DE3617981A1

DE3617981A1 - Vorrichtung zum halten und/oder positionieren von werkstuecken und/oder werkzeugen oder dergleichen

Info

Publication number: DE3617981A1
Application number: DE19863617981
Authority: DE
Inventors: Gert Dipl Ing Becker
Original assignee: OVERBECK GmbH AND Co
Current assignee: OVERBECK GmbH AND Co
Priority date: 1986-05-28
Filing date: 1986-05-28
Publication date: 1987-12-03

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Halten und/oder Positionieren von Werkstücken und/oder Werkzeu gen oder dergleichen, mit einem Traggestell, an dem ein Halter für das Werkstück oder dergleichen angeordnet ist.

Derartige Vorrichtungen werden zur Erleichterung der Montage, Fertigung oder zu Transportzwecken eingesetzt, wobei es stets Ziel ist, die Konstruktion und Handha bung möglichst einfach zu gestalten. Die meisten Vor richtungen dieser Art sind individuell an vorgegebene Fertigungsmaschinen, Montagegeräte oder Förderanlagen angepaßt und dementsprechend hinsichtlich ihrer Vielsei tigkeit beschränkt.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrich tung der erwähnten Art so auszubilden, daß sie vielsei tig einsetzbar ist unter Beibehaltung einer einfachen Konstruktion und Handhabung.

Diese Aufgabe wird in überraschend einfacher Weise durch die kennzeichnenden Maßnahmen des Patentan spruches 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Konstruktion erlaubt eine Bewegung des Werkstück- oder dergleichen Halters innerhalb kon struktionsbedingter Grenzen an jedem beliebigen Ort und die Fixierung desselben an diesem. Dementsprechend ist die erfindungsgemäße Vorrichtung ohne Anpassung an vor gegebene Fertigungs- oder Montageanlagen einsetzbar.

Die in den Unteransprüchen beschriebenen Konstruktions details lassen die Einfachheit der Konstruktion und Handhabung der erfindungsgemäßen Vorrichtung erkennen. Die Vorrichtung läßt sich aus allgemein zur Verfügung stehenden Bauteilen zusammensetzen. Komplizierte Steuer elemente sind nicht erforderlich. Letztlich zeichnet sich die erfindungsgemäße Konstruktion durch eine rela tiv einfache Mechanik aus, die entsprechend störunan fällig ist, ohne daß die erforderliche Präzision verlo rengeht.

Abhängig vom Gewicht des zu haltenden Werkstücks oder Werkzeuges kann die Lageveränderung desselben rein manuell durchgeführt oder durch pneumatisch, hydrau lisch oder hydro-pneumatisch betätigbare Kolben-Zylin der-Einheiten unterstützt werden, die vorzugsweise ohne hin als Stütz- und Balanceelemente vorhanden sind.

Nachstehend wird eine bevorzugte Ausführungsform der er findungsgemäßen Vorrichtung an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 die erfindungsgemäße Vorrichtung im schema tischer Seitenansicht unter Darstellung ver schiedener Stellungen des Werkstück- oder dergleichen Halters;

Fig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 in Seitenan sicht;

Fig. 3 die Vorrichtung entsprechend Fig. 1 mit ab gesenktem Werkstückhalter, ebenfalls in schematischer Seitenansicht;

Fig. 4 u. Fig. 5 die Vorrichtung nach den Fig. 1-3 in noch weiter schematisierter Seitenansicht unter Darstellung der Manipulation des Werk stück- oder dergleichen Halters;

Fig. 6a, 6b eine am Werkstück- oder dergleichen Halter anzuschließende Haltegabel in Seitenansicht und Draufsicht;

Fig. 7a, 7b die am Werkstück- oder dergleichen Halter angeschlossene Haltegabel unter Darstellung der Befestigung eines Werkstücks an dieser in Seitenansicht.

Die Vorrichtung zum Halten und/oder Positionieren von Werkstücken, Werkzeugen oder dergleichen gemäß den Fig. 1-5 weist einen Werkstück- oder dergleichen Hal ter 13 auf, der an einem Traggestell in Form eines Drei beins 16 um eine aufrechte Achse 29 drehbar gelagert ist. Die Drehachse 29 wird durch eine im Traggestell 16 drehbar gelagerte Tragsäule 14 definiert, an der der Werkstück- oder dergleichen Halter 13 angelenkt ist, und zwar über eine Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30. Das Drehlager der Tragsäule 14 im Traggestell 16 ist in den Fig. 1 und 2 mit der Bezugsziffer 15 gekennzeich net. Die Tragsäule 14 kann kugel- oder gleitgelagert sein. Dies hängt nicht zuletzt von der Dimensionierung der Gesamtvorrichtung und den entsprechend zu bewe genden Massen ab. Die Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 ist an einem Eckpunkt (Gelenk 19) an der Tragsäule 14 angelenkt. Das andere, dem Traggestell 16 bzw. der Tragsäule 14 zugewandte Eckpunkt 31 der Parallelogramm- Lenker-Anordnung 30 wird durch eine erste vorzugsweise pneumatisch betätigbare Kolben-Zylinder-Einheit 10 ab gestützt. Diese ist an der Tragsäule 14 ebenfalls ge lenkig gelagert, und zwar um die sich horizontal er streckende Achse 21. Die Parallelogramm-Lenker-Anord nung 30 wird gebildet durch einen den Werkstück- oder dergleichen Halter 13 umfassenden Tragarm 1, einen sich im Abstand parallel dazu erstreckenden, mit einem Ende an der Tragsäule 14 angelenkten Hauptlenker 4, und zwei den Tragarm 1 einerseits und dem Hauptlenker 4 anderer seits miteinander verbindende, sich im Abstand vonein ander und etwa parallel zueinander erstreckende Verbin dungslenker 2, 3. Sämtliche Lenker 2, 3 und 4 ein schließlich Tragarm 1 sind jeweils gelenkig miteinander verbunden, wobei sich die Gelenkachsen jeweils senk recht zu der durch die genannten Lenker einschließlich Tragarm definierte Ebene - hier horizontal - er strecken. Die Anlenkung des Hauptlenkers 4 an der Trag säule 14 erfolgt an dem bereits erwähnten Gelenk 19, über das die gesamte Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 mit der Tragsäule 14 verbunden ist.

Die die Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 abstützende erste Kolben-Zylinder-Einheit 10 ist mit dem an der Tragsäule 14 über das Gelenk 19 angelenkten Verbindungs lenker 3 über einen Führungshebel 6 gekoppelt, der an einem mit dem Verbindungslenker 3 fest verbundenen An lenkhebel 17 einerseits und an dem freien Ende der aus der ersten Kolben-Zylinder-Einheit 10 herausragenden Kolbenstange 32 andererseits angelenkt ist. Der Anlenk hebel 7 steht im rechten Winkel vom Verbindungslenker 3 ab. Die Abstützung der Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 durch die erste Kolben-Zylinder-Einheit 10 erfolgt über einen Verbindungshebel 5. Dieser ist am Parallelo gramm-Gelenk 31 einerseits und am freien Ende der aus der Kolben-Zylinder-Einheit 10 herausragenden Kolben stange 32 andererseits angeschlossen entsprechend dem Führungshebel 6. Die Kolben-Zylinder-Einheit 10 unter stützt die Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 und damit den Werkstück- oder dergleichen Halter 13 bzw. Tragarm 1 in vertikaler Richtung. Die Kolben-Zylinder-Einheit 10 dient also zur Aufnahme bzw. Übertragung von Verti kalkräften. Der Führungshebel 6 ist kürzer bemessen als der Verbindungshebel 5, vorzugsweise etwa halb so groß wie der Verbindungshebel 5. Die Anlenkung von Führungs hebel 6 und Verbindungshebel 5 am freien Ende der Kol benstange 32 liegt in jeder Stellung des Werkstück oder dergleichen Halters 13 an der der Kolben-Zylinder- Einheit 10 zugewandten Seite des Hauptlenkers 4, das heißt stets unterhalb desselben.

Der andere, der durch die erste Kolben-Zylinder-Einheit 10 unterstützten Ecke (Gelenk 31) der Parallelogramm- Lenker-Anordnung 30 zugeordnete Verbindungslenker 2 ist mit einer zweiten, an der Tragsäule 14 gelenkig (Gelenk 20) gelagerten hydraulisch, pneumatisch oder hydro-pneu matisch betätigbaren Kolben-Zylinder-Einheit 9 gekop pelt, und zwar über einen starr mit dem Verbindungslen ker 2 verbundenen Anlenkhebel 3. Dieser steht ebenso wie der Anlenkhebel 7 senkrecht vom Verbindungslenker 2 ab. Die Anlenkhebel 7 und 8 sind jeweils einander zuge wandt und erstrecken sich jeweils etwa knapp über die Hälfte des die beiden Gelenkpunkte 19 und 31 miteinan der verbindenden Hauptlenkers 4. Der Anschluß des dem Verbindungslenker 3 zugeordneten Anlenkhebel 7 befindet sich etwa auf Höhe der Anlenkung 19 der Parallelogramm- Lenker-Anordnung 30 an der Tragsäule 14, während der An lenkhebel 8 etwas oberhalb des zugeordneten Gelenks 31 am Verbindungslenker 2 angeschlossen ist. Die Kolben-Zy linder-Einheit dient zur Aufnahme bzw. Übertragung hori zontaler Kräfte.

Die Kolben-Zylinder-Einheiten 9 und 10 sind an der Trag säule 14 übereinander angeordnet. Die Gelenkachsen 20, 21 erstrecken sich etwa parallel und ebenfalls senk recht zu der durch die Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 definierten Ebene. Die Anlenkpunkte der Verbindungs lenker 2 und 3 am Tragarm 1 sind in den Fig. 1 und 3 mit den Bezugsziffern 33 und 34 gekennzeichnet. Die der Kolben-Zylinder-Einheit 9 zugeordnete, aus dieser herausragende Kolbenstange ist mit der Bezugsziffer 35 versehen. Am freien Ende desselben erfolgt die Anlen kung an den mit dem Verbindungslenker 2 starr verbunde nen Anlenkhebel 8. Den Kolbenstangen 32, 35 der Kolben- Zylinder-Einheiten 10 bzw. 9 sind herkömmliche Fest stelleinheiten zugeordnet, die pneumatisch steuerbar sind. Da es sich dabei um handelsübliche Aggregate han delt, erübrigt sich eine nähere Beschreibung derselben sowie deren Wirkungsweise. Diese Feststelleinheiten sind in den Fig. 1-3 mit Bezugsziffer 18 bzw. 17 ge kennzeichnet.

Auch der drehbar gelagerten Tragsäule 14 ist eine Fest stelleinheit 11 der genannten Art zugeordnet, so daß jede beliebig eingestellte Lage des Werkstück- oder der gleichen Halters 13, wie sie z. B. in Fig. 1 angedeutet ist, fixiert werden kann.

Der Werkstück- oder dergleichen Halter 13 ist darüber hinaus im Tragarm 1 um dessen Längsachse 36 drehbar ge lagert. Es ist denkbar, daß der Halter 13 zusätzlich in Richtung der Längsachse 36 hin- und herbewegbar gela gert ist. In beiden Fällen muß dem Halter 13 eine Fest stelleinheit 12 zugeordnet sein, mittels der die Lage des Halters 13 relativ zum Tragarm 1 fixierbar ist. Auch kann wieder eine herkömmliche Feststelleinheit, vorzugsweise pneumatisch betätigbare Einheit, verwendet werden.

Die genannten Feststelleinheiten 11, 12, 17 und 18 sind entweder individuell, gemeinsam oder nur zum Teil ge meinsam betätigbar. Vor allem ist die dem Werkstück oder dergleichen Halter 13 zugeordnete Feststelleinheit 12 unabhängig von den übrigen Verstelleinheiten 11, 17 und 18 mittels eines am Tragarm 1 angeordneten Ventils 27 betätigbar. Vorzugsweise sollen jedoch auch die übri gen Feststelleinheiten unabhängig voneinander betätigt werden können, wie an Hand der Fig. 4 und 5 nachstehend noch näher dargelegt werden wird.

Wie bereits oben ausgeführt, dienen die Kolben-Zylinder- Einheiten 9 und 10 zur Aufnahme von horizontalen bzw. vertikalen Kräften und stellen damit eine Art Abstütz bzw. Balanceeinheit dar. Bei freigegebenen Feststellein heiten 17, 18 sind die Kolbenstangen 35 bzw. 32 hin und herbewegbar, und zwar vorzugsweise entgegen der Wir kung eines innerhalb der Zylinder-Einheiten 9, 10 wirk samen Drosselwiderstands. Zur Unterstützung der Lagever änderung des Werkstück- oder dergleichen Halters 13 können den Kolben-Zylinder-Einheiten 9, 10 auch aktiv in der einen oder anderen Richtung Druckmittel beauf schlagt werden. Dies gilt insbesondere bei Lageverände rung von Werkstücken oder Werkzeugen größeren Gewichts.

An Hand der Fig. 4 und 5 lassen sich die Manipulations möglichkeiten der Vorrichtung bzw. Möglichkeit der Lage veränderung des Werkstück- oder dergleichen Halters 13 in Zusammenwirkung mit den Kolben-Zylinder-Einheiten 9 und 10 erkennen. Zum besseren Verständnis der Mechanik sind in den Fig. 4 und 5 nur die Lenker und Anlenkpunk te sowie die Verbindung der Lenker mit den Kolben-Zylin der-Einheiten 9 und 10 durch einfache Linien darge stellt.

In beiden Figuren ist die Grundstellung der Vorrich tung durch eine etwas dickere Linienführung gekennzeich net.

Die Darstellung der Vorrichtung in Fig. 4 in dünneren Linien zeigt die Vorrichtung in einer abgesenkten Lage, wobei die Kolben-Zylinder-Einheit 9 in Grundstellung fixiert, die Kolbenstange 32 der Kolben-Zylinder-Ein heit 10 dagegen eingefahren ist. Die dadurch bedingte Veränderung der Lage der Gelenkverbindungen 31, 43, 44 und 45 ist durch die Bezugszeichen 31′, 43′, 44′ und 45′ gekennzeichnet. Dabei weisen die Bezugsziffern 43, 43′ auf die Anlenkung der der Kolben-Zylinder-Einheit 9 zugeordneten Kolbenstange 35 am Anlenkhebel 8 des Verbindungslenkers 2, die Bezugsziffern 44, 44′ auf die Anlenkung des Führungshebels 6 einerseits und Verbindungshebels 5 andererseits am freien Ende der der Kolben-Zylinder-Einheit 10 zugeordneten Kolbenstange 32, und die Bezugsziffern 45, 45′ auf die Anlenkung des Führungshebels 6 an dem dem Verbindungslenker 3 zugeordneten Anlenkhebel 7 hin.

In Fig. 5 ist eine erste Zwischenstellung der Vorrich tung durch dünnere Linien und eine noch weiter abgesenk te Stellung in gestrichelten Linien dargestellt. Bei der erstgenannten Zwischenstellung ist die der Kolben- Zylinder-Einheit 10 zugeordnete Kolbenstange 32 in der Grundstellung fixiert, während die der Kolben-Zylin der-Einheit 9 zugeordnete Kolbenstange 35 ausgefahren ist. Dadurch ergibt sich eine Veränderung der Anlenk punkte 31, 43, 44 und 45 in die Positionen 31′, 43′, 44′ und 45′.

Wird nun zusätzlich die Kolbenstange 32 freigegeben und in die Kolben-Zylinder-Einheit 10 vollkommen eingefah ren, erfolgt eine weitere Absenkung der Vorrichtung bzw. des in Fig. 5 nur angedeuteten Werkstück- oder der gleichen Halters 13. Die erwähnten Anlenkpunkte wandern in die Positionen 31′′, 43′′, 44′′ und 45′′.

Den Fig. 4 und 5 kann entnommen werden, daß durch Ein ziehen der der Kolben-Zylinder-Einheit 10 zugeordneten Kolbenstange 32 vornehmlich ein Abkippen des Tragarmes 1 nach unten erreicht wird. Durch Ausfahren der Kolben stange 32 stellt sich genau der gegenteilige Effekt ein. Durch Ausfahren der der Kolben-Zylinder-Einheit 9 zugeordneten Kolbenstange 32 wird ebenfalls eine Absen kung des Tragarmes 1 erreicht, und zwar praktisch unter Beibehaltung seiner ursprünglichen Horizontallage.

Die dargestellten Lageveränderungen erfolgen jeweils nur in der durch die Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 definierten aufrechten Ebene. Diese Lageveränderung kann durch Drehung der Parallelogramm-Lenker-Anordnung 30 um die im Zusammenhang mit den Fig. 1-3 erwähn te Achse 29 ergänzt werden, so daß der Werkstück- oder dergleichen Halter 13 an jeden beliebigen Ort im Raum gebracht werden kann, der konstruktionsbedingt erreich bar ist. Dieser Raum ist ein sich konzentrisch um die Drehachse 29 herum erstreckender Ringraum, dessen Brei te in Fig. 5 mit dem Bezugsbuchstaben "B" gekennzeich net ist. Die Höhe dieses Ringraumes ist durch den höchsten und tiefsten Punkt definiert, der mit dem Werk stück- oder dergleichen Halter 13 innerhalb des erwähn ten Ringraumes erreicht werden kann.

Wie bereits oben ausgeführt worden ist, sind die Fest stelleinheiten 11, 12, 17, 18 pneumatisch betätigbar. Die Versorgung der erwähnten Feststelleinheiten mit Druckluft erfolgt über einen zentralen Druckluftan schluß 26 (Fig. 3). Diesem Druckluftanschluß 26 ist ein pneumatisches Hauptventil 24 zugeordnet. Von diesem führen Druckluftleitungen 38, 39, 40 und 41 zu den Fest stelleinheiten 12, 18, 17 und 11, wobei über die Druck luftleitungen 39, 40 zugleich die Versorgung der pneuma tisch betätigbaren Kolben-Zylinder-Einheiten 10 bzw. 9 erfolgt. Des weiteren führt vom Hauptventil 24 eine Steuerleitung 37 zu einem Fußventil 25. Der dem Werk stück- oder dergleichen Halter 13 zugeordneten Fest stelleinheit 12 ist ein gesondertes handbetätigtes Ven til 2 zugeordnet, wie bereits oben ausgeführt. Mit die sem kann die Fixierung des Werkstück- oder dergleichen Halters 13 innerhalb des Tragarmes 1 individuell vorge nommen werden.

Die Kolben-Zylinder-Einheiten 9 und 10 sind jeweils ein seitig beaufschlagbar, wobei die Druckluftzufuhr je weils über ein Drosselventil 28 bei der Kolben-Zylinder- Einheit 9 an der Kolbenstangenseite und bei der Kolben- Zylinder-Einheit 10 an der kolbenstangenfreien Seite er folgt. Den jeweils gegenüberliegenden Zylinderräumen der Kolben-Zylinder-Einheiten 9 und 10 sind ebenfalls Drosselventile 28 zugeordnet, durch die eine Fluidver bindung mit der Umgebung hergestellt ist. Gegen die Wir kung der genannten Drosselventile 28 sind die Kolben stangen 32, 35 verschiebbar und damit der Werkstück oder dergleichen Halter 13 lageveränderbar. Die Drossel ventile 28 erlauben bei geöffneten Feststelleinheiten 17 und/oder 18 eine manuelle Lageveränderung des Werk stück- oder dergleichen Halters 13, wobei dieser auch kurzfristig losgelassen werden kann, ohne daß er seine Lage wesentlich verändert. Die Kolben-Zylinder-Einhei ten 9, 10 stellen in Verbindung mit den Drosselventilen 28 eine Art Stütz- bzw. Ausgleichsgewicht dar. Durch das Fußventil 25 wird die Druckluftzufuhr durch die Lei tungen 38, 39, 40 und 41 gesteuert. Wird das Fußventil 25 nicht betätigt, sollen die Feststelleinheiten 11, 17 und 18 wirksam sein. Bei Betätigung des Fußventils 25 sollen dagegen die Feststelleinheiten 11, 17 und 18 ge lüftet und damit geöffnet sein. Die Kolben-Zylinder-Ein heiten 9 und 10 befinden sich in Arbeitsstellung. Das Werkstück bzw. der Werkstück- oder dergleichen Halter 13 läßt sich dann in jede gewünschte Position bringen.

Unabhängig davon erfolgt die Betätigung der Feststell- Einheit 12. Wird das Handventil 27 betätigt, soll die Feststelleinheit 12 gelüftet und damit geöffnet sein. Der Werkstück- oder dergleichen Halter 13 kann um die Längsachse des Tragarmes 1 gedreht werden. Wird das Handventil nicht betätigt, steht die Feststellbremse 12 unter Druckluft. Die Feststellbremse 12 ist wirksam und der Werkstück- oder dergleichen Halter ist lagefixiert.

In den Fig. 6a, 6b ist in Seiten- und Draufsicht eine Haltegabel 42 dargestellt, die an den zapfenartig ausge bildeten Werkstück- oder dergleichen Halter 13 mittels eines nicht dargestellten Steckbolzens anschließbar ist. Dieser Steckbolzen ist durch miteinander in Fluch tung bringbare Querbohrungen 46, 47 am zapfenartigen Werkstück- oder dergleichen Halter 13 und komplementär gestalteten Anschlußteil 48 der Haltegabel 42 durchführ bar und in dieser gemeinsamen Querbohrung arretierbar.

In den Fig. 7a, 7b ist der erwähnte Halte- bzw. Quer bolzen mit der Bezugsziffer 49 gekennzeichnet. Im übri gen ist in den Fig. 7a, 7b der Anschluß eines Werk stücks - hier: Drehkopf eines Trinkhalm-Applikators 50 - an der Haltegabel 42 dargestellt. Die Befestigung des Werkstücks 50 an der Haltegabel 42 erfolgt durch eine Schraubverbindung 51.

Es sei an dieser Stelle nochmals darauf hingewiesen, daß die Kolben-Zylinder-Einheit 9 zur horizontalen Ab stützung und die Kolben-Zylinder-Einheit 10 zur vertika len Abstützung des Halte- bzw. Tragteils der Vorrich tung dient. Dementsprechend wird gemäß Fig. 3 die Druck luft bei der Kolben-Zylinder-Einheit 9 in den von der Kolbenstange 35 durchsetzten Zylinderraum und bei der Kolben-Zylinder-Einheit 10 in den kolbenstangenfreien Zylinderraum eingeleitet. Die in die Kolben-Zylinder- Einheit 9 eingeleitete Druckluft wirkt demgemäß in Rich tung des Pfeiles 52, während die in die Kolben-Zylin der-Einheit 10 über die Druckluftleitung 39 eingeleite te Druckluft in Richtung des Pfeiles 53 wirkt (Fig. 3).

Grundsätzlich ist es auch denkbar, die Tragsäule 14 am Traggestell 16 zusätzlich in vertikaler Richtung auf und abbewegbar zu lagern, um dadurch den Wirkbereich des Werkstück- oder dergleichen Halters 13 zu erweit tern.

Vorzugsweise sind die pneumatischen Feststelleinheiten 17, 18 so gesteuert, daß bei Freigabe automatisch Druck luft an den entsprechenden Kolben-Zylinder-Einheiten 9, 10 über die Druckmittelleitungen 40 bzw. 39 anliegt, so daß die Kolben-Zylinder-Einheiten 9, 10 in Richtung der Pfeile 52 bzw. 53 in Fig. 3 wirksam sind, das heißt die Parallelogramm-Lenker-Anordnung samt Werkstück- oder dergleichen Halter in der freigegebenen Lage halten. Die Druckbeaufschlagung der Kolben-Zylinder-Einheiten 9 und 10 soll dabei so sein, daß der Werkstück- oder dergleichen Halter ohne besonderen Kraftaufwand manuell aus der freigegebenen Stellung in eine neue Position gebracht und dort samt Werkstück wieder gehalten werden kann. Es ist denkbar, daß die Druckmittel-Be aufschlagung der Kolben-Zylinder-Einheiten 9, 10 in selbstätiger Abhängigkeit von dem Gewicht des zu posi tionierenden Werkstücks oder Werkzeuges eingestellt wird. Zu diesem Zweck können den Kolben-Zylinder-Ein heiten gesonderte Drucksensoren zugeordnet sein, deren Signale auf eine nicht dargestellte Druckmittelquelle reflektieren, dergestalt, daß die Druckmittel-Beauf schlagung gewichtsabhängig erfolgt.

Bezugszeichenliste: 1 Tragarm
2 Verbindungslenker
3 Verbindungslenker
4 Hauptlenker
5 Verbindungshebel
6 Führungshebel
7 Anlenkhebel
8 Anlenkhebel
9 erste Kolben-Zylinder-Einheit
10 zweite Kolben-Zylinder-Einheit
11 Feststelleinheit
12 Feststelleinheit
13 Werkstück- oder dergleichen Halter
14 Tragsäule
15 Lagerung der Tragsäule
16 Traggestell bzw. Stützen (Dreibein)
17 Feststelleinheit
18 Feststelleinheit
19 Gelenk bzw. Anlenkung der Parallelogramm- Lenker-Anordnung 30 an der Tragsäule 14
20 Gelenk
21 Gelenk
24 Hauptventil
25 Fußventil
26 Druckluftanschluß
27 handbetätigtes Schaltventil
28 Drosselventil
29 Drehachse
30 Parallelogramm-Lenker-Anordnung
31 Eckgelenk
32 Kolbenstange
33 Anlenkung (Gelenk)
34 Anlenkung (Gelenk)
35 Kolbenstange
36 Längsachse des Tragarmes 1
37 Steuerleitung
38 Druckluftleitung
39 Druckluftleitung
40 Druckluftleitung
41 Druckluftleitung
42 Haltegabel
43, 43′, 43″ Anlenkpunkt (Gelenk)
44, 44′, 44″ Anlenkpunkt (Gelenk)
45, 45′, 45″ Anlenkpunkt (Gelenk)
46 Querbohrung
47 Querbohrung
48 Anschlußteil
49 Querbolzen
50 Drehkopf eines Trinkhalm-Applikators
51 Schraubverbindung
52 Pfeil
53 Pfeil

Claims

1. Vorrichtung zum Halten und/oder Positionieren von Werkstücken (50) und/oder Werkzeugen oder dergleichen, mit einem Traggestell (16), an dem ein Halter (13) für das Werk stück (50) oder dergleichen angeordnet ist, dadurch ge kennzeichnet, daß der Werkstück- oder dergleichen Halter (13) am Traggestell (16) um eine (aufrechte) Achse (29) dreh bar gelagert sowie innerhalb einer sich etwa parallel zur Drehachse (29) erstreckenden Ebene innerhalb konstruktionsbe dingter Grenzen beliebig lageveränderbar und -fixierbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkstück- oder dergleichen Halter (13) inner halb der (aufrechten) Ebene sowohl in horizontaler als auch vertikaler Richtung bewegbar und/oder kippbar ge lagert ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß der Werkstück- oder dergleichen Halter (13) mit dem Traggestell (16) über eine Parallelogramm- Lenker-Anordnung (30) verbunden ist, derart, daß diese an einer im Traggestell (16) drehbar gelagerten, die Drehachse (29) des Werkstück- oder dergleichen Halters (13) definierenden (aufrechten) Tragsäule (14) ange lenkt (Gelenk 19) ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Anlenkung (Gelenk 19) der Parallelogramm-Lenker- Anordnung (30) an einem Eckpunkt desselben erfolgt, und daß im Abstand von diesem die Parallelogramm-Lenker-An ordnung (30), insbesondere im Bereich des anderen, dem Traggestell (16) bzw. der Tragsäule (14) zugewandten Eckpunktes (31), durch eine erste pneumatisch, hydrau lisch oder hydro-pneumatisch betätigbare Kolben-Zylin der-Einheit (10) abgestützt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn zeichnet, daß die Parallelogramm-Lenker-Anordnung (30) gebildet ist durch einen den Werkstück- oder der gleichen Halter (13) umfassenden Tragarm (1), einen sich im Abstand etwa parallel dazu erstreckenden, im Bereich der Parallelogramm-Anlenkung (Gelenk 19) an der Tragsäule (14) angelenkten Hauptlenker (4), und zwei den Tragarm (1) einerseits und den Hauptlenker (4) andererseits miteinander verbindende, sich im Abstand voneinander und etwa parallel zueinander erstreckende Verbindungslenker (2, 3), wobei die Lenker (2, 3, 4) einschließlich Tragarm (1) jeweils gelenkig (19, 31, 33, 34) miteinander verbunden sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn zeichnet, daß die die Parallelogramm-Lenker-Anordnung (30) abstützende erste Kolben-Zylinder-Einheit (10) mit dem im Bereich der Parallelogramm-Anlenkung (Gelenk 19) an der Tragsäule (14) angelenkten Verbindungslenker (3) über einen Führungshebel (6) gekoppelt ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungshebel (6) an einem mit dem zugeordneten Verbindungslenker (3) starr verbundenen Anlenkhebel (7) angelenkt ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindung zwischen der ersten Kolben-Zylinder-Einheit (10) und dem durch diese abge stützten Parallelogramm-Eckpunkt (Gelenk 31) über einen Stütz- bzw. Verbindungshebel (5) erfolgt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Kolben-Zylinder-Einheit (10) an der Tragsäule (14) gelenkig (Gelenk 21) gela gert ist, wobei sich die Gelenkachse etwa senkrecht durch die durch die Parallelogramm-Lenker-Anordnung (30) definierte Ebene erstreckt.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 3-9, dadurch gekennzeichnet, daß der andere, von der Parallelogramm-Anlenkung (19) am Traggestell (16) bzw. an der Tragsäule (14) beabstandet angeordnete bzw. der durch die erste Kolben-Zylinder-Einheit (10) abgestütz ten Ecke der Parallelogramm-Lenker-Anordnung (30) zuge ordnete Verbindungslenker (2) mit einer zweiten, am Traggestell bzw. an der Tragsäule (14) gelenkig (Gelenk 20) gelagerten, ebenfalls hydraulisch, pneumatisch oder hydro-pneumatisch betätigbaren Kolben-Zylinder-Einheit (9) gekoppelt ist, vorzugsweise über einen starr mit dem Verbindungslenker (2) verbundenen Anlenkhebel (8).

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich net, daß den beiden an der Tragsäule (14) vorzugsweise übereinander angeordneten, Kolben-Zylinder-Einheiten (9, 10) jeweils eine an sich bekannte Feststelleinheit (17) bzw. (18) zugeordnet ist, durch die die Bewegung der Kolben bzw. Kolbenstangen blockierbar ist.

12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß der drehbar gelager ten Tragsäule (14) eine gesondere Feststelleinheit (11) zugeordnet ist.

13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkstück- oder dergleichen Halter (13) im Tragarm (1) um dessen Längs achse drehbar und/oder in Richtung derselben hin- und herbewegbar gelagert und mittels einer Feststelleinheit relativ zum Tragarm (1) fixierbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11-13, da durch gekennzeichnet, daß sämtliche Feststelleinheiten (17, 18, 11, 12) hydraulisch oder pneumatisch betätig bar, insbesondere entgegen der Wirkung eines elasti schen Elements lösbar, das heißt in die Freigabestel lung bringbar sind.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich net, daß die Feststelleinheiten (17, 18, 11, 12) ent weder individuell, das heißt unabhängig voneinander, gemeinsam oder nur zum Teil gemeinsam betätigbar sind, insbesondere die dem Werkstück- oder dergleichen Halter (13) zugeordnete Feststelleinheit (12) unabhängig von den übrigen Feststelleinheit (11, 17, 18) mittels eines am Tragarm (1) angeordneten Schalters oder Ventils (27) betätigbar ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4-15, da durch gekennzeichnet, daß die Lage des Werkstück- oder dergleichen Halters (13) bei Freigabe der Feststellein heiten (17, 18) für die der Parallelogramm-Lenker-Anord nung (30) zugeordneten Kolben-Zylinder-Einheiten (9, 10) entgegen der Wirkung eines durch diese Kolben-Zy linder-Einheiten bedingten Drosselwiderstands veränder bar ist.

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4-15, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Abstützung dienenden Kolben-Zylinder-Einheiten (9, 10) zur Unter stützung der Lageveränderung des Werkstück- oder der gleichen Halters (13) mehr oder weniger stark (bei ein seitig beaufschlagbaren Kolben-Zylinder-Einheiten) und/oder in der einen oder anderen Richtung (bei zwei seitig beaufschlagbaren Kolben-Zylinder-Einheiten) druckmittel-beaufschlagbar sind.