DE4203558A1

DE4203558A1 - Naehgutpositions-korrekturvorrichtung

Info

Publication number: DE4203558A1
Application number: DE4203558A
Authority: DE
Inventors: Etsuzo Nomura; Kohichi Akahane; Hirosumi Ito; Hirokazu Takeuchi
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1991-02-08
Filing date: 1992-02-07
Publication date: 1992-08-27
Also published as: US5178080A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Nähgutpositi ons-Korrekturvorrichtung. Insbesondere bezieht sie sich auf eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum Korrigieren ei ner Positionsabweichung eines oder zweier Nähgutstücke von ei ner vorgewählten oder einer relativen Position, auf der Basis einer erkannten Position einer äußeren Profillinie und/oder eines Musters des Nähguts.

Es existieren verschiedene Nähgutpositions-Korrekturvorrich tungen zum Korrigieren eines Positionsfehlers eines oder zweier Nähgutstücke, womit die Textilien bezogen auf eine äu ßere Profillinie der Textilien in eine vorgegebene Position verbracht werden können.

Beispielsweise offenbart die Japanische Offenlegungsschrift 63-1 64 991 eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung mit drei Platten, die im wesentlichen horizontal angeordnet sind und vertikal in einem Abstand zueinander stehen, sowie mit einer Kantenführung, die vor einer Nadelplatte angeordnet ist und ein Paar von oberem und unterem Widerlager (Anschlag) trägt, das zwischen den drei Platten vorgesehen ist. Ein oberes und ein unteres Nähgut werden zwischen der mittleren und unteren Platte bzw. zwischen der mittleren und der oberen Platte ein geführt. Das untere und das obere Nähgut werden durch Druck luft in Normalenrichtung zu einer Nähgutzuführungsrichtung be wegt, bis die geraden Seitenkanten des unteren und des oberen Nähguts an die geraden Seitenkanten des jeweiligen Widerlagers stoßen, so daß die Positionen der Seitenkanten der Nähgut stücke und ein Nährand korrigiert werden. Danach werden die in der vorgegebenen Position ausgerichteten Nähgutstücke gleich zeitig zu einer vorgegebenen Einstichposition geführt.

Allerdings weist die in der Japanischen Veröffentlichung 63- 1 64 991 beschriebene Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung die folgenden Probleme auf: Da die Widerlager zum Korrigieren des Nährandes an der Kantenführung befestigt sind, müssen die Po sitionen der Widerlager jedesmal angepaßt werden, wenn der Nährand geändert werden soll. Soweit die Positionskorrektur in Normalenrichtung zur Nähgutzuführungsrichtung durch die gera den Kanten der Widerlager beeinflußt wird, können die Nähgut stücke nicht genau bezogen auf diese Kanten ausgerichtet wer den, wenn die Seitenränder der Nähgutstücke nicht eine gerade Form aufweisen. Die Positionen der Nähgutstücke können nicht durch Änderung der relativen Position geändert werden, da die relative Position des oberen und des unteren Nähguts nicht verändert werden kann.

Ferner existiert eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum Korrigieren eines Positionsfehlers eines oder zweier Nähgut stücke, bei der die Nähgutstücke in eine vorgegebene Position bezogen auf Muster der Nähgutstücke gebracht werden.

Beispielsweise offenbart die Japanische Offenlegungsschrift 2 46 708 eine Stoffmuster-Ausrichtvorrichtung, in der ein Unter legetisch zum Auflegen des Nähguts durch Antrieb drehbar und in X- und Y-Richtung durch eine Nähgutpositions-Korrekturvor richtung bewegbar ist, wobei eine Kamera zum Erkennen eines Streifenmusters des auf dem Tisch aufgelegten Nähguts vorgese hen ist. Ein Neigungswinkel des Streifenmusters wird auf der Basis der Bilddaten berechnet, die von der Kamera aus dem Streifenmuster erzeugt wurden. Der Tisch wird durch die Näh gutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend dem Neigungs winkel angetrieben, so daß das Muster in eine vorbestimmte Richtung ausgerichtet werden kann und in einer vorbestimmten Position positioniert werden kann, um so die Positionsabwei chung des Nähguts zu korrigieren. Das so korrigierte Nähgut wird auf einer Fixierungsvorrichtung befestigt.

Durch die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung können Winkel und Position des Streifenmusters auf der Basis der durch das Kamerabild erzeugten Bilddaten korrigiert werden. Allerdings erfaßt die Kamera nur das gestreifte Muster des Stoffes, und die erfaßten Bereiche des Stoffes sind nicht konstant, bezogen auf jeden Erfassungsvorgang. Daher kann die Position des auf der Fixierungsvorrichtung gehaltenen Nähguts in Richtung des Steifenmusters abweichen, und in einem rechten Winkel dazu in ganzzahligen Vielfachen des Streifenabstandes. Hierdurch wird ein Versuch, ein Taschenstück auf eine vorbestimmte Position auf der Vorderseite eines Kleidungsstücks mit übereinstimmen den Mustern oder Steifenmustern aufzunähen, schwierig, durch die relative Positionsabweichung (Fehler) bezogen auf eine äu ßere Form und das Muster dieser Stoffe.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Nähgutpositions- Korrekturvorrichtung zu schaffen, die genau und zuverlässig die Position von einem oder zwei Nähgutstücken bezogen auf de ren äußerer Randlinie oder deren Muster korrigieren kann.

Die Aufgabe wird durch die Nähgutpositions-Korrekturvorrich tung nach den Patentansprüchen 1 und 24 gelöst.

Es wird eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung geschaffen, die die Position mindestens eines Nähgutstücks, das in einer XY-Ebene liegt korrigiert mit (a) einer Nähguthaltevorrich tung zum Halten mindestens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung bewegbar und ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann, (b) einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbun denen Bewegungsvorrichtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrich tung in der XY-Ebene und zum Drehen um die vertikale Achse, (c) einer Bildaufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen min destens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Erfassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bildsignalen, (d) einer mit der Bildaufnahmevorrichtung ver bunden Speichervorrichtung zum Speichern der aus den Bildsi gnalen umgesetzten Bilddaten, (e) einer Verarbeitungsvorrich tung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Spei chervorrichtung abgerufenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vorbestimmten Position, und (f) einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrichtung zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß die Position des Näh guts korrigiert wird, bis der von der Verarbeitungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.

In einer Ausführungsform ist eine Nähgutpositions-Korrektur vorrichtung geschaffen, die die Position mindestens eines Näh gutstücks, das in einer horizontalen XY-Ebene liegt, korri giert, mit (a) einer Nähguthaltevorrichtung zum Halten minde stens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevor richtung in X- und Y-Richtung bewegbar und ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann, (b) einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY- Ebene und zum Drehen um die vertikale Achse, (c) einer Bild aufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen mindestens eines Teils des Nähguts der in einen vorbestimmten Erfassungsbe reich in der XY-Ebene liegt zum Erzeugen von Bildsignalen, (d) einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speicher vorrichtung zum Speichern der aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten, (e) einer Verarbeitungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgeru fenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vorbestimmten Position, und (f) einer mit der Bewegungsvor richtung verbundenen Steuervorrichtung zum Steuern der Bewe gungsvorrichtung, so daß das Nähgut in eine gewünschte endgül tige Ausrichtposition geführt wird, während die Position des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verarbeitungsvorrich tung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehaIten wird.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Von den Figuren zeigen

Fig. 1 eine Perspektivansicht mit einer Nähgutpositions-Kor rekturvorrichtung entsprechend einer Ausführungsform;

Fig. 2 eine seitliche Schnittansicht aus der Sicht des Pfeils 2 in Fig. 1;

Fig. 3 ein Blockdiagramm mit einem Steuersystem der Nähgut positions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer Ausführungsform;

Fig. 4 eine vergrößerte Teilansicht von vorn und oben mit einer Steuerbox entsprechend einer Ausführungsform;

Fig. 5 bis 10 Bereiche eines schematischen Flußdiagramms mit einer Routine für eine Positionskorrektursteuerung;

Fig. 11 eine teilweise Draufsicht mit Bildaufnahmebereichen entsprechend einer Ausführungsform;

Fig. 12 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten und erkannten Zahlen von Bilddaten eines in einem Bildaufnahmebereich erfaßten Nähguts;

Fig. 13 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten und erkannten Zahlen von Bilddaten eines in einem Bildaufnahmebereich erkannten Nähguts, in dem eine durch das Nähgut im Bildaufnahmebereich belegte Flä che größer als der in Fig. 12 gezeigte Zustand ist;

Fig. 14 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen den Posi tionen eines Bildaufnahmebereichs und eines placier ten Nähguts;

Fig. 15 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten und erkannten Zahlen von Bilddaten einer erkannten Trennplatte und Nähgut unter Berücksichtigung eines Schwellenpegels;

Fig. 16 ein Diagramm mit in Binärdaten konvertierten Bildda ten;

Fig. 17 ein Diagramm eines Laplace-Filters;

Fig. 18 ein Diagramm mit dem Verfahren zum Bestimmen von zwei äußeren Randlinien in einer Ecke eines Nähguts;

Fig. 19 ein Diagramm mit dem Verfahren zum Bestimmen von zwei äußeren Randlinien in einer Ecke eines Nähguts, zum Zweck des Drehens des Nähguts;

Fig. 20 eine Ansicht zum Verdeutlichen, wie eine Armelausneh mung (valley sleeve) und ein Ärmelvorsprung (mountain sleeve) zueinander ausgerichtet werden, wobei deren Nähränder berücksichtigt werden;

Fig. 21 eine Ansicht zum Verdeutlichen der Positionskorrektur eines Taschenstücks, so daß dieses in eine Relativpo sition bezogen auf die Frontseite eines Kleidungs stücks gebracht werden kann;

Fig. 22 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek turvorrichtung entsprechend einer Abwandlung;

Fig. 23 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek turvorrichtung entsprechend einer anderen Abwandlung;

Fig. 24 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek turvorrichtung entsprechend einer weiteren Abwand lung;

Fig. 25 ein Flußdiagramm mit dem Teil einer Routine für eine Positionskorrektursteuerung entsprechend einer zwei ten Ausführungsform;

Fig. 26 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der zwei ten Ausführungsform;

Fig. 27 eine graphischen Darstellung mit dem Zusammenhang zwischen Dichten und erkannten Zahlen von Bilddaten einer erkannten Trennplatte, Nähgutmaterial und Näh gutmustern unter Berücksichtigung von Schwellenpe geln;

Fig. 28 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen einer Po sition eines Bildbereichs und eines placierten Näh gutmusters;

Fig. 29 ein Diagramm mit einer Koordinatentransformation von streifenförmigen Musterlinien in einer XY-Ebene;

Fig. 30 ein Diagramm mit einer erkannten Position des ge streiften Musters in der X-Achse;

Fig. 31 ein Diagramm mit einer erkannten Position des ge streiften Musters in der Y-Achse;

Fig. 32 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit identischen Mustern und in einem Zustand, in dem diese zueinander bezogen auf die äußeren Randlinien und Muster ausge richtet sind;

Fig. 33 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit verschie denen Mustern und in einem Zustand, in dem diese zu einander bezogen auf die äußeren Randlinien und Mu ster ausgerichtet sind;

Fig. 34 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit identischen Mustern und in einem Zustand, in dem diese zueinander bezogen auf die äußeren Randlinien und Muster auf ei ner vorbestimmten Relativposition ausgerichtet sind;

Fig. 35 eine vergrößerte Teilansicht von vorn und oben mit einer Steuerbox entsprechend einer dritten (und vier ten) Ausführungsform;

Fig. 36 und 37 Flußdiagramme mit jeweils einem Teil einer Rou tine für eine Positionskorrektursteuerung entspre chend einer dritten Ausführungsform;

Fig. 38 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der drit ten Ausführungsform;

Fig. 39 ein Flußdiagramm mit einem Teil einer Routine für eine Positionskorrektursteuerung entsprechend einer vierten Ausführungsform; und

Fig. 40 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der vier ten Ausführungsform.

Eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf die Figuren beschrieben.

Bei dieser Ausführungsform wird das Prinzip auf eine Nähgutpo sitions-Korrekturvorrichtung angewendet, die zwei Nähgutstücke mit dem gleichen aufgedruckten Muster (Streifenmuster) zu ei ner Einstichposition führt, an der die Stoffe mit einer Nähma schine vernäht werden, wobei die Nähgutstücke entlang ihrer äußeren Randlinien ausgerichtet werden.

Zuerst wird nachfolgend eine Steppstich-Nähmaschine SM zum Nä hen von Stoffen beschrieben. Die Steppstich-Nähmaschine ist eine übliche Nähmaschine mit einem Bewegungsmechanismus für einen Hebel zum Anheben eines Nadeleinfädlers, der durch eine Nähmaschinenspindel betätigt wird, die durch einen Nähmaschi nenmotor 10 (Fig. 3) angetrieben ist. Die Nähmaschine umfaßt ferner einen Nadelschaft-Betätigungsmechanismus zum vertikalen Bewegen des Nadelträgers, einen Mitnehmer-Betätigungsmechanis mus, einen Greifer für die Fadenschlaufe und einen automati schen Fadenschneider. Die Nähmaschine SM weist ebenfalls einen Andruckschaft mit einem an dessen unteren Ende befestigten An druckfuß auf. Der Andruckschaft ist durch einen Elektromagne ten 11 (siehe Fig. 3) zwischen einer Andruckposition, in der der Andruckfuß auf ein Nähgut drückt, und einer angehobenen Position bewegbar. Wenn sich der Nadelträger in einer Be triebsposition (oberen Position) befindet, erzeugt ein Nadel positionssensor 12 (siehe Fig. 3), der einen Photosensor auf weisen kann, ein Betriebspositionssignal. In Fig. 1 ist eine Nähnadel 13 auf dem unteren Ende des Nadelträgers befestigt und oberhalb eines Betts MB angeordnet, auf das sich die Nähnadel 13 zu einer Nadelposition Q absenkt.

Eine vor der Nähmaschine SM angeordnete Nähgutpositions-Kor rekturvorrichtung 20 wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 1 und 2 beschrieben.

Die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 umfaßt einen Y- Richtungs-Bewegungsmechanismus 21 zum Bewegen der Nähgutstücke W1, W2 in einer Y-Richtung (vor und zurück) in einer horizon talen XY-Ebene, einen X-Richtungs-Bewegungsmechanismus 22 zum Bewegen der Nähgutstücke W1, W2 in einer X-Richtung (seitlich) in Normalenrichtung zur Y-Richtung, sowie einen Mechanismus 23 zum winkligen Bewegen der Nähgutstücke W1, W2 horizontal um eine vertikale Achse parallel zu einer Z-Richtung (vertikal), senkrecht zur X- und Y-Richtung, durch die Haltestücke 47, 48 (an späterer Stelle beschrieben). Die Betätigungsmechanismen 21 bis 23 werden nachfolgend beschrieben.

Ein Stützrahmen 25 mit einer gewissen Breite wird horizontal auf einem Maschinenrahmen (nicht gezeigt) vor der Nähmaschine SM gehalten. Der Stützrahmen 25 erstreckt sich in Y-Richtung. Seitenplatten 26 sind mit den vorderen bzw. hinteren Enden des Stützrahmens 25 verbunden. Ein erster Y-Richtungs-Kugeldreh schaft 27 (nachfolgend als "erster Y-Richtungsschaft" bezeich net) ist auf der oberen Seite des Stützrahmens 25 gelagert und erstreckt sich dazu parallel. Ein zweiter Y-Richtungs-Kugel drehschaft 28 (nachfolgend als "zweiter Y-Richtungsschaft" be zeichnet) ist auf der unteren Seite des Stützrahmens 25 gela gert und erstreckt sich dazu parallel. Die Y-Richtungsschäfte 27, 28 sind an ihren vorderen und hinteren Enden drehbar in den Seitenplatten 26 gelagert. Mit der vorderen Seitenplatte 26 ist ein erster Y-Richtungs-Antriebsmotor 29 (nachfolgend als "erster Y-Motor" bezeichnet) und ein zweiter Y-Richtungs- Antriebsmotor 30 (nachfolgend als "zweiter Y-Motor" bezeich net) befestigt. Die Antriebswelle des ersten Y-Motors 29 ist mit dem ersten Y-Richtungsschaft 27 verbunden, und die An triebswelle des zweiten Y-Motors 30 ist mit dem zweiten Y- Richtungsschaft 28 verbunden. Die Motoren 29, 30 sind jeweils Schrittmotoren.

Der erste Y-Richtungsschaft 27 wird durch ein Kugel-Innenge winde in einem Endbereich eines ersten, in Y-Richtung bewegli chen Trägers 31 geführt, der gleitend gegen eine Oberfläche des Stützrahmens 25 gehalten ist und sich in X-Richtung er streckt. Der zweite Y-Richtungsschaft 28 wird durch ein Kugel- Innengewinde in einem Endbereich eines zweiten, in Y-Richtung beweglichen Trägers 32 geführt, der gleitend gegen eine Ober fläche des Stützrahmens 25 gehalten ist und sich in X-Richtung erstreckt. Wenn der erste Y-Motor 29 aktiviert wird und den ersten Y-Richtungsschaft 27 um seine Achse dreht, bewegt sich der erste, in Y-Richtung bewegliche Träger 31 (in Y-Richtung) vor und zurück. Wenn der zweite Y-Motor 30 aktiviert wird und den zweiten Y-Richtungsschaft 28 um seine Achse dreht, bewegt sich entsprechend der zweite, in Y-Richtung bewegliche Träger 32 vor und zurück.

Ein erster X-Richtungs-Kugeldrehschaft 33 (nachfolgend als "erster X-Richtungsschaft" bezeichnet) ist auf dem ersten, in Y-Richtung beweglichen Träger 31 gelagert und erstreckt sich dazu parallel. Der erste X-Richtungsschaft 33 ist an seinen linken und rechten Enden drehbar in den linken und rechten Seitenwänden des ersten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31 gelagert. Ein zweiter X-Richtungs-Kugeldrehschaft 34 (nachfolgend als "zweiter X-Richtungsschaft" bezeichnet) ist auf dem zweiten, in Y-Richtung beweglichen Träger 32 gelagert und erstreckt sich dazu parallel. Der zweite X-Richtungsschaft 34 ist an seinen linken und rechten Enden drehbar in den lin ken und rechten Seitenwänden des zweiten in Y-Richtung beweg lichen Trägers 32 gelagert. Mit einer der Seitenwände des er sten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31 ist ein erster X- Richtungs-Antriebsmotor 35 (nachfolgend als "erster X-Motor" bezeichnet) befestigt, und mit einer der Seitenwände des zwei ten in Y-Richtung beweglichen Trägers 32 ist ein zweiter X- Richtungs-Antriebsmotor 36 (nachfolgend als "zweiter X-Motor" bezeichnet) befestigt. Die Antriebswelle des ersten X-Motors 35 ist mit dem ersten X-Richtungsschaft 33 verbunden, und die Antriebswelle des zweiten X-Motors 36 ist mit dem zweiten X- Richtungsschaft 34 verbunden. Die Motoren 35, 36 sind jeweils Schrittmotoren.

Der erste X-Richtungsschaft 33 wird durch ein Kugel-Innenge winde in einem Vorderbereich eines ersten, in X-Richtung be weglichen Trägers 37 geführt, der gleitend gegen eine Oberflä che des ersten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31 gehalten ist und sich in Y-Richtung erstreckt. Der zweite Y-Richtungs schaft 34 wird durch ein Kugel-Innengewinde in einem Vorderbe reich eines zweiten, in X-Richtung beweglichen Trägers 38 ge führt, der gleitend gegen eine Oberfläche des zweiten in Y- Richtung beweglichen Trägers 32 gehalten ist und sich in Y- Richtung erstreckt. Wenn der erste X-Motor 35 aktiviert wird und den ersten X-Richtungsschaft 33 um seine Achse dreht, be wegt sich der erste, in X-Richtung bewegliche Träger 37 (in X- Richtung) seitlich. Wenn der zweite X-Motor 36 aktiviert wird und den zweiten X-Richtungsschaft 34 um seine Achse dreht, be wegt sich entsprechend der zweite, in X-Richtung bewegliche Träger 38 seitlich.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, ist ein erster Dreharm 39 in Form einer Kurbel, die sich nach links zum Halten des oberen Nähguts W1 erstreckt, an einem hinteren Bereich des ersten in X-Richtung beweglichen Trägers 37 angebracht horizontal und im Winkel um eine benachbarte Kante beweglich. Ein zweiter Dre harm 40 in Form einer Kurbel, die sich nach links zum Halten des unteren Nähguts W2 erstreckt, ist an einem hinteren Be reich des zweiten in X-Richtung beweglichen Trägers 38 ange bracht horizontal und im Winkel um eine benachbarte Kante be weglich. Der erste Dreharm 39 ist um einen Winkel durch einen ersten Drehmotor 41 drehbar, der fest auf dem hinteren Bereich des ersten in X-Richtung beweglichen Trägers 37 befestigt ist, und der zweite Dreharm 40 ist um einen Winkel durch einen er sten Drehmotor 42 drehbar, der fest auf dem hinteren Bereich des zweiten in X-Richtung beweglichen Trägers 38 befestigt ist. Die Dreharme 39, 40 weisen erste bzw. zweite Halteglieder 39a, 40a auf, die von ihren entfernten Enden horizontal nach hinten gebogen sind, um zuverlässig das obere und das untere Nähgut W1, W2 zu halten. Wenn daher der erste Drehmotor 41 ak tiviert wird, wird der erste Dreharm 39 im Winkel um eine An triebswelle des ersten Drehmotors 41 bewegt. Wenn der zweite Drehmotor 42 aktiviert wird, wird der zweite Dreharm 40 im Winkel um eine Antriebswelle des zweiten Drehmotors 42 bewegt. Die Motoren 41 und 42 sind jeweils Schrittmotoren.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, ist ein aus der Draufsicht L- förmiges erstes Haltestück 43 an der oberen Seite des ersten Halteglieds 39a vorgesehen. Das erste Haltestück 43 ist dreh bar an seinem rechten Ende so befestigt, daß es eine vertikale Schwenkbewegung zwischen einer durch die durchgezogene Linie beschriebenen Eingriffsposition und einer durch die zweifach gestrichpunktete Linie angedeuteten im Winkel geschwenkten Po sition beschreiben kann. Entsprechend ist ein aus der Drauf sicht L-förmiges zweites Haltestück 44 an der unteren Seite des zweiten Halteglieds 40a vorgesehen. Das zweite Haltestück 44 ist drehbar an seinem rechten Ende so befestigt, daß es eine vertikale Schwenkbewegung zwischen einer durch die durch gezogene Linie beschriebenen Eingriffsposition und einer durch die zweifach gestrichpunktete Linie angedeuteten im Winkel ge schwenkten Position beschreiben kann. Ein erster pneumatischer Zylinder 45 ist beweglich zwischen dem ersten Dreharm 39 und dem ersten Haltesstück 43 befestigt, zum Schwenken des ersten Haltestücks 43, und ein zweiter pneumatischer Zylinder 46 ist beweglich zwischen dem zweiten Dreharm 40 und dem zweiten Hal tesstück 44 befestigt, zum Schwenken des ersten Haltestücks 44. Das erste Halteglied 39a und das erste Haltestück 43 die nen gemeinsam als erster Halter 47 zum Festklemmen des oberen Nähguts W1, und das zweite Halteglied 40a und das erste Halte stück 44 dienen gemeinsam als zweiter Halter 48 zum Festklem men des oberen Nähguts W2. Die Halter 47, 48 sind unabhängig in X- und Y-Richtung in der horizontalen XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine bewegliche vertikale Achse schwenkbar.

Wie in Fig. 2 gezeigt, weist der erste pneumatische Zylinder 45 eine Kolbenstange 45a auf, die im ausgezogenen Zustand das erste Haltestück 43 in die Halteposition bewegt, in der das Nähgutstück Wl zuverlässig vom ersten Halter 47 festgeklemmt wird (zwischen dem ersten Halteglied 39a und dem ersten Halte stück 43). Entsprechend weist der zweite pneumatische Zylinder 46 eine Kolbenstange 46a auf, die im ausgezogenen Zustand das zweite Haltestück 44 in die Halteposition bewegt, in der das Nähgutstück W2 zuverlässig vom zweiten Halter 48 festgeklemmt wird (zwischen dem zweiten Halteglied 40a und dem zweiten Hal testück 44).

Wie in Fig. 2 gezeigt, ist eine Trennplatte 49 an ihrem vorde ren Ende an dem Rahmen 25 befestigt und erstreckt sich hori zontal zwischen den Dreharmen 39, 40. Die Trennplatte weist an seinem entfernten Ende einen rechteckigen vergrößerten Bereich 49a auf, zum Trennen der von den Haltern 47 und 48 festge klemmten Nähgutstücke W1 bzw. W2 voneinander.

Ein erster zweidimensionaler Bildsensor 50 mit einer CCD ("Charge-Coupled Device" = Ladungsgekoppelte Vorrichtung) mit einem Farbfilter ist oberhalb des vergrößerten Bereichs 49a zum Erkennen eines Bereichs des vom ersten Halter 47 festge klemmten ersten Nähguts W1 vorgesehen, durch einen Farbbild- Aufnahmeprozeß ("pick-up"). Entsprechend ist ein zweiter zwei dimensionaler Bildsensor 51, der mit dem ersten Bildsensor 50 identisch ist, unterhalb des vergrößerten Bereichs 49a zum Er kennen eines Bereichs des vom zweiten Halter 48 festgeklemmten zweiten Nähguts W2 vorgesehen, durch einen Farbbild-Aufnahme prozeß. Der erste Bildsensor 50 erfaßt einen Bereich oder eine vorbestimmte Fläche des oberhalb der Trennfläche 49 befindli chen Nähguts W1 und gibt ein Farbbildsignal aus, und der zweite Bildsensor 51 erfaßt einen Bereich oder eine vorbe stimmte Fläche des unterhalb der Trennfläche 49 befindlichen Nähguts W2 und gibt ein Farbbildsignal aus. Die vorbestimmte Fläche, in der das Nähgut W1 vom ersten Bildsensor 50 erfaßt wird, hat quadratische Form und wird als erster Bildaufnahme bereich PE1 über der Trennplatte 49 betrachtet. Ferner hat die vorbestimmte Fläche, in der das Nähgut W2 vom zweiten Bildsen sor 51 erfaßt wird, hat quadratische Form und wird als zweiter Bildaufnahmebereich PE2 über der Trennplatte 49 betrachtet. Die Bildaufnahmebereiche PE1 und PE2 sind von identischer Größe und bezogen auf die Trennplatte 49 an der gleichen Posi tion. Die Seiten der Bildaufnahmebereiche PE1 und PE2 erstrec ken sich jeweils parallel zur X- und Y-Richtung. Wenn die Hal ter 47, 48 in der in Fig. 11 gezeigten Weise bezogen auf die Bildaufnahmebereichen PE1 und PE2 positioniert sind, befinden sich die Halter 47, 48 in einer Bildaufnahmeposition ("imaging position").

Ein Zeiger (Indikator) 53 ist zum Anzeigen einer Ausrichtposi tion der Eckbereiche der Nähgutstücke W1, W2 vorgesehen, für den Fall, daß die Nähgutstücke in die betreffenden Bildaufnah mebereiche PE1, PE2 manuell geführt werden. Genauer gesagt ist der Indikator 53 vertikal zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position durch einen pneumatischen Zy linder 52 bewegbar, wie in Fig. 1 gezeigt. Wenn sich der Indi kator 53 in der abgesenkten Position befindet, zeigt er zwei benachbarte Kantenlinien jedes der Bildaufnahmebereiche PE1, PE2 an (siehe Fig. 11).

Wie in Fig. 1 gezeigt, ist ein Stütztisch 54 zum Stützen der Nähgutstücke W1, W2 in den Haltern 47, 48 parallel zur Trenn platte 49 auf derselben Höhe (derselben Ebene) wie das Bett MB vorgesehen. Der Stütztisch 54 ist mit einer darin gebildeten Ausnehmung versehen, die unterhalb des vergrößerten Bereichs 49a liegt und etwas größer als diese ist. Eine durchsichtige Glasplatte 55 ist in die Ausnehmung eingepaßt, um dem zweiten Bildsensor 51 das Erfassen des Nähguts W2 zu ermöglichen.

Die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 umfaßt ein in ei ner Steuerbox CB (Fig. 4) enthaltenes Steuersystem. Das Steu ersystem ist in der aus der Fig. 3 ersichtlichen Weise ange ordnet.

Das Steuersystem umfaßt einen Controller C mit einem Eingabe port 80, mit dem der erste und zweite Bildsensor 50, 51 über A/D-Konverter 60 bzw. 61 verbunden ist. Mit dem Eingabeport 80 sind ebenfalls ein Nährand-Setzschalter 63, ein Automatik-Ein führungsschalter 66 zum automatischen Einführen der Nähgut stücke W1, W2 in die Bildaufnahmebereiche PE1 bzw. PE2, ein Wiedereinführungsschalter 65, der zum Wiedereinführen der Näh gutstücke W1, W2 betätigt wird, ein Automatik-Startschalter 66 zum automatischen, kontinuierlichen Steuern der Ausrichtung der Nähgutstücke W1, W2, ein Manuell-Startschalter 67 zum ma nuellen Steuern der Ausrichtung der Nähgutstücke W1, W2 sowie ein Nähgut-Setzschalter 68, der bei der Beendigung des manuel len Ausrichtens der Nähgutstücke W1, W2 betätigt wird, verbun den. Der Nadelpositionssensor 12 ist ebenfalls mit dem Einga beport 80 verbunden.

Der Controller C umfaßt eine Haupt-CPU 81 zum hauptsächlichen Steuern der Positionskorrektur des Nähguts W1, einen ROM 82, einen RAM 83, einen Ausgabeport 84 und eine Treiberschaltung 85. Der Eingabeport 80, der ROM 82, der RAM 83, der Ausgabe port 84 und die Treiberschaltung 85 sind mit der Haupt-CPU 81 über einen Bus, wie einen Datenbus, verbunden. Der Controller umfaßt zusätzlich eine Neben-CPU ("Slave CPU") 86 zum Steuern der Positionskorrektur des Nähguts W2, einen ROM 87, einen RAM 88, einen Ausgabeport 89 und eine Treiberschaltung 90. Der ROM 87, der RAM 88, der Ausgabeport 89 und die Treiberschaltung 90 sind mit der Neben-CPU 88 über einen Bus verbunden. Die Haupt- CPU 81 und die Neben-CPU 86 sind miteinander über eine Schnittstelle 91 verbunden.

Die ROMs 82 und 87 sind zum Speichern von Steuerprogrammen für die Steuerung der Positionskorrektur der Nähgutstücke W1, W2 vorgesehen. Ferner dient der RAM 83 als Bilddatenspeicher und ist zum Speichern eines digitalen Bildsignals vorgesehen, das durch den A/D-Konverter 60 aus dem durch den ersten Bildsensor 50 erzeugten Bildsignal konvertiert wird. Die Bilddaten umfas sen eine Anzahl von Daten, die den Bildpunkten des CCD des er sten Bildsensors 50 entsprechen, und sie beinhalten jeweils die Dichte von einem der Werte "0" bis "255". Dasselbe gilt für den RAM 88 in Verbindung mit dem zweiten Bildsensor.

Der Nähmaschinenmotor 10, der Elektromagnet 11, der erste Y- Motor 29, der erste X-Motor 35, der erste Drehmotor 41, ein erstes elektromagnetisches Umschaltventil 71, ein Nährandan zeiger 74, ein Warnsignalgeber 75 und ein drittes elektroma gnetisches Umschaltventil 73 sind mit der Treiberschaltung 85 verbunden. Ferner sind der zweite Y-Motor 30, der zweite X-Mo tor 36, der zweite Drehmotor 42, ein zweites elektromagneti sches Umschaltventil 72 und ein Warnsignalgeber 75 mit der Treiberschaltung 90 verbunden. Das erste elektromagnetische Umschaltventil 71 aktiviert den ersten pneumatischen Zylinder 45, um die Kolbenstange 45a ein- und auszuführen. Das zweite elektromagnetische Umschaltventil 72 aktiviert den zweiten pneumatischen Zylinder 46, um die Kolbenstange 46a ein- und auszuführen. Das dritte elektromagnetische Umschaltventil 73 aktiviert den pneumatischen Zylinder 52, um dessen mit dem An zeiger 53 verbundene Kolbenstange ein- und auszuführen. Der Nährandanzeiger 74 zeigt einen Nährand an. Die Warnanzeigen 75, 76 dienen dazu, den Bediener aufzufordern, die Nähgut stücke W1, W2 erneut anzulegen.

Eine Steuerroutine bzw. ein Steuerprogramm zum Steuern der Po sitionskorrektur der Nähgutstücke W1, W2, die durch den Con troller C der Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 durchge führt wird, wird nachfolgend unter Bezug auf die Flußdiagramme in den Fig. 5 bis 10 beschrieben. Das Steuerprogramm ist im ROM 82 gespeichert. Die Schritte der Routine sind mit den Be zugszeichen Si (i = 1, 2, 3, . . .) in den Fig. 5 bis 10 verse hen.

Wenn die Versorgungsspannung der Nähgutpositions-Korrekturvor richtung 20 eingeschaltet wird, beginnt die Steuersequenz. Zu erst werden in einem Schritt S1 verschiedene Bestandteile der Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 initialisiert. Genauer gesagt werden im Schritt S1 der erste und zweite Y-Motor 29, 30, der erste und zweite X-Motor 35, 36, der erste und zweite Drehmotor 41, 42 aktiviert, um den ersten und zweiten Halter 47, 48 in die in Fig. 11 gezeigte Bildaufnahmeposition zu be wegen. Das erste und zweite elektromagnetische Umschaltventil 71, 72 wird aktiviert und schiebt das erste und zweite Halte stück 43, 44 in die jeweiligen winklig geschwenkten Positionen (doppelt gestrichpunktete Linien in Fig. 2). Das dritte elek tromagnetische Umschaltventil 73 wird aktiviert und bewegt den Anzeiger 53 in die abgesenkte Position.

Die Nähgutstücke W1, W2 werden nacheinander in eine vorgege bene Position durch eine Nähgut-Ladevorrichtung (nicht ge zeigt) eingeführt. Als Reaktion auf ein Lade-Beendigungssignal der Nähgut-Ladevorrichtung oder ein Lade-Beendigungssignal des Nähgut-Setzschalters 68, der nach dem manuellen Einführen der Nähgutstücke W1, W2 betätigt wird, (Schritt S2: Ja) befiehlt die Haupt-CPU 81 der Neben-CPU 86, den Stoff W2 während eines Schritts S3 in den zweiten Bilderfassungsbereich PE2 zu set zen.

Anschließend führt die Haupt-CPU 81 einen Steuervorgang durch, um das Nähgutstück W1 auf folgende Weise in den ersten Bilder fassungsbereich PE1 zu bringen:

1) Es wird angenommen, daß der Automatik-Startschalter 66 und der Automatik-Einführungsschalter 64 ausgeschaltet sind. Nach dem festgestellt wurde, daß der Automatik-Startschalter 66 ausgeschaltet ist (Schritt S4: Nein), wenn der Manuell-Start schalter 67 eingeschaltet ist (Schritt S5: Ja) und die Warnan zeige 75 eingeschaltet ist (Schritt S6: Ja), dann wird die Warnanzeige 75 in einem Schritt S7 ausgeschaltet. Danach liest der erste Bildsensor 50 ein Bild aus dem ersten Bilderfas sungsbereich PE1 und erzeugt ein Bildsignal. Das Bildsignal des ersten Bildsensors 50, das Bilddaten aus dem ersten Bil derfassungsbereich PE1 enthält, wird durch den A/D-Umsetzer 60 in ein digitales Bildsignal konvertiert, welches im RAM 83 in einem Schritt S8 als Bildspeicherdaten gespeicht wird. Die Bilddaten umfassen eine Anzahl von Daten, die den Bildpunkten des CCD des ersten Bildsensors 50 entsprechen, und jedes ent spricht der Dichte eines der aufeinanderfolgenden Werte "0" bis "225".

Dann wird in einem Schritt S9 eine Dimension (erfaßte Dimen sion) D des Nähguts W1 innerhalb des ersten Bilderfassungsbe reichs PE1 auf der Basis der Bilddaten berechnet. Es wird bei spielsweise angenommen, daß die Ecke des Nähgutstücks W1 in einer Position ist, die durch die durchgezogene Linie im er sten Bildaufzeichnungsbereich PE1 gezeigt wird, wie in Fig. 11 gezeigt. Wie in Fig. 12 gezeigt, ist die erkannte Anzahl von Bilddaten bezogen auf eine Dichte "a", die der Trennplatte 49 entspricht, N1 (eigene Farbdichte des Bereichs der Trennplatte 49, der nicht durch das Nähgut W1 bedeckt ist), und die er kannte Anzahl von Bilddaten bezogen auf eine Dichte "b", die dem Stoff W1 entspricht, ist N2 (eigene Farbdichte Nähguts W1). Die Summe der Zahlen N1 und N2 entspricht der Gesamtzahl N von Bildpunkten des CCD des ersten Bildsensors 50. Daher kann die erkannte Dimension D der erkannten Anzahl N2 aus der Gesamtzahl N von Bildpunkten erkannt werden. Wenn die Ecke des Nähguts W1 in eine Position gesetzt wird, die durch die dop pelt gestrichpunktete Linie bezogen auf den ersten Bildauf zeichnungsbereich PE1 angezeigt wird, wird die erkannte Anzahl N1 vermindert (da die Trennplatte 49 vom Nähgut W1 verglichen mit dem ersten Bildaufzeichnungsbereich auf einer größeren Fläche bedeckt wird) und die Anzahl N2 erhöht, wie in Fig. 13 gezeigt, so daß die erkannte Dimension D des Nähguts W1 erhöht wird.

Da der Automatik-Einführungsschalter 64 ausgeschaltet ist (Schritt S10: Nein), fährt die Routine mit einem Schritt S11 fort, um festzustellen ob D gleich oder größer als ein vorbe stimmter Wert A (z. B. 45%) ist. Wenn die erkannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt 11: Ja), dann verzweigt die Routine zu einem Schritt S43 (Fig. 9, später beschrieben). Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt 11: Nein), dann ver zweigt die Routine zu einem Schritt S12, in welchem der Warnanzeiger 75 eingeschaltet wird, und die Kontrolle kehrt zu Schritt S2 zurück.

2) Anschließend wird angenommen, daß der Automatik-Start schalter 66 ausgeschaltet und der Automatik-Einführungsschal ter 64 eingeschaltet ist. Nachdem bestimmt wurde, daß der Au tomatik-Startschalter 66 ausgeschaltet ist (Schritt S4: Nein), werden die Schritte S5 bis S9 wie oben beschrieben durchge führt und es wird festgestellt, daß der Automatik-Einführungs schalter 64 eingeschaltet ist (Schritt S10: Ja). Wenn danach die erkannte Dimension D des Nähguts W1 gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert B (z. B. 10%) ist und ebenfalls gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritte S13, S14: Ja), verzweigt die Routine zum Schritt S43 (Fig. 9). Wenn andererseits die erkannte Dimension D kleiner als der vorbe stimmte Wert B ist (Schritt S13: Nein), wird das Nähgut W1 au tomatisch in den ersten Bildaufnahmebereich PE1 während der Schritte S16 bis S18 eingeführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Ge nauer gesagt, um die erkannte Dimension D gleich oder größer als den vorbestimmten Wert A zu machen, werden der erste Y-Mo tor 29 und der erste X-Motor 35 aktiviert und bewegen den er sten Halter 47 von der aktuellen Bildposition um eine gewisse Entfernung in -Y und -X Richtung, auf der Basis einer vorbe stimmten Entfernung, die im wesentlichen der Länge (etwa 10 cm) einer Seite des ersten Bildaufnahmebereichs PE1 entspricht, während eines Schritts S16. Das Nähgut wird durch den ersten Halter 47 in einem Schritt S17 festgehalten. Danach kehrt der erste Halter 47 zur ursprünglichen Bildaufnahmeposition zurück (auf der Basis der obigen vorbestimmten Entfernung), wodurch das Nähgut W1 automatisch in den ersten Bildaufnahmebereich PE1 geführt wird, in einem Schritt S18.

Anschließend werden die Bilddaten des Nähgutstücks W1, das au tomatisch eingeführt wurde, in einem Schritt S19 gelesen, und die erkannte Dimension D des Nähguts W1 im Bildaufnahmebereich wird in einem Schritt S20 berechnet. Wenn die erkannte Dimen sion D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S21: Ja), dann verzweigt die Steuerung zu einem Schritt S44 (Fig. 9). Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S21: Nein), dann wird das Nähgut W1 vom ersten Halter in einem Schritt S22 gelöst. Wenn danach die erkannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Ja), dann wird das Nähgut W1 automatisch wiedereingeführt, in den Schritten S25 bis S28, wie in Fig. 7 gezeigt. Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Nein), wird die Warnanzeige 75 im Schritt S12 eingeschaltet und die Steuerung kehrt zum Schritt S2 zurück.

Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S14: Nein) und ebenfalls gleich oder grö ßer als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Ja), d. h. wenn das Nähgut W1 in die durch die durchgezogene Linie in Fig. 11 gesetzt wird, dann wird der Punkt P des Schnittpunktes (Ecke) zweier äußerer Randlinien (die durch große Änderungen in den Bildpunktdichten gekennzeichnet sind) des Nähguts W1 auf der Basis der Bilddaten bestimmt, und Entfernungen dx, dy vom Schnittpunkt P zu einem Punkt O, an welchem die erkannte Dimension D größer als der vorbestimmte Wert A ist, werden in einem Schritt S25 bestimmt. Dann werden der erste Y-Motor 29 und der erste X-Motor 35 aktiviert und bewegen den ersten Hal ter 47 um die Entfernung dy in Y-Richtung sowie um die Ent fernung dx in X-Richtung in einem Schritt S26. Auf der Basis der Entfernungen dx, dy wird der erste Halter 47 zu der ur sprünglichen Bildaufnahmeposition in einem Schritt S28 zurück geführt.

Die Bilddaten des Nähguts W1, nachdem dieses bewegt wurde, werden erneut in einem Schritt S29 gelesen, und dann wird die erkannte Dimension D des Nähguts W1 bezogen auf den ersten Bildbereich PE1 in einem Schritt S30 berechnet. Wenn die er kannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S31: Ja), dann verzweigt die Steuerung zum Schritt S44 (Fig. 9). Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S31: Nein), dann wird das Nähgut W1 in einem Schritt S32 gelöst und in einem Schritt S33 die Warnanzeige 75 eingeschaltet. Da der Automatik-Start schalter 66 ausgeschaltet ist (Schritt S34: Nein), kehrt die Kontrolle zurück zum Schritt S2 (Fig. 5).

3) Es wird angenommen, daß der Automatik-Startschalter 66 eingeschaltet und der Automatik-Einführungsschalter 64 einge schaltet ist. Nachdem bestimmt wurde, daß der Automatik-Start schalter 66 eingeschaltet ist (Schritt S4: Ja), werden die Bilddaten des Nähguts W1 in einem Schritt S36 gelesen, und die erkannte Dimension D des Nähguts W1 bezogen auf den Bildauf nahmebereich PE1 wird in einem Schritt S37 berechnet. Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S38: Nein), wird die Warnanzeige 75 in einem Schritt S39 eingeschaltet und die Steuerung kehrt zum Schritt S2 zu rück. Wenn andererseits die erkannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S38: Ja), wird in einem Schritt S40 bestimmt, ob die Warnanzeige 75 einge schaltet ist. Wenn die Entscheidung positiv ausfällt (Ja), verzweigt die Routine in einen Schritt S41 und schaltet den Anzeiger 75 ab. Wenn dann die erkannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S42: Ja), dann verzweigt die Steuerung zum Schritt S43 (Fig. 9). Wenn die er kannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S21: Nein), dann werden die oben beschriebenen Schritte S25 bis S30 ausgeführt, wie in Fig. 7 gezeigt. Nach den Schritten S25 bis S30, wenn die erkannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S31: Ja), dann verzweigt die Steuerung zum Schritt S44. Wenn die erkannte Dimension D immer noch kleiner als der vorbe stimmte Wert A ist (Schritt S21: Nein), dann werden die Schritte S32 bis S34 ausgeführt, die wieder zum Einführen des Nähguts W1 führen.

Wenn die Antworten auf die Entscheidungsschritte S11, S14, S42 Ja sind, wird das Nähgut W1 durch den ersten Halter 47 im Schritt S43 gehalten. Wenn die Antworten auf die Entschei dungsschritte S21, S31 Ja sind, dann wird nach der Beendigung des Einrichtens des Nähguts W1 der Schritt S44 wiederholt, bis ein Einricht-Beendigungssignal, das die Beendigung des Ein richtens des zweiten Nähguts W2 anzeigt, von der CPU 86 einge lesen wird. Genauer gesagt, entsprechend des im ROM 87 zum Einrichten des zweiten Nähguts W2 gespeicherten Steuerpro gramms, führt die CPU 86 eine Routine aus, die bezogen auf das Nähgut W2 identisch mit den Schritten S4 bis S43 ist. Wenn die erkannte Dimension D des Nähguts W2 bezogen auf den zweiten Bildaufnahmebereich PE2 gleich oder größer als der vorbe stimmte Wert A ist, gibt die CPU 86 ein Einricht-Beendigungs signal an die Haupt-CPU 81 aus, das die Beendigung des Ein richtens des zweiten Nähguts W2 anzeigt.

Die Haupt-CPU 81 aktiviert das dritte elektromagnetische Um schaltventil 73 und bewegt den Zeiger 53 in einem Schritt S45 in die angehobene Position. Ferner befiehlt die Haupt-CPU 81 der CPU 86, einen Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Rand linien bezogen auf das zweite Nähgut W2 auszuführen, und führt einen Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Randlinien (siehe Fig. 10) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem Schritt S47 aus.

Der Steuerprozeß S47 zum Ausrichten der äußeren Randlinien des Nähguts W1 wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 14 bis 19 beschrieben. Der Steuerprozeß zum Ausrichten der äußeren Rand linien des Nähguts W2 ist derselbe wie der Steuerprozeß zum Ausrichten der äußeren Randlinien des Nähguts W1 und wird nachfolgend nicht beschrieben. Die Bilddaten des Nähguts W1 aus dem ersten Bildaufnahmebereich PE1 wie aus Fig. 14 werden gelesen und im Bilddatenspeicher (RAM 83) in einem Schritt S60 gespeichert. Die Bilddaten werden dann in binäre Daten konver tiert, wobei als Schwellwert die Dichte "f" verwendet wird, der geringfügig niedriger als die höchste Dichte "a" der Trennplatte 49 ist, wie in Fig. 15 gezeigt. Hiermit wird ein erkannter Bereich des Nähguts W1 in einem Schritt S61 be stimmt, der schraffiert in Fig. 16 gezeigt ist. Die Dichte des Nähguts W1 wird durch "b" in Fig. 15 angezeigt. Dann wird jede Dateneinheit der Dichten, die im Bilddatenspeicher (RAM) 83 gespeichert sind, mit Hilfe eines räumlichen Filters ("spatial filter"), d. h. einem in Fig. 17 gezeigten Laplace-Filter, der eine Mehrzahl von Koeffizienten aufweist, zweidimensional dif ferenziert, wodurch Bilddaten bestimmt werden, die einen Au ßenrand des Nähguts W1, wie in Fig. 18 gezeigt, beschreiben, in einem Schritt S62.

Dann werden in einem Schritt S63 zwei Außenprofillinien
y = a₁x + b₁, y = a₂x + b₂,
berechnet, die den bestimmten Randprofilen der Bilddaten in einem xy-Koordinatensystem in einer unten beschriebenen XY- Ebene entsprechen. Genauer gesagt wird die Gleichung y = a₁x + b₁ in eine Gleichung b₁ = -a₁x + y transformiert, entsprechend der Hough-Transformation, und eine ab-Ebene mit a₁, b₁ als Va riable wird angenommen. In der ab-Ebene entsprechen die Punkte (x₁, y₁), (x₂, y₂), . . . aus einer Randlinie in der in Fig. 18 gezeigten xy-Ebene jeweils einer "Steigung" und einem "Achsenabschnitt", und daher existiert eine gerade Linie für jeden der Punkte. Auf der Basis des Punkts (a, b), an dem sich die geraden Linien schneiden, können Steigung a und Achsenab schnitt b für die xy-Ebene bestimmt werden.

Wenn zwei gerade Linien in der xy-Ebene existieren, gibt es entsprechend zwei Kreuzungspunkte gerader Linien in der ab- Ebene. Zwei äußere Randlinien in der xy-Ebene können aus die sen zwei Kreuzungspunkten bestimmt werden.

Dann werden Deviationsabstand bzw. Fehlerabstand und Deviati onswinkel bzw. Fehlerwinkel in einem Schritt S64 berechnet, um die Position des Nähguts W1 in eine vorgegebene Position zu korrigieren, in welcher die Ecke des Nähguts W1 mit einer Re ferenzposition O (X₀, Y₀) in einer XY-Ebene (später beschrie ben) übereinstimmt, wobei ein Nährand berücksichtigt wird, und wobei sich die äußere Randlinie y = a₁x + b₁ parallel zur Y- Richtung erstreckt. Genauer gesagt werden, wie in Fig. 19 ge zeigt, die zwei Profillinien y = a₁x + b₁, y = a₂x + b₂ von dem xy-Koordinatensystem mit einem Ausgangspunkt g im ersten Bildaufnahmebereich PE1 in ein XY-Korrdinatensystem transfor miert, das einen Ausgangspunkt G aufweist, um den der erste Halter 47 drehbar ist. Daher werden transformierte Randlinien Y = Y₁X + B₁, Y = A₂X + B₂ bestimmt. Der Fehlerwinkel dR und der Fehlerabstand dX, dY, die für die Positionskorrektur not wendig sind, werden wie folgt bestimmt:
Wie in Fig. 19 gezeigt, ist ein Punkt m auf der Randlinie Y = A₁X + B₁ ein Kreuzungspunkt zwischen der Randlinie Y = A₁X + B₁ und einer dazu senkrechten Linie L, die durch den Ursprung G verläuft. Ein Punkt n ist ein Kreuzungspunkt zwischen den Profillinien Y = A₁X + B₁ und Y = A₂X + B₂. Eine Lage, in die das Nähgut W1 zuerst gesetzt wird, ist durch die durchgezogene Linie angedeutet, und eine imaginäre Lage, die durch das Näh gut W1 nach einer Drehbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn aus der Position der durchgezogenen Linie um einen Fehlerwinkel dR erreicht wird, ist durch die zweifach gepunktete, gestrichelte Linie angedeutet. Es werden daher die Koordinaten (X_n, Y_n) des Punktes n aus den beiden Profillinien Y = A₁X + B₁, Y = A₂X + B₂ bestimmt. Da sich die Linie L senkrecht zur Randlinie Y = A₁X + B₁ erstreckt und durch den Ursprung G verläuft, wird L durch Y = -X/A₁ ausgedrückt, was es gestattet, die Koordina ten (X_m, Y_m) des Punktes m zu bestimmen. Der Fehlerwinkel dR kann durch die Steigung A₁ der Linie L bestimmt werden. Die Koordinaten ((Xm² + Ym²)^1/2, 0) eines Punktes M werden be stimmt, indem die Koordinaten (Xm, Ym) des Punktes m benutzt werden. Die Koordinaten (XN, XY) eines Punktes N sind durch XN = Xncos(dR) - Ynsin(dR), YN = Xnsin(dR) + Yncos(dR) mit den Koordinaten (Xn, Yn) des Punktes n bestimmt, und daher ist dX = Xo - XN, dY = Yo - YN.

Abschließend wird in einem Schritt S65 eine Entfernung DX in X-Richtung und eine Entfernung DY in Y-Richtung von der Refe renzposition 0 zu einer Einstichposition berechnet. Wenn ein Signal, das die Beendigung der Berechnung des Fehlerabstands für das Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 empfangen wird (Schritt S48: Ja), werden die Motoren 29, 30, 36, 41, 42 auf der Basis des Fehlerabstands dX in X-Richtung, des Fehlerab stands dY in Y-Richtung und des Fehlerwinkels dR bezogen auf die Nähgutstücke W1, W2 aktiviert, um die Position der Nähgut stücke W1, W2 in einem Schritt S49 zu korrigieren. Ferner wer den auf der Basis der Entfernung DX in X-Richtung und der Ent fernung DY in Y-Richtung die Motoren 29, 30, 35, 36 aktiviert, um die Nähgüter W1, W2 in einem Schritt S50 zur Einstichposi tion zu bewegen. Dann wird der Steuerprozeß beendet.

Der obige Positionssteuerprozeß wurde für Nähgutstücke be schrieben, deren Randlinien gerade sind. Für den Fall, daß eine Randlinie eines Nähguts eine gekrümmte Linie ist, können Fehlerwinkel und Fehlerentfernung zwischen einer gekrümmten Linie auf der Basis von Bilddaten und einer gekrümmten Linie in einer vorbestimmten Position bestimmt werden. Indem einfach die vom Nährand abhängige Referenzposition O verändert wird, kann die Entfernung DX, um die das Nähgut in X-Richtung unter Berücksichtigung des Nährandes zu bewegen ist, bestimmt wer den, womit der Nährand einfach geändert werden kann. Ferner kann durch einfaches Verändern der Referenzposition des Näh guts W1 oder der Referenzposition des Nähguts W2 die Relativ position zwischen den Nähgütern W1, W2 verändert und gesetzt werden.

Wie in Fig. 20 gezeigt, ist es möglich, zwei Nähgüter ver schiedener Abmessungen an einer vorgesehenen Randposition SP zu vernähen, wobei ein vorgegebener Nährand R beibehalten wird, während diese Nähgüter in der Postition ausgerichtet bleiben. Es wird angenommen, daß ein Nähgut W1 eine Ärmelaus nehmung ist, die durch die doppelt unterbrochene Linie gekenn zeichnet ist, und ein anderes Nähgut W2 ein Ärmelvorsprung ist, der durch die durch die durchgezogene Linie beschrieben wird. In einem solchen Fall ist es möglich, eine Nährandposi tion SP auf einer äußeren Randlinie wie der Ärmelausnehmung W1 und eine Nährandposition SP auf einer äußeren Randlinie w2e des Ärmelvorsprungs zu bestimmen, auf der Basis der Randlini endaten und Nähranddaten der Ärmelausnehmung W1 und des Ärmel vorsprungs W2 in den Bildaufzeichnungsbereichen PE1, PE2. Dann ist es möglich, Entfernungen DX, DY in X- und Y-Richtung bis zu einer Stichposition zu bestimmen, auf der Basis der so be stimmten Nährandposition SP.

Wie in Fig. 21 gezeigt, wenn das Nähgut W1 ein Taschenstück und das Nähgut W2 ein Vorderteil ist, kann das Taschenstück W1 so in der Lage korrigiert werden, daß es in eine Relativposi tion, die durch die doppelt unterbrochene Linie angezeigt wird, bezogen auf das Vorderteil W2 gebracht wird. In diesem Fall werden zuerst die Koordinaten eines Referenzpunkts P2 des Vorderteils W2 und ein Referenzpunkt P1 des Taschenstücks W1 jeweils berechnet. Dann wird es möglich, das Taschenstück W1 zur Relativposition SP bezogen auf das Vorderteil W1 zu brin gen, auf der Basis der Referenzpunkte P1, P2 und von Entfer nungen SX, SY zwischen dem Referenzpunkt P2 und einer Relativ position SP. Selbst wenn die äußeren Randlinien des Taschen stücks W1 mit dem Referenzpunkt P1 und des Vorderteils W2 mit dem Referenzpunkt P2 beispielsweise gekrümmte Linien statt ge rade sind, ist es möglich, eine Fehlerentfernung und einen Fehlerwinkel der gekrümmten Linien von einer vorgegebenen Po sition zu berechnen.

Wie oben beschrieben, können entsprechend der ersten Ausfüh rungsform die Positionen der Nähgüter W1, W2 korrigiert wer den, während diese Nähgüter in den betreffenden Haltern 47, 48 gehalten werden. Das bedeutet, daß äußere Profile dieser Näh güter durch die Bildsensoren 50, 51 zum Erzeugen von Bilddaten erkannt werden, so daß Fehlerentfernung und Fehlerwinkel der Nähgüter von der vorgegebenen Position berechnet werden kön nen. Diese Nähgüter W1, W2 werden von den Haltern so bewegt, daß die Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt wer den. Selbst wenn die äußeren Randlinien gerade Linien oder an dere Formen aufweisen, können daher Positionsfehler der Nähgü ter zuverlässig und genau korrigiert werden. Da außerdem die vorgegebene Position einfach und unter Einbeziehung des Nährandes ausgewählt werden kann, können Nähränder einfach ge ändert werden.

Ferner eröffnet die erste Ausführungsform den Vorteil der re lativen Positionskorrektur bezogen auf zwei Nähgüter. Das be deutet, daß das Paar von Nähguthaltern, das Paar von zweiten Bildaufzeichnungsvorrichtungen und das Paar von Steuervorrich tungen vorgesehen ist, um einfach das zweite Nähgut in eine gewünschte Position relativ zum ersten Nähgut zu bringen, das ebenfalls in der Position korrigiert wird. Mit anderen Worten, die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 weist ein Paar von Positionskorrektureinrichtungen auf, zum jeweiligen Korrigie ren der Positionen der zwei Nähgüter W1, W2. Daher kann das Verfahren zum Ausrichten der Außenränder der zwei Nähstücke W1, W2 und zum Vernähen miteinander deutlich vereinfacht wer den. Zusätzlich kann das Nähgut W1 oder das Nähgut W2 einfach in der Position korrigiert werden, so daß es in eine ge wünschte relative Position bezogen auf das Nähgut W1 bzw. W2 gebracht werden kann, indem die vorgewählte Relativposition geändert wird.

Die Nähgutpositionskorrekturvorrichtung 20 kann so modifiziert werden, daß sie die Position eines einzelnen Nähguts korri giert und das in der Position korrigierte Nähgut zu einer Ein stichposition oder einer vorbestimmten Vorratsposition führt. Zusätzlich kann, wie in Fig. 22 gezeigt, eine Positionskorrek turvorrichtung 20A einen Arm 37a aufweisen, der an den in X- Richtung beweglichen Träger 37 angegossen ist und den ersten Bildsensor 50 trägt.

Eine Positionskorrekturvorrichtung 20B kann wie in Fig. 23 ge zeigt angeordnet sein. Ein erster Schwenkarm 100 weist ein proximales Ende auf, das horizontal schwenkbar auf einem mit einem Maschinenrahmen (nicht gezeigt) verbundenen Trägerstück 101 montiert ist. Ein zweiter Schwenkarm 102 ist mit seinem proximalen Ende horizontal schwenkbar am entfernten (distalen) Ende des ersten Schwenkarms 100 montiert. Ein erster Dreharm 39, der identisch mit dem ersten Dreharm 39 der obigen Ausfüh rungsform ist, wird horizontal schwenkbar mit seinem proxima len Ende am entfernten Ende des zweiten Schwenkarms 102 mon tiert. Das Trägerstück 101 trägt einen ersten Drehmotor 103, der einen Schrittmotor umfaßt, zum Drehen des ersten Schwen karms 100. Ein zweiter Drehmotor 104 zum Drehen des zweiten Schwenkarms 102 ist am distalen Ende des ersten Schwenkarms 100 befestigt, und ein dritter Drehmotor 105 zum Drehen des ersten Dreharms 39 ist am entfernten Ende des zweiten Schwen karms 102 befestigt. Ein erster pneumatischer Zylinder 45 und ein erster Halter 47 sind am ersten Dreharm 39 befestigt.

Mit diesem Aufbau werden die Bewegung des in Y-Richtung beweg lichen Trägers 31 (32) und die Bewegung des in X-Richtung be weglichen Trägers 37 (38) der obigen Ausführungsform durch Drehbewegungen des ersten und zweiten Schwingarms 100 und 102 ersetzt. Wie bei der vorhergehenden Ausführungsform werden ein Fehlerwinkel und eine Fehlerentfernung von Außenrändern von einer vorgegebenen Position auf der Basis von Bilddaten aus einem Bildsensor berechnet, der eine Ecke eines Nähguts W1 ab bildet. Der erste, zweite und dritte Drehmotor wird auf der Basis des berechneten Fehlerwinkels und der Fehlerentfernung aktiviert. Diese Ausführungsform bietet dieselben Vorteile wie die vorhergehende Ausführungsform.

Entsprechend einer weiteren, in Fig. 24 gezeigten Weiterbil dung kann eine Positionskorrekturvorrichtung 20D die oben be schriebene Positionskorrekturvorrichtung 20 und eine Positi onskorrekturvorrichtung 20C umfassen, die identisch mit der Positionskorrekturvorrichtung und symmetrisch zu dieser ange ordnet ist. Die Positionskorrekturvorrichtung 20 berechnet Fehlerentfernungen bezogen auf die vorderen Enden von Nähstüc ken W1, W2, während die Positionskorrekturvorrichtung 20C Feh lerentfernungen bezogen auf die hinteren Enden der Nähstücke W1, W2 berechnet. Diese Positionskorrekturvorrichtungen 20, 20C korrigieren die Positionen der Nähstücke W1, W2 und bewe gen daraufhin die Nähstücke W1, W2 zu einer Einstichposition oder einer Vorratsposition.

Es sollte beachtet werden, daß die oben beschriebenen Weiter bildungen der Fig. 22 bis 24 nicht nur auf die oben beschrie bene erste Ausführungsform angewendet werden können, sondern auch auf die unten beschriebenen zweiten bis vierten Ausfüh rungsformen.

Bei der Nähgutpositionskorrekturvorrichtung wird mindestens ein Abschnitt des Nähguts, das im vorbestimmten Bildaufnahme bereich in der horizontalen XY-Ebene liegt, durch die Bildauf nahmevorrichtung gelesen, und die durch die Bildaufnahmevor richtung erzeugten Bilddaten werden in der Speichervorrichtung gespeichert. Auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgelesenen Bilddaten erkennt die Verarbeitungsvorrichtung eine der äußeren Kantenlinien und ein Muster des Nähguts und berechnet eine Fehlerentfernung in X- und Y-Richtung sowie einen Fehlerwinkel um die vertikale Achse der erkannten äuße ren Kantenlinie von einer vorgegebenen Position. Die Steuer vorrichtung steuert die Nähguthaltevorrichtung so, daß diese das Nähgut hält, und steuert ebenfalls die Bewegungsvorrich tung, um die Position des Nähguts zu korrigieren, bis die durch die Verarbeitungsvorrichtung berechneten Fehlerentfer nungen und der Fehlerwinkel beseitigt sind. Die Bewegungsvor richtung bewegt die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Rich tung und dreht ebenfalls die Nähguthaltevorrichtung um die vertikale Achse für eine Positionskorrektur.

Ferner arbeiten bei der Nähgutpositionskorrekturvorrichtung ein erster Satz der ersten Nähguthaltevorrichtungen, die erste Bewegungsvorrichtung, die erste Bildaufnahmevorrichtung, die Speichervorrichtung, die Verarbeitungsvorrichtung und die er ste Steuervorrichtung in derselben Weise wie oben in bezug auf das erste Nähgut beschrieben. Bezogen auf das zweite Nähgut arbeiten ein zweiter Satz der zweiten Nähguthaltevorrichtungen die zweite Bewegungsvorrichtung, die zweite Bildaufnahmevor richtung, die Speichervorrichtung, die Verarbeitungsvorrich tung und die zweite Steuervorrichtung im wesentlichen auf die selbe Weise, allerdings steuert die zweite Steuervorrichtung die zweite Nähguthaltevorrichtung zum Halten des zweiten Näh guts und steuert ebenfalls die zweite Bewegungsvorrichtung zum Verbringen des zweiten Nähguts in eine vorgegebene Position relativ zum ersten Nähgut, auf der Basis der äußeren Randlinie des zweiten Nähguts, wie sie von der Verarbeitungsvorrichtung erkannt wurde. Selbst wenn daher die äußeren Randlinien der Nähgüter nicht gerade, sondern beliebige Formen aufweisen, können die Positionen der von den betreffenden Nähguthaltevor richtungen gehaltenen Nähgüter genau und zuverlässig korri giert werden. Die vorgegebene Position wird unter Einbeziehung eines Nährandes gewählt, womit eine einfache Änderung des Nährandes ermöglicht wird.

Eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung entsprechend einer zweiten Ausführungsform wird nachfolgend unter bezug auf die Fig. 1 bis 4, 14, 16 bis 19 und 25 bis 34 beschrieben.

Bei der zweiten Ausführungsform werden in Ergänzung zu den Au ßenrändern der zwei Nähgüter deren Muster berücksichtigt. Das bedeutet, daß bei der zweiten Ausführungsform der Erfindungs gedanke auf eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung angewen det wird, die zum Zuführen von zwei Nähgütern mit darauf ge zeichneten identischen Mustern (Streifenmustern) zu einer Ein stichposition geeignet ist, wo dann die Nähstücke mit einer Nähmaschine vernäht werden können, während die Nähgüter sowohl bezogen auf deren Muster als auch auf deren äußere Randlinien ausgerichtet werden.

Der mechanische Aufbau der zweiten Ausführungsform ist mit dem der ersten Ausführungsform nach Fig. 1 bis 4 identisch. Ferner dienen die Bildsensoren 50, 51, wie bei der ersten Ausfüh rungsform, dazu, Farbdichten der Grundfarben der Nähgüter W1, W2 und Farbdichten der darauf gebildeten Streifenmuster zu er kennen. Die durch die Sensoren erzeugten Bildsignale, die die Farbdichten der Nähgüter und der Muster anzeigen, werden in Bilddaten umgesetzt, die den Bildpunkten des CCD der Bildsen soren 50, 51 entsprechen. Die Daten entsprechen Dichtewerten von "0" bis "255" zum Darstellen von Farben.

Bezüglich des Steuerungsablaufs der zweiten Ausführungsform sind die Schritte S2 bis S45 und S48 bis S50 der ersten Aus führungsform benutzbar. Allerdings muß anstelle der Schritte S46 und S47 der ersten Ausführungsform die folgende Routine ausgeführt werden.

In Fig. 25 bewegt die Haupt-CPU 81 das dritte elektromagneti sche Umschaltventil 73 zum Bewegen des Anzeigers 53 in die an gehobene Position während des Schritts S45. Ferner befiehlt die Haupt-CPU 81 der CPU 86, einen Steuerungsprozeß zum Aus richten der äußeren Kantenlinie und des Musters des zweiten Nähguts W2 in einem Schritt S46A durchzuführen und führt selbst einen Steuerungsprozeß zum Ausrichten der äußeren Kan tenlinien und Muster bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem Schritt S47A durch, wie im Detail in Fig. 26 beschrieben.

Der Steuerungsprozeß S47A zum Ausrichten der äußeren Randlinie und des Musters des Nähguts W1 wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 14, 16 bis 19 und 27 beschrieben. Zufällig ist der Steuerungsprozeß zum Ausrichten der äußeren Randlinie und des Musters des Nähguts W2 mit dem Ausrichten des Nähguts W1 identisch und wird nachfolgend nicht beschrieben.

Die Bilddaten des Nähguts W1 aus dem ersten Bildaufnahmebe reich PE1 wie aus Fig. 14 werden gelesen und im Bilddatenspei cher (RAM 83) in einem Schritt S80 gespeichert. Die Bilddaten werden dann in binäre Daten konvertiert, wobei als Schwellwert die Dichte "f" verwendet wird, der geringfügig niedriger als die höchste Dichte "a" der Trennplatte 49 ist, wie in Fig. 27 gezeigt. Hiermit wird ein erkannter Bereich des Nähguts W1 in einem Schritt S81 bestimmt, der schraffiert in Fig. 16 gezeigt ist. Die Dichte des Nähguts W1 wird durch "b" angezeigt, und die Dichte des Musters (Streifenmuster) wird durch "c" in Fig. 27 angezeigt. Dann wird jede Dateneinheit der Dichten, die im Bilddatenspeicher (RAM) 83 gespeichert sind, mit Hilfe eines räumlichen Filters ("spatial filter"), d. h. einem in Fig. 17 gezeigten Laplace-Filter, der eine Mehrzahl von Koeffizienten aufweist, zweidimensional differenziert, wodurch Bilddaten be stimmt werden, die einen Außenrand des Nähguts W1, wie in Fig. 18 gezeigt, beschreiben, in einem Schritt S82. Darauffolgende Schritte S83 und S84 entsprechen den Schritten S63 und S64 (Fig. 10) der ersten Ausführungsform.

Um anschließend den relativen Positionsfehler der zwei Nähgü ter W1, W2 bezüglich des Streifenmusters zu korrigieren, wer den die Bilddaten des Nähguts W1 wie in Fig. 27 gezeigt in ei nem Schritt S85 erneut ausgelesen. Auf der Basis der Bilddaten benutzen in einem Schritt S86 die Binärdaten als Schwellenwert die Dichte "f", die geringfügig niedriger als die der Farbe der Trennplatte 49 entsprechende höchste Dichte "a" ist, sowie andere Binärdaten benutzen als Schwellspannung einen Schwel lenwert einer Dichte, die geringfügig niedriger als die Dichte "c" der Farbe des Streifenmusters ist, zum Erzeugen von ande ren Bilddaten, die ausschließlich das Streifenmuster darstel len. Die sich ergebenden Musterbilddaten werden in einer in Fig. 28 gezeigten xy-Koordinate dargestellt.

Dann wird, wie in Fig. 29 gezeigt, eine Koordinatentransforma tion auf die Bilddaten in einem Schritt S87 ausgeübt, so daß die Bilddaten um den Fehlerwinkel dR gedreht werden, der im Schritt S84 erzeugt wurde, wobei der Eckenbereich mit der Ecke des Bildaufnahmebereichs PE1 übereinstimmt. Ferner werden Mu sterpositionen (xp1, xp2) in x-Richtung relativ zur X-Achse und (yp1, yp2) in y-Richtung relativ zur Y-Achse, wie in den Fig. 30 bzw. 31 gezeigt, erzeugt. Um ferner die Musterposition des Nähguts W2 bezogen auf die Musterposition des Nähguts W1 auszurichten, sind eine Fehlerentfernung (dX, dY) und ein Feh lerwinkel dR wie die in Schritt S84 erzeugten bezogen auf das Nähgut W1 anwendbar. Bezüglich des Nähguts W2 werden die sich ergebende Fehlerentfernung (dX, dY) sowie der Fehlerwinkel dR in einem Schritt 88 auf der Basis der im Schritt S84 berechne ten Fehlerentfernung und des Fehlerwinkels sowie der Fehler entfernung des Streifenmusters berechnet. Dann wird die Bewe gungsentfernung DX in X-Richtung und DY in Y-Richtung von der Referenzposition O zur Einstichposition in einem Schritt S89 berechnet, und die Unterroutine wird beendet und kehrt zum Hauptprogramm zurück. Folglich sind die äußeren Kantenlinien der Nähgutstücke W1, W2 annähernd aufeinander ausgerichtet. Ferner wird eine Berechnung durchgeführt, daß die Streifenmu sterposition (xp1, yp1), die am nächsten zur Ecke des Nähguts W1 liegt, und die Streifenmusterposition (xp2, yp2), die am nächsten zur Ecke des Nähguts W2 liegt, aufeinander ausgerich tet werden, um die Relativposition bezüglich der Streifenmu ster zu korrigieren.

Wenn ein Signal von der CPU 86 aufgenommen wird, das die Been digung der Berechnung der Fehlerentfernung bezüglich des Näh guts W2 anzeigt (Schritt S48: Ja), dann werden die Motoren 29, 30, 35, 36, 41, 42 auf der Basis der Fehlerentfernung dX in X- Richtung, der Fehlerentfernung dY in Y-Richtung und des Feh lerwinkels dR bezüglich der Nähgutstücke W1, W2 aktiviert, um die Positionen der Nähgutstücke W1, W2 in einem Schritt S49 im Hinblick auf die Außenkanten und Muster dieser Nähgutstücke auszurichten. Ferner werden auf der Basis der Entfernung DX in X-Richtung und der Entfernung DY in Y-Richtung die Motoren 29, 30, 35, 36 aktiviert, um die Nähgutstücke W1, W2 zur Einstich position in einem Schritt S50 zu bringen. Dann wird der Steu erprozeß beendet. Beispielsweise werden, wie in Fig. 32 ge zeigt, die Relativpositionen der zwei Nähgutstücke W1 und W2 bezüglich der Außenkanten und Muster an der Einstichposition korrigiert.

Für den Fall, daß, wie in Fig. 33 gezeigt, ein Nähgut W1 mit Schrägmuster (geneigtes Streifenmuster) auf ein Nähgut W2 mit sich horizontal erstreckenden Streifen aufgenäht werden muß, wobei die Naht durch eine gestrichpunktete Linie gezeigt wird und sich parallel zu der Außenkante des Nähguts erstreckt, ist es entsprechend der zweiten Ausführungsform möglich, die zwei verschiedenen Muster an der Naht unter Berücksichtigung des Nährandes R auszurichten. In diesem Fall werden Fehlerentfer nung und Fehlerwinkel zur Einstichposition berechnet, wobei der Nährand R bezogen auf das zweite Nähgut W2 berücksichtigt wird. Bezüglich des Nähguts W1 werden Fehlerentfernung und Fehlerwinkel zur Einstichposition entsprechend der Berechnung für das Nähstück W2 berechnet, wobei ein Ausrichtpunkt auf dem Schrägmuster mit Nährand R und die Fehlerentfernung relativ zum sich horizontal erstreckenden Streifenmuster berücksich tigt werden. Die zwei Nähgutstücke W1, W2 werden in die Ein stichposition unter Beseitigung der Fehlerentfernung gebracht.

Wenn ferner ein Nähgut W1 ein Frontstück mit Schrägmuster ist und das Nähstück W2 ein hinteres Stück mit umgekehrtem Schräg muster ist, wird es möglich, diese Nähgutstücke zueinander so auszurichten, daß die zwei Schrägmuster symmetrische V-Formen an der Nahtlinie aufweisen, während äußere Randlinien dieser zwei Nähgutstücke aufeinander ausgerichtet sind.

Wenn ferner, wie in Fig. 34 gezeigt, ein Taschenstück W1 mit einem Streifenmuster auf ein Frontstück W2 mit einem identi schen Streifenmuster an einer durch die doppelt gestrichpunk tete Linie gekennzeichneten Stelle aufzunähen ist, kann das Muster des Taschenstücks W1 auf das Muster des Frontstücks W2 an einer der beabsichtigten Nähstelle benachbarten Stelle aus gerichtet werden. Hierfür werden Koordinaten eines Referenz punkts P2 des Frontstücks W2 und ein Referenzpunkt P1 des Ta schenstücks W1 erzeugt. Dann wird die Position des Taschen stücks W1 relativ zum Frontstück korrigiert, zu einer vorbe stimmten Position SP, bezogen auf den Außenrand des Taschen stücks W1 auf der Basis der Punkte P1, P2 sowie auf der Basis von Entfernungen SX, SY zwischen dem Referenzpunkt P2 und der vorbestimmten Relativposition SP. Ferner wird die Position des Taschenstücks W1 erneut korrigiert, indem eine berechnete Feh lerentfernung bezogen auf das Streifenmuster benutzt wird.

Wie oben beschrieben, kann bei der zweiten Ausführungsform die relative Position der Nähgutstücke W1, W2, die vom ersten und zweiten Nähguthalter 47 bzw. 48 gehalten werden, unter Besei tigung der Fehlerentfernung und des Fehlerwinkels von einer vorbestimmten Position korrigiert werden, bezogen auf die äu ßeren Randlinien und die Muster der Nähgutstücke, die von Bilddaten durch aufgenommene Bildsignale erzeugt werden. Folg lich kann bei der zweiten Ausführungsform die Relativposition der Nähgutstücke mit hoher Genauigkeit korrigiert werden, in dem die Ränder und Muster der Nähgutstücke erfaßt werden.

Ferner bietet die zweite Ausführungsform besonders diesen Vor teil für die relative Positionskorrektur bezüglich zweier Näh gutstücke und deren äußeren Randlinien und Mustern. Das bedeu tet, daß das Paar von Nähguthaltern, das Paar von zweiten Bil derfassungsvorrichtungen und das Paar von Steuervorrichtungen vorgesehen sind, um einfach das zweite Nähgut in eine ge wünschte Position relativ zum ersten Nähgut zu bringen, das ebenfalls einer Positionskorrektur unterzogen wird. Mit ande ren Worten, die Nähgutpositionskorrekturvorrichtung 20 umfaßt ein Paar von Positionskorrekturmechanismen zur Positionskor rektur der zwei Nähgutstücke W1 bzw. W2. Das Verfahren zum Ausrichten der äußeren Kanten und der Muster der zwei Nähgut stücke W1, W2 und zum Ausrichten dieser aufeinander kann deut lich vereinfacht werden. Zusätzlich kann die Position des Näh guts W1 oder des Nähguts W2 einfach korrigiert werden, so daß es in eine gewünschte Relativposition bezogen auf das Nähgut W2 oder das Nähgut W1 gebracht wird, durch Änderung der vorge gebenen Relativposition.

Ferner kann bei der zweiten Ausführungsform ein Muster dersel ben Farbe mit hoher Genauigkeit aufgenommen werden, da die Bildsensoren 50, 51 das Farbbild erfassen, womit die Muster ausrichtung deutlich verbessert wird. Die Weiterbildungen der Fig. 22 bis 24 sind der Ausrichtung der Nähgutstücke sowohl bezüglich der Kanten als auch deren Muster zugänglich.

Eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung entsprechend einer dritten Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 1 bis 3 und 35 bis 38 beschrieben.

Die dritte Ausführungsform sieht einen mechanischen Aufbau vor, der im wesentlichen identisch mit dem der vorhergehenden Ausführungsformen ist. Bei der dritten Ausführungsform kann das Ausrichten der Nähgutstücke wahlweise bezüglich der äuße ren Kantenlinien oder deren Muster erfolgen, oder bezüglich beider. Hierfür ist, wie in Fig. 3 und 35 gezeigt, ein zusätz licher Auswahlschalter 62 vorgesehen. Der Auswahlschalter 62 ist mit dem Eingabeport 80 des Controllers C verbunden und ist zu Auswählen des Betriebsmodus vorgesehen, aus Ausrichtung nach Außenrand, nach Außenrand plus Muster oder nach Muster, zum Vereinfachen einer Ausrichtung des Nähguts an einer ge wünschten Position.

Für eine Steuerroutine der dritten Ausführungsform sind die 14010 00070 552 001000280000000200012000285911389900040 0002004203558 00004 13891 Schritte S1 bis S50 sowie Schritte S50 und S60 bis S64 aus der ersten und zweiten Ausführungsform benutzbar, und die Schritte S80 bis S88 aus der zweiten Ausführungsform sind benutzbar. Ferner wird, wie in Fig. 36 gezeigt, ein Schritt S(i) zusätz lich nach dem Schritt S2 und vor dem Schritt S3 durchgeführt. Im Schritt S(i) wird ein Schaltersignal gelesen, das entspre chend der Auswahl des Betriebsmodus vorgesehen ist.

Wie in Fig. 37 gezeigt, nachdem die Haupt-CPU 81 das dritte elektromagnetische Umschaltventil 73 aktiviert hat und im Schritt S45 den Anzeiger 53 in die angehobene Position bewegt hat, wird in den Schritten S146 und S149 entschieden, welcher der Betriebsmodi durch den Auswahlschalter 62 gewählt wurde, entsprechend dem davon erzeugten Schaltsignal. Wenn das Aus richten entsprechend der äußeren Randlinie der Nähgüter er folgt (S146: Ja), befiehlt die Haupt-CPU 81 der Neben-CPU 86, den Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Kantenlinien bezo gen auf das zweite Nähgut W2 in einem Schritt S147 auszufüh ren, und führt den Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Randlinien (Fig. 10) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem Schritt S148 (Schritte S60 bis S64) durch.

Wenn andererseits bezogen auf die Muster der Nähgutstücke aus zurichten ist (S146: Nein, S149: Ja), befiehlt die Haupt-CPU 81 der Neben-CPU 86, den Steuerprozeß zum Ausrichten des Mu sters für das zweite Nähgut W2 in einem Schritt S150 auszufüh ren, und führt selbst den Steuerprozeß zum Ausrichten des Mu sters (Fig. 38) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem Schritt S151 durch. Wenn das Ausrichten sowohl bezüglich der Außenkanten als auch bezüglich der Muster der Nähgutstücke ausgeführt werden soll (S146, S149: Nein), befiehlt die Haupt- CPU 81 der Neben-CPU 86, den Steuerprozeß zum Ausrichten von Außenkanten und Mustern für das zweite Nähgut W2 in einem Schritt S152 auszuführen und führt den Steuerprozeß zum Aus richten von Außenkante und Muster (Fig. 26) für das erste Näh gut W1 in einem Schritt S153 aus (Schritte S80 bis S88).

Für das Ausrichten der Nähgutstücke bezüglich deren Außenkan ten werden identische Schritte wie in den Schritten S60 bis S64 ausgeführt. Wenn der Schritt S64 beendet ist, kehrt die Unterroutine zur Hauptroutine zurück.

Für das Ausrichten der Nähgutstücke bezüglich deren Muster ist der Steuerprozeß annähernd ähnlich dem im Fall des Ausrichtens bezüglich der Außenkante. Ein Steuerungsvorgang für das Aus richten nach Muster für das Nähgut W1 wird nachfolgend be schrieben. Die Steuerung für das Nähgut W2 ist mit der für das Nähgut W1 identisch und wird daher nicht getrennt beschrieben. Zuerst werden in einem Schritt S170 Bilddaten des ersten Näh stücks gelesen, das sich im ersten Bilderfassungsbereich be findet, wie in Fig. 14. gezeigt. In einem Schritt S171 benut zen die Binärdaten auf der Basis der Bilddaten als Schwellen wert die Dichte "f", die geringfügig niedriger als die der Farbe der Trennplatte 49 entsprechende höchste Dichte "a" ist, sowie andere Binärdaten benutzen als Schwellspannung einen Schwellenwert einer Dichte, die geringfügig niedriger als die Dichte "c" der Farbe des Streifenmusters ist, zum Erzeugen von anderen Bilddaten, die ausschließlich das Streifenmuster dar stellen. Die Routine fährt dann mit einem Schritt S172 fort, in dem die Bilddaten zweidimensional durch ein räumliches Fil ter differenziert werden, so daß Bilddaten erzeugt werden, die ausschließlich die Kontur des Musters anzeigen.

Anschließend werden Gleichungen von zwei Musterlinien "j" und "k" in Fig. 14 in einem Schritt S173 berechnet, entsprechend einer Prozedur, die dem des Ausrichtens der äußeren Kantenli nie entspricht. Dann werden in einem Schritt S174 eine Fehler entfernung (dX, dY) sowie ein Fehlerwinkel dR von der vorgege benen Position berechnet, so daß sich ein Schnittpunkt t der Musterlinien j und k mit einer Referenzposition O(Xo, Yo) deckt und die Musterlinie k parallel zur Y-Richtung gerichtet wird. Die Unterroutine kehrt dann zur Hauptroutine zurück.

Die Ausrichtsteuerung bezogen sowohl auf die Außenrandlinie als auch das Muster entspricht der im Zusammenhang mit der zweiten Ausführungsform besprochenen (Fig. 26). Nachdem der Schritt S88 ausgeführt wurde, kehrt in der dritten Ausfüh rungsform die Routine zur Hauptroutine zurück (Der Schritt S89 der zweiten Ausführungsform wird in der Hauptroutine der drit ten Ausführungsform ausgeführt).

Wenn ein Signal, das die Beendigung der Berechnung der Fehler entfernung für das zweite Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 aufgenommen wird (S154: Ja), wird eine Bewegungsentfernung DX in X-Richtung und DY in Y-Richtung von der Referenzposition O zur Einstichposition in einem Schritt S155 berechnet. Darauf folgende Schritte S156 und S157 sind mit den Schritten S49 und S50 identisch. Das bedeutet, nach dem Schritt S155 werden die Motoren 29, 30, 35, 36, 41, 42 auf der Basis der Fehlerentfer nung dX in X-Richtung, der Fehlerentfernung dY in Y-Richtung und des Fehlerwinkels dR für die Nähgutstücke W1, W2 im Schritt S156 aktiviert, im Hinblick auf den ausgewählten In halt aus äußeren Kantenlinien und Mustern dieser Nähgutstücke. Ferner werden auf der Basis der Entfernung DX in X-Richtung und der Entfernung DY in Y-Richtung die Motoren 29, 30, 35, 36 aktiviert, um in einem Schritt S157 die Nähgutstücke in die Nähposition zu bewegen.

Um im Schritt S156 den Außenrand und das Muster des Nähguts W2 auf den Außenrand und das Muster des Nähguts W1 auszurichten, sind eine Fehlerentfernung (dX, dY) und ein Fehlerwinkel dR, wie die im Schritt S84 erhaltenen, auf das Nähgut W1 anwend bar. Bezüglich des Nähguts W2 werden eine resultierende Feh lerentfernung (dX, dY) und ein Fehlerwinkel dR auf der Basis der im Schritt S84 erhaltenen Fehlerentfernung und Fehlerwin kel, sowie der Fehlerentfernung des Streifenmusters. Die Posi tionskorrektur kann abhängig von Fehlerentfernung und Winkel durchgeführt werden.

Wie oben beschrieben, während entsprechend der dritten Ausfüh rungsform jedes der Nähgutstücke von den Haltern 46 bzw. 48 gehalten wird, kann die Relativposition der zwei Nähgutstücke mit hoher Genauigkeit korrigiert werden, so daß Fehlerentfer nung und Fehlerwinkel von der vorgegebenen Position beseitigt werden können, sowohl bezüglich von Außenrand und Muster als auch Außenrand oder Muster, entsprechend dem mit dem Auswahl schalter 62 gewählten Operationsmodus. Dies ist auch dahinge hend vorteilhaft, daß des eine Vorbereitungsperiode für das Nähen verkürzt. Die Weiterbildungen der Fig. 22 bis 24 sind ebenfalls auf die dritte Ausführungsform anwendbar.

Eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer vierten Ausführungsform wird anschließend unter Bezug insbe sondere auf die Fig. 39 und 40 beschrieben. Die vierte Ausfüh rungsform ist dahingehend gleich der dritten Ausführungsform, daß die Ausrichtsteuerung von der Auswahl des Operationsmodus abhängt. Allerdings stellt die vierte Ausführungsform eine Verbesserung der dritten Ausführungsform dahingehend dar, als die relative Positionskorrektur der zwei Nähstücke während des Transports der Nähgutstücke zu einer gewünschten Ausrichtposi tion, wie der Nähposition, erfolgt. Genauer gesagt werden bei der dritten Ausführungsform nach der Korrektur der relativen Position an der vorgegebenen Position die Nähgutstücke zur ge wünschten Position, wie der Nähposition, geführt, wobei die ausgerichtete relative Position erhalten bleibt (siehe Schritte S156 und 157). Andererseits werden bei der vierten Ausführungsform die zwei Schritte S156 und S157 gleichzeitig in einem Schritt S255 ausgeführt (Fig. 39), zum Vermindern von Bewegungszeiten (Frequenzen) der Nähguthalter, um so eine Vor bereitungsperiode von der tatsächlichen Nähoperation zu ver kürzen.

Der mechanische Aufbau der vierten Ausführungsform entspricht dem der dritten Ausführungsform. Ferner führt die vierte Aus führungsform die Schritte S1 bis S45, S146 bis S154, S60 bis S65 sowie S80 bis S89 in der oben beschriebenen Weise durch.

Mit anderen Worten, bei der ersten und zweiten Ausführungsform wird die Nähposition (letztendliche Ausrichtposition) als vor gegebene Position angesehen, und die vorgegebene Position be züglich der Referenzposition O, die im Steuerprozeß angenommen wird, wird als zeitweilige vorgegebene Position im Zusammen hang mit der Nähposition angesehen, wobei die Nähgutstücke W1, W2 direkt zur Nähposition bewegt werden können und die Fehler entfernungen auf der Basis der Entfernungen dX, DX in X-Rich tung und der Entfernungen dY, DY in Y-Richtung beseitigt wer den. Die vierte Ausführungsform verfährt nach diesem Prinzip.

Im Schritt S65 der vierten Ausführungsform werden eine Bewe gungsentfernung DX in X-Richtung und eine Bewegungsentfernung DY in Y-Richtung zu einer Nähposition (schließliche Ausricht position) auf der Basis der vorgegebenen Bewegungsentfernung vom Referenzpunkt O zur Nähposition berechnet. Wenn ein Si gnal, das die Beendigung der Berechnung der Ausrichtung für das zweite Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 aufgenommen wird (S154: Ja), werden die Motoren 29, 30, 35, 36, 41, 42 auf der Basis der Fehlerentfernung DX in X-Richtung, der Fehlerentfer nung DY in Y-Richtung und des Fehlerwinkels dR für die Nähgut stücke W1, W2 im Schritt S255 aktiviert. Daher können die zwei Nähgutstücke W1, W2 in etwa simultan zur Einstichposition be wegt werden, während sie in der Relativposition korrigiert werden. Danach wird der Steuerungsprozeß beendet.

Wenn der Nadelträger danach in einer anderen Position als der angehobenen Position steht, kann der Nähmaschinenmotor 10 ak tiviert werden, um den Nadelträger in die angehobene Position zu bringen, und der Elektromagnet kann aktiviert werden, um den Andruckhebel in die Andruckposition zu bringen.

Im Fall der in Fig. 40 gezeigten Musterausrichtung fährt die Routine, nachdem der Schritt S74 ausgeführt wurde, mit einem Schritt S75 fort. Im Schritt S75 werden eine Bewegungsentfer nung DX in X-Richtung und eine Bewegungsentfernung DY in Y- Richtung zur Nähposition (finale Ausrichtposition) auf der Ba sis der vorgegebenen Bewegungsentfernung von der Referenzposi tion O zur Einstichposition berechnet. Wenn ein Signal, das die Beendigung der Berechnung der Ausrichtung für das zweite Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 aufgenommen wird (S154: Ja), werden im Schritt S255 die zwei Nähgutstücke W1, W2 direkt zur Einstichposition bewegt, während die Ausrichtung der Mu ster korrigiert wird. Danach wird der Steuerungsprozeß been det.

Dies gilt ebenfalls für das Ausrichten der Außenränder/Muster. Hier wird im Schritt S255 bezüglich der Ausrichtung von Außen rand und Muster des Nähguts W2 in Relation zu Außenrand und Muster des Nähguts W1 die vorbestimmte Bewegungsentfernung zur Nähposition (Fehlerentfernung und Fehlerwinkel) die im Schritt S84 erhaltene auf das Nähgut W1 angewendet. Für das Nähgut W2 gilt eine vorbestimmte Bewegungsentfernung zur Nähposition be züglich einer resultierenden Fehlerentfernung und eines Feh lerwinkels, die auf der Basis der im Schritt 84 berechneten Fehlerentfernung und Fehlerwinkel sowie der Fehlerentfernung des Streifenmusters berechnet wird. Die Nähgutstücke werden so direkt zur Nähposition gebracht, während Positionsfehler be züglich äußeren Ränder und Muster der Nähgüter korrigiert wer den, und die Steuerung wird beendet.

Wie oben beschrieben, werden entsprechend der vierten Ausfüh rungsform die Nähgutstücke in einer beliebigen der Operations modi relativ zueinander ausgerichtet, d. h. der Außenkantenaus richtung, der Musterausrichtung und der Muster- /Außenkantenausrichtung, während sich die Nähgutstücke, die von den Haltern 47, 48 gehalten werden, zur Nähposition bewe gen. Daher können in der vierten Ausführungsform die Nähstücke schnell die Nähposition erreichen. Die Weiterbildungen der Fig. 22 bis 24 sind auf die vierte Ausführungsform anwendbar.

Claims

1. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung (20) zum Korrigieren der Position mindestens eines Nähgutstücks (W1, W2), das in einer XY-Ebene liegt, mit
einer Nähguthaltevorrichtung (47, 48) zum Halten mindestens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung (21, 22) zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die vertikale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung (50, 51) zum bildlichen Erfassen mindestens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Erfassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bildsignalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung (83, 88) zum Speichern der aus den Bildsignalen umge setzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung (81, 86) zum Erkennen minde stens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stof fes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y- Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vor bestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung (C) zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß die Po sition des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verarbei tungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrich tung gehalten wird.

2. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 1, da durch gekennzeichnet, daß die Nähguthaltevorrichtung einen Stützträger (25) aufweist, der sich horizontal in Y- Richtung erstreckt,
mindestens einen in Y-Richtung beweglichen Träger (31) auf weist, der auf dem Stützträger gleiten kann und sich in X- Richtung erstreckt;
mindestens einen in X-Richtung beweglichen Träger (37) auf weist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger gleiten kann und sich in Y-Richtung erstreckt, und
mindestens einen Dreharm (39) aufweist, der drehbar auf dem in X-Richtung beweglichen Träger gelagert ist und in der horizon talen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist, wobei das Nähgut am Dreharm gehalten wird.

3. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 2, da durch gekennzeichnet, daß der Dreharm
einen Dreharmkörper (39a) aufweist, der drehbar auf dem in X- Richtung beweglichen Träger gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück (43) aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück (44) aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharm körper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.

4. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrich tung
mindestens einen ersten Drehmotor (29) aufweist, der auf dem Stützträger montiert ist, zum Bewegen des in Y-Richtung beweg lichen Trägers in Y-Richtung,
mindestens einen zweiten Drehmotor (35) aufweist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Bewegen des in X-Richtung beweglichen Trägers in X-Richtung, und
mindestens einen dritten Drehmotor (41) mit einer Antriebs welle aufweist, der auf dem in X-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Schwenken des Dreharms um die Achse der An triebswelle.

5. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 4, da durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung einen mit der Steuervorrichtung verbundenen und zwischen dem Dreharmkörper und dem erstem Haltestück vorgesehenen pneumati schen Zylinder aufweist, zum Drehen des ersten Haltestücks zum und vom zweiten Haltestück, womit das Nähgut zwischen dem er sten und dem zweiten Haltestück gehalten werden kann.

6. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildaufnahmevor richtung mindestens eine ladungsgekoppelte Vorrichtung aufweist, die eine Mehrzahl von Bildelementen zum Erkennen einer Farbdichte im Bildaufzeichnungsbereich und zum Erzeugen der Bildsignale umfaßt.

7. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 6, ge kennzeichnet durch mindestens einen A/D-Umsetzer zum Konvertieren der Bildsignale in Bilddatensignale, die in der Speichervorrichtung zu spei chern sind.

8. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü che 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsvor richtung
eine Bestimmungsvorrichtung aufweist, zum Bestimmen einer Di mension einer Fläche des Nähguts im vorbestimmten Bildauf zeichnungsbereich, und zum Entscheiden, ob die Dimension grö ßer als ein vorbestimmter Wert ist, und
eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen einer Be wegungsentfernung in mindestens einer der X- oder der Y-Rich tung und eines Drehwinkels um die vertiale Achse, bezüglich einer Referenzposition.

9. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 8, da durch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung die Bewegungsvorrichtung so steuert, daß die Nähguthaltevorrichtung um die berechnete Entfernung und den berechneten Winkel als Ergebnis der Berechnung in der Be rechnungsvorrichtung bewegt wird.

10. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 9, da durch gekennzeichnet, daß die Referenzposition als Nähposition dient, wobei ein ge wünschter Nährand berücksichtigt wird.

11. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 10, ge kennzeichnet durch einen Auflagetisch zum Auflegen des Nähguts in der horizonta len XY-Ebene,
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehaIten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.

12. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An sprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Nähguthaltevorrichtung einen Hilfsarm umfaßt, der sich in horizontaler Richtung von dem in X-Richtung beweglichen Träger erstreckt, zum Tragen der Bildaufzeichnungsvorrichtung.

13. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 1, ge kennzeichnet durch
einen auf einem Rahmen einer Nähmaschine befestigten Stützträ ger,
einen drehbar an seinem einen Ende auf dem Stützträger befe stigten ersten Näharm, der in der horizontalen XY-Ebene dreh bar ist,
einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des er sten Näharms befestigten zweiten Näharm, der in der horizonta len XY-Ebene drehbar ist,
und einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des zweiten Näharms befestigten Dreharm, der in der horizontalen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist und das Nähgut hält.

14. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 13, da durch gekennzeichnet, daß der Dreharm
einen Dreharmkörper aufweist, der drehbar an dem anderen Ende des zweiten Näharms gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharmkörper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.

15. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 14, da durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung
einen ersten Drehmotor aufweist, der auf dem Stützträger mon tiert ist und mit dem einen Ende des ersten Näharms verbunden ist, zum Drehen des ersten Näharms,
einen zweiten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des ersten Näharms montiert ist und mit dem einen Ende des zweiten Näharms verbunden ist, zum Drehen des zweiten Näharms, und
einen dritten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des zweiten Näharms montiert ist und mit dem Dreharmkörper verbun den ist, zum Drehen des Näharmkörpers.

16. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 15, da durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung einen mit der Steuervorrichtung verbundenen und zwischen dem Dreharmkörper und dem erstem Haltestück vorgesehenen pneumati schen Zylinder aufweist, zum Drehen des ersten Haltestücks zum und vom zweiten Haltestück, womit das Nähgut zwischen dem er sten und dem zweiten Haltestück gehalten werden kann.

17. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 16, ge kennzeichnet durch
einen Auflagetisch zum Auflegen des Nähguts in der horizonta len XY-Ebene,
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehalten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.

18. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An sprüche 1 bis 17, gekennzeichnet durch
eine mit der Speichervorrichtung verbundene Auswahlvorrich tung, zum Auswählen eines in der Verarbeitungsvorrichtung aus zuführenden der Erkennungsmodi äußere Randlinie, Muster des Nähguts und äußere Randlinie plus Muster.

19. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 18, da durch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsvorrichtung
eine Erkennungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eines der äußeren Randlinie oder des Musters des Nähguts aufweist, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgelesenen Bildda ten, entsprechend den Ergebnissen der Auswahl durch die Aus wahlvorrichtung,
und eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen der Fehlerentfernung in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwin kels um eine vertikale Achse, bezüglich der Randlinie, des Mu sters oder der Kombination Randlinie/Muster.

20. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An sprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet,
daß das Nähgut erste und zweite Nähgutstücke umfaßt, die in der horizontalen XY-Ebene übereinandergeschichtet liegen, wobei die relative Position des ersten und des zweiten Nähgutstücks zu steuern ist,
die erste und zweite Haltevorrichtung mindestens Teile der er sten bzw. zweiten Nähgutstücke hält und die erste und zweite Haltevorrichtung unabhängig in X- und Y-Richtung in der XY- Ebene bewegbar und unabhängig um eine vertikale Achse drehbar ist, um das erste bzw. zweite Nähgutstück an die gewünschte Stelle zu bringen,
die Bewegungsvorrichtung erste und zweite Bewegungseinrichtun gen aufweist, die mit der ersten bzw. zweiten Nähguthaltevor richtung verbunden sind, um unabhängig die erste und zweite Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene zu bewegen und diese unabhängig um die vertikale Achse zu drehen, und
die Bilderfassungsvorrichtung erste und zweite Bilderfassungs einrichtungen aufweist, zum bildlichen Erfassen mindestens von Teilbereichen der ersten und zweiten Nähgutstücke, die in er sten bzw. zweiten Bildaufzeichnungsbereichen in der XY-Ebene liegen, wobei die erste und die zweite Bilderfassungseinrich tung jeweils unabhängige Bildsignale von den Teilbereichen der Nähgutstücke erzeugen.

21. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 20, da durch gekennzeichnet,
daß die Speichervorrichtung mit der ersten und zweiten Bilderfas sungseinrichtung verbunden ist, zum Speichern von aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
die Verarbeitungsvorrichtung mindestens eine der äußeren Rand linien oder der Muster der ersten und zweiten Nähgutstücke er kennt, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgele senen Bilddaten, zum Berechnen einer Fehlerentfernung in X und in Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die vertikale Achse,
und wobei die Steuervorrichtung die erste und zweite Bewe gungseinrichtung so steuert, daß die Relativpositionen des er sten und des zweiten Nähgutstücks so korrigiert werden, daß die Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt werden, während die Nähgutstücke in der ersten bzw. zweiten Nähguthal tevorrichtung gehalten werden.

22. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 21, da durch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung
eine erste Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der ersten Bewegungseinrichtung zum Korrigieren der Position des ersten Nähgutstücks, bis die durch die Verarbeitungsvorrichtung be rechnete Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt wer den, während das erste Nähgutstück in der ersten Nähguthalte vorrichtung gehalten wird,
eine zweite Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der zweiten Bewegungseinrichtung zum Verbringen des zweiten Nähgutstücks in die vorgegebene Relativposition zum ersten Nähgutstück, auf der Basis von mindestens einer der äußeren Randlinie oder dem Muster des zweiten Nähgutstücks, während das zweite Nähgut stück in der zweiten Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.

23. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 22, da durch gekennzeichnet, daß
die erste und die zweite Nähguthalteeinrichtung zueinander in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden, und
die erste und die zweite Bildaufzeichnungseinrichtung zueinan der in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden.

24. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum Korrigieren der Position mindestens eines Nähgutstücks, das in einer XY-Ebene liegt, mit
einer Nähguthaltevorrichtung zum Halten mindestens eines Teil stücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine ver tikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine ge wünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY- Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die verti kale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen minde stens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Er fassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bild signalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung zum Speichern der aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten,
und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vorbestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß das Nähgut zu einer finalen Ausrichtposition geführt wird, während die Position des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verar beitungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehler winkeI beseitigt sind, wobei das Führen und die Korrekturope ration simultan durchgeführt werden, während das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.

25. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 24, da durch gekennzeichnet, daß die finale Ausrichtposition eine an einem Einstichbett der Nähmaschine definierte Einstichposition ist.