が前記レセプタクルに与えられると、前記弾力的な要素は、収縮する、項目69に記載の方法。
(項目71)
前記カバーは、前記ウェルに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、項目69に記載の方法。
(項目72)
前記ウェルは、前記ウェルと前記レセプタクルとの間で一様な接触を提供するために、レセプタクル形状である、項目67〜71のいずれか一項に記載の方法。
(項目73)
筐体と、
各々が熱伝導材料から成る、前記筐体内に含まれる複数のレセプタクルホルダであって、各レセプタクルホルダは、複数のレセプタクルウェルを備えている、複数のレセプタクルホルダと、
前記複数のレセプタクルウェルの1つまたは複数の温度を変化させるために各レセプタクルホルダの近位に位置付けられている1つ以上の熱要素と、
各々がレセプタクルホルダと移動可能に関連して配置されている複数のカバーと
を備え、
第1のコントローラが、開放位置と閉鎖位置との間の各カバーの移動を制御することにより、
(a)少なくとも1つのレセプタクルが前記複数のレセプタクルウェルの中に存在し、前記カバーが前記閉鎖位置にあるとき、前記少なくとも1つのレセプタクルは、前記カバーによって前記レセプタクルウェル内に固定され、
(b)前記カバーが前記開放位置にあるとき、レセプタクルを導入または除去するために、レセプタクル輸送機構が、前記複数のレセプタクルウェルにアクセス可能であり、
各カバーは、1つ以上の他のカバーと一緒に、またはそれらとは独立して、前記開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である、装置。
(項目74)
前記カバーは、1つ以上の可撓性延長部を備え、各個々の可撓性延長部は、前記レセプタクルホルダ内の単一のレセプタクルウェルに関連付けられている、項目73に記載の装置。
(項目75)
前記カバーは、一連の可撓性延長部を備え、各個々の可撓性延長部は、前記レセプタクルホルダ内の2つ以上のレセプタクルウェルに関連付けられている、項目73に記載の装置。
(項目76)
前記カバーは、力をレセプタクルに直接与えることによって、前記複数のレセプタクルウェル内に前記レセプタクルを固定し、前記カバーは、前記力が与えられている間、屈曲している、項目73〜75のいずれか一項に記載の装置。
(項目77)
単一のレセプタクルホルダの前記複数のレセプタクルウェルの各々は、互に整列して配置されている、項目76に記載の装置。
(項目78)
前記1つ以上の熱要素は、前記第1のコントローラに電気的に接続されている、項目73〜77のいずれか一項に記載の装置。
(項目79)
前記1つ以上の熱要素は、第2のコントローラに電気的に接続されている、項目73〜78のいずれか一項に記載の装置。
(項目80)
各レセプタクルウェルの内部と励起信号源および/またはエミッション信号検出器との間に光学的連通が確立されるように、各レセプタクルウェルに関連付けられている光ファイバをさらに備えている、項目73〜79のいずれか一項に記載の装置。
(項目81)
前記複数のレセプタクルウェルの中に1つ以上のレセプタクルをさらに備え、前記光ファイバによって、各レセプタクルと前記励起信号源および/または前記エミッション信号検出器との間に光学的連通が確立されている、項目80に記載の装置。
(項目82)
前記カバーが前記第2の位置にあるとき、光学的連通が確立されている、項目80または81に記載の装置。
(項目83)
前記レセプタクル輸送機構からレセプタクルを除去するために、各レセプタクルホルダと移動可能に関連しているストリッパプレートをさらに備えている、項目73〜82のいずれか一項に記載の装置。
(項目84)
5個のレセプタクルウェルが、前記レセプタクルホルダ内で1列に配置されている、項目73〜83のいずれか一項に記載の装置。
(項目85)
筐体と、
各々が熱伝導材料から成る、前記筐体内に含まれる複数のレセプタクルホルダであって、各レセプタクルホルダは、複数のレセプタクルウェルを備えている、レセプタクルホルダと、
第1のコントローラに電気的に接続され、前記複数のレセプタクルウェルの1つまたは複数の温度を変化させるために各レセプタクルホルダの近位に位置付けられている1つ以上の熱要素と、
各々がレセプタクルホルダに対して第1の非係合位置と第2の係合位置との間で移動可能である複数のカバーと
を備え、
各カバーは、一連の可撓性延長部を備え、
各個々の可撓性延長部は、前記レセプタクルホルダ内の単一のレセプタクルウェルに関連付けられ、前記第1の非係合位置と第2の係合位置との間の各カバーの移動は、第2のコントローラによって制御され、それによって、
(a)少なくとも1つのレセプタクルが前記複数のレセプタクルウェルの中に存在し、前記第2の位置に位置するとき、前記カバーによって前記レセプタクルウェル内に固定され、
(b)前記カバーが前記第1の位置にあるとき、レセプタクル輸送機構は、レセプタクルを導入または除去するために、前記複数のレセプタクルウェルにアクセス可能であり、
各カバーは、1つ以上の他のカバーと一緒に、またはそれらとは独立して、前記第1および第2の位置の間で移動可能である、装置。
(項目86)
前記第1のコントローラおよび前記第2のコントローラは、同一のユニットである、項目85に記載の装置。
(項目87)
各々が熱伝導材料から成る1つ以上のレセプタクルホルダを備えている装置であって、
前記1つ以上のレセプタクルホルダは、
複数のレセプタクルウェルであって、各レセプタクルウェルは、その中にレセプタクルを受け取るように構成されている、複数のレセプタクルウェルと、
複数の貫通穴であって、各貫通穴は、前記レセプタクルウェルのうちの1つの内面から前記レセプタクルホルダの外面まで延びている、複数の貫通穴と、
複数の光ファイバであって、各光ファイバは、第1および第2の端部を有し、前記第1の端部は、前記レセプタクルウェルのうちの1つと光学的に連通し、前記第2の端部は、励起信号源およびエミッション信号検出器のうちの少なくとも1つと光学的に連通し、各光ファイバの前記第1の端部は、各レセプタクルウェルにおける対応する貫通穴の外側に、内側に、またはそれを通って延びて配置されている、複数の光ファイバと、
前記レセプタクルホルダの1つまたは複数の温度を変化させるために前記レセプタクルホルダの近位に位置付けられている1つ以上の熱要素と、
前記レセプタクルホルダを覆って固定して位置付けられている一次カバーであって、前記一次カバーは、前記レセプタクルホルダの各レセプタクルウェルと整列し、それを包囲する配列で配置されている1つ以上の固定アームを有し、前記レセプタクルウェルのうちの1つ以上の内側に配置されている1つ以上のレセプタクルは、前記固定アームによって前記レセプタクルウェルの中へ据え付けまたは固定されている、一次カバーと、
前記一次カバーを覆って固定して位置付けられている二次カバーであって、前記二次カバーは、前記一次カバーの前記固定アームと整列し、それとスライド接触している1つ以上の解放アームを有する、二次カバーとを含み、
前記解放アームへの力の適用は、前記レセプタクルウェルの軸中心に対して半径方向外向きの方向に前記固定アームを押し、それによって、前記レセプタクルウェル内に配置された前記レセプタクルを解放する、装置。
(項目88)
項目87に記載の1つ以上の装置を備えているシステム。
(項目89)
レセプタクル輸送機構をさらに備え、前記レセプタクル輸送機構は、
その中でスライド可能に配置されたプランジャを有する本体と、
前記本体にヒンジ連結して取り付けられた1本以上のリムであって、前記1本以上のリムは、前記プランジャに固定して取り付けられたノブとスライド連通して位置付けられている、1本以上のリムと
を備え、
前記プランジャが第1の位置にあるとき、前記1本以上のリムの下部分は、前記本体の近位にあり、前記プランジャが第2の位置にあるとき、前記1本以上のリムの前記下部分は、前記本体に対して半径方向外向きの方向に拡張されている、項目88に記載のシステム。
(項目90)
項目28に記載の1つ以上の装置を備えているシステム。
(項目91)
レセプタクル輸送機構をさらに備え、前記レセプタクル輸送機構は、
その中でスライド可能に配置されたプランジャを有する本体と、
前記本体にヒンジ連結して取り付けられた1本以上のリムであって、前記1本以上のリムは、前記プランジャに固定して取り付けられたノブとスライド連通して位置付けられている、1本以上のリムと、
を備え、前記プランジャが第1の位置にあるとき、前記1本以上のリムの下部分は、前記本体の近位にあり、前記プランジャが第2の位置にあるとき、前記1本以上のリムの前記下部分は、前記本体に対して半径方向外向きの方向に拡張されている、項目90に記載のシステム。
(項目92)
自動ランダムアクセスインキュベーションプロセスを行う方法であって、
(a)第1の組のレセプタクルを第1のレセプタクルホルダへ移送し、前記第1の組のレセプタクルの内容物に第1のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと、
(b)前記第1のインキュベーションプロセス中に、第2の組のレセプタクルを第2のレセプタクルホルダへ移送し、前記第2の組のレセプタクルの内容物に第2のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと
を含み、前記第1および第2のレセプタクルホルダは、項目87に記載の装置の構成要素である、方法。
(項目93)
各々が熱伝導材料から成る1つ以上のレセプタクルホルダを備えている装置であって、
1つ以上のレセプタクルホルダは、
複数のレセプタクルウェルであって、各レセプタクルウェルは、その中にレセプタクルを受け取るように構成されている、複数のレセプタクルウェルと、
複数の貫通穴であって、各貫通穴は、前記レセプタクルウェルのうちの1つの内面から前記レセプタクルホルダの外面まで延びている、複数の貫通穴と、
複数の光ファイバであって、各光ファイバは、第1および第2の端部を有し、前記第1の端部は、前記レセプタクルウェルのうちの1つと光学的に連通し、前記第2の端部は、励起信号源およびエミッション信号検出器のうちの少なくとも1つと光学的に連通し、各光ファイバの前記第1の端部は、各レセプタクルウェルにおける対応する貫通穴の外側に、内側に、またはそれを通って延びて配置されている、複数の光ファイバと、
前記レセプタクルホルダの1つまたは複数の温度を変化させるために前記レセプタクルホルダの近位に位置付けられている1つ以上の熱要素と
を含み、
存在するとき、前記レセプタクルウェルのうちの1つ以上の内側に配置されている1つ以上のレセプタクルは、前記レセプタクルウェルの前記内面との接触を最大化するように固定して据え付けられている、装置。
(項目94)
前記装置は、カバーを含まない、項目93に記載の装置。
(項目95)
前記レセプタクルホルダに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能であるカバーをさらに備えている、項目93に記載の装置。
(項目96)
項目93に記載の1つ以上の装置を備えているシステム。
(項目97)
自動ランダムアクセスインキュベーションプロセスを行う方法であって、
(a)第1の組のレセプタクルを第1のレセプタクルホルダへ移送し、前記第1の組のレセプタクルの内容物に第1のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと、
(b)前記第1のインキュベーションプロセス中に、第2の組のレセプタクルを第2のレセプタクルホルダへ移送し、前記第2の組のレセプタクルの内容物に第2のインキュベーションプロセスを受けさせる自動ステップと
を含み、
前記第1および第2のレセプタクルホルダは、項目93に記載の装置の構成要素である、方法。
vitro増幅反応は、指数関数的にアンプリコンを合成し、1つのアンプリコンが新しいアンプリコンの産生のためのテンプレートとしての機能を果たすことを意味する。本明細書で使用される場合、「アンプリコン」または「増幅産物」という用語は、核酸増幅反応で生成される核酸分子を指す。アンプリコンまたは増幅産物は、標的核酸と同一または逆のセンス(sense)であり得る、標的核酸配列を含有する。
核酸増幅反応の条件は、実質的に等温であり得るか、またはPCR熱循環と同様に周期的な温度変化を必要とし得る。本明細書で説明される装置は、核酸含有サンプルを一定または周囲温度まで加熱して維持するために使用され得るか、またはその温度を変動させるために使用され得る。標的核酸増幅反応は、「リアルタイム」または「終点」分析のいずれか一方であり得る。したがって、例示的側面では、核酸増幅分析のために必要な加熱(すなわち、等温または温度循環)を行う装置が提供されている。図1に示されるように、装置100は、1つ以上(すなわち、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、または1から20の間の任意の整数、あるいはそれ以上)のレセプタクルホルダ110を含む(図3も参照)。例示的実施形態では、装置100は、2つ以上のレセプタクルホルダ110を含む。そのような装置は、内側に1つ以上のレセプタクルホルダ110が位置する、筐体50(図2および4参照)を含み得る。筐体50は、例えば、プラスチックまたは金属等の任意の好適な構造材料から作製され得る。
図5Aおよび5Bに示されるように、レセプタクルホルダの近位には、レセプタクルホルダ110の1つまたは複数の温度を変化させるための1つ以上の熱要素200が位置付けられている。本明細書で使用される場合、「熱要素」という用語は、加熱および冷却用途のための任意の既知の加熱要素を含み得る。一実施形態では、熱要素は、スパッタリングまたは制御された蒸着等の周知の方法を使用することによって、レセプタクルホルダ110に適用される薄い金属膜等の抵抗加熱要素である。加熱要素はまた、レセプタクルホルダ110に組み込むための成形または機械加工挿入物(例えば、カートリッジ等)として提供されることもできる。
図5Cに示されるように、支持体240は、本明細書で説明される装置で使用するために好適な形状で形成され得る。例示的実施形態では、支持体は、基礎部分245および直立部分247を有する中実部材である。ある実施形態では、基礎部分245および直立部分247は、単一の隣接材料を含む。直立部分247は、直角で基礎部分と交差し得、または90°より大きい、あるいは小さい角度で、基礎部分245と交差し得る。基礎部分内には、好ましくは、それとスライド係合して位置付けられるであろう、レセプタクルホルダ110の底面160の貫通穴170と整列している、複数の貫通穴242が配置されている。支持体240の基礎部分245の貫通穴242の各々は、光ファイバ400、および/または、例えば、固定または移動可能フェルール等の関連構成要素が通過し得るチャネルを形成し、それによって、以下で議論されるように、各レセプタクルウェル120と励起信号源および/またはエミッション信号検出器との間の光学的連通を提供する。
図6A、6B、および7Aに示されるように、装置100が、上記で議論されるように、列で配向される複数の支持体240を含むとき、本装置は、各々がレセプタクルホルダ110のそれぞれのレセプタクルウェル120に関連付けられる、低い熱伝導度を有する1つ以上の本体300を含み得る。ある実施形態では、本装置は、本体300を通してレセプタクルホルダ110に力F1を及ぼすためのリンカを含むであろう。
種々の実施形態では、本装置はさらに、レセプタクルホルダ110の温度を監視するように、1つ以上(すなわち、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10個以上)の熱センサ610を含み得る。例えば、温度依存性起電力(EMF)を生成する二金属接合部を有する熱電対、材料の温度と比例する電気抵抗を有する材料を含む抵抗温度計、サーミスタ、IC温度センサ、水晶温度計等を含む、多種多様のマイクロセンサが、温度を決定するために利用可能である。例えば、Horowitz、およびHill,The Art of Electronics,Cambridge University Press 1994(2nd Ed.1994)を参照されたい。本明細書で使用される場合、「サーミスタ」という用語は、抵抗が温度とともに有意に変化する、一種の抵抗器を指す。そのようなサーミスタ610は、レセプタクルホルダ110と直接的または間接的に接触して配置され得る。一実施形態では、2つ以上のサーミスタ610が、レセプタクルホルダ110と接触して配置される。別の実施形態では、1つ以上のサーミスタ610が、個々のレセプタクルウェル120の各々の温度の監視を可能にするように、単一のレセプタクルホルダ110のレセプタクルウェル120の各々と接触して配置される。
例示的実施形態では、各支持体240は、ヒートシンクであるか、または個々のヒートシンク330と熱的に連通している。本明細書で使用される場合、「ヒートシンク」という用語は、より高い温度からより低い温度の流体媒体へ熱エネルギーを伝達する構成要素を指す。流体媒体は、多くの場合、空気であるが、水、または熱交換の場合は冷媒および油でもあり得る。種々の好適なヒートシンク構成および関連材料が当技術分野で周知である。本明細書で使用される場合、「熱的連通」という用語は、1つの本体から別の本体へ、または1つの本体から流体媒体へ熱エネルギーを伝達する能力を指す。
図1、2、8、および12に示されるように、装置100はまた、レセプタクルホルダ110と移動可能に関連して位置付けられるカバー350を含み得る。予期され得るように、カバー350は、レセプタクルホルダ110に対して開放位置(図8B)と閉鎖位置(図8C)との間で移動可能であり、必要に応じて、開放と閉鎖との間の任意の位置に移動させられ得る。開放位置では、カバー350は、レセプタクルホルダ110内のレセプタクルウェル120へのアクセスを妨害しない(図8A参照)。閉鎖位置にあるとき、カバー350は、レセプタクルウェル120へのアクセスを阻止および/または妨害するであろう。加えて、閉鎖されたとき、カバー350は、レセプタクル130をレセプタクルウェル120の中へ据え付けまたは固定するために、レセプタクルウェル120内の任意のレセプタクル上に力F2を及ぼし得る(図8C参照)。上記で議論されるように、レセプタクルウェル120がレセプタクル130を受け取るように構成されているため、カバー350によって及ぼされる力F2は、レセプタクル130がレセプタクルウェル120内にしっかりと嵌入することを確実にする働きをし、それによって、レセプタクルウェル120の内面180とレセプタクル130との間で最大の接触を可能にする。
ここで図9A−9Cを参照すると、装置100はさらに、励起信号源500およびエミッション信号検出器510(図10参照)のうちの少なくとも1つとのレセプタクルウェルの光学的連通を提供するように、複数の(すなわち、1つより多くの)光ファイバ400を含む。一実施形態では、装置100は、1つのレセプタクルウェル120につき1本の光ファイバ400を含む。したがって、装置100が10個のレセプタクルウェル120を含むとき、レセプタクルウェル120と1つ以上の励起信号源500および/または1つ以上のエミッション信号検出器510との間に光学的連通を確立するように、少なくとも10個の光ファイバ400が提供されるであろう。
別の側面では、本明細書では、レセプタクルウェルの表面とレセプタクルとの間で最大の接触を可能にしながら、レセプタクルと本装置の筐体内の励起信号源および/またはエミッション信号検出器との間に光学的連通を確立する方法が提供される(図11A)。上記で詳細に議論されるように、本方法は、レセプタクル130をレセプタクルホルダ110のレセプタクルウェル120に提供することを含む(ステップS110)。その後、レセプタクル130がレセプタクルウェル120内にしっかりと嵌入し、それによって、レセプタクルウェル120の内面180とレセプタクル130との間で最大の接触を可能にするように、力F2がレセプタクル130またはレセプタクル130の少なくとも一部分に与えられる(ステップS120)。力F2がレセプタクル130の少なくとも一部分に与えられている間に、光ファイバ400の第1の端部410の移動が、レセプタクルウェル120の内面180に向かって生じさせられる(ステップS130)。そのような実施形態では、レセプタクル130の底部138と光ファイバ400の第1の端部410との間に光学的連通が確立されるように、レセプタクル130は、レセプタクル130に与えられている力F2と実質的に同一の方向に、レセプタクルウェル120内に配置される光ファイバ400の第1の端部410まで、力F3を光ファイバ400に与え得る(ステップS140)。上記で議論されるように、光ファイバ400の第1の端部410の移動は、閉鎖位置へのカバー350の移動と協調させられる。したがって、本方法はさらに、光ファイバ400の第1の端部410の移動と協調してカバー350の移動を含み得る。
ここで図12A−12Dを参照すると、装置100はさらに、レセプタクルホルダ110と移動可能に関連して据え付けられる、1つ以上のストリッパプレート650を含み得る。カバー350のように、ストリッパプレート350は、ストリッパプレート650を参照して「解除位置」および「係止位置」と称されるであろう、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。解除位置(図12B)にあるとき、ストリッパプレート650は、レセプタクル130のレセプタクルウェル120の中への移送、およびレセプタクルウェル120の外への除去を可能にする。係止位置にあるとき、ストリッパプレート650は、レセプタクルウェル120内に配置されたレセプタクル130の除去を阻止し、それによって、ピペッタまたはピックアンドプレースロボット等のレセプタクル輸送機構700がレセプタクル130から離脱することを可能にする(図12D)。係止位置にあるとき、ストリッパプレート650は、レセプタクル130に送達し、および/またはレセプタクル130から除去するために使用されるレセプタクル輸送機構700による、レセプタクル130の最上部へのアクセスを阻止しないが、レセプタクル130の除去を防止するであろうことを理解されたい。したがって、レセプタクル130の除去は、ストリッパプレート650が解除位置にあるときにストリッパプレート650が存在する場合のみ起こり得る。
ここで図14A−14Dおよび16を参照すると、本明細書で説明される装置800の第2の例示的実施形態が提供されている。上記で議論される第1の例示的実施形態からの差異に基づいて、本説明を提供する。したがって、類似要素の任意の参照は、上記で説明されるように理解されるべきである。
本明細書で説明される装置の使用は、核酸増幅等の生化学分析を行うための自動プロセスの一部であるものとして想定されるが、それに限定されない。したがって、別の側面では、自動ランダムアクセス温度循環プロセスを行う方法が提供されている(図13参照)。第1に、油を第1のレセプタクル130または第1の組のレセプタクルに提供すること(ステップS310)、PCRマスタ混合を再構成すること(ステップS320)、および再構成されたPCRマスタ混合をレセプタクル130に提供すること(ステップS330)によって、反応混合物が調製される。その後、分析されるサンプルは、PCRマスタ混合を含むレセプタクル130に挿入され(ステップS340)、それによって、反応混合物140を形成し、レセプタクル130は、キャップを付けられる(ステップS350)。各々が反応混合物140を含む第1のレセプタクル130または第1の組のレセプタクルは、レセプタクル輸送機構700によって、装置100の第1のレセプタクルホルダ110へ移送される(ステップ360)。反応混合物を調製するステップは、随意に、特定のレセプタクルホルダ110および/または特定の列を充填するように繰り返され得る(ステップS370)。
別の側面では、本開示は、核酸増幅分析のための自動ランダムアクセスインキュベーションのためのシステムを提供する。本システムは、装置100、800のうちの1つ以上を含み、同時または個別化分析が行われることを可能にする。本システムは、その中に1つ以上の装置100、800が位置する、筐体50を含む。上記で議論されるように、各レセプタクルホルダ110に対応する熱要素200は、その対応するレセプタクルホルダ110の温度のみを変化させるように独立して制御可能であり得る。したがって、本システムは、1つより多くのコントローラ220を含み得、その各々は、単一の熱要素200、および個々のレセプタクルホルダ110の1つ以上のサーミスタ610に電気的に接続され、および/または存在する場合、カバー350への移動を生じさせるモータ355、および/または存在する場合、個々のレセプタクルホルダ110のストリッパプレート650の移動を生じさせるモータ660に接続される、制御可能な電源212に接続される。いずれか1つ以上のコントローラ(220、370、670)は、1つより多くの熱要素200および/または電気モータ(355、660)に接続された制御可能な電源212の独立制御を生じさせるように組み合わせられ得ることを理解されたい。したがって、本システムは、熱要素200の各々に電気的に接続され、かつ、各レセプタクルホルダ110に対応するカバー350および/またはストリッパプレート650と移動可能に連通して配置された1つ以上のモータ355に電気的に接続される単一のコントローラを含み得る。同様に、本システムは、インキュベーションプロセスを行うための信号/コマンドを送信および/または受信するように各コントローラ(220、370、670)に電気的に接続される、適切にプログラムされたプロセッサ750(コンピュータ等)を含み得る。ある実施形態では、コントローラ(220、370、670)およびプロセッサ750は、同一のユニットの中で構成され、それによって、システム内の構成要素の数を削減するであろう。
Claims (22)
- 核酸増幅反応を行うための装置であって、前記装置は、
熱伝導性レセプタクルホルダであって、前記レセプタクルホルダは、互いに直線状に整列して配置されている複数のレセプタクルウェルを備え、前記レセプタクルウェルの各々は、レセプタクルを受け取るように構成されており、前記レセプタクルウェルの各々は、前記レセプタクルウェルの内面から前記レセプタクルホルダの外面まで延びている貫通穴を有する、熱伝導性レセプタクルホルダと、
熱伝導性支持体と、
前記支持体と前記レセプタクルホルダとの間に位置付けられている熱要素と、
前記レセプタクルホルダの上方に位置付けられている頂面を有する圧縮筐体であって、前記頂面は、複数の貫通穴を有し、前記圧縮筐体の前記貫通穴の各々は、前記レセプタクルウェルのうちの対応するレセプタクルウェルと整列している、圧縮筐体と、
前記支持体の第1の側面に据え付けられた交差ブレースであって、前記交差ブレースは、前記圧縮筐体の側壁の外面上に力を及ぼすことにより、前記圧縮筐体が前記レセプタクルホルダ上に力を及ぼすようになっている、交差ブレースと、
複数の光ファイバであって、前記光ファイバの各々は、前記レセプタクルウェルのうちの1つと励起信号源およびエミッション信号検出器のうちの少なくとも1つとの間に光学的連通を提供し、前記光ファイバの各々の第1の端部は、前記レセプタクルウェルのうちの対応するレセプタクルウェルの前記貫通穴の外側に配置されるか、前記貫通穴の内側に配置されるか、または前記貫通穴を通って延び、各光ファイバの第2の端部は、前記励起信号源および/または前記エミッション信号検出器と光学的に連通している、複数の光ファイバと
を備える、装置。 - 前記レセプタクルウェルの各々の前記貫通穴は、前記レセプタクルウェルの前記内面の底部中心から前記レセプタクルホルダの前記外面まで延びる、請求項1に記載の装置。
- 前記レセプタクルウェルは、1つ以上のレセプタクルを支持し、前記レセプタクルの各々は、反応混合物を含み、前記レセプタクルは、キャップで閉鎖され、前記キャップは、前記レセプタクルホルダの頂面の上方に位置している、請求項1または2に記載の装置。
- 前記反応混合物は、PCRマスタ混合を備える、請求項1〜3のいずれか一項に記載の装置。
- 前記レセプタクルの各々は、単一のユニットである、請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置。
- 前記熱要素は、前記熱要素にわたって電流を印加するための制御可能な電源に電気的に接続されており、それにより、前記レセプタクルホルダの温度を変化させる、請求項1〜5のいずれか一項に記載の装置。
- 前記支持体は、直立部分および基礎部分を備え、前記熱要素は、前記直立部分および前記レセプタクルホルダの対向する表面間に位置付けられており、前記基礎部分は、複数の貫通穴を備え、前記基礎部分の前記貫通穴の各々は、前記レセプタクルホルダの前記貫通穴のうちの対応する貫通穴と整列している、請求項1〜6のいずれか一項に記載の装置。
- 前記支持体の前記基礎部分の前記貫通穴の各々は、固定または移動可能フェルールを支持しかつ前記光ファイバのうちの対応する光ファイバが通過するチャネルを形成する、請求項7に記載の装置。
- 前記支持体と熱的に連通しているヒートシンクをさらに備える、請求項7または8に記載の装置。
- 前記支持体の前記基礎部分は、前記ヒートシンクの頂面に配置されている、請求項9に記載の装置。
- 前記ヒートシンクは、複数の貫通穴を備え、前記ヒートシンクの前記貫通穴の各々は、前記レセプタクルホルダの前記貫通穴のうちの1つと整列しており、前記光ファイバの各々は、前記ヒートシンクの前記貫通穴のうちの対応する貫通穴を通過する、請求項9または10に記載の装置。
- 前記レセプタクルホルダと接触して配置されている少なくとも2つのサーミスタをさらに備える、請求項1〜11のいずれか一項に記載の装置。
- 前記圧縮筐体は、複数のリブを備え、前記リブの各々は、前記側壁の内面から前記レセプタクルホルダに向かって延びて、前記リブが前記レセプタクルホルダに接触して前記レセプタクルホルダ上に前記力を及ぼすようになっており、各リブは、前記レセプタクルウェルのうちの少なくとも1つに隣接する、請求項1〜12のいずれか一項に記載の装置。
- 前記圧縮筐体の前記側壁は、前記レセプタクルホルダに向かって配向される勾配付き端部を有する、請求項1〜13のいずれか一項に記載の装置。
- 前記交差ブレースは、前記圧縮筐体の勾配縁の周囲で曲げられる外縁を備える、請求項14に記載の装置。
- 前記交差ブレースは、ねじによって前記支持体の前記直立部分の前記第1の側面に据え付けられている、請求項15に記載の装置。
- 前記光ファイバの各々は、前記励起信号源および前記エミッション信号検出器と光学的に連通している、請求項1〜16のいずれか一項に記載の装置。
- 前記レセプタクルホルダに対して開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なカバーをさらに備え、前記カバーは、前記カバーが前記開放位置にあるときに前記レセプタクルウェルへのアクセスを妨害せず、前記カバーは、前記カバーが前記閉鎖位置にあるときに前記レセプタクルウェルへのアクセスを阻止し、前記カバーは、前記カバーが前記閉鎖位置にあるときに前記レセプタクルウェル内のいずれかのレセプタクル上に力を及ぼすように構成されている、請求項1〜17のいずれか一項に記載の装置。
- 核酸増幅反応を行うためのシステムであって、前記システムは、
請求項1〜18のいずれか一項に記載の装置と、
レセプタクルを前記レセプタクルウェルへおよび前記レセプタクルウェルから移送するためのレセプタクル輸送機構と
を備える、システム。 - 前記レセプタクル輸送機構は、ピペッタである、請求項19に記載のシステム。
- 前記レセプタクルホルダと移動可能に関連して据え付けられるストリッパプレートをさらに備え、前記ストリッパプレートは、解除位置と係止位置との間で移動可能であり、レセプタクルは、前記ストリッパプレートが前記解除位置にあるときに前記レセプタクルウェルのいずれか1つに移送あるいはいずれか1つから除去されることが可能であり、前記レセプタクルウェルのいずれか1つの中に配置されたレセプタクルは、前記ストリッパプレートが前記係止位置にあるときに除去が阻止される、請求項19または20に記載のシステム。
- 前記ストリッパプレートは、1つ以上のレセプタクルが前記レセプタクル輸送機構によって前記レセプタクルウェルのうちの1つ以上のレセプタクルウェルに移送された後で前記レセプタクル輸送機構が前記1つ以上のレセプタクルウェルから引き出される前に、前記係止位置に移動するように構成される、請求項21に記載のシステム。
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